CN115736834A - 一种足底软组织多维特性检测装置及检测方法 - Google Patents

Abstract

一种足底软组织多维特性检测装置，包括移动车，所述移动车上表面设有一高度调节机构；所述高度调节机构包括一升降台；所述升降台上表面设有一座椅；所述移动车前侧设有一检测箱；所述检测箱上侧设有一与其内部空间相贯通的箱口；所述箱口盖合有一与其相匹配的脚部放置板；所述脚部放置板中部设有若干均匀分布的检测孔；所述脚部放置板上表面设有与检测孔位置相对应的脚部固定机构；所述检测箱内设有一位移板。本发明的足底软组织多维特性检测装置能够通过检测获得足底的软组织的多种数据，从而进行多方面对比，有效保证做出精准的检测结果，便于判断被检测人员是否发生病变，便于第一时间发现病变。

Description

一种足底软组织多维特性检测装置及检测方法

技术领域

本发明涉及一种检测装置，特别是一种足底软组织多维特性检测装置。

背景技术

脚是人体用于行走的关键，同时足底分布有多处与人体内部器官息息相关的穴位，因此一旦人体患病，大多数则会直管反应在脚部上，比如糖尿病患者则会出现脚部水肿的情况，而一些病变较为轻微，无法通过视觉直接感知，但脚的状态实际上已经受病变影响发生改变，而改变程度的大小则关系到脚是否的确发生病变，为解决上述问题，一般则会通过检测装置对足底的软组织数据进行检测，从而根据最终检测结果进行判断，但传统的检测装置一般则是采用肌电采集模块贴合于足底对脚进行检测，人体体表的生物肌电信号经肌电采集模块采集后则会转换为数字电压信号，由此可知，肌电采集模块采集的数据是检测神经肌肉主动活动时诱发的生理电信号，足底软组织的弹性、韧性等数据皆无法通过肌电采集模块精准得到，若是无法得到多方面的数据对比，则无法精准做出判断结果，从而导致无法第一时间察觉被检测人员的身体的异常。

发明内容

本发明要解决现有的技术问题是提供一种足底软组织多维特性检测装置，它能够通过检测获得足底的软组织的多种数据，从而进行多方面对比，有效保证做出精准的检测结果，便于判断被检测人员是否发生病变，便于第一时间发现病变。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案为：

本发明公开一种足底软组织多维特性检测装置，包括移动车，其特征在于：所述移动车上表面设有一高度调节机构；所述高度调节机构包括一升降台；所述升降台上表面设有一座椅；所述移动车前侧设有一检测箱；所述检测箱上侧设有一与其内部空间相贯通的箱口；所述箱口盖合有一与其相匹配的脚部放置板；所述脚部放置板中部设有若干均匀分布的检测孔；所述脚部放置板上表面设有与检测孔位置相对应的脚部固定机构；所述检测箱内设有一位移板；所述位移板下表面与检测箱下侧内壁之间设有一检测位移机构；所述位移板上表面设有纵向拉伸检测机构、横向剪切检测机构、径向剪切检测机构、扭矩检测机构；所述纵向拉伸检测机构、横向剪切检测机构、径向剪切检测机构、扭矩检测机构位置皆与检测孔位置相对应。

所述径向剪切检测机构位于纵向拉伸检测机构左侧，扭矩检测机构位于纵向拉伸检测机构右侧，横向剪切检测机构位于纵向拉伸检测机构后侧；所述径向剪切检测机构包括设于位移板上表面左前位置的第一气缸安装座；所述第一气缸安装座上设有与其相匹配的第一气缸；所述第一气缸的活塞杆上端设有第一升降板；所述第一升降板下表面外边缘设有若干均匀分布的第一导向杆；所述第一升降板上表面设有若干与第一导向杆同轴的第一导向轴套；所述第一升降板下表面设有若干与第一导向轴套相贯通的第一导向孔，第一导向杆下端向下依次穿过第一导向轴套、第一导向杆；所述第一升降板前部下表面设有第一电机；所述第一电机的电机轴向上穿过第一升降板并连接有第一连杆；所述第一升降板中部上表面设有第一固定座；所述第一固定座上表面中心设有第一滑轨；所述第一固定座上方设有与第一滑轨相匹配的第一滑座；所述第一升降板后部上表面设有位于第一固定座正后方的第二固定座；所述第二固定座上表面中心设有第二滑轨；所述第二固定座上方设有与第二滑轨相匹配的第二滑座；所述第二滑座上表面设有第一真空吸盘固定架；所述第一真空吸盘固定架上设有与其相匹配的第一真空吸盘；所述第一滑座前端上表面中心设有第一连接轴，第一连接轴通过第一连杆与第一电机的电机轴相连接；所述第一滑座上表面设有第一牵引架；所述第一牵引架通过第一力传感器与第一真空吸盘固定架相连接；所述第一升降板左侧侧壁设有支撑板；所述支撑板上端向右延伸出第一位移传感器固定座；所述第一位移传感器固定座上设有与第一升降板平行的第一位移传感器，第一位移传感器呈管状；所述第二滑座左侧侧壁设有第一感应杆固定座；所述第一感应杆固定座上设有与第一位移传感器相匹配的第一感应杆。

所述纵向拉伸检测机构包括设于位移板上表面中部前侧的第二立板；所述第二立板上部后侧侧壁设有第一固定板；所述第一固定板上端向后延伸出一上延长板；所述第一固定板下端向后延伸出一下延长板；所述下延长板下表面设有第二气缸；所述上延长板上设有与第二气缸的活塞杆同轴的伸缩孔；所述第二气缸的活塞杆上端向上穿过下延长板并穿入至伸缩孔内；所述第二气缸的活塞杆位于上延长板与下延长板之间的部位设有一升降块；所述升降块右侧侧壁设有第一开关架；所述第一开关架上端设有第一开关臂；所述第一开关架下端设有第二开关臂；所述上延长板右侧侧壁设有与第一开关臂位置相对应的第一点触开关；所述下延长板右侧侧壁设有与第二开关臂位置相对应的第二点触开关；所述位移板上表面设有位于第二立板后侧的第三立板；所述第三立板上端左侧侧壁设有与其互为垂直的第三固定板；所述第三固定板上设有第二导向孔；所述位移板上表面设有与第二导向孔同轴的第二导向轴套；所述位移板下表面设有与第二导向轴套相贯通的第三导向孔；所述升降块后侧侧壁设有第三连接板；所述第三连接板左端前侧侧壁设有第二电机；所述第二电机上表面设有一视觉检测相机，视觉检测相机的镜头朝上；所述脚部放置板为透明材料；所述第二电机的电机轴后端向后穿过第三连接板并通过第一连臂连接有第一升降杆；所述第一升降杆下端向下依次穿过第二导向轴套、第三导向孔；所述第一升降杆上端向上穿过第二导向孔并设有第二力传感器；所述第二力传感器上端设有与其相匹配的第二真空吸盘；所述第一升降杆位于位移板上表面与第三固定板下表面的部位上设有一夹臂；所述夹臂右端设有第二感应杆固定座；所述第二感应杆固定座右端设有第二感应杆；所述第三立板下部左侧侧壁设有第二位移传感器固定座；所述第二位移传感器固定座上设有与第二感应杆同轴的第二位移传感器，第二位移传感器呈管状，第二感应杆下端向下穿入至第二位移传感器内。

