CN115752425A - 一种定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种定位方法和装置，该定位方法包括：定位装置定位路标，并识别路标的标识，该路标为该定位装置的规划路径上的至少一个路标中的一个；该定位装置根据该标识确定该路标的位置；该定位装置获取实际位置；该定位装置在定位至该路标后校准实际位置，其中，校准后的位置与该路标的位置在二维平面上相同，该二维平面包括该规划路径。该方案通过在定位装置的规划路径上设置路标点，以使定位装置及时校准自身位置，能够有效降低定位装置在移动过程中的积累误差。

Description

一种定位方法和装置

技术领域

本申请涉及光通信领域。尤其涉及一种定位方法和装置。

背景技术

随着通信技术的发展，移动设备的应用逐渐广泛。以移动机器人为例，移动机器人已经广泛地应用于医疗卫生、教育、安全监控、工业等许多领域，如扫地机器人、迎宾机器人、巡检机器人等等。在服务过程中完成可靠的定位是自主式移动机器人的基本要求。移动设备的应用场景不断细化，对移动设备的可靠定位提出了更高的要求。比如，室内场景要求移动设备具备高精度定位的能力。但是，目前常用的无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)定位法、移动基站定位法的定位精度为米级，远远不能满足室内定位的需求。

因此，如何提高移动设备的定位精度的问题亟待解决。

发明内容

本申请提供一种定位方法和装置，通过设置路标以使定位装置校准位置，能够有效降低定位装置在移动过程中的积累误差，提高定位装置的运行精度。

第一方面，提供了一种定位方法，该方法可以包括：定位装置定位路标，并识别路标的标识，该路标为该定位装置的规划路径上的至少一个路标中的一个；该定位装置根据该标识确定该路标的位置；该定位装置获取实际位置；该定位装置在定位至路标后校准该实际位置，其中，校准后的位置与该路标的位置在二维平面上相同，该二维平面包括该规划路径。

该方案中通过在定位装置的规划路径上设置路标点，以使定位装置及时校准自身位置，能够有效降低定位装置在移动过程中的积累误差。

应理解，校准后的位置与该路标的位置也可以存在一定的允许误差，比如，该误差在允许的偏离阈值的范围内。

其中，定位装置定位路标，可以理解为定位装置发现或者找到路标。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述定位装置根据所述路标的光源的发光频率识别所述路标的标识。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该定位装置采集该路标的光源图像；该定位装置从该光源图像中提取感兴趣区域ROI，根据该ROI识别该路标的身份标识ID，该身份ID为该路标的标识。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该ROI包括明暗条纹图案，该明暗条纹图案与该路标的发光频率一一对应。

也就是说，当有多个光源时，该多个光源的发光频率各不相同，每一种频率对应一种明暗条纹的图案，每个光源的身份ID也是唯一的。这样，光源的身份ID、光源对应的ROI、光源的实际位置均是一一对应的。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该定位装置对准该路标，根据该路标的位置计算该定位装置的实际位置。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该定位装置采集该路标的光源图像；该定位装置调整角度，以使该光源图像的形状与该路标的光源的形状相同。

可以理解的是，定位装置计算自身位置的方法可以是采集至少两个光源的成像，利用光源实际位置与成像位置之间的几何关系计算出自身位置。也可以通过其他方法计算，本申请对此不作限定。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该定位装置判断偏离度大于或等于偏离阈值时校准该实际位置，该偏离度用于表征该定位装置的位置与该规划路径之间的偏差。

应理解，该偏离阈值可以是预设的。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该定位装置校准实际位置可以是该定位装置移动至该路标的正下方。

也就是说，在偏离度大于偏离阈值时，定位装置需要校准实际位置至与路标的二维坐标相同。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在该定位装置识别路标的标识之前，该定位装置存储该路标的标识与该路标的位置，其中，该路标的标识与该路标的位置一一对应。

