CN115731668A - 用于向车辆附近的对象发出警告的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了“用于向车辆附近的对象发出警告的系统和方法”。本公开总体上涉及用于向位于车辆附近的有生命对象发出危险警告的系统和方法。在示例性方法中，车辆的警告系统中的处理器检测第一车辆附近的有生命对象(人或动物)并确定对所述有生命对象造成的危险。可以通过确定有生命对象的轨迹和车辆的轨迹来评估可能由第一车辆或在与有生命对象的碰撞过程中移动的另一车辆引起的危险。如果所述两个轨迹的相交概率超过阈值相交概率水平，则处理器识别出危险并且向有生命对象发出警告(喇叭哔哔声、闪光灯或向人员的智能装置发出文本消息)。

Description

用于向车辆附近的对象发出警告的系统和方法

技术领域

本公开总体上涉及用于向位于车辆附近的有生命对象发出危险警告的系统和方法。

背景技术

车辆中的警告系统通常被配置为就各种情况、对象和状况警告车辆的驾驶员。此类警告系统包括可以证明对各种其他类型的应用和场景有用的几种类型的传感器和检测能力。因此，期望扩展传感器的使用以执行各种迄今为止未识别和未实施的任务。

发明内容

根据总体概述，本公开中描述的某些实施例涉及用于向在车辆附近移动的个人和/或动物发出警告的系统和方法。在示例性方法中，车辆的警告系统中的处理器检测第一车辆附近的有生命对象(人或动物)并确定对所述有生命对象造成的危险。所述危险可能是由第一车辆或在与有生命对象碰撞过程中移动的另一车辆引起的。可以通过确定有生命对象的轨迹和第一车辆或另一车辆的轨迹来评估相交的概率。如果这两个轨迹的相交概率超过阈值相交概率水平，则处理器识别出危险并且可以向有生命对象发出警告，诸如例如喇叭哔哔声、闪光灯或向人员的智能装置发出文本消息。

附图说明

下面参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语可以可互换地使用。

图1示出了根据本公开的实施例的包括警告系统的示例性车辆。

图2示出了根据本公开的实施例的可以在其中操作警告系统的示例性场景。

图3示出了根据本公开的实施例的可以在其中操作警告系统的另一个示例性场景。

图4示出了根据本公开的实施例的可以在其中操作警告系统的又另一示例性场景。

图5示出了根据本公开的实施例的可以包括在包括警告系统的车辆中的一些示例性部件。

具体实施方式

下文将参考附图更全面地描述本公开，其中示出了本公开的示例实施例。然而，本公开可以以许多不同形式来体现，并且不应被解释为受限于本文阐述的示例实施例。相关领域技术人员将理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可对各种实施例作出形式和细节上的各种变化。因此，本公开的广度和范围不应受到所述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅如权利要求和其等效物限定。以下描述是为了说明目的而呈现，并且不意图是详尽性的或受限于所公开的精确形式。应理解，替代实施方式可以任何期望的组合来使用，以形成本公开的另外的混合实施方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可以由另一个装置或部件执行。更具体地，必须理解，关于电池充电场中的电池充电站的描述决不排除在位于其他地方(诸如例如在专用或公共实体的停车位中)的电池充电站上实施本公开。

此外，尽管已经描述了具体的装置特性，但是本公开的实施例可以涉及许多其他装置特性。另外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的具体特征或动作。而是，将具体特征和动作公开为实施所述实施例的说明性形式。

