CN115733710B - 报文发送方法、目标节点、非目标节点与报文传输系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种报文发送方法、目标节点、非目标节点与报文传输系统，该方法应用于总线上的目标节点，总线上还包括非目标节点，目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到所述第一报文的情况下，非目标节点依次向所述目标节点发送第二报文，其中，第二报文与第一报文的报文长度相同；目标节点依次接收非目标节点发送的第二报文，并计算第二报文的传输平均耗时，其中，传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值；目标节点根据传输平均耗时与通信周期确定非目标节点依次向总线发送业务报文的启动时间。本申请解决了现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题。
Description
技术领域
本申请涉及通信领域，具体而言，涉及一种报文发送方法、目标节点、非目标节点、报文传输系统、计算机可读存储介质与设备。
背景技术
现有的报文发送技术中一个总线上挂载有多个节点，不同节点上的报文的优先级不同，高优先级的报文会抢占低优先级的报文的传输时间，进而影响低优先级的报文的传输的实时性。
当前行业内大部分的优化方案是，通过调整节点的发送周期的偏移值，减少各节点在每个发送Task周期内发送的最大PDU数目(减少每次发送的报文数目)，来降低自身发往总线的报文对总线上其它节点发送的报文的影响。但是现有的方案只是降低了抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占问题。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种报文发送方法、目标节点、非目标节点、报文传输系统、计算机可读存储介质与设备，以解决现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种报文发送方法，所述方法应用于总线上的目标节点，所述总线上还包括非目标节点，该方法包括：目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到所述第一报文的情况下，所述非目标节点依次向所述目标节点发送第二报文，其中，所述第二报文与所述第一报文的报文长度相同；所述目标节点依次接收所述非目标节点发送的所述第二报文，并计算所述第二报文的传输平均耗时，其中，所述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个所述传输耗时为所述第二报文从一个所述非目标节点传输至所述目标节点所耗费的时间；所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，其中，所述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，其中，所有的所述节点的所述通信周期相等，所述启动时间为各个所述非目标节点开始向所述总线发送所述业务报文的时间。
可选地，所述目标节点依次接收所述非目标节点发送的所述第二报文，并计算所述第二报文的传输平均耗时，包括：所述目标节点依次记录接收到各个所述非目标节点发送的所述第二报文的时刻；所述目标节点获取接收到相邻的两个所述第二报文的时间间隔；所述目标节点根据多个接收到所述第二报文的时刻和所述时间间隔，计算所述第二报文的传输平均耗时。
可选地，所述目标节点根据多个接收到所述第二报文的时刻和所述时间间隔，计算所述第二报文的传输平均耗时，包括：所述目标节点构建第一公式：
其中，T为所述传输平均耗时，T1…Tn为所述目标节点接收到n个所述非目标节点发送的所述第二报文的时刻，n为所述非目标节点的数量，Ts为所述目标节点接收到相邻的两个所述第二报文的时间间隔；所述目标节点根据所述第一公式确定所述第二报文的传输平均耗时。
可选地，所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，包括：所述目标节点获取各所述非目标节点的报文发送时长，所述报文发送时长为所述非目标节点发送一个报文到所述总线耗费的最大时长；所述目标节点根据多个所述报文发送时长和所述通信周期确定各所述非目标节点在所述通信周期内占用的通信时间；所述目标节点根据所述传输平均耗时和各所述非目标节点在所述通信周期内占用的通信时间确定各所述非目标节点的所述启动时间，其中，所述非目标节点对应的所述启动时间为所述传输平均耗时与所述非目标节点在所述通信周期内占用的通信时间之和。
可选地，所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，包括：所述目标节点构建第二公式；其中，tx为第x个所述非目标节点在所述通信周期内开始发送所述业务报文的时间，f为所述通信周期，N＝n+1，n为所述非目标节点的总数。
可选地，所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间之后，所述方法还包括：所述目标节点同时向所有的所述非目标节点发送启动报文，所述启动报文包括所述启动时间，使得各所述非目标节点在接收到所述目标节点发送的所述启动报文后，获取各所述非目标节点对应的所述启动时间，并且在到达所述启动时间的情况下，各所述非目标节点开始向所述总线发送所述业务报文。
可选地，在所述目标节点同时向所有的所述非目标节点发送启动报文之后，所述方法还包括：在所有的所述非目标节点将所述业务报文发送至所述总线之后，所述目标节点开始向所述总线发送所述业务报文。
可选地，所述总线为车载总线，所述目标节点为目标车载ECU，所述非目标节点为非目标车载ECU。
