CN115752446A - 一种车载激光扫描数据同步方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及数据管理的领域，尤其是涉及一种车载激光扫描数据同步方法、装置、电子设备及介质。方法包括：当检测到脉冲指令时，获取时间标签信息以及坐标数据，然后判断坐标数据是否与预设坐标数据相匹配，若坐标数据与预设坐标数据不匹配，则对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，以使得坐标数据与预设坐标数据相匹配，若坐标数据与预设坐标数据相匹配，则获取系统时间信息，并根据系统时间信息对时间标签信息进行时间信息校准，得到同步时间信息，基于同步时间信息确定不同设备相对应的工作指令，控制不同设备进行运行，本申请具有提高数据处理的精准度的效果。

Description

一种车载激光扫描数据同步方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本申请涉及数据处理的领域，尤其是涉及一种车载激光扫描数据同步方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

车载激光扫描技术能够高效率、高精度、低成本地获取城市三维地理数据，是最先进的三维地理数据获取手段之一，车载激光扫描系统的精确外参标定是获取高精度车载激光点云的前提。

目前，车载激光扫描仪是将三维激光扫描设备、GPS定位模块、惯性测量装置、里程计数器、扫描仪内置360°的全景数码相机、总成控制模块和高性能板卡计算机集成并封装于汽车的车载支架之上，在汽车移动过程中，快速获取高精度定位定姿数据、高密度三维点云和高清连续全景影像数据，并根据每个上述设备内的不同时钟对采集数据进行时间信息绑定，通过统一的地理参考和摄影测量解析处理，实现无控制的空间地理信息数据采集与建库。

针对于上述相关技术，发明人认为在使用车载激光扫描仪进行空间地理信息数据进行采集时，由于每个采集设备内的时钟不同，导致在对数据进行分析时存在异步问题，从而降低了数据处理的精准度。

发明内容

为了提高数据处理的精准度，本申请提供了一种车载激光扫描数据同步方法、装置、电子设备及介质。

第一方面，本申请提供一种车载激光扫描数据同步方法，采用如下的技术方案：

一种车载激光扫描数据同步方法，包括：

当检测到脉冲指令时，获取时间标签信息以及坐标数据，所述时间标签信息为不同设备的数据采集触发时间，所述坐标数据为位置采集设备所采集的坐标数据；

判断所述坐标数据是否与预设坐标数据相匹配；

若所述坐标数据与预设坐标数据不匹配，则对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，所述数据校准指令用于基于所述预设坐标数据对所述坐标数据进行校准，以使得所述坐标数据与所述预设坐标数据相匹配；

若所述坐标数据与预设坐标数据相匹配，则获取系统时间信息，并根据所述系统时间信息对所述时间标签信息进行时间信息校准，得到同步时间信息，所述系统时间信息为计数设备所生成的时间信息；

基于所述同步时间信息确定不同设备相对应的工作指令，控制所述不同设备进行运行。

在另一种可能实现的方式中，对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，包括：

基于所述节点信息确定第一节点信息以及第二节点信息，所述第一节点信息为车辆的坐标信息，所述第二节点信息为拍摄物体的坐标信息；

将所述第一节点信息以及所述指定节点信息进行比对，得到第一比对结果信息；

分别将所述第二节点信息中的每个节点信息与所述指定节点信息进行比对，得到第二比对结果信息；

判断所述第一比对结果信息以及第二比对结果信息中是否存在预设异常信息，若所述第一比对结果信息以及第二比对结果信息中存在预设异常信息，则根据所述存在预设异常信息的第一比对结果信息和/或第二比对结果信息，确定异常数据位置信息以及与所述异常数据位置信息对应的校准数据信息；

根据所述校准数据信息以及所述异常数据位置信息的初始数据信息，生成数据校准指令。

在另一种可能实现的方式中，所述对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，之后还包括：

获取路面图像信息以及物体图像信息，所述物体图像信息为激光扫描仪所扫描物体图像；

分别对所述路面图像信息以及所述物体图像信息进行图像增强处理，得到处理后的路面图像信息以及物体图像信息；

对所述路面图像信息进行分析，确定所述路面图像信息中是否存在预设路面异常，若所述路面图像信息中存在预设路面异常，则生成路面提示信息，若所述路面图像信息中不存在预设路面异常，则对所述物体图像信息进行分析，确定所述物体图像信息是否存在预设物体异常；