本文使用某些词语和短语仅是为了方便，并且这些词语和术语应被解释为是指本领域普通技术人员通常以各种形式和等效方式理解的各种对象和动作。例如，如在本公开中使用的词语“车辆”涵盖各种类型的车辆，诸如例如轿车、运动型多功能车、卡车、厢式货车、公共汽车、驾驶员操作的车辆、半自主车辆或自主车辆。如本文所使用的词语“图像”可以是独立的数字图像或作为视频片段或视频流的一部分的图像。如本文所使用的短语“有生命对象”涵盖能够移动的任何生物，并且包括人类以及各种生物，诸如例如动物、爬行动物、哺乳动物、老鼠和鸟类。诸如“检测器”和“传感器”的词语可以互换使用，并且必须在所使用的上下文中进行理解。如本文所使用的诸如“警告”、“指令”、“指导”、“命令”和“建议”的词语是指各种形式的通信中的任一种，诸如例如用于对装置的用于执行操作的命令、通过装置(例如，喇叭)发出的声音、通过装置的扬声器(例如，扩音器)发出的语音指令、闪光灯、显示在作为车辆的一部分或由人携带的装置的显示屏上的消息。在一种情况下，建议可以指示车辆的驾驶员执行某些操作和/或避免执行某些其他操作。在另一种情况下，可以向车辆计算机发送用于对车辆执行某个动作(停止、制动、鸣喇叭等)的命令。必须理解，诸如“实施方式”、“场景”、“情况”、“应用”、“程序”和“情况”的词语是包括以下后缀中的任一者的短语的精简版本：“根据本公开”或“根据本公开的实施例”。应理解，如本文所使用的词语“示例”意图在本质上是非排他性的和非限制性的。

图1示出了根据本公开的实施例的包括被配置为与各种装置通信的警告系统150的示例性车辆125。在示例性实施例中，警告系统150包括位于车辆125中的计算机。在另一个示例性实施例中，警告系统150可以分布在与车辆125中的计算机协作以执行根据本公开的各种操作的一个或多个其他计算机上。其他计算机可以包括例如车辆125的驾驶员126的个人通信装置、服务器计算机115和/或云计算机155。

车辆125可以是各种类型的车辆中的任一种，诸如例如轿车、运动型多用途车、卡车、厢式货车、驾驶员操作的车辆、半自主车辆或自主车辆。在所示示例中，车辆125由驾驶员126操作。在另一个示例中，车辆125是自主车辆。车辆125可以包括诸如例如车辆计算机145、信息娱乐系统135、警告系统150以及包括在设置于车辆125中的传感器系统中的各种传感器和检测装置等部件。

车辆计算机145可执行各种功能，诸如控制发动机操作(燃料喷射、速度控制、排放控制、制动等)、管理气候控制(空气调节、加热等)、激活安全气囊以、发出警告(检查发动机灯、灯泡故障、轮胎气压低、车辆处于盲点等)以及激活诸如喇叭和灯的各种车辆部件。

在所示场景中，警告系统150被配置为执行与检测由一个或多个车辆对有生命对象造成的危险以及发出警告以就危险警告有生命对象相关联的各种操作。有生命对象可以是能够移动的任何生物，诸如例如图1所示的个人120。可以以各种方式提供警告，诸如例如通过使车辆125的喇叭鸣响、通过使车辆125的一个或多个灯闪烁或通过向个人120的个人通信装置121传输警告。

这些操作中的一些操作(诸如例如危险检测和警告)可以由警告系统150自主地执行而无需人类(驾驶员126或个人120)参与。一些其他操作(诸如例如采取规避动作(制动、转弯、减速等))可以由驾驶员126和/或车辆计算机145基于由警告系统150提供的命令来执行。

作为用于执行此类操作的布置的一部分，警告系统150可以经由有线和/或无线连接通信地耦合到车辆计算机145和/或信息娱乐系统135。更具体地，在一种实施方式中，警告系统150经由车辆总线通信地耦合到车辆计算机145和信息娱乐系统135，所述车辆总线使用控制器局域网(CAN)总线协议、面向媒体的系统传输(MOST)总线协议和/或CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议。在另一种实施方式中，警告系统150的一部分(诸如例如轨迹相关计算软件)可以设置在服务器计算机115和/或云计算机155中。服务器计算机115和云计算机155可以被配置为经由诸如Wi-Fi、超宽带(UWB)或蜂窝通信的无线技术与车辆计算机145和/或信息娱乐系统135进行通信。

在又另一实施方式中，警告系统150的一部分(诸如例如用于响应于从警告系统150接收的通信而显示警告消息或产生警告声音的硬件/软件)可以设置在个人通信装置121中。个人通信装置121可以经由诸如蜂窝、