可选地，所述方法应用于总线上的非目标节点，所述总线上还包括目标节点，包括：非目标节点接收第一报文，其中，所述第一报文为目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送的；所述非目标节点依次向所述目标节点发送第二报文，使得所述目标节点依次接收到所述非目标节点发送的所述第二报文之后，计算所述第二报文的传输平均耗时，使得所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，其中，所述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个所述传输耗时为所述第二报文从一个所述非目标节点传输至所述目标节点所耗费的时间，所述第二报文与所述第一报文的报文长度相同，所述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，所有的所述节点的所述通信周期相等，所述启动时间为各个所述非目标节点开始向所述总线发送所述业务报文的时间；所述非目标节点接收对应的所述启动时间；所述非目标节点根据对应的所述启动时间依次向所述总线发送所述业务报文。
可选地，所述非目标节点接收对应的所述启动时间，包括：所述非目标节点接收所述目标节点发送的启动报文；所述非目标节点从所述启动报文提取出对应的所述启动时间。
根据本申请的另一方面，提供了一种目标节点，所述目标节点包括：第一发送单元，用于同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到所述第一报文的情况下，所述非目标节点依次向所述目标节点发送第二报文，其中，所述第二报文与所述第一报文的报文长度相同；第一接收单元，用于依次接收所述非目标节点发送的所述第二报文，并计算所述第二报文的传输平均耗时，其中，所述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个所述传输耗时为所述第二报文从一个所述非目标节点传输至所述目标节点所耗费的时间；确定单元，用于根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，其中，所述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，其中，所有的所述节点的所述通信周期相等，所述启动时间为各个所述非目标节点开始向所述总线发送所述业务报文的时间。
根据本申请的另一方面，提供了一种非目标节点，所述非目标节点包括：第二接收单元，用于接收第一报文，其中，所述第一报文为目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送的；第二发送单元，用于依次向所述目标节点发送第二报文，使得所述目标节点依次接收到所述非目标节点发送的所述第二报文之后，计算所述第二报文的传输平均耗时，使得所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，其中，所述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个所述传输耗时为所述第二报文从一个所述非目标节点传输至所述目标节点所耗费的时间，所述第二报文与所述第一报文的报文长度相同，所述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，所有的所述节点的所述通信周期相等，所述启动时间为各个所述非目标节点开始向所述总线发送所述业务报文的时间；第三接收单元，用于接收对应的所述启动时间；第三发送单元，用于根据对应的所述启动时间依次向所述总线发送所述业务报文。
根据本申请的另一方面，提供了一种报文传输系统，包括：总线，所述总线上挂载有一个目标节点和多个非目标节点，所述目标节点用于执行任意一种所述的方法。
根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述方法。
根据本申请的另一方面，提供了一种设备，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
应用本申请的技术方案，上述报文发送方法，所述方法应用于总线上的目标节点，所述总线上还包括非目标节点，首先目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到所述第一报文的情况下，所述非目标节点依次向所述目标节点发送第二报文，其中，所述第二报文与所述第一报文的报文长度相同；之后所述目标节点依次接收所述非目标节点发送的所述第二报文，并计算所述第二报文的传输平均耗时，其中，所述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个所述传输耗时为所述第二报文从一个所述非目标节点传输至所述目标节点所耗费的时间；最后所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，其中，所述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，其中，所有的所述节点的所述通信周期相等，所述启动时间为各个所述非目标节点开始向所述总线发送所述业务报文的时间。上述方法通过调整总线上各个节点向总线发送业务报文的启动时间，实现了总线上任节点发送业务报文时，没有其他节点与其抢占总线资源，解决了现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请的实施例的报文发送方法的流程示意图；
图2示出了根据本申请的实施例的一种报文发送的交互示意图；
图3示出了根据本申请的实施例的报文发送方法的另一方法流程示意图；
图4示出了根据本申请的实施例的目标节点的示意图；
图5示出了根据本申请的实施例的报文发送方法的总线时序的示意图；
图6示出了根据本申请的实施例的非目标节点的示意图；
图7示出了根据本申请的实施例的报文传输系统的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：