若所述物体图像信息存在预设物体异常，则生成物体异常信息。

在另一种可能实现的方式中，所述对所述路面图像信息进行分析，确定所述路面图像信息中是否存在预设路面异常，包括：

对所述路面图像信息进行灰度值处理，得到第一灰度值图像；

对所述第一灰度值图像进行二进制处理，得到第一二值图像；

将所述第一二值图像按照预设要求进行图像分割，得到第一分割图像组；

分别将所述第一分割图像组中的分割图像与预设路面异常图像进行比对，确定所述路面图像信息中是否存在预设路面异常。

在另一种可能实现的方式中，所述生成路面提示信息，之后还包括：

获取车辆转向信息，所述车辆转向信息为在生成路面提示信息后的预设时间段内的转向信息；

对所述路面提示信息进行信息提取，得到提示转向信息；

判断所述车辆转向信息是否与所述提示转向信息相对应，若不对应，则基于所述车辆转向信息确定违规人员信息。

在另一种可能实现的方式中，所述对所述物体图像信息进行分析，确定所述物体图像信息是否存在预设物体异常，包括：

对所述物体图像信息进行灰度值处理，得到第二灰度值图像；

对所述第二灰度值图像进行二进制处理，得到第二二值图像；

将所述第二二值图像按照预设要求进行图像分割，得到第二分割图像组；

分别将所述第二分割图像组中的分割图像与预设物体异常图像进行比对，确定所述物体图像信息中是否存在预设物体异常。

在另一种可能实现的方式中，所述基于所述车辆转向信息确定违规人员信息，之后还包括：

获取负责人员信息，所述负责人员信息用于表示负责驾驶车辆的人员信息；

计算所述违规人员信息在所述负责人员信息中的占比值，并判断所述占比值是否超过预设占比阈值；

若所述占比值超过所述预设占比阈值，则调取会议安排信息，并对所述会议安排信息进行占用记录分析，生成会议信息。

第二方面，本申请提供一种车载激光扫描数据同步装置，采用如下的技术方案：

一种车载激光扫描数据同步装置，包括：

获取模块，用于当检测到脉冲指令时，获取时间标签信息以及坐标数据，所述时间标签信息为不同设备的数据采集触发时间，所述坐标数据为位置采集设备所采集的坐标数据；

判断模块，用于判断所述坐标数据是否与预设坐标数据相匹配；

指令生成模块，用于当所述坐标数据与预设坐标数据不匹配时，对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，所述数据校准指令用于基于所述预设坐标数据对所述坐标数据进行校准，以使得所述坐标数据与所述预设坐标数据相匹配；

信息校准模块，用于当所述坐标数据与预设坐标数据相匹配时，获取系统时间信息，并根据所述系统时间信息对所述时间标签信息进行时间信息校准，得到同步时间信息，所述系统时间信息为计数设备所生成的时间信息；

指令控制模块，用于基于所述同步时间信息确定不同设备相对应的工作指令，控制所述不同设备进行运行。

在一种可能的实现方式中，所述指令生成模块在对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令时，具体用于：

基于所述节点信息确定第一节点信息以及第二节点信息，所述第一节点信息为车辆的坐标信息，所述第二节点信息为拍摄物体的坐标信息；

将所述第一节点信息以及所述指定节点信息进行比对，得到第一比对结果信息；

分别将所述第二节点信息中的每个节点信息与所述指定节点信息进行比对，得到第二比对结果信息；

判断所述第一比对结果信息以及第二比对结果信息中是否存在预设异常信息，若所述第一比对结果信息以及第二比对结果信息中存在预设异常信息，则根据所述存在预设异常信息的第一比对结果信息和/或第二比对结果信息，确定异常数据位置信息以及与所述异常数据位置信息对应的校准数据信息；

根据所述校准数据信息以及所述异常数据位置信息的初始数据信息，生成数据校准指令。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：图像获取模块、图像增强模块、图像分析模块以及信息生成模块，其中，

所述图像获取模块，用于获取路面图像信息以及物体图像信息，所述物体图像信息为激光扫描仪所扫描物体图像；

所述图像增强模块，用于分别对所述路面图像信息以及所述物体图像信息进行图像增强处理，得到处理后的路面图像信息以及物体图像信息；

所述图像分析模块，用于对所述路面图像信息进行分析，确定所述路面图像信息中是否存在预设路面异常，若所述路面图像信息中存在预设路面异常，则生成路面提示信息，若所述路面图像信息中不存在预设路面异常，则对所述物体图像信息进行分析，确定所述物体图像信息是否存在预设物体异常；