也就是说，定位装置需要提前存储路标的标识与路标的位置之间的对应关系，在识别出路标的标识后可以查找该标识对应的位置。

第二方面，提供一种定位装置，该定位装置可以包括图像采集单元，用于定位路标，并采集路标的标识，该路标为该定位装置的规划路径上的至少一个路标中的一个；处理单元，用于识别该路标的标识；处理单元，还用于根据该标识确定该路标的位置；该处理单元还用于获取该定位装置的实际位置；该处理单元还用于在定位至该路标后校准实际位置，其中，校准后的二维位置与该路标的二维位置相同。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理单元根据路标的光源的发光频率识别路标的标识。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该图像采集单元具体用于采集该路标的光源图像；该处理单元具体用于从该光源图像中提取感兴趣区域ROI，根据该ROI识别该路标的身份标识ID，该身份ID为该路标的标识。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该ROI包括明暗条纹图案，该明暗条纹图案与该路标的发光频率一一对应。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该图像采集单元对准该路标；该处理单元根据该路标的位置计算该定位装置的位置。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该图像采集单元对准该路标可以是该图像采集单元采集该路标的光源图像；该图像采集单元调整角度，以使该光源图像的形状与该路标的光源的形状相同。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元判断偏离度大于或等于偏离阈值时校准该定位装置的实际位置，该偏离度用于表征该定位装置的位置与该规划路径之间的偏差。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元还用于校准该定位装置的实际位置可以是该处理单元控制该定位装置移动至该路标的正下方。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元还用于存储该路标的标识与该路标的位置，其中，该路标的标识与该路标的位置一一对应。

应理解，第二方面是与第一方面的方法对应的装置，第一方面中的补充、解释和有益效果适用于第二方面，此处不再赘述。

第三方面，提供一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储用于通信装置执行的程序代码，所述程序代码包括用于执行第一方面或，第一方面中任一可能的实现方式，或，第一方面中所有可能的实现方式的方法中的通信方法的指令。

第四方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或，第一方面中任一可能的实现方式，或，第一方面中所有可能的实现方式中的方法。

第五方面，提供了一种定位系统，该定位系统包括具有实现上述第一方面或，第一方面中任一可能的实现方式，或，第一方面中所有可能的实现方式中方法及各种可能设计的功能的装置。

第六方面，提供了一种处理器，用于与存储器耦合，用于执行上述第一方面或，第一方面中任一可能的实现方式，或，第一方面中所有可能的实现方式中的方法。

第七方面，提供了一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，该通信接口用于与外部器件或内部器件进行通信，该处理器用于实现上述第一方面或，第一方面中任一可能的实现方式，或，第一方面中所有可能的实现方式中的方法。

可选地，该芯片还可以包括存储器，该存储器中存储有指令，处理器用于执行存储器中存储的指令或源于其他的指令。当该指令被执行时，处理器用于实现上述第一方面或其任意可能的实现方式中的方法。

可选地，该芯片可以集成在终端上。

附图说明

图1示出了一种Wi-Fi定位方法的示意图。

图2示出了一种移动基站定位方法的示意图。

图3示出了一种适用于本申请实施例的可见光几何定位方法的示意图。

图4示出了本申请实施例提供的一种可见光定位方法的示意图。

图5示出了本申请实施例提供的一种可见光定位方法的流程示意图。

图6示出了本申请实施例提供的一种偏离校准方法的示意图。

图7示出了本申请实施例提供的一种定位装置的示意性框图。

图8示出了本申请实施例提供的另一种定位装置的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

图1是一种Wi-Fi定位方法的示意图。Wi-Fi定位方法主要包括信号强度的传播模型法和指纹识别法，其中信号强度的传播模型法是指使用当前环境对应的某种信道衰落模型，根据其数学关系估计终端与位置已知的无线访问接入点(wireless access point，AP)之间的距离，如果终端听到多个AP信号，就可以通过三边定位算法来获得终端的位置信息。而指纹识别法则是基于Wi-Fi信号的传播特点，将多个AP的检测数据组合成指纹信息，通过Wi-Fi安全防护设定(Wi-Fi protected setup，WPS)设备，与数据库中的参考数据对比来估计终端的位置。在定位精度为米级的一些场景，可利用Wi-Fi进行覆盖，该技术适用于在医疗机构、商场、主题公园等场景中对人/车的定位导航。

图2是一种移动基站定位法。移动基站定位原理与Wi-Fi定位类似，每个基站的位置是已知的，通过信号强度预估基站与定位目标之间距离，通过交叉计算出最后的位置。

但是，Wi-Fi定位精度为米级，仅适用于对人/车的定位导航，在室内等对定位精度要求较高的场景中不适用。移动基站定位法的定位精度受基站射频的发射功率、读取角度、位置及杂散电磁波的干扰的影响，室内反射、衍射和散射等对定位结果均有严重影响，接收机跟踪射频信号具有相当的难度和挑战性，导致定位系统设备和算法复杂度普遍较高。另外，由于基站覆盖范围很大，且存在建筑物等的遮挡和反射，基站定位的精度比Wi-Fi定位要差，误差甚至达到百米级。

