CN115741676A - 多机器人协同工作的控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种多机器人协同工作的控制系统，其中，控制系统包括n个机器人和上位机，上位机包括任务分解调度模块和协同运动规划模块，任务分解调度模块用于将用户指令拆解成互相解耦的n个子任务，n个子任务与n个机器人一一对应，协同运动规划模块包括多核处理器和数据共享内存，多核处理器包括并行计算的n个运动轨迹计算核心，n个运动轨迹计算核心与n个子任务一一对应，数据共享内存用于多核处理器中各个核心的数据交互和同步，上位机用于将完成计算的子任务下发到对应的机器人执行。本申请实施例提高了多个机器人协同工作的运动轨迹计算效率，减少了机器人控制过程的伺服周期，提高多机器人协同工作的整体效率。

Description

多机器人协同工作的控制系统

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种多机器人协同工作的控制系统。

背景技术

在多机器人协同控制领域，多机器人之间通常采用总线式接线方式，例如通过Ether CAT总线挂接运动控制器和多个机器人的驱动模块，在这种接线方式下，多机器人的同步方式需要额外的外部接线，同步方式不灵活，系统的整个通信链路较长，存在一定的时延。

发明内容

本申请实施例提供了一种多机器人协同工作的控制系统，能够利用多核处理器并行处理多个机器人的子任务，从而提高多机器人协同工作的整体效率。

本申请实施例提供了一种多机器人协同工作的控制系统，包括：

n个机器人，n为大于1的整数；

上位机，包括任务分解调度模块和协同运动规划模块，所述任务分解调度模块用于将用户指令拆解成互相解耦的n个子任务，所述n个子任务与所述n个机器人一一对应，所述协同运动规划模块包括多核处理器和数据共享内存，所述多核处理器包括并行计算的n个运动轨迹计算核心，所述n个运动轨迹计算核心与所述n个子任务一一对应，所述数据共享内存用于多核处理器中各个核心的数据交互和同步，所述上位机用于将完成计算的所述子任务下发到对应的所述机器人执行。

根据本申请实施例的多机器人协同工作的控制系统，至少具有如下有益效果：通过上位机中的多核处理器中的n个核心并行计算n个机器人的子任务，同时结合数据共享内存，可以实现多机器人之间的协同工作，提高了多个机器人协同工作的运动轨迹计算效率，减少了机器人控制过程的伺服周期，使得用户指令对应的任务的规划轨迹更加平滑，提高了多机器人协同工作的整体效率。由于设置了上位机，上位机与下面n个机器人之间构成星形连接，通信链路更短，能够减少通信时延。

在一些实施例中，所述多核处理器还包括至少一个数据采集核心，所述数据采集核心用于接收所述n个机器人的实时状态信息和所述n个机器人的工作空间的图像数据，还用于将完成计算的所述子任务下发到对应的所述机器人执行；所述实时状态信息用于表征所述机器人在运动过程中与运行状态相关的数据集合。

在一些实施例中，还包括设备传感器、驱动电机和驱动模块，所述驱动电机用于驱动所述机器人运动，所述驱动模块与所述驱动电机信号连接并输出所述机器人的运动信息，所述设备传感器用于采集所述机器人的振动信息，所述运动信息和所述振动信息构成所述机器人的实时状态信息。

在一些实施例中，还包括输入输出模块，所述输入输出模块分别与所述设备传感器和驱动模块连接，以接收所述实时状态信息，所述输入输出模块还连接到上位机，以向所述上位机发送所述实时状态信息以及接收所述上位机下发的所述子任务。

在一些实施例中，所述多核处理器还包括至少一个视觉处理核心，所述视觉处理核心用于根据所述图像数据对所述机器人进行识别和跟踪，以及根据所述图像数据和所述实时状态信息对工作空间中的所述机器人进行碰撞检测。

在一些实施例中，还包括视觉传感器，所述视觉传感器用于采集所述n个机器人在工作空间中的所述图像数据，所述视觉传感器与所述上位机通信连接以上传所述图像数据。

在一些实施例中，所述多核处理器的CPU0核为所述数据采集核心，所述多核处理器的CPU1核至CPUn核分别对应所述n个运动轨迹计算核心，所述多核处理器的CPUn+1核为所述视觉处理核心。

在一些实施例中，所述上位机包括人机交互界面，所述人机交互界面用于显示n个配置页面，每个所述配置页面对应一个机器人，所述配置页面包括机器人运动轨迹显示区域和机器人示教编程区域。