所述信息生成模块，用于若所述物体图像信息存在预设物体异常，则生成物体异常信息。

在另一种可能的实现方式中，所述图像分析模块在对所述路面图像信息进行分析，确定所述路面图像信息中是否存在预设路面异常时，具体用于：

对所述路面图像信息进行灰度值处理，得到第一灰度值图像；

对所述第一灰度值图像进行二进制处理，得到第一二值图像；

将所述第一二值图像按照预设要求进行图像分割，得到第一分割图像组；

分别将所述第一分割图像组中的分割图像与预设路面异常图像进行比对，确定所述路面图像信息中是否存在预设路面异常。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：转向获取模块、信息提取模块以及信息判断模块，其中，

所述转向获取模块，用于获取车辆转向信息，所述车辆转向信息为在生成路面提示信息后的预设时间段内的转向信息；

所述信息提取模块，用于对所述路面提示信息进行信息提取，得到提示转向信息；

所述信息判断模块，用于判断所述车辆转向信息是否与所述提示转向信息相对应，若不对应，则基于所述车辆转向信息确定违规人员信息。

在另一种可能的实现方式中，所述图像分析模块在对所述物体图像信息进行分析，确定所述物体图像信息是否存在预设物体异常时，具体用于：

对所述物体图像信息进行灰度值处理，得到第二灰度值图像；

对所述第二灰度值图像进行二进制处理，得到第二二值图像；

将所述第二二值图像按照预设要求进行图像分割，得到第二分割图像组；

分别将所述第二分割图像组中的分割图像与预设物体异常图像进行比对，确定所述物体图像信息中是否存在预设物体异常。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：人员获取模块、占比计算模块以及会议生成模块，其中，

所述人员获取模块，用于获取负责人员信息，所述负责人员信息用于表示负责驾驶车辆的人员信息；

所述占比计算模块，用于计算所述违规人员信息在所述负责人员信息中的占比值，并判断所述占比值是否超过预设占比阈值；

所述会议生成模块，用于若所述占比值超过所述预设占比阈值，则调取会议安排信息，并对所述会议安排信息进行占用记录分析，生成会议信息。

第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：

一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；

存储器；

至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行上述车载激光扫描数据同步方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面中任一可能的实现方式所示的车载激光扫描数据同步方法。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

本申请提供了一种车载激光扫描数据同步方法、装置、电子设备及介质，与相关技术相比，在本申请中，在使用车载激光扫描仪进行空间地理信息数据进行采集时，电子设备检测到脉冲指令，随后获取不同设备的时间标签信息以及位置采集设备的坐标数据，然后判断坐标数据是否与预设坐标数据相匹配，当坐标数据与预设坐标数据不匹配时，即表示当前坐标数据存在异常，因此对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，控制调整坐标数据，以使得坐标数据与预设坐标数据相匹配，然后，获取系统时间信息，并根据系统时间信息对时间标签信息进行时间信息校准，得到同步时间信息，然后根据同步时间信息对不同设备生成相对应的工作指令，控制不同设备进行运行，从而避免因每个采集设备内的时钟不同而导致在对数据进行分析时存在异步问题的发生，进而提高了数据处理的精准度。

附图说明

图1是本申请实施例一种车载激光扫描数据同步方法的流程示意图；

图2是本申请实施例一种车载激光扫描数据同步装置的方框示意图；

图3是本申请实施例电子设备的示意图。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，一种车载激光扫描数据同步方法、装置、电子设备及介质和/或B，可以表示：单独存在一种车载激光扫描数据同步方法、装置、电子设备及介质，同时存在一种车载激光扫描数据同步方法、装置、电子设备及介质和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

本申请实施例提供了一种车载激光扫描数据同步方法，由电子设备执行，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制，如图1所示，该方法包括：

步骤S10，当检测到脉冲指令时，获取时间标签信息以及坐标数据。

其中，时间标签信息为不同设备的数据采集触发时间，坐标数据为位置采集设备所采集的坐标数据。

对于本申请实施例来说，采用的激光扫描仪的工作原理：是内置激光雷达模块发出一个激光脉冲信号，经物体表面漫反射后，沿几乎相同的路径反向传回到接收器，可以计算目标点与扫描仪距离，然后同步测量每个激光脉冲横向扫描角度观测值和纵向扫描角度观测值，通过以上参数能计算目标点的坐标。从而可以利用激光测距原理，密集地获取目标物体表面的三维坐标、反射率、纹理信息，对空间的物体进行真实三维记录。

具体地，工作人员通过触发GNSS模块开关，生成脉冲指令，电子设备检测到脉冲指令后，通过激光雷达模块获取坐标数据，通过高稳晶振模块获取时间标签信息。

步骤S11，判断坐标数据是否与预设坐标数据相匹配。

在本申请实施例中，预设坐标数据为GNSS模块所得到的对应目标物体的地理位置精准坐标，将激光雷达模组得到的坐标数据与预设坐标数据进行匹配，达到了对坐标数据进行校验的效果。