图3是适用于本申请的一种可见光几何定位法的示意图。以移动机器人为移动设备的一例，以发光二极管(light-emitting diode，LED)作为可见光发射单元的一例对该方法进行陈述。光源包括两个LED，移动机器人采集这两个LED的光源图像，提取该两个光源图像中的感兴趣区域(region of interest，ROI)，根据ROI的图像部分分别识别这两个LED的世界位置信息(也就是三维位置信息)。如图3中303所示，移动机器人根据ROI的图像识别出LED1和LED2的ID，移动机器人根据ID获知LED的位置，结合LED的世界位置信息与LED在成像平面的二维位置信息计算出移动机器人的世界位置。示例地，如图3中的304所示，通过相似三角形的几何关系计算移动机器人的世界位置。

上述可见光几何定位法能够将定位精度提升至厘米级，但是在移动机器人的行进过程中，可能造成误差。尤其是随着路径增长，移动机器人的积累误差越来越大。这对精度要求较高的作业来说，是必须解决的问题。

针对上述问题，本申请提出一种定位方法，如图4所示，该方法可以包括以下步骤：

401：定位装置定位路标，并识别路标的标识。

该路标为定位装置的规划路径上的至少一个路标中的一个。

定位装置定位路标，可以是发现或者找到路标。也就是说，定位装置需要处于能够识别路标的标识的范围内。

应理解，定位装置可以根据业务的起始点和终点规划一条路径。在该条路径上可以有至少一个目标点，也就是说，该至少一个目标点、起点和终点共同构成该条规划路径。用户可以根据场景需求或者业务需求在至少一个目标点中确定至少一个路标。可以理解的是，该目标点可以是参照物在规划路径上的投影。示例地，当参照物为LED时，目标点可以是LED在定位装置规划的路径上的投影。

该路标的标识可以有多种选择。示例地，可以是该路标的身份标识，对应地，定位装置可以提前存储该身份标识为路标标识的信息；或者，可以是图案，比如，三角形，定位装置识别到目标点上的三角形图案，可以确定该目标点为路标。当然，定位装置可以提前存储三角形图案为路标标识的信息。

应理解，上述示例不作限定。

402：定位装置根据路标的标识确定路标的位置。

可以理解的是，当该路标标识为路标的身份标识时，可以通过身份标识与路标位置的对应关系确定路标位置。身份标识与路标的位置可以是一一对应的。当该路标标识为图案标识时，定位装置还需要识别该路标的身份标识。

可以理解的是，定位装置可以采集光源图像，从光源图像中提取感兴趣区域ROI，根据ROI识别路标的身份标识。其中，光源图像的特征与身份标识可以一一对应。示例地，该光源图像的特征可以是频闪条纹。比如，当光源图像中包括1条暗条纹时，可以指定发出该光源的身份标识为001。应理解，上述数字只作为一种示例而非限定。

其中，光源可以是可见光发射单元提供的。

403：定位装置获取实际位置。

定位装置可以在对准路标后，根据路标的位置结合上文的可见光几何定位法计算定位装置的位置。其中，对准路标可以是采集所述路标的光源图像，定位装置调整角度，以使光源图像的形状与路标的光源的形状相同。比如，光源形状为圆形，光源图像的形状也为标准的圆形。

可以理解的是，上述可见光定位几何法是定位装置计算自身位置的方法中的一种，其他计算方法，比如移动基站定位法、Wi-Fi定位方法也可以适用。本申请对此不作限定。

404：定位装置在定位至路标后校准实际位置。

其中，校准后的位置与路标的位置在二维平面上相同，该二维平面包括规划路径。示例地，以定位装置的运行平面(比如地面所在的几何平面)为基准，校准后的位置与路标的位置相同。换句话说，以地面所在的几何平面为基准，路标在该平面上的投影的位置，与，定位装置校准后在该平面上的投影的位置相同。

定位装置在得到自身的实际位置后，可以判断偏离度是否大于或等于偏离阈值。偏离度用于表征定位装置的位置与规划路径之间的偏差。应理解，其他能够表征定位装置的位置与规划路径之间的偏差的参数也在本申请保护范围之内。还应理解，该偏离阈值可以是预设的。