所述横向剪切检测机构包括设于位移板左部上表面前侧的第四立板；所述第四立板上部前侧侧壁设有第三气缸；所述第三气缸的活塞杆上端设有第二升降板；所述第二升降板下表面外边缘设有若干均匀分布的第二导向杆；所述位移板上表面设有若干与第二导向杆同轴的第三导向轴套；所述位移板下表面设有若干与第三导向轴套相贯通的第四导向孔，第二导向杆下端向下依次穿过第三导向轴套、第四导向孔；所述第二升降板左部下表面设有第三电机；所述第三电机的电机轴上端向上穿过第二升降板并连接有第二连杆；所述第二升降板中部上表面设有第三固定座；所述第三固定座上表面中心设有第三滑轨；所述第三固定座上方设有与第三滑轨相匹配的第三滑座；所述第二升降板右部上表面设有第四固定座；所述第四固定座上表面中心设有第四滑轨；所述第四固定座上设有与第四滑轨相匹配的第四滑座；所述第四滑座上表面设有第三真空吸盘固定架；所述第三真空吸盘固定架上设有与其相匹配的第三真空吸盘；所述第三滑座左端上表面中心设有第二连接轴，第二连接轴通过第二连杆与第三电机的电机轴上端相连接；所述第三滑座上表面设有第二牵引架；所述第二牵引架通过第三力传感器与第三真空吸盘固定架相连接；所述第二升降板后侧侧壁中部设有第三位移传感器固定座；所述第三位移传感器固定座上设有第三位移传感器，第三位移传感器呈管状；所述第四滑座后侧侧壁设有第三感应杆固定座；所述第三感应杆固定座上设有与第三位移传感器同轴的第三感应杆，第三感应杆左端向左穿入至第三位移传感器内。

所述扭矩检测机构包括设于位移板右前部位上表面的第五立板、第六立板，第六立板位于第五立板右侧；所述第五立板上端与第六立板上端之间通过第一连接板相连接；所述第一连接板下表面设有第四电机；所述第四电机的电机轴上端向上穿过第一连接板并设有一转盘；所述转盘上表面一侧设有一偏心座；所述位移板上表面设有位于第三立板右侧的第七立板；所述第三立板上端与第七立板上端之间通过第二连接板相连接；所述第二连接板前端下表面设有一与转盘位置相对应的扭矩传感器；所述扭矩传感器中心设有一扭转轴；所述扭转轴上端向上穿过第二连接板并设有第二连臂；所述偏心座上表面设有第五滑座；所述第二连臂前端设有与第五滑座相匹配的第五滑轨；所述扭转轴下端向下穿出至扭矩传感器外并设有一主动轮；所述第七立板中部左侧侧壁设有第四固定板；所述第四固定板上端向左延伸出一上定位板；所述第四固定板下端向左延伸出一下定位板；所述下定位板下表面设有第四气缸；所述上定位板上设有与第四气缸的活塞杆同轴的定位孔；所述第四气缸的活塞杆上端向上穿过下定位板并穿入至定位孔内；所述第四气缸的活塞杆位于上定位板与下定位板之间的部位上设有一开关座；所述开关座后侧侧壁设有第二开关架；所述第二开关架上端设有第五开关臂，第二开关架下端设有第六开关臂；所述上定位板后侧侧壁设有与第五开关臂位置相对应的第五点触开关；所述下定位板后侧侧壁设有与第六开关臂位置相对应的第六点触开关；所述开关座左侧侧壁设有一转轴架；所述转轴架上设有与其相匹配的从动转轴；所述从动转轴上端向上穿过第二连接板并设有第四真空吸盘；所述从动转轴上设有与主动轮位置相对应的从动轮；所述主动轮与从动轮之间通过同步带相连接；所述从动转轴上设有与其相匹配的角度传感器。

所述高度调节机构包括设于移动车下方的底座，底座呈框型；所述底座与升降台之间设有一箱体；所述底座左部前后两侧内壁铰接有互为对称的第一左铰接臂；所述底座右部前后两侧内壁铰接有互为对称的第一右铰接臂；所述第一左铰接臂中部与第一右铰接臂中部相铰接；所述第一左铰接臂右端向上倾斜并铰接有第二右铰接臂，第二右铰接臂左端向上倾斜；所述第一右铰接臂左端铰接有第二左铰接臂，第二左铰接臂右端向上倾斜；所述第二左铰接臂中部与第二右铰接臂中部相铰接；所述第二左铰接臂右端与第二右铰接臂左端之间通过升降台相连接；位于前后两侧的第一左铰接臂的左端之间通过左支撑条相连接；所述左支撑条前后两侧设有互为对称的左铰接座；所述左铰接座上铰接有升降气缸；位于前后两侧的第二右铰接臂右端之间通过右支撑条相连接；所述右支撑条前后两侧设有与左铰接座位置相对应的右铰接座，升降气缸的活塞杆右端铰接于右铰接座上。

所述脚部固定机构包括设于脚部放置板上的腿部固定座，腿部固定座位于检测孔后方；所述腿部固定座前侧设有一呈条状的半圆槽；所述腿部固定座上端设有一腿部带扣绑带；所述脚部放置板上设有若干与检测孔位置相对应的脚部带扣绑带。

所述检测位移机构包括设于检测箱下侧内壁的横向电动滑台；所述横向电动滑台的滑块上表面设有与其相匹配的纵向电动滑台，纵向电动滑台与横向电动滑台相垂直；所述位移板设于纵向电动滑台的滑块上表面上。

所述升降台上表面设有与座椅位置相对应的第一纵向固定轨、第二纵向固定轨，第一纵向固定轨与第二纵向固定轨相平行，第一纵向固定轨位于第二纵向固定轨左侧；所述第一纵向固定轨上表面与第二纵向固定轨上表面皆设有纵向驱动槽；所述第一纵向固定轨上设有与其相匹配的第一纵向滑盖，所述第二纵向固定轨上设有与其相匹配的第二纵向滑盖；所述第一纵向滑盖上侧内壁与第二纵向滑盖上侧内壁皆设有一纵向齿条；所述第一纵向固定轨与第二纵向固定轨之间设有一横向双头电机固定架；所述横向双头电机固定架中部设有一横向双头电机，横向双头电机与第一纵向固定轨、第二纵向固定轨垂直；所述横向双头电机的电机轴左端向左穿入至第一纵向固定轨的纵向驱动槽内，横向双头电机的电机轴右端向右穿入至第二纵向固定轨的纵向驱动槽内，横向双头电机的电机轴左右两端分别设有与纵向齿条相啮合的纵向齿轮；所述第一纵向滑盖与第二纵向滑盖之间通过第一横向固定轨、第二横向固定轨相连接，第一横向固定轨位于第二横向固定轨前侧，第一横向固定轨与第二横向固定轨相平行；所述第一横向固定轨与第二横向固定轨上表面皆设有一横向驱动槽；所述第一横向固定轨上设有与其相匹配的第一横向滑盖；所述第二横向固定轨上设有与其相匹配的第二横向滑盖；所述第一横向滑盖与第二横向滑盖之间通过座椅相连接；所述第一横向滑盖与第二横向滑盖上侧内壁皆设有一位于横向驱动槽内的横向齿条；所述第二横向固定轨与第二横向固定轨之间设有纵向双头电机固定架；所述纵向双头电机固定架中部设有一纵向双头电机，纵向双头电机与第一横向固定轨、第二横向固定轨垂直；所述纵向双头电机的电机轴前端向前穿入至第一横向固定轨的纵向驱动槽内，纵向双头电机的电机轴后端向后穿入至第二横向固定轨的纵向驱动槽内，纵向双头电机的电机轴前后两端分别设有与横向齿条相啮合的横向齿轮；所述底座下表面设有若干均匀分布的第一万向滑轮；所述检测箱下表面设有若干均匀分布的第二万向滑轮。

通过检测装置进行检测的具体步骤如下：

第一步，启动检测装置，同时将检测装置初始化，全部数据回零；

第二步，视觉检测相机对需要进行检测的脚部进行拍照，采集脚部图像；

第三步，对脚部图像进行处理，从而生成各个测点坐标，各个检测机构则根据测点坐标进行移动；

第四步，完成径向测点定位后，对径向测点进行检测并采集数据；完成横向剪切测点定位后，对横向剪切测点进行检测并采集数据；完成纵向拉伸测点定位后，对纵向拉伸测点进行检测并采集数据；完成扭矩测点定位后，对扭矩测点进行检测并采集数据；