步骤S12，若坐标数据与预设坐标数据不匹配，则对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令。

其中，数据校准指令用于基于预设坐标数据对坐标数据进行校准，以使得坐标数据与预设坐标数据相匹配。

步骤S13，若坐标数据与预设坐标数据相匹配，则获取系统时间信息，并根据系统时间信息对时间标签信息进行时间信息校准，得到同步时间信息，系统时间信息为计数设备所生成的时间信息。

对于本申请实施例来说，系统时间是由级联计数器实现精确计时（微秒级），此后所有输入输出信号均记录精确系统时间；通过2路增量式编码器实时接收里程计数据（包括当前精确系统时间），一路用于实时数据记录，一路用于计算里程（定距离输出相机曝光信号）；也可通过定时器控制相机曝光；通过2级联定时器实现固定时间间隔曝光；Ports 1用于控制7路相机同步曝光，Ports 2用于同步读取7路相机曝光状态。各种输入输出数据均在上位机界面得到体现。

步骤S14，基于同步时间信息确定不同设备相对应的工作指令，控制不同设备进行运行。

在本申请实施例中，设备包括：主机、POS模块、全景相机模块以及激光雷达模块，实现控制不同设备进行运行的方式包括：将永不触发信息（422差分）同时发送至各个不同设备，然后在设备接收到同步触发信号后，向电子设备发送不同设备对应数据，例如：主机发送当前时间戳数据，POS模块发送惯导数据，全景相机模块发送全景图像数据，激光雷达模块发送三维点云数据。

对于本申请实施例来说，时间标签信息以及坐标数据的获取方式均通过R232串口通信得到的，其中时间标签信息用于记录每个设备数据的同时记录每个设备的系统时间，波特率为38400，而坐标数据用于记录坐标数据，波特率为460802。

本申请实施例提供了一种车载激光扫描数据同步方法，在使用车载激光扫描仪进行空间地理信息数据进行采集时，电子设备检测到脉冲指令，随后获取不同设备的时间标签信息以及位置采集设备的坐标数据，然后判断坐标数据是否与预设坐标数据相匹配，当坐标数据与预设坐标数据不匹配时，即表示当前坐标数据存在异常，因此对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，控制调整坐标数据，以使得坐标数据与预设坐标数据相匹配，然后，获取系统时间信息，并根据系统时间信息对时间标签信息进行时间信息校准，得到同步时间信息，然后根据同步时间信息对不同设备生成相对应的工作指令，控制不同设备进行运行，从而避免因每个采集设备内的时钟不同而导致在对数据进行分析时存在异步问题的发生，进而提高了数据处理的精准度。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S12具体包括步骤S121（图中未示出）、步骤S122（图中未示出）、步骤S123（图中未示出）、步骤S124（图中未示出）以及步骤S125（图中未示出），其中，

步骤S121，基于节点信息确定第一节点信息以及第二节点信息。

其中，第一节点信息为车辆的坐标信息，第二节点信息为拍摄物体的坐标信息。

具体地，本申请实施例中的车辆可以多辆也可以为单辆，拍摄物体的数量可以多个也可以为单个，在本申请实施例中不做限制，具体数量应结合实际出勤车辆以及实际应用场景来做判断，例如：有a、b、c三个车辆，他们分别前往不同区域进行激光扫描数据的工作，在同一时刻，a所在区域在需扫描的物体存在树木、门店以及违规停靠车辆，因此a所对应的第二节点信息为a1、a2、a3，b所在区域需扫描的物体包括门店，b所对应的第二节点信息为b1，c所在的区域需扫描的物体包括景区景点，c所对应的第二节点信息为c1。

步骤S122，将第一节点信息以及指定节点信息进行比对，得到第一比对结果信息。

在本申请实施例中，指定节点信息一般为卫星检测到的车辆实际位置以及与车辆对应的拍摄物体的实际位置，例如：节点信息数量为7，即表示当前出勤车辆为七辆。将指定节点信息中的数据信息分别与节点信息进行比对，得到第一比对结果信息，具体比对方式为：节点信息分别包括a、b、c、d、e，a节点信息中包含a1，b节点信息包含b1以及b2，c节点信息包含c1、c2以及c3，d节点信息中包含d1、d2、d3以及d4，e节点信息包含e1、e2、e3、e4以及e5。指定节点信息为A、B、C、D、E节点信息，分别将A节点信息与a节点信息、B节点信息与b节点信息、C节点信息与c节点信息、D节点信息与d节点信息、E节点信息与e节点信息进行比对，从而得到第一比对结果信息。