在一些实施例中，所述上位机为示教器，所述示教器包括触摸屏，所述触摸屏用于显示所述人机交互界面。

在一些实施例中，还包括总线交换机，所述上位机包括n个所述协同运动规划模块，每个所述协同运动规划模块中的多核处理器仅处理其中一个所述子任务，完成计算的所述n个子任务通过所述总线交换机下发到所述n个机器人。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

图1是本申请实施例提供的多机器人协同工作的控制系统的架构图；

图2是本申请实施例提供的控制系统计算n个机器人指令参数的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的多核处理器和数据共享内存进行数据交互的示意图；

图4是本申请实施例提供的数据采集核心执行数据采集和数据输出的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的上位机的人机交互界面示意图；

图6是本申请另一实施例提供的多机器人协同工作的控制系统的架构图；

图7是本申请示例提供的控制系统工作流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

在本申请的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

多机器人协同工作的方案通常采用总线式接线方式，运动控制器通过总线连接到多个机器人的驱动单元，传统的协同控制过程依赖于运动控制器的性能，由运动控制器自行确定计算机器人的运动轨迹的方式，在多机器人的场景下，运动控制器需要同时处理多个运动轨迹计算任务，无法很好地分配计算资源，使得任务同步存在问题。为了使多个机器人进行同步，需要额外的外部接线的，增加了系统的复杂度，并且同步方式不灵活。

基于此，本申请实施例提供了一种多机器人协同工作的控制系统，将用户指令拆解成对应n个机器人的n个子任务，这n个子任务分别由多核处理器中的n个运动轨迹计算核心并行计算，并利用数据共享内存同步各个核心之间的数据，提高了计算效率，减少了伺服周期，使得规划轨迹更加平滑。

下面结合附图进行说明：

参照图1，本申请实施例提供的一种多机器人协同工作的控制系统，包括：

n个机器人，n为大于1的整数；

上位机，包括任务分解调度模块和协同运动规划模块，任务分解调度模块用于将用户指令拆解成互相解耦的n个子任务，n个子任务与n个机器人一一对应，协同运动规划模块包括多核处理器和数据共享内存，多核处理器包括并行计算的n个运动轨迹计算核心，n个运动轨迹计算核心与n个子任务一一对应，数据共享内存用于多核处理器中各个核心的数据交互和同步，上位机用于将完成计算的子任务下发到对应的机器人执行。

参照图1所示的控制系统的架构图，包括n个机器人和上位机，n个机器人通过总线的方式连接到上位机(图1中的总线为EtherCAT总线)，至少一部分机器人在同一个工作空间中协同工作，假设这n个机器人都在同一个工作空间，用户通过上位机发出用于控制机器人工作的用户指令，上位机中的任务分解调度模块将用户指令拆解成互相解耦的n个子任务，这n个子任务为对应n个机器人的运动轨迹计算任务，将这n个子任务发送到多核处理器中进行轨迹计算，从而可以得到n个机器人在实际工作中的控制参数。具体来说，多核处理器中包括n个运动轨迹计算核心，n个运动轨迹计算核心能够并行计算，为n个运动轨迹计算核心分配这n个子任务，使得每个子任务都能够被单独的一个运动轨迹计算核心处理。为了实现n个机器人的协同工作，单纯并行计算n个子任务显然不够，还需要考虑工作空间内协同运动和防碰撞等约束条件，因此本申请还设置了数据共享内存，通过数据共享内存实现多核处理其中各个核心的数据交互和同步，n个运动轨迹计算核心共享数据共享内存中的数据，从而基于约束条件规划各个机器人的运动规划，最终将完成计算后的子任务下发到对应的机器人执行。通过上述并行计算过程，提高了多个机器人协同工作的运动轨迹计算效率，减少了机器人控制过程的伺服周期，使得用户指令对应的任务的规划轨迹更加平滑，提高了多机器人协同工作的整体效率。