第五步，数据汇总并处理，最终得出检测结果。

本发明的有益效果是：

与现有技术相比，采用本发明结构的足底软组织多维特性检测装置可通过径向剪切检测机构清楚检测出足底的软组织对抗径向力时产生的剪切力，通过纵向拉伸检测机构清楚检测出足底的软组织对抗纵向力时产生的拉伸力，通过横向剪切检测机构清楚检测出足底的软组织对抗横向力时产生的剪切力，通过扭矩检测机构清楚检测出足底的软组织对抗扭转的力时产生的扭矩，从而获得足底的软组织的多种数据，最终对多种数据进行汇总处理，精准得出的检测结果，有效避免仅仅依靠人体体表的生物肌信号难以精准得到足底的软组织各个部位面对不同的力产生的不同变化的数据的情况，便于精准判断被检测人员是否发生病变，便于第一时间发现病变。

附图说明

图1是本发明足底软组织多维特性检测装置的结构示意图；

图2是高度调节机构的一个角度的结构示意图；

图3是高度调节机构的另一个角度的结构示意图；

图4是检测箱内部的一个角度的结构示意图；

图5是检测箱内部的另一个角度的结构示意图；

图6是径向剪切检测机构的一个角度的结构示意图；

图7是径向剪切检测机构的另一个角度的结构示意图；

图8是纵向拉伸检测机构的一个角度的结构示意图；

图9是纵向拉伸检测机构的另一个角度的结构示意图；

图10是横向剪切检测机构的一个角度的结构示意图；

图11是横向剪切检测机构的另一个角度的结构示意图；

图12是扭矩检测机构的一个角度的结构示意图；

图13是扭矩检测机构的另一个角度的结构示意图；

图14是被检测人员坐于本发明足底软组织多维特性检测装置的座椅上的结构示意图

图15是第一纵向滑盖、第二纵向滑盖通过第一横向固定轨与第二横向固定轨相连接时的结构示意图；

图16是第一纵向滑盖、第二纵向滑盖通过第一横向固定轨与第二横向固定轨相连接时的剖面图；

图17是第一纵向滑盖、第二纵向滑盖通过第一横向固定轨与第二横向固定轨相连接时的局部的剖面图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

请参阅图1至图17，本发明提供一种足底软组织多维特性检测装置，包括移动车8，所述移动车8上表面设有一高度调节机构1；所述高度调节机构1包括一升降台9；所述升降台9上表面设有一座椅10；所述移动车8前侧设有一检测箱11；所述检测箱11上侧设有一与其内部空间相贯通的箱口12；所述箱口12盖合有一与其相匹配的脚部放置板13；所述脚部放置板13中部设有若干均匀分布的检测孔14；所述脚部放置板13上表面设有与检测孔14位置相对应的脚部固定机构2；所述检测箱11内设有一位移板15；所述位移板15下表面与检测箱11下侧内壁之间设有一检测位移机构3；所述位移板15上表面设有纵向拉伸检测机构4、横向剪切检测机构5、径向剪切检测机构6、扭矩检测机构7；所述纵向拉伸检测机构4、横向剪切检测机构5、径向剪切检测机构6、扭矩检测机构7位置皆与检测孔14位置相对应。

所述径向剪切检测机构6位于纵向拉伸检测机构4左侧，扭矩检测机构7位于纵向拉伸检测机构4右侧，横向剪切检测机构5位于纵向拉伸检测机构4后侧；所述径向剪切检测机构6包括设于位移板15上表面左前位置的第一气缸安装座601；所述第一气缸安装座601上设有与其相匹配的第一气缸602；所述第一气缸602的活塞杆上端设有第一升降板603；所述第一升降板603下表面外边缘设有若干均匀分布的第一导向杆604；所述第一升降板603上表面设有若干与第一导向杆604同轴的第一导向轴套605；所述第一升降板603下表面设有若干与第一导向轴套605相贯通的第一导向孔606，第一导向杆604下端向下依次穿过第一导向轴套605、第一导向杆604；所述第一升降板603前部下表面设有第一电机607；所述第一电机607的电机轴向上穿过第一升降板603并连接有第一连杆608；所述第一升降板603中部上表面设有第一固定座609；所述第一固定座609上表面中心设有第一滑轨610；所述第一固定座609上方设有与第一滑轨610相匹配的第一滑座611；所述第一升降板603后部上表面设有位于第一固定座609正后方的第二固定座612；所述第二固定座612上表面中心设有第二滑轨613；所述第二固定座612上方设有与第二滑轨613相匹配的第二滑座614；所述第二滑座614上表面设有第一真空吸盘固定架615；所述第一真空吸盘固定架615上设有与其相匹配的第一真空吸盘616；所述第一滑座611前端上表面中心设有第一连接轴617，第一连接轴617通过第一连杆608与第一电机607的电机轴相连接；所述第一滑座611上表面设有第一牵引架618；所述第一牵引架618通过第一力传感器619与第一真空吸盘固定架615相连接；所述第一升降板603左侧侧壁设有支撑板620；所述支撑板620上端向右延伸出第一位移传感器固定座621；所述第一位移传感器固定座621上设有与第一升降板603平行的第一位移传感器622，第一位移传感器622呈管状；所述第二滑座614左侧侧壁设有第一感应杆固定座623；所述第一感应杆固定座623上设有与第一位移传感器622相匹配的第一感应杆624。

所述纵向拉伸检测机构4包括设于位移板15上表面中部前侧的第二立板401；所述第二立板401上部后侧侧壁设有第一固定板402；所述第一固定板402上端向后延伸出一上延长板403；所述第一固定板402下端向后延伸出一下延长板404；所述下延长板404下表面设有第二气缸405；所述上延长板403上设有与第二气缸405的活塞杆同轴的伸缩孔406；所述第二气缸405的活塞杆上端向上穿过下延长板404并穿入至伸缩孔406内；所述第二气缸405的活塞杆位于上延长板403与下延长板404之间的部位设有一升降块407；所述升降块407右侧侧壁设有第一开关架408；所述第一开关架408上端设有第一开关臂409；所述第一开关架408下端设有第二开关臂410；所述上延长板403右侧侧壁设有与第一开关臂409位置相对应的第一点触开关411；所述下延长板404右侧侧壁设有与第二开关臂410位置相对应的第二点触开关412；所述位移板15上表面设有位于第二立板401后侧的第三立板413；所述第三立板413上端左侧侧壁设有与其互为垂直的第三固定板414；所述第三固定板414上设有第二导向孔415；所述位移板15上表面设有与第二导向孔415同轴的第二导向轴套416；所述位移板15下表面设有与第二导向轴套416相贯通的第三导向孔417；所述升降块407后侧侧壁设有第三连接板418；所述第三连接板418左端前侧侧壁设有第二电机419；所述第二电机419上表面设有一视觉检测相机420，视觉检测相机420的镜头朝上；所述脚部放置板13为透明材料；所述第二电机419的电机轴后端向后穿过第三连接板418并通过第一连臂421连接有第一升降杆422；所述第一升降杆422下端向下依次穿过第二导向轴套416、第三导向孔417；所述第一升降杆422上端向上穿过第二导向孔415并设有第二力传感器423；所述第二力传感器423上端设有与其相匹配的第二真空吸盘424；所述第一升降杆422位于位移板15上表面与第三固定板414下表面的部位上设有一夹臂425；所述夹臂425右端设有第二感应杆固定座426；所述第二感应杆固定座426右端设有第二感应杆427；所述第三立板413下部左侧侧壁设有第二位移传感器固定座428；所述第二位移传感器固定座428上设有与第二感应杆427同轴的第二位移传感器429，第二位移传感器429呈管状，第二感应杆427下端向下穿入至第二位移传感器429内。