步骤S123，分别将第二节点信息中的每个节点信息与指定节点信息进行比对，得到第二比对结果信息。

具体地，该节点信息比对方式与步骤S122中的比对方式相同，在此不再赘述。

步骤S124，判断第一比对结果信息以及第二比对结果信息中是否存在预设异常信息，若第一比对结果信息以及第二比对结果信息中存在预设异常信息，则根据存在预设异常信息的第一比对结果信息和/或第二比对结果信息，确定异常数据位置信息以及与异常数据位置信息对应的校准数据信息。

步骤S125，根据校准数据信息以及异常数据位置信息的初始数据信息，生成数据校准指令。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S12之后还包括步骤S21（图中未示出）、步骤S22（图中未示出）、步骤S23（图中未示出）以及步骤S24（图中未示出），其中，

步骤S21，获取路面图像信息以及物体图像信息，物体图像信息为激光扫描仪所扫描物体图像。

在本申请实施例中，以七路相机拍摄获取路面图像信息以及物体图像信息进行举例说明，包括但不局限于七路相机。

具体地，七路相机：具有七个旋转镜头的相机，每个拍摄镜头所对应的拍摄焦距以及拍摄模式不同，例如：有一些拍摄镜头适于在也夜间拍摄，有一些拍摄镜头适于拍摄较远物体。

步骤S22，分别对路面图像信息以及物体图像信息进行图像增强处理，得到处理后的路面图像信息以及物体图像信息。

对于本申请实施例来说，图像增强是为了增强图像中的有用信息，它可以是一个失真的过程，其目的是要改善图像的视觉效果，针对给定图像的应用场合。有目的地强调图像的整体或局部特性，将原来不清晰的图像变得清晰或强调某些感兴趣的特征，扩大图像中不同物体特征之间的差别，抑制不感兴趣的特征，使之改善图像质量、丰富信息量，加强图像判读和识别效果，满足某些特殊分析的需要。

具体地，图像增强可分成两大类：频率域法和空间域法，前者把图像看成一种二维信号，对其进行基于二维傅里叶变换的信号增强。采用低通滤波（即只让低频信号通过）法，可去掉图中的噪声；采用高通滤波法，则可增强边缘等高频信号，使模糊的路面图像信息以及物体图像信息变得清晰。后者空间域法中具有代表性的算法有局部求平均值法和中值滤波（取局部邻域中的中间像素值）法等，它们可用于去除或减弱噪声。

步骤S23，对路面图像信息进行分析，确定路面图像信息中是否存在预设路面异常，若路面图像信息中存在预设路面异常，则生成路面提示信息，若路面图像信息中不存在预设路面异常，则对物体图像信息进行分析，确定物体图像信息是否存在预设物体异常。

步骤S24，若物体图像信息存在预设物体异常，则生成物体异常信息。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S23具体包括步骤S233（图中未示出）、步骤S234（图中未示出）、步骤S235（图中未示出）以及步骤S236（图中未示出），其中，

步骤S233，对路面图像信息进行灰度值处理，得到第一灰度值图像。

具体地，在计算机领域中，灰度（Gray scale）数字图像是每个像素只有一个采样颜色的图像。这类图像通常显示为从最暗黑色到最亮的白色的灰度，尽管理论上这个采样可以任何颜色的不同深浅，甚至可以是不同亮度上的不同颜色。灰度图像与黑白图像不同，在计算机图像领域中黑白图像只有黑白两种颜色，灰度图像在黑色与白色之间还有许多级的颜色深度。但是，在数字图像领域之外，“黑白图像”也表示“灰度图像”，例如灰度的照片通常叫做“黑白照片”。

在本申请实施例中，对路面图像信息进行灰度值处理，其实际意义是为了避免条带失真。

步骤S234，对第一灰度值图像进行二进制处理，得到第一二值图像。

具体地，二值图像（binary image）是指图像的每一个像素点取值只有两种可能，要么是黑色，要么是白色。通常我们把其他图像转化为二值图像的时候，就会设定一个阈值，当原始图像的某个像素的数值大于这个阈值的时候，我们就把这个像素变成白色（颜色分量为255），如果某个像素的数值小于这个阈值的时候，我们就把这个像素变成黑色（颜色分量为0），当把原始图像的每一个像素点都这样遍历完之后，就形成了一幅二值化图像。二值化图像在MATLAB中是一个二维像素矩阵，第一维代表图像的X坐标，第二维代表图像的Y坐标。