超宽带(UWB)、Wi-Fi或

的无线技术与车辆计算机145和/或信息娱乐系统135进行通信。

信息娱乐系统135可以包括诸如例如收音机、MP3播放器、全球定位系统(GPS)装置、时钟和显示屏等元件。信息娱乐系统135还可以包括显示在显示屏上的图形用户界面(GUI)或人机界面(HMI)。根据本公开，GUI或HMI从车辆125的乘员(例如，驾驶员126)接受输入，和/或显示与和检测危险并发出危险警告相关的操作有关的各种项目。可以在信息娱乐系统135的显示屏上显示的示例性项目可以是由警告系统150提供的指示驾驶员126制动以便避免与有生命对象碰撞的建议。

警告系统150可以被配置为经由网络110与各种装置(诸如例如服务器计算机115和云计算机155)进行通信。服务器计算机115和云计算机155可以被配置为向警告系统150提供信息，诸如例如与驾驶相关的轨迹计算、道路规则和监管程序的结果。在一些应用中，警告系统150还可以被配置为通过使用车辆对车辆(V2V)通信与其他车辆中的计算机进行通信和通过使用车辆对基础设施(V2I)通信与位于车辆125外部的各种基础设施对象进行通信。在示例性实施方式中，警告系统150可以使用V2V通信来与另一车辆中的计算机进行通信，以传达关于在道路上或附近可能存在生命对象的警告。

网络110可以包括各网络中的任一者或组合，诸如局域网(LAN)、广域网(WAN)、电话网络、蜂窝网络、电缆网络、无线网络和/或专用/公共网络(诸如互联网)。例如，网络110可以支持诸如Wi-Fi、Wi-Fi direct、超宽带(UBW)、机器对机器通信和/或人对机器通信等通信技术。

网络110的至少一部分包括无线通信链路(例如，WiFi链路)，所述无线通信链路允许车辆125的警告系统150和/或信息娱乐系统135与服务器计算机115和/或云计算机155进行通信。网络110还可以支持无线通信链路(例如，蜂窝链路)，所述无线通信链路允许服务器计算机115和/或云计算机155与由个人120携带的个人通信装置121进行通信。个人通信装置121可以是各种智能装置中的任何一种，诸如例如智能电话、平板计算机、平板电话(电话加平板电脑)、可穿戴计算机或膝上型计算机。

车辆125可以包括通信地耦合到警告系统150和/或车辆计算机145的各种传感器和检测装置。此类传感器和检测装置的几个示例可以包括相机、超声传感器、雷达传感器、光检测和测距(LIDAR)检测器和全球定位系统(GPS)装置。传感器和检测器(诸如超声波传感器、雷达传感器和LIDAR检测器)可以被配置为用于检测车辆125外部的对象的对象检测器。

在所示示例中，检测装置包括相机130、相机165、相机140和相机160。相机130(其可以安装在车辆125的后视镜或仪表板上)和相机165(其可以安装在车辆125的前保险杠上)被布置成捕获位于车辆125前方的对象的图像。相机140(其可以安装在车辆125的后保险杠上)被布置成捕获位于车辆125后面的对象的图像。相机160可以安装在车辆125的车顶上以捕获位于车辆125周围的各个位置处的对象的图像。

在示例性实施方式中，相机160是包含多个相机的成像系统，所述多个相机被布置成提供车辆125周围的360°视野并将车辆125周围的多个对象的捕获图像传达到警告系统150。相机130、相机165、相机140和/或相机160可以是各种类型的相机中的任一种，包括例如捕获数字图像的数码相机、产生视频片段和/或流视频的摄像机，以及在弱光条件下捕获图像和/或视频的夜视相机。图像、视频和/或流视频可以被传达到警告系统150。警告系统150可以出于各种目的评估图像、视频和/或流视频，诸如例如检测车辆125附近的有生命对象的存在。

图2示出了根据本公开的实施例的可以在其中操作设置在车辆125中的警告系统150的示例性场景。车辆125在多车道高速公路上的车道255中向东行驶。在车辆125前方行驶的车辆225可以是各种类型的车辆中的任一种，包括两轮车辆或三轮车辆。另一车辆205也在多车道高速公路的车道250上稍微在车辆125后方向东行驶。车辆205的驾驶员可以具有车辆125的后部和挂接到车辆125的挂车220的一部分的视线。