CAN：Controller Area Network，控制器局域网络。
ECU：Electronic Control Unit，电子控制单元，汽车专用微机控制器；
PDU：Protocol Data Unit，协议数据单元，指对等层次之间传递的数据单位。
正如背景技术中所介绍的，现有技术中通过调整节点的发送周期的偏移值，减少各节点在每个发送Task周期内发送的最大PDU数目(减少每次发送的报文数目)，来降低自身发往总线的报文对总线上其它节点发送的报文的影响，为解决现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题，本申请的实施例提供了一种报文发送方法、目标节点、非目标节点、报文传输系统、计算机可读存储介质与设备。
根据本申请的实施例，提供了一种报文发送方法，上述方法应用于总线上的目标节点，上述总线上还包括非目标节点。
图1是根据本申请实施例的一种报文发送方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到上述第一报文的情况下，上述非目标节点依次向上述目标节点发送第二报文，其中，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同；具体地，上述目标节点是在总线上随机选取得到的。
步骤S102，上述目标节点依次接收上述非目标节点发送的上述第二报文，并计算上述第二报文的传输平均耗时，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间；
通过计算传输平均耗时，可以减少非目标节点的启动时间的误差，具体地，上述步骤S102具体的实施方式如下：
步骤S1021，上述目标节点依次记录接收到各个上述非目标节点发送的上述第二报文的时刻；
步骤S1022，上述目标节点获取接收到相邻的两个上述第二报文的时间间隔；
步骤S1023，上述目标节点根据多个接收到上述第二报文的时刻和上述时间间隔，计算上述第二报文的传输平均耗时。
为了更准确的计算传输平均耗时，本实例中依次给上述非目标节点编号为S1、S2……Sn，其中，上述目标节点根据多个接收到上述第二报文的时刻和上述时间间隔，计算上述第二报文的传输平均耗时，包括：
上述目标节点构建第一公式，如公式1所示：
其中，T为上述传输平均耗时，T1…Tn为上述目标节点接收到n个上述非目标节点发送的上述第二报文的时刻，n为上述非目标节点的数量，Ts为上述目标节点接收到相邻的两个上述第二报文的时间间隔；具体地，Ts的取值要保证前一个非目标节点发送的第二报文能够传输到目标节点；上述目标节点根据上述第一公式确定上述第二报文的传输平均耗时。
步骤S103，上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，其中，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间。
具体地，上述通信周期为通信Task周期，由于要使上述各节点在一个通信Task周期内依次完成向总线传输业务报文的过程，所以要确定每个节点向总线传输业务报文时在一个通信Task周期内所需的时间，以此来控制各个节点的启动时间，实现总线上任一节点发送报文时，没有其它节点与其抢占总线资源，上述步骤S103的具体实施方式如下：
步骤S1031，上述目标节点获取各上述非目标节点的报文发送时长，上述报文发送时长为上述非目标节点发送一个报文到上述总线耗费的最大时长；
步骤S1032，上述目标节点根据多个上述报文发送时长和上述通信周期确定各上述非目标节点在上述通信周期内占用的通信时间；
步骤S1033，上述目标节点根据上述传输平均耗时和各上述非目标节点在上述通信周期内占用的通信时间确定各上述非目标节点的上述启动时间，其中，上述非目标节点对应的上述启动时间为上述传输平均耗时与上述非目标节点在上述通信周期内占用的通信时间之和。
而为了方便计算，并且一般情况下各报文长度是相同的，所以在一种实施例中，上述非目标节点在上述通信周期内开始发送上述业务报文的时间，上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，包括：上述目标节点构建第二公式，如公式2所示；
其中，tx为第x个上述非目标节点在上述通信周期内开始发送上述业务报文的时间，f为上述通信周期，N＝n+1，n为上述非目标节点的总数。
一种方案中，在上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间之后，上述方法还包括：上述目标节点同时向所有的上述非目标节点发送启动报文，上述启动报文包括上述启动时间，使得各上述非目标节点在接收到上述目标节点发送的上述启动报文后，获取各上述非目标节点对应的上述启动时间，并且在到达上述启动时间的情况下，各上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文。以上步骤完成了各个节点通信Task的时基同步，并依次启动各个非目标节点的通信Task的动作，实现总线上任一节点发送报文时，没有其它节点与其抢占总线资源。
为了使所有非目标节点均能完成业务报文的传输工作，一种实例中，在上述目标节点同时向所有的上述非目标节点发送启动报文之后，上述方法还包括：在所有的上述非目标节点将上述业务报文发送至上述总线之后，上述目标节点开始向上述总线发送上述业务报文。