所述横向剪切检测机构5包括设于位移板15左部上表面前侧的第四立板501；所述第四立板501上部前侧侧壁设有第三气缸502；所述第三气缸502的活塞杆上端设有第二升降板503；所述第二升降板503下表面外边缘设有若干均匀分布的第二导向杆504；所述位移板15上表面设有若干与第二导向杆504同轴的第三导向轴套505；所述位移板15下表面设有若干与第三导向轴套505相贯通的第四导向孔506，第二导向杆504下端向下依次穿过第三导向轴套505、第四导向孔506；所述第二升降板503左部下表面设有第三电机507；所述第三电机507的电机轴上端向上穿过第二升降板503并连接有第二连杆508；所述第二升降板503中部上表面设有第三固定座509；所述第三固定座509上表面中心设有第三滑轨510；所述第三固定座509上方设有与第三滑轨510相匹配的第三滑座511；所述第二升降板503右部上表面设有第四固定座512；所述第四固定座512上表面中心设有第四滑轨513；所述第四固定座512上设有与第四滑轨513相匹配的第四滑座514；所述第四滑座514上表面设有第三真空吸盘固定架515；所述第三真空吸盘固定架515上设有与其相匹配的第三真空吸盘516；所述第三滑座511左端上表面中心设有第二连接轴517，第二连接轴517通过第二连杆508与第三电机507的电机轴上端相连接；所述第三滑座511上表面设有第二牵引架518；所述第二牵引架518通过第三力传感器519与第三真空吸盘固定架515相连接；所述第二升降板503后侧侧壁中部设有第三位移传感器固定座520；所述第三位移传感器固定座520上设有第三位移传感器521，第三位移传感器521呈管状；所述第四滑座514后侧侧壁设有第三感应杆固定座522；所述第三感应杆固定座522上设有与第三位移传感器521同轴的第三感应杆523，第三感应杆523左端向左穿入至第三位移传感器521内。

所述扭矩检测机构7包括设于位移板15右前部位上表面的第五立板701、第六立板702，第六立板702位于第五立板701右侧；所述第五立板701上端与第六立板702上端之间通过第一连接板703相连接；所述第一连接板703下表面设有第四电机704；所述第四电机704的电机轴上端向上穿过第一连接板703并设有一转盘705；所述转盘705上表面一侧设有一偏心座706；所述位移板15上表面设有位于第三立板413右侧的第七立板707；所述第三立板413上端与第七立板707上端之间通过第二连接板708相连接；所述第二连接板708前端下表面设有一与转盘705位置相对应的扭矩传感器709；所述扭矩传感器709中心设有一扭转轴710；所述扭转轴710上端向上穿过第二连接板708并设有第二连臂711；所述偏心座706上表面设有第五滑座712；所述第二连臂711前端设有与第五滑座712相匹配的第五滑轨713；所述扭转轴710下端向下穿出至扭矩传感器709外并设有一主动轮714；所述第七立板707中部左侧侧壁设有第四固定板715；所述第四固定板715上端向左延伸出一上定位板716；所述第四固定板715下端向左延伸出一下定位板717；所述下定位板717下表面设有第四气缸718；所述上定位板716上设有与第四气缸718的活塞杆同轴的定位孔719；所述第四气缸718的活塞杆上端向上穿过下定位板717并穿入至定位孔719内；所述第四气缸718的活塞杆位于上定位板716与下定位板717之间的部位上设有一开关座720；所述开关座720后侧侧壁设有第二开关架721；所述第二开关架721上端设有第五开关臂722，第二开关架721下端设有第六开关臂723；所述上定位板716后侧侧壁设有与第五开关臂722位置相对应的第五点触开关724；所述下定位板717后侧侧壁设有与第六开关臂723位置相对应的第六点触开关725；所述开关座720左侧侧壁设有一转轴架726；所述转轴架726上设有与其相匹配的从动转轴728；所述从动转轴728上端向上穿过第二连接板708并设有第四真空吸盘729；所述从动转轴728上设有与主动轮714位置相对应的从动轮730；所述主动轮714与从动轮730之间通过同步带731相连接；所述从动转轴728上设有与其相匹配的角度传感器732。

所述高度调节机构1包括设于移动车8下方的底座101，底座101呈框型；所述底座101与升降台9之间设有一箱体102；所述底座101左部前后两侧内壁铰接有互为对称的第一左铰接臂103；所述底座101右部前后两侧内壁铰接有互为对称的第一右铰接臂104；所述第一左铰接臂103中部与第一右铰接臂104中部相铰接；所述第一左铰接臂103右端向上倾斜并铰接有第二右铰接臂105，第二右铰接臂105左端向上倾斜；所述第一右铰接臂104左端铰接有第二左铰接臂106，第二左铰接臂106右端向上倾斜；所述第二左铰接臂106中部与第二右铰接臂105中部相铰接；所述第二左铰接臂106右端与第二右铰接臂105左端之间通过升降台9相连接；位于前后两侧的第一左铰接臂103的左端之间通过左支撑条107相连接；所述左支撑条107前后两侧设有互为对称的左铰接座108；所述左铰接座108上铰接有升降气缸109；位于前后两侧的第二右铰接臂105右端之间通过右支撑条110相连接；所述右支撑条110前后两侧设有与左铰接座108位置相对应的右铰接座111，升降气缸109的活塞杆右端铰接于右铰接座111上。

所述脚部固定机构2包括设于脚部放置板13上的腿部固定座201，腿部固定座201位于检测孔14后方；所述腿部固定座201前侧设有一呈条状的半圆槽202；所述腿部固定座201上端设有一腿部带扣绑带203；所述脚部放置板13上设有若干与检测孔14位置相对应的脚部带扣绑带204。

所述检测位移机构3包括设于检测箱11下侧内壁的横向电动滑台301；所述横向电动滑台301的滑块上表面设有与其相匹配的纵向电动滑台302，纵向电动滑台302与横向电动滑台301相垂直；所述位移板15设于纵向电动滑台302的滑块上表面上。

所述升降台9上表面设有与座椅10位置相对应的第一纵向固定轨16、第二纵向固定轨17，第一纵向固定轨16与第二纵向固定轨17相平行，第一纵向固定轨16位于第二纵向固定轨17左侧；所述第一纵向固定轨16上表面与第二纵向固定轨17上表面皆设有纵向驱动槽28；所述第一纵向固定轨16上设有与其相匹配的第一纵向滑盖29，所述第二纵向固定轨17上设有与其相匹配的第二纵向滑盖30；所述第一纵向滑盖29上侧内壁与第二纵向滑盖30上侧内壁皆设有一纵向齿条31；所述第一纵向固定轨16与第二纵向固定轨17之间设有一横向双头电机固定架32；所述横向双头电机固定架32中部设有一横向双头电机19，横向双头电机19与第一纵向固定轨16、第二纵向固定轨17垂直；所述横向双头电机19的电机轴左端向左穿入至第一纵向固定轨16的纵向驱动槽28内，横向双头电机19的电机轴右端向右穿入至第二纵向固定轨17的纵向驱动槽28内，横向双头电机19的电机轴左右两端分别设有与纵向齿条31相啮合的纵向齿轮33；所述第一纵向滑盖29与第二纵向滑盖30之间通过第一横向固定轨20、第二横向固定轨21相连接，第一横向固定轨20位于第二横向固定轨21前侧，第一横向固定轨20与第二横向固定轨21相平行；所述第一横向固定轨20与第二横向固定轨21上表面皆设有一横向驱动槽34；所述第一横向固定轨20上设有与其相匹配的第一横向滑盖35；所述第二横向固定轨21上设有与其相匹配的第二横向滑盖36；所述第一横向滑盖35与第二横向滑盖36之间通过座椅10相连接；所述第一横向滑盖35与第二横向滑盖36上侧内壁皆设有一位于横向驱动槽34内的横向齿条37；所述第二横向固定轨21与第二横向固定轨21之间设有纵向双头电机固定架38；所述纵向双头电机固定架38中部设有一纵向双头电机22，纵向双头电机22与第一横向固定轨20、第二横向固定轨21垂直；所述纵向双头电机22的电机轴前端向前穿入至第一横向固定轨20的纵向驱动槽28内，纵向双头电机22的电机轴后端向后穿入至第二横向固定轨21的纵向驱动槽内，纵向双头电机22的电机轴前后两端分别设有与横向齿条37相啮合的横向齿轮39；所述底座101下表面设有若干均匀分布的第一万向滑轮23；所述检测箱11下表面设有若干均匀分布的第二万向滑轮24。