在所示场景中，个人120在人行道260上行走。他/她的移动方向基本上平行于多车道高速公路。车辆125中的传感器系统的一个或多个传感器可以检测个人120并将信息传达到警告系统150。在示例性实施方式中，相机215可以捕获个人120的一组图像并将图像传达到警告系统150。警告系统150可以评估图像以识别个人120的轨迹211。该组图像可以是作为由相机215提供的视频片段或视频流的一部分的连续图像。警告系统150还可以评估其他因素，诸如例如个人120的注视方向和/或个人120的身体的一部分(躯干、胸部、面部等)的取向，以识别轨迹211。在该示例性场景中，警告系统150可以基于个人120的轨迹211和车辆125的轨迹213来推断出个人120没有在与车辆125或挂车220的碰撞过程中移动，并且因此，车辆125和/或挂车220不会对个人120造成危险。

在替代场景中，个人120正离开人行道260并进入车道255(如图2中的虚线格式所示)。车辆125中的传感器系统的一个或多个传感器可以检测个人120并将信息传达到警告系统150。例如，对象检测器(诸如例如超声波检测器、雷达检测器或LIDAR检测器)可以检测个人120并将一个或多个信号传达到警告系统150。雷达检测器还可以提供向警告系统150指示个人120正在由轨迹212指示的方向上移动的一系列信号。作为由超声波检测器和/或雷达检测器提供的信号的替代或补充，相机215可以捕获个人120的一组图像并将图像传达到警告系统150以识别轨迹212。警告系统150可以评估图像以识别和/或确认个人120的轨迹212。在一种实施方式中，警告系统150可以评估(来自例如由相机215提供的视频片段或视频流的)多个连续图像、个人120的注视方向和/或个人120的身体的一部分(躯干、胸部、面部等)的取向，以识别轨迹212。在该示例性场景中，警告系统150可以基于个人120的轨迹212来推断出个人120正在与车辆125的碰撞过程中移动。因此，警告系统150向个人120传输警告以提醒他/她车辆125造成了危险。警告系统150还可以与车辆计算机145协作以对车辆125执行某些操作，诸如例如停止、减速或变道以避免与个人120碰撞。当车辆125是自主车辆时，可以自主地执行这些操作，并且当车辆125是驾驶员操作的车辆时，可以在有或没有驾驶员126的参与的情况下执行这些操作。

可以以各种形式中的一种或多种提供向个人120发出的警告。在一种情况下，警告系统150可以与车辆计算机145通信以激活车辆125的喇叭。在这种情况下，由喇叭发出的声音用作警告。在另一种情况下，警告系统150可以与车辆计算机145通信以激活车辆125的一个或多个灯，诸如例如使前灯、危险信号灯和/或行车灯闪烁。在这种情况下，闪光灯用作警告。在另一种情况下，警告系统150可以通过车辆125的扬声器系统向个人120发出听觉警告，诸如例如“请注意”或“后退”。在另一种情况下，警告系统150可以与个人120的个人通信装置121通信以通过个人通信装置121提供警告。由个人通信装置121提供的警告可以是听觉警告(诸如例如不间断的蜂鸣声、哔哔声或音频消息)或视觉警告(诸如例如文本消息)。

在另一个实施例中，警告系统150可以(基于从车辆125中的速度传感器和/或从车辆计算机145接收的输入)确定车辆125的速度并且还可以(基于从雷达检测器或超声波检测器接收的输入)确定个人120的步行速度。警告系统150可以评估车辆125的速度、个人120的当前位置和个人120的步行速度，以确定车辆125与个人120之间的碰撞概率。如果碰撞概率低于阈值碰撞概率水平，则警告系统150可以禁止向个人120发出警告。阈值碰撞概率水平可以由各种实体(诸如例如车辆125的制造商、车辆经销商或车辆125的驾驶员126)预设。在一种实施方式中，阈值碰撞概率水平可以被定义为百分比(10％的碰撞概率、50％的碰撞概率、90％的碰撞概率等)。