具体地，如图2所示，以二个非目标节点为例，首先目标节点同时向第一个非目标节点和第二个非目标节点发送第一报文，并启动自身的计时器，第一个非目标节点与第二个非目标节点在接收到第一报文时，启动各自的计时器，并等待Ts(n-1)时长后发送第二报文，即第一个非目标节点在接收到第一报文时立即发送第二报文，而第二个非目标节点在接收到第一报文时等待Ts时长后发送第二报文，这样可以实现非目标节点依次向目标节点发送第二报文，使得目标节点可以依次记录接收到各非目标节点发送的第二报文的时刻，可以用于下面计算传输平均耗时。目标节点在计算传输平均耗时之后，同时发送启动报文给第一个非目标节点和第二个非目标节点，第一个非目标节点和第二个非目标节点接收启动报文并取出各自的启动时间，即第一个非目标节点的启动时间为t1，第二个非目标节点的启动时间为t2，第一个非目标节点和第二个非目标节点到达各自的启动时间后，依次向总线发送业务报文，而目标节点在发送启动报文后，计时预定时长后再向总线发送业务报文，该预定时长可以为两倍的传输平均耗时、三倍的传输平均耗时或者四倍的传输平均耗时，该预定时长必须保证在预定时长内所有非目标节点均可以向总线发送完业务报文，即目标节点必须保证在所有非目标节点均向总线发送完业务报文后再发送其业务报文。
CAN总线是用于解决汽车众多ECU之间数据交换而开发的一种串行数据通信总线。随着汽车信息化、智能化的发展，车载CAN总线上挂载的ECU以及传输的数据也越来越多。大量的数据传输请求会带来请求抢占的问题，且CAN本身的仲裁机制决定了不同ID的CAN报文发送的优先级不同，这样低优先级的报文在遇到抢占问题时，会因较低的优先级导致其在总线上传输的时序向后偏移，进而影响信息传输的实时性。因此，一种实例中，上述总线为车载总线，上述目标节点为目标车载ECU，上述非目标节点为非目标车载ECU。上述方案可以从根本上解决ECU间通信高优先级报文抢占总线资源问题。提高了周期报文的周期准确性。
本申请的上述报文发送方法，上述方法应用于总线上的目标节点，上述总线上还包括非目标节点，首先目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到上述第一报文的情况下，上述非目标节点依次向上述目标节点发送第二报文，其中，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同；之后上述目标节点依次接收上述非目标节点发送的上述第二报文，并计算上述第二报文的传输平均耗时，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间；最后上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，其中，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间。上述方法通过调整总线上各个节点向总线发送业务报文的启动时间，实现了总线上任节点发送业务报文时，没有其他节点与其抢占总线资源，解决了现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题。
图3是根据本申请实施例的一种报文发送方法的另一方法的流程图。如图3所示，上述方法应用于总线上的非目标节点，上述总线上还包括目标节点，该方法包括以下步骤：
步骤S201，非目标节点接收第一报文，其中，上述第一报文为目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送的；
步骤S202，上述非目标节点依次向上述目标节点发送第二报文，使得上述目标节点依次接收到上述非目标节点发送的上述第二报文之后，计算上述第二报文的传输平均耗时，使得上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间；
通过计算传输平均耗时，可以减少非目标节点的启动时间的误差，具体地，上述目标节点依次接收上述非目标节点发送的上述第二报文，并计算上述第二报文的传输平均耗时，包括：上述目标节点依次记录接收到各个上述非目标节点发送的上述第二报文的时刻；上述目标节点获取接收到相邻的两个上述第二报文的时间间隔；上述目标节点根据多个接收到上述第二报文的时刻和上述时间间隔，计算上述第二报文的传输平均耗时。
为了更准确的计算传输平均耗时，本实例中依次给上述非目标节点编号为S1、S2……Sn，其中，上述目标节点根据多个接收到上述第二报文的时刻和上述时间间隔，计算上述第二报文的传输平均耗时，包括：上述目标节点构建第一公式，如公式1所示：
其中，T为上述传输平均耗时，T1…Tn为上述目标节点接收到n个上述非目标节点发送的上述第二报文的时刻，n为上述非目标节点的数量，Ts为上述目标节点接收到相邻的两个上述第二报文的时间间隔；上述目标节点根据上述第一公式确定上述第二报文的传输平均耗时。具体地，Ts的取值要保证前一个非目标节点发送的第二报文能够传输到目标节点；上述目标节点根据上述第一公式确定上述第二报文的传输平均耗时。
具体地，上述通信周期为通信Task周期，由于要使上述各节点在一个通信Task周期内依次完成向总线传输业务报文的过程，所以要确定每个节点向总线传输业务报文时在一个通信Task周期内所需的时间，以此来控制各个节点的启动时间，实现总线上任一节点发送报文时，没有其它节点与其抢占总线资源，上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，包括：上述目标节点获取各上述非目标节点的报文发送时长，上述报文发送时长为上述非目标节点发送一个报文到上述总线耗费的最大时长；上述目标节点根据多个上述报文发送时长和上述通信周期确定各上述非目标节点在上述通信周期内占用的通信时间；上述目标节点根据上述传输平均耗时和各上述非目标节点在上述通信周期内占用的通信时间确定各上述非目标节点的上述启动时间，其中，上述非目标节点对应的上述启动时间为上述传输平均耗时与上述非目标节点在上述通信周期内占用的通信时间之和。
而为了方便计算，并且一般情况下各报文长度是相同的，上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，包括：上述目标节点构建第二公式，如公式2所示；
其中，tx为第x个上述非目标节点在上述通信周期内开始发送上述业务报文的时间，f为上述通信周期，N＝n+1，n为上述非目标节点的总数。
上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间之后，上述方法还包括：上述目标节点同时向所有的上述非目标节点发送启动报文，上述启动报文包括上述启动时间。以上步骤完成了各个节点通信Task的时基同步，并依次启动各个非目标节点的通信Task的动作，实现总线上任一节点发送报文时，没有其它节点与其抢占总线资源。