若偏离度大于或等于偏离阈值，定位装置校准位置。该校准位置的一个方法可以是，该定位装置移动至路标的正下方。

可以理解的是，校准后的位置也可以与路标的位置在二维平面上不完全相同。比如，可以存在一定的误差。示例地，校准后的位置与路标的位置的误差小于或等于上述偏离阈值。

该方法通过设置路标，能够及时修正定位装置在行进过程中的误差，提升了定位装置的定位精度，进一步提高了定位装置的运行精确度，有助于提高运行效率。

应理解，本申请的技术方案适用于定位装置的定位。该定位装置至少具备图像采集功能。

在图4方案的基础上，以下以移动机器人为定位装置的一例，以LED为可见光发射单元的一例，对本申请的一种实现方式进行陈述，如图5所示：

501：移动机器人存储室内LED的位置信息、LED的ID与LED的可见光信号之间的对应关系。

其中，可见光信号可以是移动机器人从LED接收的光源图像。示例地，光源图像中包括1条亮条纹，用户可以指定发出该光源图像的LED的ID为001；光源图像中包括7条亮条纹，用户可以指定发出该光源图像的LED的ID为111。ID为每个LED对应的唯一身份标识。当LED安装好后，每个ID可以与所对应的LED的安装位置信息一一对应。

502：移动机器人设置运行的起始点和终点，根据起始点和终点规划运行路径L。

可以理解的是，该运行路径L中包括起始点、终点和起始点与终点之间的至少一个目标点。

503：移动机器人根据该次运行的需求，在该运行路径上设置路标。

示例地，移动机器人可以根据场景需求或者业务需求等设置路标。路标可以用于移动机器人确定自身位置，调整自身姿态等。路标可以是至少一个带有ID码的LED。应理解，路标也可以是人为定义的。本申请对此不作限定。

504：移动机器人存储路标的路标码(也即路标的标识)。

路标码可以与ID相同。比如，LED的ID为111，路标码也为111。移动机器人需要存储“111是路标码”的信息，移动机器人根据光源图像识别出LED的ID为111，同时也可以确定该LED为路标。

除此之外，也可以用其他路标码标识该路标，比如，图案标识。示例地，可以在LED上绘制图案，比如，三角形，用于标识该LED为路标。当然，该图案也可以以其它方式设计，比如，光源中包括该图案，移动机器人采集到的图像中可以有该图案。又或者，可以将该图案绘制在LED的外壳上。本申请对此不作限定，移动机器人可以采集到该标识的方案都可以适用。当然，移动机器人需要存储“三角形为路标标识”的信息。

可以理解的是，移动机器人可以在该运行路径L上设置多个路标。对应地，移动机器人需要存储该多个路标的ID，以及需要设定该多个ID对应的LED为路标。

505：移动机器人从起始点出发，确定自身位置。

起始点可以是在LED1的正下方，机器人通过采集该LED1的光源图像，识别出该LED1的ID，得到该LED1的位置信息，计算出机器人自身的起始位置信息。该计算方法可以是上文的可见光几何定位法。

一种可能的实现方式，移动机器人不从起始点出发，而是从起始点附近的范围内的某一点出发，移动机器人需要先定位起始点，也就是说，移动机器人先发现或者找到起始点，移动至起始点后再进行位置计算。

可以理解的是，在移动机器人行进过程中，可以对每个目标点执行该发现过程。移动机器人能够识别路标的标识或者目标点的标识的范围，与移动机器人的图像采集能力有关。比如，移动机器人的图像采集范围的半径为10米，则移动机器人可以在离目标点10米以内的地方进行采集和发现目标点。

506：移动机器人根据起始位置信息和目标点1规划运行路径，向目标点1行进。

507：到达目标点1后，移动机器人判断目标点1是否是路标点。

比如，移动机器人采集目标点1对应的LED2的光源图像信息，识别出ID，将该ID与预先存储的路标库进行比对，如果该ID在路标库中，则判断该目标点1为路标点。如果该ID不在路标库中，则判断该目标点1不是路标点。可以理解的是，路标点可以是路标在平面上的投影，该平面与参照物的投影平面相同，参照物在平面上的投影为目标点。参照物可以是实体装置，比如LED。