通过检测装置进行检测的具体步骤如下：

第一步，启动检测装置，同时将检测装置初始化，全部数据回零；

第二步，视觉检测相机对需要进行检测的脚部进行拍照，采集脚部图像；

第三步，对脚部图像进行处理，从而生成各个测点坐标，各个检测机构则根据测点坐标进行移动；

第四步，完成径向测点定位后，对径向测点进行检测并采集数据；完成横向剪切测点定位后，对横向剪切测点进行检测并采集数据；完成纵向拉伸测点定位后，对纵向拉伸测点进行检测并采集数据；完成扭矩测点定位后，对扭矩测点进行检测并采集数据；

第五步，数据汇总并处理，最终得出检测结果。

本发明的使用方法如下：

在实际使用检测装置时，为了增加便利性，可在移动车8的底座101上表面右侧设置用于推动移动车8的扶手25，便于对移动车8进行移动，与此同时，可在升降台9上表面左侧设置一栏杆26，被检测人员能够扶着栏杆26坐上座椅，增加安全性，且当被检测人员坐上座椅10后，栏杆26能够与扶手25配合，能够在被检测人员左右两侧形成阻挡，进一步保证被检测人员被检测时的安全性，虽然为了便于移动移动车8与检测箱11，移动车8的底座101下表面设有若干均匀分布的第一万向滑轮23，检测箱11下表面设有若干均匀分布的第二万向滑轮24，第一万向滑轮23与第二万向滑轮24皆是现有的万向滑轮，不仅能够进行万向转动，且本身具有限制结构，在移动到位后，可通过自身的限制结构将万向滑轮限制，实现万向滑轮的固定，从而实现移动车8与检测箱11的定位。

当被检测人员坐上座椅10后，可先通过座椅10上的安全带27将自己上身束缚固定在座椅10上，然后便可通过高度调节机构1调整座椅10高度，从而改变被检测人员的膝盖弯曲情况，适应不同身材的被检测人员，座椅10越高，膝盖便能够越舒展，需要调高座椅10高度时，则可启动升降气缸109，此时升降气缸109的活塞杆右端向上倾斜，当升降气缸109的活塞杆向右顶出时，右支撑条110随之被向右上方顶动，此时左支撑条107与右支撑条110之间的间距不断变大，第一左铰接臂103右端、第一右铰接臂104左端、第二左铰接臂106右端、第二右铰接臂105左端皆不断上移，从而实现升降台9的上移，当升降气缸109停止运行时，升降台9随之停止上移，自动完成固定，需要下调升降台9高度时，则可控制升降气缸109的活塞杆向左缩入至升降气缸109内即可，随着升降台9高度下降，更便于被检测人员坐上座椅10。

当升降台9通过高度调节机构1调节至实际所需的高度后，被检测人员的其中一只腿便可嵌入至腿部固定座201前侧的半圆槽202内，脚后跟与半圆槽202槽底碰触，此时腿部固定座201则能够起到一个定位脚部的效果，当被检测人员的脚后跟与半圆槽202槽底碰触时，足底则踩于脚部放置板13上，同时将大部分检测孔14覆盖在足底，此时便可通过腿部带扣绑带203将被检测人员的腿固定于腿部固定座201的半圆槽202内，通过脚部带扣绑带204将被检测人员的脚固定于脚部放置板13上，完成脚部的固定，而脚部带扣绑带与腿部带扣绑带采用的都是现有的带扣绑带，具有快速松紧的效果，同时具有可靠的牢固性。

当被检测人员完成脚部的固定后，便可通过对被检测人员的脚部进行检测，此时则可启动视觉检测相机420，由于视觉检测相机420朝上，且脚部放置板13为透明材料，因此随着视觉检测相机420能够轻松拍下此刻脚部的状态，随着对脚部被拍下的图像进行处理，能够轻松分析出脚部每一个测点，便于各个检测机构都能够处于实际所需的位置，而检测孔的直径较大，有效保证各个检测机构移动到实际测点后，各个检测机构的真空吸盘皆能够轻松向上通过与其相对应的检测孔并吸附在被检测人员的足底，随着图像完成处理并分析出实际测点，横向电动滑台301与纵向电动滑台302随之启动，横向电动滑台301与纵向电动滑台302皆是现有的电动滑台，能够利用自身的滑块带动部件进行移动，横向电动滑台301能够实现位移板15左右移动，纵向电动滑台302能够实现位移板15前后移动，从而实现位移板15在平面上的各个位置的移动，当位移板15发生移动时，纵向拉伸检测机构4、横向剪切检测机构5、径向剪切检测机构6、扭矩检测机构7同步发生移动，最终处于各自实际所需的位置。

当纵向拉伸检测机构4、横向剪切检测机构5、径向剪切检测机构6、扭矩检测机构7根据测点坐标移动至实际所需的位置后，便可启动径向剪切检测机构6检测足底软组织对抗径向力产生的剪切力，启动纵向拉伸检测机构4检测足底软组织对抗纵向力产生的拉伸力，启动横向剪切检测机构5检测足底软组织对抗横向力产生的剪切力，启动扭矩检测机构7检测足底软组织对抗转动的力产生的扭矩，最终通过上述检测出的四种数据进行汇总处理，得出检测结果，从而判断检测人员的身体情况。

需要检测足底软组织对抗径向力产生的剪切力时，可启动径向剪切检测机构6，此时第一气缸602运行，第一气缸602的活塞杆带动第一升降板603向上移动，从而实现第一真空吸盘616的上移，第一真空吸盘616是现有的真空吸盘，可通过管路与真空设备连接，使真空吸盘内部形成负压，从而产生吸力，随着第一真空吸盘616不断上移，第一真空吸盘616则会通过与其相对应的检测孔14与被检测人员的足底接触，此时第一真空吸盘616产生吸力，吸附在被检测人员的足底上，接着便可启动第一电机607，第一电机607的电机轴发生旋转，而第一电机607的电机轴上端通过第一连杆608与第一连接轴617相连接，因此当第一电机607的电机发生旋转时，在第一连杆608的带动下，第一滑座611则会顺着第一滑轨610的轨迹稳定的向前或者向后移动，而第一滑座611与第一真空吸盘固定架615通过第一力传感器619相连接，当第一滑座611向前或向后移动时，第一真空吸盘固定架615随之向前或向后移动，当第一真空吸盘固定架615向前或者向后移动时，则会产生向前或者向后的径向力通过第一真空吸盘616对被检测人员的足底软组织进行拉扯，此时第一力传感器619则能够通过第一真空吸盘616感知到来自足底软组织产生的剪切力，第一力传感器619则是现有的力传感器，能够将力的量值转换成相关电信号，能够将对抗径向力的剪切力数据化，能够通过数据可轻松判断出剪切力的大小，当第一真空吸盘固定架615移动时，第二滑座614随之移动，当第二滑座614移动时，第一感应杆624随之同步移动，而第一感应杆624与第一位移传感器622实际上是同时使用的，是现有位移传感器的结构，只是为了便于清晰描述位移传感器如何感应位移，当第一感应杆624向前移动时，第一感应杆624则会不断缩入至第一位移传感器622内，当第一感应杆624向后移动时，第一感应杆624则会不断伸出至第一位移传感器622外，从而精准的测出足底软组织剪切力对抗径向力时第一真空吸盘616发生了多少位移，从而结合位移的行程和剪切力的多少有效判断被检测人员的身体状态。