步骤S203，上述非目标节点接收对应的上述启动时间；
为了调整总线上各个节点通信Task的发送时基，实现总线上任一节点发送报文时，没有其它节点与其抢占总线资源，上述步骤S203的具体实施方式如下：
步骤S2031，上述非目标节点接收上述目标节点发送的启动报文；
步骤S2032，上述非目标节点从上述启动报文提取出对应的上述启动时间。
步骤S204，上述非目标节点根据对应的上述启动时间依次向上述总线发送上述业务报文。
具体地，如图4所示，ID：0ⅹ0.1、ID：0ⅹ0.2与ID：0ⅹ0.7为第一节点发送的报文，ID：0ⅹ0.3和ID：0ⅹ0.6为第二节点发送的报文，ID：0ⅹ0.5和ID：0ⅹ0.4为第三节点发送的报文，在传统的方案中，ID：0ⅹ0.1、ID：0ⅹ0.2、ID：0ⅹ0.3、ID：0ⅹ0.4、ID：0ⅹ0.5、ID：0ⅹ0.6和ID：0ⅹ0.7按照请求时间向总线传输，这样就造成了第一节点在发送完ID：0ⅹ0.1、ID：0ⅹ0.2之后，第二节点的ID：0ⅹ0.3抢占了第一节点发送的ID：0ⅹ0.7的资源，使得第二节点的ID：0ⅹ0.3先向总线传输，而本实施例可以调整各节点向总线发送业务报文的启动时间，使得任一节点发送报文时，没有其他节点与其抢占资源，即图4中所示的同为第一节点发送的ID：0ⅹ0.1、ID：0ⅹ0.2与ID：0ⅹ0.7先向总线传输，t1时间后同为第二节点发送的ID：0ⅹ0.3和ID：0ⅹ0.6再向总线传输，t2时间后同为第三节点发送的ID：0ⅹ0.5和ID：0ⅹ0.4再向总线传输。
为了使所有非目标节点均能完成业务报文的传输工作，一种实施例中，在上述目标节点同时向所有的上述非目标节点发送启动报文之后，上述方法还包括：在所有的上述非目标节点将上述业务报文发送至上述总线之后，上述目标节点开始向上述总线发送上述业务报文。
在一个可选的实施例中，上述总线为车载总线，上述目标节点为目标车载ECU，上述非目标节点为非目标车载ECU。
本申请的上述报文发送方法，上述方法应用于总线上的非目标节点，上述总线上还包括目标节点，首先非目标节点接收第一报文，其中，上述第一报文为目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送的；上述非目标节点依次向上述目标节点发送第二报文，使得上述目标节点依次接收到上述非目标节点发送的上述第二报文之后，计算上述第二报文的传输平均耗时，使得上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间；然后上述非目标节点接收对应的上述启动时间；最后上述非目标节点根据对应的上述启动时间依次向上述总线发送上述业务报文。上述方法通过调整总线上各个节点向总线发送业务报文的启动时间，实现了总线上任节点发送业务报文时，没有其他节点与其抢占总线资源，解决了现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题。
图5是根据本申请实施例的目标节点的示意图。如图5所示，该目标节点包括第一发送单元01、第一接收单元02和确定单元03，第一发送单元01用于同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到上述第一报文的情况下，上述非目标节点依次向上述目标节点发送第二报文，其中，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同；第一接收单元02用于依次接收上述非目标节点发送的上述第二报文，并计算上述第二报文的传输平均耗时，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间；确定单元03用于根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，其中，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间。
通过计算传输平均耗时，可以减少非目标节点的启动时间的误差，一个实施例中，第一接收单元包括第一接收模块、第一获取模块和计算模块，第一接收模块用于依次记录接收到各个上述非目标节点发送的上述第二报文的时刻；第一获取模块用于获取接收到相邻的两个上述第二报文的时间间隔；计算模块用于根据多个接收到上述第二报文的时刻和上述时间间隔，计算上述第二报文的传输平均耗时。
为了更准确的计算传输平均耗时，计算模块包括第一构建模块和第一确定模块：第一构建模块用于构建第一公式：其中，T为上述传输平均耗时，T1…Tn为上述目标节点接收到n个上述非目标节点发送的上述第二报文的时刻，n为上述非目标节点的数量，Ts为上述目标节点接收到相邻的两个上述第二报文的时间间隔；第一确定模块用于根据上述第一公式确定上述第二报文的传输平均耗时。
具体地，确定每个节点向总线传输业务报文时在一个通信Task周期内所需的时间，可以控制各个节点的启动时间，实现总线上任一节点发送报文时，没有其它节点与其抢占总线资源，一个方案中，确定单元包括第二获取模块、第二确定模块和第三确定模块，第二获取模块用于获取各上述非目标节点的报文发送时长，上述报文发送时长为上述非目标节点发送一个报文到上述总线耗费的最大时长；第二确定模块用于根据多个上述报文发送时长和上述通信周期确定各上述非目标节点在上述通信周期内占用的通信时间；第三确定模块用于根据上述传输平均耗时和各上述非目标节点在上述通信周期内占用的通信时间确定各上述非目标节点的上述启动时间，其中，上述非目标节点对应的上述启动时间为上述传输平均耗时与上述非目标节点在上述通信周期内占用的通信时间之和。
而为了方便计算，并且一般情况下各报文长度是相同的，确定单元包括第二构建模块，第二构建模块用于构建第二公式；其中，tx为第x个上述非目标节点在上述通信周期内开始发送上述业务报文的时间，f为上述通信周期，N＝n+1，n为上述非目标节点的总数。