其中，路标库指的是504中存储的作为路标的LED的ID，或者，作为路标标识的图案等。可以理解的是，预先存储时可以只存储作为路标的LED的ID，移动机器人识别到LED的ID后，在路标库中查找，如果能查到则该LED为路标；如果查不到，则该LED不是路标。

也可以只存储不作为路标的LED的ID，移动机器人识别到LED的ID后，在路标库中查找，如果能查到则该LED不是路标；如果查不到，则该LED是路标。

也可以两者都存储。本申请对此不作限定。其他类型的路标标识与上述描述类似，不再赘述。

A：如果该目标点1为路标点：

508：移动机器人调整自身角度，使其与LED对准，获取自身位置信息。

示例地，移动机器人可以根据光源成像判断移动机器人和LED是否对准。比如，移动机器人获取的光源成像为光源的形状，例如光源为圆形，光源成像为标准的圆形，此时则可判定移动机器人和LED之间已经对准。如果仍未对准，则继续调整移动机器人并重新判断是否对准，直到对准。

应理解，上述光源形状只作为一种示例而非限定，比如，光源形状也可以是方形、三角形、椭圆形等等。

509：移动机器人判断是否偏离规划路径L，对自身位置进行校准。

示例地，移动机器人可以根据自身位置和规划路径L计算偏离度。

如图6所示，如果该偏离度大于或等于预设的偏离阈值，移动机器人回到目标点1的LED的正下方，进行位置校准，校准完成后向目标点2行进；如果该偏离度小于预设的偏离阈值，移动机器人向目标点2行进。

510：移动机器人前进至目标点2。移动机器人获取目标点2的位置，根据目标点2的位置计算自身位置。移动机器人判断是否偏离规划路径L。

如果该偏离度大于或等于预设的偏离阈值，移动机器人行进至目标点2的LED的正下方，进行位置校准，校准完成后向目标点3行进；如果该偏离度小于预设的偏离阈值，移动机器人向目标点3行进。

以此类推，直至移动机器人到达终点。

B：如果该目标点1不是路标点：

511：移动机器人获取自身位置信息，前进至下一目标点2。

到达下一目标点后，重复上述508-511的步骤，直至到达终点。

也就是说，移动机器人到达每一个目标点都重复上述步骤，直至到达终点。

该方法通过在路径中设置路标点，移动机器人可以在路标点处对自身位置进行校准，在偏离路径时能够及时调整自身位置，有效减小移动机器人在运行过程中的误差，提高了移动机器人的定位精度。

本文中描述的各个实施例可以为独立的方案，也可以根据内在逻辑进行组合，这些方案都落入本申请的保护范围中。

上述本申请提供的实施例中，分别从各个设备之间交互的角度对本申请实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，网络设备或终端设备可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

以下，结合图7至图8详细说明本申请实施例提供的定位装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，这里不再赘述。

与上述定位方法的构思相同，如图7所示，本申请实施例还提供一种定位装置700用于实现上述方法的功能。例如，该装置可以为软件模块或者芯片系统。本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。该装置700可以包括：处理单元710和图像采集单元720。

本申请实施例中，图像采集单元720用于执行上文方法实施例中采集光源图像的步骤。

定位装置700执行上面实施例中图4至6任一所示的流程中定位装置或者移动机器人的功能时：

图像采集单元720用于采集光源图像。

处理单元710，用于规划路径、识别路标标识、计算位置、计算偏离度、控制移动设备的运行等。

以上只是示例，处理单元710和图像采集单元720还可以执行其他功能，更详细的描述可以参考图4至6所示的方法实施例或其他方法实施例中的相关描述，这里不加赘述。

如图8所示为本申请实施例提供的一种定位装置800，图8所示的装置可以为图7所示的装置的一种硬件电路的实现方式。该定位装置可适用于前面所示出的流程图中，执行上述方法实施例中定位装置或移动机器人的功能。为了便于说明，图8仅示出了该定位装置的主要部件。

如图8所示，定位装置800包括处理器810和接口电路820。处理器810和接口电路820之间相互耦合。可以理解的是，接口电路820可以为收发器或输入输出接口。可选的，移动定位装置800还可以包括存储器830，用于存储处理器810执行的指令或存储处理器810运行指令所需要的输入数据或存储处理器810运行指令后产生的数据。