当第一升降板603上下移动时，第一导向杆604能够起到导向作用，保证第一升降板603上下移动时的稳定性。

需要检测足底软组织对抗纵向力产生的拉伸力时，可启动纵向拉伸检测机构，此时运行第二气缸405，第二气缸405的活塞杆则会带动升降块407上移，而升降块407通过第三连接板418与第二电机419相连接，第二电机419的电机轴通过第一连臂421连接有第一升降杆422，因此当升降块407带动第二电机419上移时，第一升降杆422随之上移，此时设于第一升降杆422上端的第二真空吸盘424同步上移，当升降块407上移时，第一开关架408同步上移，当上移至一定高度时，第一开关架408上端的第一开关臂409则会抵压在第一点触开关411上，从而表示升降块407已上移到位，此时第二真空吸盘424刚好向上穿过与其相对应的检测孔14并与被检测人员的足底相接触，第二真空吸盘424产生吸力，吸附在被检测人员的足底上，接着第二气缸405的活塞杆则会带动升降块下移，当升降块407下移时，第二真空吸盘424随之下移，第二真空吸盘424则会产生纵向力向下拉扯被检测人员的足底软组织，此刻被检测人员的足底软组织则会产生与纵向力对抗的拉伸力，而第一升降杆422上端与第二真空吸盘424之间通过第二力传感器423相连接，因此当被检测人员的足底软组织产生拉伸力时，能够被第二力传感器423第一时间感知到，并将其数据化，当升降块下移时，第一开关架408同步下移，当第一开关架408随着升降块407下移至一定程度时，第二开关臂410则会压在第二点触开关412上，表示升降块407已下移到位，第二气缸405停止运行，避免第二真空吸盘424下移行程过大导致对被检测人员的足底软组织拉扯过度的情况，当第一升降杆422随着升降块407上下移动时，第二感应杆427固定座带着第二感应杆427同步上下移动，当第二感应杆427向下移动时，第二感应杆427则会不断缩入至第二位移传感器429内，当第二感应杆427向上移动时，第二感应杆427则会不断伸出至第二位移传感器429外，从而精准计算出第二真空吸盘424纵向拉动被检测人员的足底软组织时的位移情况，准确得出纵向拉伸测点位置的精准数据。

第二导向轴套416与第三导向孔417能够在第一升降杆422上下移动时，对第一升降杆422起到导向作用，从而保证第二真空吸盘424上下移动时的稳定性。

需要检测足底软组织对抗横向力产生的剪切力时，可启动横向剪切检测机构，此时运行第三气缸502，第三气缸502的活塞杆带动第二升降板503上移，从而实现第三真空吸盘516的上移，当第三真空吸盘516上移一定行程后，第三真空吸盘516向上穿过与其相对应的检测孔并和被检测人员的足底接触，此时第三真空吸盘516产生吸力，吸附于被检测人员的足底软组织上，第三气缸502停止运行，接着便可启动第三电机507，第三电机507的电机轴则会通过第二连杆508拉动设于第三滑座511上的第二连接轴517，第二连杆508与第一连杆608一样，都是现有的连杆，可将旋转运动转变成往复运动，从而实现第三滑座511的移动，由于第三滑座511上的第二牵引架518通过第三力传感器519与第三真空吸盘固定架515相连接，因此当第三滑座511顺着第三滑轨510的轨迹进行左右移动时，第三真空吸盘固定架515则会通过第四滑座514顺着第四滑轨513的轨迹左右移动，从而实现第三真空吸盘516左右移动，从第三真空吸盘516左右移动时，第三真空吸盘516则会产生横向力对被检测人员的足底软组织进行拉扯，此时被检测人员的足底软组织则会产生剪切力对抗横向力，第三力传感器519则能够第一时间感知到该剪切力，并将其数据化，从而准确得到横向剪切测点的检测数据，而当第三真空吸盘516发生横向移动时，第三感应杆固定座522带动第三感应杆523发生横向移动，在第三位移传感器521固定不动的情况下，当第三感应杆523向左移动时，第三感应杆523则会不断缩入至第三位移传感器521内，当第三感应杆523向右移动时，第三感应杆523则会不断伸出至第三位移传感器521外，第三位移传感器521则能够通过第三感应杆523的移动准确计算出第三真空吸盘516横向移动时的行程，从而清楚计算出在不同行程时被检测人员的足底的软组织产生的剪切力的大小。

当第二升降板503上下移动时，第二导向杆504的存在能够起到导向作用，有效保证第二升降板503上下移动时的稳定性。

需要检测足底软组织对抗转动的力产生的扭矩时，可启动扭矩检测机构7，此时运行第四气缸718，第四气缸718的活塞杆带动开关座720上移，当开关座720上移时，转轴架726同步上移，而转轴架726上设有从动转轴728，第四真空吸盘729设于从动转轴728上端，当转轴架726上移时，第四真空吸盘729同步上移，当第四真空吸盘上移到位后，第五开关臂722与第五点触开关724碰触，第四真空吸盘729向上穿过与其相对应的检测孔14并和足底的软组织接触，此时第四真空吸盘729产生吸力，吸附在足底的软组织上，第四气缸停止运行，紧接着第四电机704开始启动，第四电机704的电机轴则会带动转盘705发生旋转，从而实现转盘705上表面的偏心座706进行旋转，从而当偏心座706发生旋转时，偏心座706上表面的第五滑座712则会顺着第五滑轨713的轨迹进行移动，此时第五滑座712则会依次通过第五滑轨713、第二连臂711使扭转轴710发生旋转，而扭转轴710属于扭矩传感器709的一部分，扭矩传感器709是现有的传感器，能够感知扭转力矩的传感器，当扭转轴710发生旋转时，扭转轴710下端的主动轮同步发生旋转，而主动轮714通过同步带731与从动轮730相连接，因此当主动轮714发生旋转时，从动轮730随之旋转，而从动轮730设于从动转轴728上，从而实现从动转轴728的旋转，当从动转轴728旋转时，则会带动第四真空吸盘729进行旋转，此时第四真空吸盘729产生扭转的力对足底的软组织件拉扯，足底的软组织则会产生与其对抗的力，而这股对抗的力能够清洗被扭矩传感器709感知到，且当从动转轴728发生旋转时，与从动转轴728下端相连接的角度传感器732能够清楚感知到从动转轴728转动的角度，从而清楚计算出不同的旋转角度所产生的实时扭矩的大小，角度传感器732是现有的传感器，能够清楚检测角度的变化。

综上所述可知，本发明可通过径向剪切检测机构6清楚检测出足底的软组织对抗径向力时产生的剪切力，通过纵向拉伸检测机构4清楚检测出足底的软组织对抗纵向力时产生的拉伸力，通过横向剪切检测机构5清楚检测出足底的软组织对抗横向力时产生的剪切力，通过扭矩检测机构7清楚检测出足底的软组织对抗扭转的力时产生的扭矩，从而获得足底的软组织的多种数据，最终对多种数据进行汇总处理，精准得出的检测结果，有效避免仅仅依靠人体体表的生物肌信号难以精准得到足底的软组织各个部位面对不同的力产生的不同变化的数据的情况，便于精准判断被检测人员是否发生病变，便于第一时间发现病变。

在实际检测过程中，检测孔的孔洞数量以及大小皆可根据实际所需进行设置，从而保证当视觉检测相机420对被检测人员的足底进行图像分析后，各个检测机构能够移到自身的测点位置通过检测孔对足底的软组织进行检测。