警告系统150还可以(例如，经由无线链路214上的V2V通信)与车辆205的警告系统206(或车辆计算机)进行无线通信，以就个人120可能进入车辆205前方的车道250提醒车辆205。相反，在一些情况下，车辆205的警告系统206可以与警告系统150通信以传达信息，所述信息包括例如车辆125的传感器无法检测到但可能容易受到可能由车辆125造成的危险影响的隐藏对象。

在另一种情况下，车辆125可能处于停止(或停放)状态，并且因此，车辆125和/或挂车220不会对个人120造成危险。警告系统150可以禁止向个人120发出警告，并且可以(经由信息娱乐系统135)向驾驶员126传达建议以注意个人120并在向前驾驶时谨慎行事。

在又另一情况下，车辆125可能由于紧急情况(发动机故障、爆胎等)而处于停止(或停放)状态，并且诸如例如紧急响应者、医生、警察或车辆125的驾驶员126的个人可以位于车辆125的驾驶员侧。在一些情况下，个人的身体的一部分可能会突出到车道250中，或者个人120可能会后退到车道250上。警告系统150可以评估图像并识别车辆205可能与个人碰撞的可能性。在识别出这种危险时，警告系统150可以向个人发出警告和/或可以传输建议以警告车辆205。

在另一个示例性场景中，有生命对象(诸如例如动物)可能移动到车道255中并且有被车辆125和/或挂车220撞击的风险。在图2中所示的示例性图示中，狗210在车辆125与挂接到车辆125的挂车220之间向北移动。在一种情况下，车辆125(附接有挂车220)可能正在移动，并且在另一种情况下可能会停止或停放。

对象检测器(诸如例如超声波检测器、雷达检测器或LIDAR检测器)可以检测狗210并将信号发送到警告系统150。警告系统150可以激活相机(诸如例如相机140)以捕获包括狗210和周围对象的图像或产生包括狗和周围对象的视频片段/视频流。然后，警告系统150可以以各种方式(诸如以上述方式(轨迹、身体取向、速度、位置等))评估图像，并确定挂车220是否对狗210造成危险。如果挂车220确实对狗210造成危险，则警告系统150可以传输警告以警告狗210有危险并鼓励狗210避免受伤。警告可以鸣喇叭的形式或引起狗210注意的任何其他形式的声音提供。

在另一种情况下，车辆125可能处于停止(或停放)状态，并且因此，车辆125和/或挂车220不会对狗210造成危险。警告系统150可以禁止发出警告，并且可以(经由信息娱乐系统135)向车辆125的驾驶员126发出建议以注意狗210并在向前驾驶时谨慎行事。警告系统150还可以(例如，经由V2V通信)与车辆205的警告系统206(或车辆计算机)进行无线通信，以就狗210可能从停放车辆125与挂车220之间的区域移动进入车道250提醒车辆205。无线链路214双向地操作，并且警告系统206可以将各种类型的信息传送到警告系统150，诸如例如以就狗210提醒警告系统150。

图3示出了根据本公开的实施例的可以在其中操作设置在车辆125中的警告系统150的另一个示例性场景。车辆125、车辆225和车辆205的位置如上所述。个人120正离开人行道260并进入车道255(如图3中的虚线格式所示)。车辆125中的传感器系统的一个或多个传感器可以检测个人120并将信息传达到警告系统150。警告系统150可以激活相机215以捕获个人120和车辆205的一个或多个图像。

在一种实施方式中，警告系统150可以评估(来自例如由相机215提供的视频片段或视频流的)多个连续图像、个人120的注视方向和/或个人120的身体的一部分(躯干、胸部、面部等)的取向，以识别轨迹325。警告系统150可以评估车辆205的多个连续图像(例如，来自由相机215提供的视频片段或视频流)以识别车辆205的轨迹315。

然后，警告系统150可以基于个人120的轨迹325和车辆205的轨迹315来识别车辆205与个人120之间在碰撞点320处的碰撞概率超过阈值碰撞概率水平和/或阈值相交概率水平。在替代实施方式中，警告系统150可以选择不确定车辆205的轨迹315，并且可以基于个人120的轨迹325来识别车辆205与个人120之间在车道250内部的任何地点处的碰撞概率超过阈值碰撞概率水平。