步骤S235，将第一二值图像按照预设要求进行图像分割，得到第一分割图像组。

具体地，图像分割就是把图像分成若干个特定的、具有独特性质的区域并提出感兴趣目标的技术和过程。它是由图像处理到图像分析的关键步骤。在本申请实施例中的图像分割方法采用以下几种：基于阈值的分割方法、基于区域的分割方法、基于边缘的分割方法以及基于特定理论的分割方法等。从数学角度来看，图像分割是将数字图像划分成互不相交的区域的过程。图像分割的过程也是一个标记过程，即把属于同一区域的像素赋予相同的编号，随即将编号的图像进行收集，组合成一个第一分割图像组。

步骤S236，分别将第一分割图像组中的分割图像与预设路面异常图像进行比对，确定路面图像信息中是否存在预设路面异常。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S23之后还包括步骤S331（图中未示出）、步骤332（图中未示出）以及步骤S333（图中未示出），其中，

步骤S331，获取车辆转向信息。

其中，车辆转向信息为在生成路面提示信息后的预设时间段内的转向信息。

在本申请实施例中，预设时间段是根据当前车辆的行驶速度以及异常路面与车辆距离决定的，例如：当前车辆的行驶速度为5m/分钟，而异常路面与车辆之间的距离为10m，那么预设时间段为90秒。

步骤S332，对路面提示信息进行信息提取，得到提示转向信息。

具体地，当发生异常路面时，生成的路面提示信息为指引驾驶人员躲避异常路面的信息，例如：当道路正前方5m出现异常路面时，查看对面是否存在来往车辆，当没有时，生成“请向左转换车道行驶，避开前方5m的异常路面”，当有时，生成“请减速慢行，等待前方车辆经过后，向左转换车道避开前方5m的异常路面”，提示转换信息，是从路面提示信息提取的转向操作信息，如：向左转换车道。

步骤S333，判断车辆转向信息是否与提示转向信息相对应，若不对应，则基于车辆转向信息确定违规人员信息。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S23具体包括：

对物体图像信息进行灰度值处理，得到第二灰度值图像。

对第二灰度值图像进行二进制处理，得到第二二值图像。

将第二二值图像按照预设要求进行图像分割，得到第二分割图像组。

分别将第二分割图像组中的分割图像与预设物体异常图像进行比对，确定物体图像信息中是否存在预设物体异常。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S333之后还包括：步骤Sa（图中未示出）、步骤Sb（图中未示出）以及步骤Sc（图中未示出），其中，

步骤Sa，获取负责人员信息。

其中，负责人员信息用于表示负责驾驶车辆的人员信息。

步骤Sb，计算违规人员信息在负责人员信息中的占比值，并判断占比值是否超过预设占比阈值。

具体地，计算违规人员信息中的违规人员数量以及负责人员信息中负责人员数量，将违规人员数量与负责人员数量进行比值运算，得到占比值。

对于本申请实施例来说，预设第二阈值为20%。

步骤Sc，若占比值超过预设占比阈值，则调取会议安排信息，并对会议安排信息进行占用记录分析，生成会议信息。

具体地，会议信息包括会议时间、会议内容以及会议人员

上述实施例从方法流程的角度介绍一种车载激光扫描数据同步方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种车载激光扫描数据同步装置，具体详见下述实施例。

本申请实施例提供一种车载激光扫描数据同步装置，如图2所示，该车载激光扫描数据同步装置20具体可以包括：获取模块21、判断模块22、指令生成模块23、信息校准模块24以及指令控制模块25，其中，

获取模块21，用于当检测到脉冲指令时，获取时间标签信息以及坐标数据，时间标签信息为不同设备的数据采集触发时间，坐标数据为位置采集设备所采集的坐标数据；

判断模块22，用于判断坐标数据是否与预设坐标数据相匹配；

指令生成模块23，用于当坐标数据与预设坐标数据不匹配时，对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，数据校准指令用于基于预设坐标数据对坐标数据进行校准，以使得坐标数据与预设坐标数据相匹配；

信息校准模块24，用于当坐标数据与预设坐标数据相匹配时，获取系统时间信息，并根据系统时间信息对时间标签信息进行时间信息校准，得到同步时间信息，系统时间信息为计数设备所生成的时间信息；

指令控制模块25，用于基于同步时间信息确定不同设备相对应的工作指令，控制不同设备进行运行。

本申请实施例的一种可能的实现方式，指令生成模块23在对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令时，具体用于：