上述装置还包括第一发送单元，发送单元用于同时向所有的上述非目标节点发送启动报文，上述启动报文包括上述启动时间，使得各上述非目标节点在接收到上述目标节点发送的上述启动报文后，获取各上述非目标节点对应的上述启动时间，并且在到达上述启动时间的情况下，各上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文。以上装置完成了各个节点通信Task的时基同步，并依次启动各个非目标节点的通信Task的动作，实现总线上任一节点发送报文时，没有其它节点与其抢占总线资源。
为了使所有非目标节点均能完成业务报文的传输工作，上述装置还包括第二发送单元，第二发送单元用于在所有的上述非目标节点将上述业务报文发送至上述总线之后，开始向上述总线发送上述业务报文。
本申请的上述目标节点包括第一发送单元、第一接收单元和确定单元，第一发送单元用于同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到上述第一报文的情况下，上述非目标节点依次向上述目标节点发送第二报文，其中，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同；第一接收单元用于依次接收上述非目标节点发送的上述第二报文，并计算上述第二报文的传输平均耗时，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间；确定单元用于根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，其中，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间。上述装置通过调整总线上各个节点向总线发送业务报文的启动时间，实现了总线上任节点发送业务报文时，没有其他节点与其抢占总线资源，解决了现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题。
图6是根据本申请实施例的非目标节点的示意图。如图6所示，提供了一种非目标节点，上述非目标节点包括第二接收单元10、第二发送单元20、第三接收单元30和第三发送单元40，第二接收单元10用于接收第一报文，其中，上述第一报文为目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送的；第二发送单元20用于依次向上述目标节点发送第二报文，使得上述目标节点依次接收到上述非目标节点发送的上述第二报文之后，计算上述第二报文的传输平均耗时，使得上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间；第三接收单元30用于接收对应的上述启动时间；第三发送单元40用于根据对应的上述启动时间依次向上述总线发送上述业务报文
为了调整总线上各个节点通信Task的发送时基，实现总线上任一节点发送报文时，没有其它节点与其抢占总线资源，第三接收单元包括第二接收模块和提取模块，第二接收模块用于接收上述目标节点发送的启动报文；提取模块用于从上述启动报文提取出对应的上述启动时间。
本申请的上述非目标节点包括第二接收单元、第二发送单元、第三接收单元和第三发送单元，第二接收单元用于接收第一报文，其中，上述第一报文为目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送的；第二发送单元用于依次向上述目标节点发送第二报文，使得上述目标节点依次接收到上述非目标节点发送的上述第二报文之后，计算上述第二报文的传输平均耗时，使得上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间；第三接收单元用于接收对应的上述启动时间；第三发送单元用于根据对应的上述启动时间依次向上述总线发送上述业务报文。上述装置通过调整总线上各个节点向总线发送业务报文的启动时间，实现了总线上任节点发送业务报文时，没有其他节点与其抢占总线资源，解决了现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题。
根据本申请的另一种典型的实施例，还提供了一种报文传输系统，如图7所示，包括：总线，上述总线上挂载有一个目标节点和多个非目标节点，上述目标节点用于执行任意一种上述的方法。其中，该总线为CAN总线。
根据本申请的另一种典型的实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种上述方法。
根据本申请的另一种典型的实施例，还提供了一种设备，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的上述报文发送方法，上述方法应用于总线上的目标节点，上述总线上还包括非目标节点，首先目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到上述第一报文的情况下，上述非目标节点依次向上述目标节点发送第二报文，其中，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同；之后上述目标节点依次接收上述非目标节点发送的上述第二报文，并计算上述第二报文的传输平均耗时，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间；最后上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，其中，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间。上述方法通过调整总线上各个节点向总线发送业务报文的启动时间，实现了总线上任节点发送业务报文时，没有其他节点与其抢占总线资源，解决了现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题。