对于控制系统的具体架构，还包括设备传感器、驱动电机和驱动模块。如图1所示，对于任一机器人，驱动电机用于驱动机器人运动，可以设置多个驱动电机(图1以伺服电机表示)和多个驱动模块(图1以伺服驱动模块表示)，驱动电机和驱动模块可以是一一对应的，也可以一个驱动模块驱动多个驱动电机。驱动模块与驱动电机信号连接并输出机器人的运动信息，设备传感器用于采集机器人的振动信息，运动信息和振动信息构成机器人的实时状态信息，也就是说，实时状态信息用于表征机器人在运动过程中与运行状态相关的数据集合。驱动模块可以监控驱动电机的实时运行情况，生成对应的机器人的运动信息，这些运动信息包括但不限于以下数据：机器人的实时反馈位移、实时反馈速度、实时反馈加速度以及运行状态码(包括错误码等)。设备传感器主要用于采集机器人的运动过程中的机械振动数据，即振动信息包括但不限于以下数据：电机振动数据和机器人的机械轴振动数据。这些运动信息和振动信息上传到上位机，上位机结合运动信息、振动信息和实际的用户指令，计算n个机器人的运动轨迹，从而提高协同工作的精确度。

为了提高传输采集数据的效率，控制系统还包括输入输出模块，输入输出模块分别与设备传感器和驱动模块连接，以接收实时状态信息，输入输出模块还连接到上位机，以向上位机发送实时状态信息以及接收上位机下发的子任务。输入输出模块在图1中以I/O模块表示，I/O模块连接伺服驱动模块和设备传感器，然后将数据汇总到上位机，还可以接收上位机下发的完成计算的子任务，然后通过执行器下发对应的机器人。

可以理解的是，为了实现工作空间的协同处理，需要采集工作空间的环境情况；为了确定n个机器人在工作空间中的初始状态(或者实时状态)，还需要采集工作空间中n个机器人的当前状态，包括位置和姿势等。因此上述控制系统的架构中还包括有视觉传感器，具体来说，视觉传感器用于采集n个机器人在工作空间中的图像数据，视觉传感器与上位机通信连接以上传图像数据。

相应地，多核处理器中还包括至少一个数据采集核心和至少一个视觉处理核心，数据采集核心用于接收n个机器人的实时状态信息和n个机器人的工作空间的图像数据，视觉处理核心用于处理图像数据。多核处理器的数据采集核心用于处理两方面的数据，一方面是接收输入输出模块上传的实际状态信息(包括运动信息和振动信息)，另一方面是接收视觉传感器上传的图像数据。

参照图2和图3所示，其中视觉处理核心具体用于根据图像数据对机器人进行识别和跟踪，还用于根据图像数据和实时状态信息对工作空间中的机器人进行碰撞检测。具体来说，在采集到图像数据、运动信息和振动信息之后，这三个类型的数据上传到上位机，上位机中的协同运动规划模块的视觉处理核心进行图像预处理，并根据图像预处理的结果进行物体识别及跟踪，另外，还根据图像预处理的结果和振动信息、运动信息进行碰撞检测，将物体识别及跟踪、碰撞检测所得的数据放入数据共享内存，作为带约束的运动规划输入。多核处理器在并行处理n个子任务的时候，可以根据数据共享内存中带约束的运动规划确定子任务的约束条件的，从而规划协同n个机器人的运动轨迹。

在一个实施例中，图3所示，多核处理器具有n+2个核心，按顺序分别是CPU0、CPU1、CPU2、...、CPUn、CPUn+1，其中，CPU0核为数据采集核心，多核处理器的CPU1核至CPUn核分别对应n个运动轨迹计算核心，多核处理器的CPUn+1核为视觉处理核心。数据采集核心还具有数据输出功能，以图4中的任务分配为例，CPU0先进行数据采集，之后子任务1至子任务n分配到CPU1核至CPUn核，当子任务1至子任务n完成计算之后，CPU0将计算结果下发进行数据输出。

上位机可以采用显控一体设备，包括人机交互界面，人机交互界面用于显示n个配置页面，每个配置页面对应一个机器人，配置页面包括机器人运动轨迹显示区域和机器人示教编程区域。如图5所示的界面示意图，界面上方设置多个标签，每个标签下对应一个配置页面，以其中一个配置页面为例，左侧设置四个区域，分别为“机器人类型选择”、“机器人通信设置”、“机器人标定”和“机器人同步方式”，右侧设置两个区域，分别为“机器人运动轨迹显示”和“机器人示教编程”，并且右侧两个区域占据较大面积，以便于用户观察当前机器人的运动轨迹和进行编程。通过人机交互界面集成控制多个机器人的功能，用户通过人机交互界面下达用户指令，则上位机自动根据用户指令，进行任务解耦和并行计算，实现多机器人的协同工作。

可以理解的是，上位机的任务分解调度模块和协同运动规划模块可以集成在示教器中(此时上位机可以认为是示教器，除了示教器，上位机还可以是工控电脑/控制平板)，示教器可以集成人机交互界面，该人机交互界面可以是触摸屏，用户通过触摸的方式设置机器人的参数和生成用户指令。