在实际检测过程中，被检测人员检测完一只脚后，还需检测另一只脚，此时只需松开脚部带扣绑带204，其它固定状态无需解除，然后通过座椅10的自动移动来实现人体的移动，从而保证人体处于最佳的被检测姿势，无需再次对人体的姿势进行调整，需要对被检测人员前后移动时，可启动横向双头电机19，此时横向双头电机19则会带动自身左右两侧的电机轴转动，纵向齿轮33同步旋转，而纵向齿轮33与纵向齿条31相啮合，纵向齿条31设于第一纵向滑盖29与第二纵向滑盖30上侧内壁上，当纵向齿条31随着纵向齿轮33移动时，此时第一纵向滑盖顺着第一纵向固定轨16的轨迹前后移动，第二横向滑盖36顺着第二纵向固定轨17的轨迹前后移动，从而实现座椅10的前后移动，需要对座椅10进行左右移动时，可启动纵向双头电机22，此时纵向双头电机22则会带动自身前后两侧的电机轴转动，横向齿轮39同步旋转，而横向齿轮39与横向齿条37相啮合，横向齿条37设于第一横向滑盖35与第二横向滑盖36上侧内壁上，当横向齿条37随着横向齿条37移动时，第一横向滑盖35顺着第一横向固定轨20左右移动，第二横向滑盖36顺着第二横向固定轨21左右移动，从而实现座椅10的左右移动。

在实际使用过程中，视觉检测相机420不一定要固定安装于第二电机419上表面上，可根据实际所需，将视觉检测相机420安装于其它各个检测机构上或者位移板某个位置上，只需通过安装板对视觉检测相机420进行固定即可。

Claims (10)

1.一种足底软组织多维特性检测装置，包括移动车，其特征在于：所述移动车上表面设有一高度调节机构；所述高度调节机构包括一升降台；所述升降台上表面设有一座椅；所述移动车前侧设有一检测箱；所述检测箱上侧设有一与其内部空间相贯通的箱口；所述箱口盖合有一与其相匹配的脚部放置板；所述脚部放置板中部设有若干均匀分布的检测孔；所述脚部放置板上表面设有与检测孔位置相对应的脚部固定机构；所述检测箱内设有一位移板；

所述位移板下表面与检测箱下侧内壁之间设有一检测位移机构；所述位移板上表面设有纵向拉伸检测机构、横向剪切检测机构、径向剪切检测机构、扭矩检测机构；所述纵向拉伸检测机构、横向剪切检测机构、径向剪切检测机构、扭矩检测机构位置皆与检测孔位置相对应。

2.根据权利要求1所述的一种足底软组织多维特性检测装置，其特征在于：所述径向剪切检测机构位于纵向拉伸检测机构左侧，扭矩检测机构位于纵向拉伸检测机构右侧，横向剪切检测机构位于纵向拉伸检测机构后侧；所述径向剪切检测机构包括设于位移板上表面左前位置的第一气缸安装座；所述第一气缸安装座上设有与其相匹配的第一气缸；所述第一气缸的活塞杆上端设有第一升降板；所述第一升降板下表面外边缘设有若干均匀分布的第一导向杆；所述第一升降板上表面设有若干与第一导向杆同轴的第一导向轴套；所述第一升降板下表面设有若干与第一导向轴套相贯通的第一导向孔，第一导向杆下端向下依次穿过第一导向轴套、第一导向杆；所述第一升降板前部下表面设有第一电机；所述第一电机的电机轴向上穿过第一升降板并连接有第一连杆；所述第一升降板中部上表面设有第一固定座；所述第一固定座上表面中心设有第一滑轨；所述第一固定座上方设有与第一滑轨相匹配的第一滑座；所述第一升降板后部上表面设有位于第一固定座正后方的第二固定座；所述第二固定座上表面中心设有第二滑轨；所述第二固定座上方设有与第二滑轨相匹配的第二滑座；所述第二滑座上表面设有第一真空吸盘固定架；所述第一真空吸盘固定架上设有与其相匹配的第一真空吸盘；所述第一滑座前端上表面中心设有第一连接轴，第一连接轴通过第一连杆与第一电机的电机轴相连接；所述第一滑座上表面设有第一牵引架；所述第一牵引架通过第一力传感器与第一真空吸盘固定架相连接；所述第一升降板左侧侧壁设有支撑板；所述支撑板上端向右延伸出第一位移传感器固定座；所述第一位移传感器固定座上设有与第一升降板平行的第一位移传感器，第一位移传感器呈管状；所述第二滑座左侧侧壁设有第一感应杆固定座；所述第一感应杆固定座上设有与第一位移传感器相匹配的第一感应杆。

3.根据权利要求2所述的一种足底软组织多维特性检测装置，其特征在于：所述纵向拉伸检测机构包括设于位移板上表面中部前侧的第二立板；所述第二立板上部后侧侧壁设有第一固定板；所述第一固定板上端向后延伸出一上延长板；所述第一固定板下端向后延伸出一下延长板；所述下延长板下表面设有第二气缸；所述上延长板上设有与第二气缸的活塞杆同轴的伸缩孔；所述第二气缸的活塞杆上端向上穿过下延长板并穿入至伸缩孔内；所述第二气缸的活塞杆位于上延长板与下延长板之间的部位设有一升降块；所述升降块右侧侧壁设有第一开关架；所述第一开关架上端设有第一开关臂；所述第一开关架下端设有第二开关臂；所述上延长板右侧侧壁设有与第一开关臂位置相对应的第一点触开关；所述下延长板右侧侧壁设有与第二开关臂位置相对应的第二点触开关；所述位移板上表面设有位于第二立板后侧的第三立板；所述第三立板上端左侧侧壁设有与其互为垂直的第三固定板；所述第三固定板上设有第二导向孔；所述位移板上表面设有与第二导向孔同轴的第二导向轴套；所述位移板下表面设有与第二导向轴套相贯通的第三导向孔；所述升降块后侧侧壁设有第三连接板；所述第三连接板左端前侧侧壁设有第二电机；所述第二电机上表面设有一视觉检测相机，视觉检测相机的镜头朝上；所述脚部放置板为透明材料；所述第二电机的电机轴后端向后穿过第三连接板并通过第一连臂连接有第一升降杆；所述第一升降杆下端向下依次穿过第二导向轴套、第三导向孔；所述第一升降杆上端向上穿过第二导向孔并设有第二力传感器；所述第二力传感器上端设有与其相匹配的第二真空吸盘；所述第一升降杆位于位移板上表面与第三固定板下表面的部位上设有一夹臂；所述夹臂右端设有第二感应杆固定座；所述第二感应杆固定座右端设有第二感应杆；所述第三立板下部左侧侧壁设有第二位移传感器固定座；所述第二位移传感器固定座上设有与第二感应杆同轴的第二位移传感器，第二位移传感器呈管状，第二感应杆下端向下穿入至第二位移传感器内。

4.根据权利要求2所述的一种足底软组织多维特性检测装置，其特征在于：所述横向剪切检测机构包括设于位移板左部上表面前侧的第四立板；所述第四立板上部前侧侧壁设有第三气缸；所述第三气缸的活塞杆上端设有第二升降板；所述第二升降板下表面外边缘设有若干均匀分布的第二导向杆；所述位移板上表面设有若干与第二导向杆同轴的第三导向轴套；所述位移板下表面设有若干与第三导向轴套相贯通的第四导向孔，第二导向杆下端向下依次穿过第三导向轴套、第四导向孔；所述第二升降板左部下表面设有第三电机；所述第三电机的电机轴上端向上穿过第二升降板并连接有第二连杆；所述第二升降板中部上表面设有第三固定座；所述第三固定座上表面中心设有第三滑轨；所述第三固定座上方设有与第三滑轨相匹配的第三滑座；所述第二升降板右部上表面设有第四固定座；所述第四固定座上表面中心设有第四滑轨；所述第四固定座上设有与第四滑轨相匹配的第四滑座；所述第四滑座上表面设有第三真空吸盘固定架；所述第三真空吸盘固定架上设有与其相匹配的第三真空吸盘；所述第三滑座左端上表面中心设有第二连接轴，第二连接轴通过第二连杆与第三电机的电机轴上端相连接；所述第三滑座上表面设有第二牵引架；所述第二牵引架通过第三力传感器与第三真空吸盘固定架相连接；所述第二升降板后侧侧壁中部设有第三位移传感器固定座；所述第三位移传感器固定座上设有第三位移传感器，第三位移传感器呈管状；所述第四滑座后侧侧壁设有第三感应杆固定座；所述第三感应杆固定座上设有与第三位移传感器同轴的第三感应杆，第三感应杆左端向左穿入至第三位移传感器内。