2)、本申请的上述报文发送方法，上述方法应用于总线上的非目标节点，上述总线上还包括目标节点，首先非目标节点接收第一报文，其中，上述第一报文为目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送的；上述非目标节点依次向上述目标节点发送第二报文，使得上述目标节点依次接收到上述非目标节点发送的上述第二报文之后，计算上述第二报文的传输平均耗时，使得上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间；然后上述非目标节点接收对应的上述启动时间；最后上述非目标节点根据对应的上述启动时间依次向上述总线发送上述业务报文。上述方法通过调整总线上各个节点向总线发送业务报文的启动时间，实现了总线上任节点发送业务报文时，没有其他节点与其抢占总线资源，解决了现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题。
3)、本申请的上述目标节点包括第一发送单元、第一接收单元和确定单元，第一发送单元用于同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到上述第一报文的情况下，上述非目标节点依次向上述目标节点发送第二报文，其中，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同；第一接收单元用于依次接收上述非目标节点发送的上述第二报文，并计算上述第二报文的传输平均耗时，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间；确定单元用于根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，其中，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间。上述装置通过调整总线上各个节点向总线发送业务报文的启动时间，实现了总线上任节点发送业务报文时，没有其他节点与其抢占总线资源，解决了现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题。
4)、本申请的上述非目标节点包括第二接收单元、第二发送单元、第三接收单元和第三发送单元，第二接收单元用于接收第一报文，其中，上述第一报文为目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送的；第二发送单元用于依次向上述目标节点发送第二报文，使得上述目标节点依次接收到上述非目标节点发送的上述第二报文之后，计算上述第二报文的传输平均耗时，使得上述目标节点根据上述传输平均耗时与通信周期确定上述非目标节点依次向上述总线发送业务报文的启动时间，其中，上述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个上述传输耗时为上述第二报文从一个上述非目标节点传输至上述目标节点所耗费的时间，上述第二报文与上述第一报文的报文长度相同，上述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，所有的上述节点的上述通信周期相等，上述启动时间为各个上述非目标节点开始向上述总线发送上述业务报文的时间；第三接收单元用于接收对应的上述启动时间；第三发送单元用于根据对应的上述启动时间依次向上述总线发送上述业务报文。上述装置通过调整总线上各个节点向总线发送业务报文的启动时间，实现了总线上任节点发送业务报文时，没有其他节点与其抢占总线资源，解决了现有方案中只能降低抢占的概率，并没有从根本上解决通信请求的抢占的问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (15)
1.一种报文发送方法，其特征在于，所述方法应用于总线上的目标节点，所述总线上还包括非目标节点，包括：
目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到所述第一报文的情况下，所述非目标节点依次向所述目标节点发送第二报文，其中，所述第二报文与所述第一报文的报文长度相同；
所述目标节点依次接收所述非目标节点发送的所述第二报文，并计算所述第二报文的传输平均耗时，其中，所述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个所述传输耗时为所述第二报文从一个所述非目标节点传输至所述目标节点所耗费的时间；
所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，其中，所述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，其中，所有的所述节点的所述通信周期相等，所述启动时间为各个所述非目标节点开始向所述总线发送所述业务报文的时间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标节点依次接收所述非目标节点发送的所述第二报文，并计算所述第二报文的传输平均耗时，包括：
所述目标节点依次记录接收到各个所述非目标节点发送的所述第二报文的时刻；
所述目标节点获取接收到相邻的两个所述第二报文的时间间隔；
所述目标节点根据多个接收到所述第二报文的时刻和所述时间间隔，计算所述第二报文的传输平均耗时。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标节点根据多个接收到所述第二报文的时刻和所述时间间隔，计算所述第二报文的传输平均耗时，包括：
所述目标节点构建第一公式：
其中，T为所述传输平均耗时，T 1…T n为所述目标节点接收到n个所述非目标节点发送的所述第二报文的时刻，n为所述非目标节点的数量，T s为所述目标节点接收到相邻的两个所述第二报文的时间间隔；
所述目标节点根据所述第一公式确定所述第二报文的传输平均耗时。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，包括：