如图6所示，在一些实施例中，可以采用多个示教器组合构成上位机，每个示教器都包括一个协同运动规划模块，用于单独对一个机器人进行控制。以上位机包括n个示教器为例，此时上位机包括n个协同运动规划模块，n个协同运动模块与n个机器人一一对应。当用户指令解耦得到n个子任务，则n个子任务分别分配到n个协同运动规划模块中，每个协同运动规划模块处理一个子任务，完成计算的n个子任务通过总线交换机下发到n个机器人。可以理解的是，在这个过程中，协同运动规划模块的多核处理器仅处理一个子任务。其中任务分解调度模块和协同运动规划模块配置在非实时空间，数据采集和输入输出可以依据需求配置在实时空间或者非实时空间。

其中，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，通过示教器可以使得工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使驱动机构驱动机器人再现示教的各种动作。本申请实施例可以不限定为工业机器人。另外，驱动机构的形式也可以根据机器人的实际结构设定，例如，四自由度的工业机器人，在每个关节处设置驱动电机，通过计算每个驱动电机的位移和转动角度可以确定工业机器人的位姿。

通过本申请实施例的上位机中的多核处理器中的n个核心并行计算n个机器人的子任务，同时结合数据共享内存，可以实现多机器人之间的协同工作，提高了多个机器人协同工作的运动轨迹计算效率，减少了机器人控制过程的伺服周期，使得用户指令对应的任务的规划轨迹更加平滑，提高了多机器人协同工作的整体效率。由于设置了上位机，上位机与下面n个机器人之间构成星形连接，通信链路更短，能够减少通信时延。

下面通过一个具体事例说明本申请的多机器人协同工作的控制系统。

参照图1所示，控制系统包括上位机、n个机器人和总线交换机，上位机为示教器，包括触摸屏和示教器控制器，上位机通过总线交换机连接到各个机器人。对于每个机器人，还设置有I/O模块、多个伺服电机、多个伺服驱动模块和设备传感器/执行器，多个伺服电机连接机器人以控制机器人上的各个关节，每个伺服电机与一个伺服驱动模块信号连接，设备传感器连接机器人以检测机器人的振动信息，振动信息包括电机振动数据和机器人的机械轴振动数据，伺服驱动模块监控驱动电机的实时运行情况，生成对应的机器人的运动信息，运动信息包括实时反馈位移、实时反馈速度、实时反馈加速度以及运行状态码(包括错误码等)。伺服驱动模块和设备传感器均连接到I/O模块，I/O模块将接收到振动信息和运动信息通过总线交换机上传到示教器。还包括2D/3D视觉传感器，2D/3D视觉传感器朝向n个机器人的工作空间以采集机器人的图像数据，2D/3D视觉传感器也通过总线交换机连接到上位机，以上传图像数据。

示教器控制器包括任务分解调度模块和协同运动规划模块，协同运动规划模块包括多核处理器和数据共享内存，多核处理器包括一个数据采集核心、一个视觉处理核心和n个运动轨迹计算核心，数据采集核心、视觉处理核心和运动轨迹计算核心通过数据共享内存进行数据的交互和同步，其中，多核处理器的CPU0核为数据采集核心，CPU1核至CPUn核分别对应n个运动轨迹计算核心，CPUn+1核为视觉处理核心。

其中总线交换机为EtherCAT交换机，伺服驱动模块和设备传感器均通过EtherCAT总线连接到I/O模块。

参照图7所示，对于协同控制过程，用户通过人机交互界面下发用户指令，上位机的任务分解调度模块将用户指令对应的任务拆解成互相解耦的n个子任务，同时通过设备传感器、伺服驱动模块和2D/3D视觉传感器获取n个机器人的振动信息、运动信息和图像数据，数据采集核心接收振动信息、运动信息和图像数据，视觉处理核心进行图像预处理，并根据图像预处理的结果进行物体识别及跟踪，另外，还根据图像预处理的结果和振动信息、运动信息进行碰撞检测，将物体识别及跟踪、碰撞检测所得的数据放入数据共享内存，作为带约束的运动规划输入。

n个子任务分别分配到n个运动轨迹计算核心进行并行计算，例如将子任务1、子任务2、子任务3、...、子任务n分别分配到CPU1、CPU2、CPU3、...、CPUn，在子任务的计算过程中，n个运动轨迹计算核心通过数据共享内存确定带约束的运动规划条件，从而计算的到工作空间中n个机器人的运动轨迹。每个计算结果相当于一组指令参数，分别对应n个机器人，即分别为机器人1指令参数、机器人2指令参数、机器人3指令参数、...、机器人n指令参数。数据采集核心还具有数据输出功能，当子任务完成计算之后，数据采集核心将计算结果下发到总线交换机。