基于节点信息确定第一节点信息以及第二节点信息，第一节点信息为车辆的坐标信息，第二节点信息为拍摄物体的坐标信息；

将第一节点信息以及指定节点信息进行比对，得到第一比对结果信息；

分别将第二节点信息中的每个节点信息与指定节点信息进行比对，得到第二比对结果信息；

判断第一比对结果信息以及第二比对结果信息中是否存在预设异常信息，若第一比对结果信息以及第二比对结果信息中存在预设异常信息，则根据存在预设异常信息的第一比对结果信息和/或第二比对结果信息，确定异常数据位置信息以及与异常数据位置信息对应的校准数据信息；

根据校准数据信息以及异常数据位置信息的初始数据信息，生成数据校准指令。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，装置20还包括：图像获取模块、图像增强模块、图像分析模块以及信息生成模块，其中，

图像获取模块，用于获取路面图像信息以及物体图像信息，物体图像信息为激光扫描仪所扫描物体图像；

图像增强模块，用于分别对路面图像信息以及物体图像信息进行图像增强处理，得到处理后的路面图像信息以及物体图像信息；

图像分析模块，用于对路面图像信息进行分析，确定路面图像信息中是否存在预设路面异常，若路面图像信息中存在预设路面异常，则生成路面提示信息，若路面图像信息中不存在预设路面异常，则对物体图像信息进行分析，确定物体图像信息是否存在预设物体异常；

信息生成模块，用于若物体图像信息存在预设物体异常，则生成物体异常信息。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，图像分析模块在对路面图像信息进行分析，确定路面图像信息中是否存在预设路面异常时，具体用于：

对路面图像信息进行灰度值处理，得到第一灰度值图像；

对第一灰度值图像进行二进制处理，得到第一二值图像；

将第一二值图像按照预设要求进行图像分割，得到第一分割图像组；

分别将第一分割图像组中的分割图像与预设路面异常图像进行比对，确定路面图像信息中是否存在预设路面异常。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，装置20还包括：转向获取模块、信息提取模块以及信息判断模块，其中，

转向获取模块，用于获取车辆转向信息，车辆转向信息为在生成路面提示信息后的预设时间段内的转向信息；

信息提取模块，用于对路面提示信息进行信息提取，得到提示转向信息；

信息判断模块，用于判断车辆转向信息是否与提示转向信息相对应，若不对应，则基于车辆转向信息确定违规人员信息。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，图像分析模块在对物体图像信息进行分析，确定物体图像信息是否存在预设物体异常时，具体用于：

对物体图像信息进行灰度值处理，得到第二灰度值图像；

对第二灰度值图像进行二进制处理，得到第二二值图像；

将第二二值图像按照预设要求进行图像分割，得到第二分割图像组；

分别将第二分割图像组中的分割图像与预设物体异常图像进行比对，确定物体图像信息中是否存在预设物体异常。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，装置20还包括：人员获取模块、占比计算模块以及会议生成模块，其中，

人员获取模块，用于获取负责人员信息，负责人员信息用于表示负责驾驶车辆的人员信息；

占比计算模块，用于计算违规人员信息在负责人员信息中的占比值，并判断占比值是否超过预设占比阈值；

会议生成模块，用于若占比值超过预设占比阈值，则调取会议安排信息，并对会议安排信息进行占用记录分析，生成会议信息。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还从实体装置的角度介绍了一种电子设备，如图3所示，图3所示的电子设备300除常规配置装置外包括：处理器301和存储器303。其中，处理器301和存储器303相连，如通过总线302相连。可选地，电子设备300还可以包括收发器304。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该电子设备300的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器301可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器303可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器303用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务器等。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种车载激光扫描数据同步方法，其特征在于，包括：

当检测到脉冲指令时，获取时间标签信息以及坐标数据，所述时间标签信息为不同设备的数据采集触发时间，所述坐标数据为位置采集设备所采集的坐标数据；

判断所述坐标数据是否与预设坐标数据相匹配；

若所述坐标数据与预设坐标数据不匹配，则对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，所述数据校准指令用于基于所述预设坐标数据对所述坐标数据进行校准，以使得所述坐标数据与所述预设坐标数据相匹配；

若所述坐标数据与预设坐标数据相匹配，则获取系统时间信息，并根据所述系统时间信息对所述时间标签信息进行时间信息校准，得到同步时间信息，所述系统时间信息为计数设备所生成的时间信息；

基于所述同步时间信息确定不同设备相对应的工作指令，控制所述不同设备进行运行。

2.根据权利要求1所述的一种车载激光扫描数据同步方法，其特征在于，对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，包括：