所述目标节点获取各所述非目标节点的报文发送时长，所述报文发送时长为所述非目标节点发送一个报文到所述总线耗费的最大时长；
所述目标节点根据多个所述报文发送时长和所述通信周期确定各所述非目标节点在所述通信周期内占用的通信时间；
所述目标节点根据所述传输平均耗时和各所述非目标节点在所述通信周期内占用的通信时间确定各所述非目标节点的所述启动时间，其中，所述非目标节点对应的所述启动时间为所述传输平均耗时与所述非目标节点在所述通信周期内占用的通信时间之和。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，包括：
所述目标节点构建第二公式；
其中，t x为第x个所述非目标节点在所述通信周期内开始发送所述业务报文的时间，
f为所述通信周期，N＝n+1，n为所述非目标节点的总数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间之后，所述方法还包括：
所述目标节点同时向所有的所述非目标节点发送启动报文，所述启动报文包括所述启动时间，使得各所述非目标节点在接收到所述目标节点发送的所述启动报文后，获取各所述非目标节点对应的所述启动时间，并且在到达所述启动时间的情况下，各所述非目标节点开始向所述总线发送所述业务报文。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述目标节点同时向所有的所述非目标节点发送启动报文之后，所述方法还包括：
在所有的所述非目标节点将所述业务报文发送至所述总线之后，所述目标节点开始向所述总线发送所述业务报文。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述总线为车载总线，所述目标节点为目标车载ECU，所述非目标节点为非目标车载ECU。
9.一种报文发送方法，其特征在于，所述方法应用于总线上的非目标节点，所述总线上还包括目标节点，包括：
非目标节点接收第一报文，其中，所述第一报文为目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送的；
所述非目标节点依次向所述目标节点发送第二报文，使得所述目标节点依次接收到所述非目标节点发送的所述第二报文之后，计算所述第二报文的传输平均耗时，使得所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，其中，所述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个所述传输耗时为所述第二报文从一个所述非目标节点传输至所述目标节点所耗费的时间，所述第二报文与所述第一报文的报文长度相同，所述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，所有的所述节点的所述通信周期相等，所述启动时间为各个所述非目标节点开始向所述总线发送所述业务报文的时间；
所述非目标节点接收对应的所述启动时间；
所述非目标节点根据对应的所述启动时间依次向所述总线发送所述业务报文。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述非目标节点接收对应的所述启动时间，包括：
所述非目标节点接收所述目标节点发送的启动报文；
所述非目标节点从所述启动报文提取出对应的所述启动时间。
11.一种目标节点，其特征在于，包括：
第一发送单元，用于同时向总线上的所有非目标节点发送第一报文，使得在接收到所述第一报文的情况下，所述非目标节点依次向所述目标节点发送第二报文，其中，所述第二报文与所述第一报文的报文长度相同；
第一接收单元，用于依次接收所述非目标节点发送的所述第二报文，并计算所述第二报文的传输平均耗时，其中，所述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个所述传输耗时为所述第二报文从一个所述非目标节点传输至所述目标节点所耗费的时间；
确定单元，用于根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，其中，所述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，其中，所有的所述节点的所述通信周期相等，所述启动时间为各个所述非目标节点开始向所述总线发送所述业务报文的时间。
12.一种非目标节点，其特征在于，包括：
第二接收单元，用于接收第一报文，其中，所述第一报文为目标节点同时向总线上的所有非目标节点发送的；
第二发送单元，用于依次向所述目标节点发送第二报文，使得所述目标节点依次接收到所述非目标节点发送的所述第二报文之后，计算所述第二报文的传输平均耗时，使得所述目标节点根据所述传输平均耗时与通信周期确定所述非目标节点依次向所述总线发送业务报文的启动时间，其中，所述传输平均耗时为所有的传输耗时的平均值，一个所述传输耗时为所述第二报文从一个所述非目标节点传输至所述目标节点所耗费的时间，所述第二报文与所述第一报文的报文长度相同，所述通信周期为一个节点发送相邻的两个报文到总线的时间间隔，所有的所述节点的所述通信周期相等，所述启动时间为各个所述非目标节点开始向所述总线发送所述业务报文的时间；
第三接收单元，用于接收对应的所述启动时间；
第三发送单元，用于根据对应的所述启动时间依次向所述总线发送所述业务报文。
13.一种报文传输系统，其特征在于，包括：总线，所述总线上挂载有一个目标节点和多个非目标节点，所述目标节点用于执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述方法。
15.一种设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。
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