总线交换机将各组指令参数分发到各个I/O模块，I/O模块则将对应的指令参数发送到执行器和伺服驱动模块，最终控制机器人进行动作。

其中，人机交互界面用于显示n个配置页面，每个配置页面对应一个机器人，配置页面包括机器人运动轨迹显示区域和机器人示教编程区域。如图5所示的界面示意图，界面上方设置多个标签，每个标签下对应一个配置页面，以其中一个配置页面为例，左侧设置四个区域，分别为“机器人类型选择”、“机器人通信设置”、“机器人标定”和“机器人同步方式”，右侧设置两个区域，分别为“机器人运动轨迹显示”和“机器人示教编程”，并且右侧两个区域占据较大面积，以便于用户观察当前机器人的运动轨迹和进行编程。

总之，上位机中的多核处理器中的n个核心并行计算n个机器人的子任务，同时结合数据共享内存，可以实现多机器人之间的协同工作，提高了多个机器人协同工作的运动轨迹计算效率，减少了机器人控制过程的伺服周期，使得用户指令对应的任务的规划轨迹更加平滑，提高了多机器人协同工作的整体效率。由于设置了上位机，上位机与下面n个机器人之间构成星形连接，通信链路更短，能够减少通信时延。

以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种多机器人协同工作的控制系统，其特征在于，包括：

n个机器人，n为大于1的整数；

上位机，包括任务分解调度模块和协同运动规划模块，所述任务分解调度模块用于将用户指令拆解成互相解耦的n个子任务，所述n个子任务与所述n个机器人一一对应，所述协同运动规划模块包括多核处理器和数据共享内存，所述多核处理器包括并行计算的n个运动轨迹计算核心，所述n个运动轨迹计算核心与所述n个子任务一一对应，所述数据共享内存用于多核处理器中各个核心的数据交互和同步，所述上位机用于将完成计算的所述子任务下发到对应的所述机器人执行。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述多核处理器还包括至少一个数据采集核心，所述数据采集核心用于接收所述n个机器人的实时状态信息和所述n个机器人的工作空间的图像数据，还用于将完成计算的所述子任务下发到对应的所述机器人执行；所述实时状态信息用于表征所述机器人在运动过程中与运行状态相关的数据集合。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，还包括设备传感器、驱动电机和驱动模块，所述驱动电机用于驱动所述机器人运动，所述驱动模块与所述驱动电机信号连接并输出所述机器人的运动信息，所述设备传感器用于采集所述机器人的振动信息，所述运动信息和所述振动信息构成所述机器人的实时状态信息。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，还包括输入输出模块，所述输入输出模块分别与所述设备传感器和驱动模块连接，以接收所述实时状态信息，所述输入输出模块还连接到上位机，以向所述上位机发送所述实时状态信息以及接收所述上位机下发的所述子任务。

5.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述多核处理器还包括至少一个视觉处理核心，所述视觉处理核心用于根据所述图像数据对所述机器人进行识别和跟踪，以及根据所述图像数据和所述实时状态信息对工作空间中的所述机器人进行碰撞检测。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，还包括视觉传感器，所述视觉传感器用于采集所述n个机器人在工作空间中的所述图像数据，所述视觉传感器与所述上位机通信连接以上传所述图像数据。

7.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述多核处理器的CPU0核为所述数据采集核心，所述多核处理器的CPU1核至CPUn核分别对应所述n个运动轨迹计算核心，所述多核处理器的CPUn+1核为所述视觉处理核心。

8.根据权利要求1至7任一项所述的控制系统，其特征在于，所述上位机包括人机交互界面，所述人机交互界面用于显示n个配置页面，每个所述配置页面对应一个机器人，所述配置页面包括机器人运动轨迹显示区域和机器人示教编程区域。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述上位机为示教器，所述示教器包括触摸屏，所述触摸屏用于显示所述人机交互界面。

10.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，还包括总线交换机，所述上位机包括n个所述协同运动规划模块，每个所述协同运动规划模块中的多核处理器仅处理其中一个所述子任务，完成计算的所述n个子任务通过所述总线交换机下发到所述n个机器人。

Images