基于所述节点信息确定第一节点信息以及第二节点信息，所述第一节点信息为车辆的坐标信息，所述第二节点信息为拍摄物体的坐标信息；

将所述第一节点信息以及所述指定节点信息进行比对，得到第一比对结果信息；

分别将所述第二节点信息中的每个节点信息与所述指定节点信息进行比对，得到第二比对结果信息；

判断所述第一比对结果信息以及第二比对结果信息中是否存在预设异常信息，若所述第一比对结果信息以及第二比对结果信息中存在预设异常信息，则根据所述存在预设异常信息的第一比对结果信息和/或第二比对结果信息，确定异常数据位置信息以及与所述异常数据位置信息对应的校准数据信息；

根据所述校准数据信息以及所述异常数据位置信息的初始数据信息，生成数据校准指令。

3.根据权利要求2所述的一种车载激光扫描数据同步方法，其特征在于，所述对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，之后还包括：

获取路面图像信息以及物体图像信息，所述物体图像信息为激光扫描仪所扫描物体图像；

分别对所述路面图像信息以及所述物体图像信息进行图像增强处理，得到处理后的路面图像信息以及物体图像信息；

对所述路面图像信息进行分析，确定所述路面图像信息中是否存在预设路面异常，若所述路面图像信息中存在预设路面异常，则生成路面提示信息，若所述路面图像信息中不存在预设路面异常，则对所述物体图像信息进行分析，确定所述物体图像信息是否存在预设物体异常；

若所述物体图像信息存在预设物体异常，则生成物体异常信息。

4.根据权利要求3所述的一种车载激光扫描数据同步方法，其特征在于，所述对所述路面图像信息进行分析，确定所述路面图像信息中是否存在预设路面异常，包括：

对所述路面图像信息进行灰度值处理，得到第一灰度值图像；

对所述第一灰度值图像进行二进制处理，得到第一二值图像；

将所述第一二值图像按照预设要求进行图像分割，得到第一分割图像组；

分别将所述第一分割图像组中的分割图像与预设路面异常图像进行比对，确定所述路面图像信息中是否存在预设路面异常。

5.根据权利要求3所述的一种车载激光扫描数据同步方法，其特征在于，所述生成路面提示信息，之后还包括：

获取车辆转向信息，所述车辆转向信息为在生成路面提示信息后的预设时间段内的转向信息；

对所述路面提示信息进行信息提取，得到提示转向信息；

判断所述车辆转向信息是否与所述提示转向信息相对应，若不对应，则基于所述车辆转向信息确定违规人员信息。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述物体图像信息进行分析，确定所述物体图像信息是否存在预设物体异常，包括：

对所述物体图像信息进行灰度值处理，得到第二灰度值图像；

对所述第二灰度值图像进行二进制处理，得到第二二值图像；

将所述第二二值图像按照预设要求进行图像分割，得到第二分割图像组；

分别将所述第二分割图像组中的分割图像与预设物体异常图像进行比对，确定所述物体图像信息中是否存在预设物体异常。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆转向信息确定违规人员信息，之后还包括：

获取负责人员信息，所述负责人员信息用于表示负责驾驶车辆的人员信息；

计算所述违规人员信息在所述负责人员信息中的占比值，并判断所述占比值是否超过预设占比阈值；

若所述占比值超过所述预设占比阈值，则调取会议安排信息，并对所述会议安排信息进行占用记录分析，生成会议信息。

8.一种车载激光扫描数据同步装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于当检测到脉冲指令时，获取时间标签信息以及坐标数据，所述时间标签信息为不同设备的数据采集触发时间，所述坐标数据为位置采集设备所采集的坐标数据；

判断模块，用于判断所述坐标数据是否与预设坐标数据相匹配；

指令生成模块，用于当所述坐标数据与预设坐标数据不匹配时，对坐标数据的节点信息以及预设坐标数据的指定节点信息进行分析，生成数据校准指令，所述数据校准指令用于基于所述预设坐标数据对所述坐标数据进行校准，以使得所述坐标数据与所述预设坐标数据相匹配；

信息校准模块，用于当所述坐标数据与预设坐标数据相匹配时，获取系统时间信息，并根据所述系统时间信息对所述时间标签信息进行时间信息校准，得到同步时间信息，所述系统时间信息为计数设备所生成的时间信息；

指令控制模块，用于基于所述同步时间信息确定不同设备相对应的工作指令，控制所述不同设备进行运行。

9.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：

至少一个处理器；

存储器；

至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行权利要求1～7任一项所述的车载激光扫描数据同步方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1～7任一项所述的车载激光扫描数据同步方法。

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