在确定碰撞概率超过阈值碰撞概率水平时(在任何实施方式中)，警告系统150向个人120传输警告以提醒他/她车辆205造成了危险。可以以各种形式中的一种或多种提供向个人120发出的警告。在一种情况下，警告系统150可以与车辆计算机145通信以激活车辆125的喇叭。在这种情况下，由喇叭发出的声音用作警告。在另一种情况下，警告系统150可以与车辆计算机145通信以激活车辆125的一个或多个灯，诸如例如使前灯、危险信号灯和/或行车灯闪烁。在这种情况下，闪光灯用作警告。在另一种情况下，警告系统150可以通过车辆125的扬声器系统向个人120发出听觉警告，诸如例如“请注意”或“后退”。在另一种情况下，警告系统150可以与个人120的个人通信装置121通信以通过个人通信装置121提供警告。由个人通信装置121提供的警告可以是听觉警告(诸如例如不间断的蜂鸣声、哔哔声或音频消息)或视觉警告(诸如例如文本消息)。警告系统150还可以(例如，经由无线链路214上的V2V通信)与车辆205的警告系统206进行通信，以就个人120可能进入车辆205前方的车道250提醒车辆205。

在另一个实施例中，警告系统150可以(基于评估由相机215捕获的一系列图像)确定车辆205的速度并且还可以(基于从雷达检测器或超声波检测器接收的输入)确定个人120的步行速度。警告系统150可以评估车辆205的速度、个人120的当前位置、个人120的步行速度、个人120的移动方向，以确定车辆205与个人120之间的碰撞概率。如果碰撞概率低于阈值碰撞概率水平，则警告系统150可以禁止向个人120发出警告。

在另一种情况下，当个人120踏上车道255并朝向车道250移动时，车辆125可以处于停止(或停放)状态。警告系统150可以以上述方式评估个人120和车辆205的移动，以便确定车辆205与个人120之间的碰撞概率。警告系统150然后可以基于将碰撞概率与阈值碰撞概率水平进行比较来发出警告或禁止发出警告。

上文关于警告系统150检测并警告车辆205有个人120存在的描述同样适用于各种其他有生命对象中的任一者(包括图2中所示的狗210)。

图4示出了根据本公开的实施例的可以在其中操作设置在车辆125中的警告系统150的另一个示例性场景。车辆125、车辆225和车辆205的位置如上所述。个人120正离开人行道260并进入车道255。车辆125中的传感器系统的一个或多个传感器可以检测个人120并将信息传达到警告系统150。警告系统150可以激活相机215以捕获个人120和车辆205的一个或多个图像。

在一种实施方式中，警告系统150可以评估(来自例如由相机215提供的视频片段或视频流的)多个连续图像、个人120的注视方向和/或个人120的身体的一部分(躯干、胸部、面部等)的取向，以识别个人120的轨迹405、当前位置和行走速度。

然后，警告系统150可以(基于从车辆125中的速度传感器和/或从车辆计算机145接收的输入)确定车辆125的速度并且可以基于车辆125的速度以及个人120的轨迹405、当前位置和步行速度来确定车辆125与个人120之间的碰撞概率小于阈值碰撞概率水平。因此，警告系统150将禁止向个人120发出警告和/或可以执行诸如例如增大车辆125的速度或变道的动作。在一种实施方式中，警告系统150还可以检测车辆205的速度，并确定车辆205与个人120之间的碰撞概率低于阈值碰撞概率水平。因此，警告系统150将禁止向车辆205的警告系统206传送警告。

图5示出了根据本公开的实施例的可设置在车辆125中的一些示例性部件。车辆125中的示例性部件可以包括经由总线511彼此通信地耦合的车辆计算机145、传感器系统505、车灯510、车辆喇叭515、扩音器520、信息娱乐系统135、无线通信系统525和警告系统150。可以使用各种有线技术和/或无线技术中的一种或多种来实施总线511。例如，总线511可以是车辆总线，所述车辆总线使用控制器局域网(CAN)总线协议、面向媒体的系统传输(MOST)总线协议和/或CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议。总线511的一些或所有部分也可使用无线技术(诸如