5.根据权利要求3所述的一种足底软组织多维特性检测装置，其特征在于：所述扭矩检测机构包括设于位移板右前部位上表面的第五立板、第六立板，第六立板位于第五立板右侧；所述第五立板上端与第六立板上端之间通过第一连接板相连接；所述第一连接板下表面设有第四电机；所述第四电机的电机轴上端向上穿过第一连接板并设有一转盘；所述转盘上表面一侧设有一偏心座；所述位移板上表面设有位于第三立板右侧的第七立板；所述第三立板上端与第七立板上端之间通过第二连接板相连接；所述第二连接板前端下表面设有一与转盘位置相对应的扭矩传感器；所述扭矩传感器中心设有一扭转轴；所述扭转轴上端向上穿过第二连接板并设有第二连臂；所述偏心座上表面设有第五滑座；所述第二连臂前端设有与第五滑座相匹配的第五滑轨；所述扭转轴下端向下穿出至扭矩传感器外并设有一主动轮；所述第七立板中部左侧侧壁设有第四固定板；所述第四固定板上端向左延伸出一上定位板；所述第四固定板下端向左延伸出一下定位板；所述下定位板下表面设有第四气缸；所述上定位板上设有与第四气缸的活塞杆同轴的定位孔；所述第四气缸的活塞杆上端向上穿过下定位板并穿入至定位孔内；所述第四气缸的活塞杆位于上定位板与下定位板之间的部位上设有一开关座；所述开关座后侧侧壁设有第二开关架；所述第二开关架上端设有第五开关臂，第二开关架下端设有第六开关臂；所述上定位板后侧侧壁设有与第五开关臂位置相对应的第五点触开关；所述下定位板后侧侧壁设有与第六开关臂位置相对应的第六点触开关；所述开关座左侧侧壁设有一转轴架；所述转轴架上设有与其相匹配的从动转轴；所述从动转轴上端向上穿过第二连接板并设有第四真空吸盘；所述从动转轴上设有与主动轮位置相对应的从动轮；所述主动轮与从动轮之间通过同步带相连接；所述从动转轴上设有与其相匹配的角度传感器。

6.根据权利要求1所述的一种足底软组织多维特性检测装置，其特征在于：所述高度调节机构包括设于移动车下方的底座，底座呈框型；所述底座与升降台之间设有一箱体；所述底座左部前后两侧内壁铰接有互为对称的第一左铰接臂；所述底座右部前后两侧内壁铰接有互为对称的第一右铰接臂；所述第一左铰接臂中部与第一右铰接臂中部相铰接；所述第一左铰接臂右端向上倾斜并铰接有第二右铰接臂，第二右铰接臂左端向上倾斜；所述第一右铰接臂左端铰接有第二左铰接臂，第二左铰接臂右端向上倾斜；所述第二左铰接臂中部与第二右铰接臂中部相铰接；所述第二左铰接臂右端与第二右铰接臂左端之间通过升降台相连接；位于前后两侧的第一左铰接臂的左端之间通过左支撑条相连接；所述左支撑条前后两侧设有互为对称的左铰接座；所述左铰接座上铰接有升降气缸；位于前后两侧的第二右铰接臂右端之间通过右支撑条相连接；所述右支撑条前后两侧设有与左铰接座位置相对应的右铰接座，升降气缸的活塞杆右端铰接于右铰接座上。

7.根据权利要求1所述的一种足底软组织多维特性检测装置，其特征在于：所述脚部固定机构包括设于脚部放置板上的腿部固定座，腿部固定座位于检测孔后方；所述腿部固定座前侧设有一呈条状的半圆槽；所述腿部固定座上端设有一腿部带扣绑带；所述脚部放置板上设有若干与检测孔位置相对应的脚部带扣绑带。

8.根据权利要求1所述的一种足底软组织多维特性检测装置，其特征在于：所述检测位移机构包括设于检测箱下侧内壁的横向电动滑台；所述横向电动滑台的滑块上表面设有与其相匹配的纵向电动滑台，纵向电动滑台与横向电动滑台相垂直；所述位移板设于纵向电动滑台的滑块上表面上。

9.根据权利要求6所述的一种足底软组织多维特性检测装置，其特征在于：所述升降台上表面设有与座椅位置相对应的第一纵向固定轨、第二纵向固定轨，第一纵向固定轨与第二纵向固定轨相平行，第一纵向固定轨位于第二纵向固定轨左侧；所述第一纵向固定轨上表面与第二纵向固定轨上表面皆设有纵向驱动槽；所述第一纵向固定轨上设有与其相匹配的第一纵向滑盖，所述第二纵向固定轨上设有与其相匹配的第二纵向滑盖；所述第一纵向滑盖上侧内壁与第二纵向滑盖上侧内壁皆设有一纵向齿条；所述第一纵向固定轨与第二纵向固定轨之间设有一横向双头电机固定架；所述横向双头电机固定架中部设有一横向双头电机，横向双头电机与第一纵向固定轨、第二纵向固定轨垂直；所述横向双头电机的电机轴左端向左穿入至第一纵向固定轨的纵向驱动槽内，横向双头电机的电机轴右端向右穿入至第二纵向固定轨的纵向驱动槽内，横向双头电机的电机轴左右两端分别设有与纵向齿条相啮合的纵向齿轮；所述第一纵向滑盖与第二纵向滑盖之间通过第一横向固定轨、第二横向固定轨相连接，第一横向固定轨位于第二横向固定轨前侧，第一横向固定轨与第二横向固定轨相平行；所述第一横向固定轨与第二横向固定轨上表面皆设有一横向驱动槽；所述第一横向固定轨上设有与其相匹配的第一横向滑盖；所述第二横向固定轨上设有与其相匹配的第二横向滑盖；所述第一横向滑盖与第二横向滑盖之间通过座椅相连接；所述第一横向滑盖与第二横向滑盖上侧内壁皆设有一位于横向驱动槽内的横向齿条；所述第二横向固定轨与第二横向固定轨之间设有纵向双头电机固定架；所述纵向双头电机固定架中部设有一纵向双头电机，纵向双头电机与第一横向固定轨、第二横向固定轨垂直；所述纵向双头电机的电机轴前端向前穿入至第一横向固定轨的纵向驱动槽内，纵向双头电机的电机轴后端向后穿入至第二横向固定轨的纵向驱动槽内，纵向双头电机的电机轴前后两端分别设有与横向齿条相啮合的横向齿轮；所述底座下表面设有若干均匀分布的第一万向滑轮；所述检测箱下表面设有若干均匀分布的第二万向滑轮。

10.根据权利要求1所述的一种足底软组织多维特性检测装置的检测方法，其特征在于，通过检测装置进行检测的具体步骤如下：

第一步，启动检测装置，同时将检测装置初始化，全部数据回零；

第二步，视觉检测相机对需要进行检测的脚部进行拍照，采集脚部图像；

第三步，对脚部图像进行处理，从而生成各个测点坐标，各个检测机构则根据测点坐标进行移动；

第四步，完成径向测点定位后，对径向测点进行检测并采集数据；完成横向剪切测点定位后，对横向剪切测点进行检测并采集数据；完成纵向拉伸测点定位后，对纵向拉伸测点进行检测并采集数据；完成扭矩测点定位后，对扭矩测点进行检测并采集数据；

第五步，数据汇总并处理，最终得出检测结果。

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