当定位装置800用于实现图4至6所示的方法时，处理器810用于实现上述处理单元710的功能，接口电路820用于实现上述图像采集单元720的功能。

本申请还提出一种定位系统，包括上述定位装置和可见光发射单元。其中，处理单元可以在移动定位装置中，也可以在其他装置中。示例地，处理单元可以在电脑上，可以在云服务器中等等。本申请对此不作限定。

可以理解的是，本申请的实施例中的处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器。

本申请的实施例中处理器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、闪存、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于网络设备或终端设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于网络设备或终端设备中。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

定位装置定位路标，并识别所述路标的标识，所述路标为所述定位装置的规划路径上的至少一个路标中的一个；

所述定位装置根据所述标识确定所述路标的位置；

所述定位装置获取实际位置；

所述定位装置在定位至所述路标后校准所述实际位置，其中，校准后的位置与所述路标的位置在二维平面上相同，所述二维平面包括所述规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位装置识别路标的标识，包括：

所述定位装置根据所述路标的光源的发光频率识别所述路标的标识。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述定位装置识别路标的标识包括：

所述定位装置采集所述路标的光源图像；

所述定位装置从所述光源图像中提取感兴趣区域ROI，根据所述ROI识别所述路标的身份标识ID，所述身份ID为所述路标的标识。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位装置获取实际位置包括：

所述定位装置对准所述路标，根据所述路标的位置计算所述定位装置的实际位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位装置对准所述路标包括：

所述定位装置采集所述路标的光源图像；

所述定位装置调整角度，以使所述光源图像的形状与所述路标的光源的形状相同。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位装置在定位至所述路标后校准所述实际位置包括：

所述定位装置判断偏离度大于或等于偏离阈值时校准所述实际位置，所述偏离度用于表征所述定位装置的位置与所述规划路径之间的偏差。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位装置在定位至所述路标后校准所述实际位置包括：

所述定位装置移动至所述路标的正下方。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在所述定位装置识别路标的标识之前，所述方法还包括：

所述定位装置存储所述路标的标识与所述路标的位置，其中，所述路标的标识与所述路标的位置一一对应。

9.一种定位装置，其特征在于，包括：

图像采集单元，用于定位路标，并采集路标的标识，所述路标为所述定位装置的规划路径上的至少一个路标中的一个；

处理单元，用于识别所述路标的标识；

所述处理单元，还用于根据所述标识确定所述路标的位置；

所述处理单元，还用于获取实际位置；

所述处理单元，还用于在定位至所述路标后校准所述实际位置，其中，校准后的位置与所述路标的位置在二维平面上相同，所述二维平面包括所述规划路径。

10.根据权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述处理单元用于识别路标的标识，包括：

所述处理单元用于根据所述路标的光源的发光频率识别所述路标的标识。

11.根据权利要求8或9所述的定位装置，其特征在于，

所述图像采集单元用于采集所述路标的光源图像；

所述处理单元用于识别路标的标识包括：

所述处理单元用于从所述光源图像中提取感兴趣区域ROI，根据所述ROI识别所述路标的身份标识ID，所述身份ID为所述路标的标识。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的定位装置，其特征在于，所述处理单元还用于获取实际位置包括：

所述图像采集单元用于对准所述路标；

所述处理单元用于根据所述路标的位置计算所述定位装置的位置。

13.根据权利要求12所述的定位装置，其特征在于，所述图像采集单元用于对准所述路标包括：

所述图像采集单元用于采集所述路标的光源图像；

所述图像采集单元用于调整角度，以使所述光源图像的形状与所述路标的光源的形状相同。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的定位装置，其特征在于，所述处理单元还用于在定位至所述路标后校准所述实际位置包括：

所述处理单元用于判断偏离度大于或等于偏离阈值时校准所述实际位置，所述偏离度用于表征所述定位装置的位置与所述规划路径之间的偏差。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的定位装置，其特征在于，所述处理单元还用于在定位至所述路标后校准所述实际位置：

所述处理单元用于控制所述定位装置移动至所述路标的正下方。

16.根据权利要求9至15中任一项所述的定位装置，其特征在于，所述处理单元还用于存储所述路标的标识与所述路标的位置，其中，所述路标的标识与所述路标的位置一一对应。

17.一种定位系统，其特征在于，包括如权利要求9至16中任一项所述的定位装置。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

19.一种芯片，其特征在于，包括处理器和通信接口，所述处理器用于读取指令以执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

Images