超宽带(UWB)、近场通信(NFC)、蜂窝、Wi-Fi、Wi-Fi直连、机器对机器通信和/或人对机器通信)来实施。

传感器系统505可以包括通信地耦合到警告系统150和/或车辆计算机145的各种传感器和检测装置。此类传感器和检测装置的几个示例可以包括相机、超声波传感器、雷达检测器、LIDAR检测器、全球定位系统(GPS)和车辆速度传感器。

车灯510可以包括各种类型的光源，诸如例如前灯、侧灯、危险信号灯、行车灯和车厢灯。由这些光源发射的光对于位于车辆125外部的有生命对象是可见的，并且可以用于警告有生命对象有危险。

扩音器520可以安装在车辆125上的各个位置中的任一者处，并且被配置用于广播听觉警告以使位于车辆125外部的对象动画化。听觉警告可以包括诸如例如“请注意”或“后退”的消息，所述消息可以被广播以警告个人120有危险。

车灯510、车辆喇叭515和扩音器520可以由车辆计算机145或由警告系统150激活。当由警告系统150激活时，车辆计算机145可以接收来自警告系统150的命令(例如，“激活喇叭”或“使前灯闪烁”)和/或来自警告系统150的建议(例如“从扩音器520广播消息‘后退’”)。

信息娱乐系统135可以是包括诸如例如收音机、MP3播放器和显示器536的各种部件的集成单元。显示器536可以包括图形用户界面(GUI)以供驾驶员126使用以观察由警告系统150提供的信息和/或消息。可以在信息娱乐系统135的显示屏上显示的示例性项目可以是由警告系统150提供的指示驾驶员126制动以便避免与有生命对象碰撞的建议。

无线通信系统525可以包括诸如例如无线发射器和接收器的元件，所述元件使得能够在警告系统150与诸如例如个人120的个人通信装置121、云计算机155和/或服务器计算机115等各种装置之间进行通信。由警告系统150传输到个人通信装置121的通信可以包括文本消息和/或触发信号以通过个人通信装置121的扬声器系统传输警告声音。

警告系统150可以包括处理器550、输入/输出接口585和存储器565。在一些实施方式中，警告系统150的一些或全部部分(诸如例如处理器550和存储器565)可以结合到车辆计算机145中。作为非暂时性计算机可读介质的一个示例的存储器565可以用于存储操作系统(OS)580和诸如例如警告系统模块570的各种代码模块。代码模块以可由处理器550执行以执行根据本公开的各种操作的计算机可执行指令的形式提供。更具体地，警告系统模块570可以由处理器550执行以执行根据本公开的各种操作，包括例如轨迹相关计算和碰撞概率计算。输入/输出接口585可以被配置为例如从传感器系统505的各种传感器接收信号。

在示例性驾驶员辅助程序中，处理器550可以与车辆计算机145的处理器协作以执行各种操作，诸如上述示例性操作。数据库575可以用于存储各种类型的信息，诸如例如可以广播给个人120的消息、阈值相交概率水平和阈值碰撞概率水平。

在以上公开中，已经参考了形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可以实践本公开的具体实施方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可利用其他实施方式，并且可进行结构改变。本说明书中对“一个实施例”、“实施例”、或“示例实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但每个实施例可能不一定包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确地描述，本领域技术人员都将认识到结合其他实施例的此类特征、结构或特性。

本文所公开的系统、设备、装置和方法的实施方式可以包括或利用包括硬件(诸如，例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的一个或多个装置。本文公开的装置、系统和方法的实施方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的任何组合)向计算机传递或提供信息时，所述计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码手段，并且可由通用或专用计算机访问。以上项的组合也应包括在非暂时性计算机可读介质的范围内。

计算机可执行指令包括例如当在处理器(诸如处理器550)处执行时致使处理器执行特定功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制代码、中间格式指令(诸如汇编语言)或甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应理解，在所附权利要求中限定的主题不必限于上面描述的所述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实施权利要求的示例性形式。

存储器装置(诸如存储器565)可以包括任一存储器元件或易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(RAM，诸如DRAM、SRAM、SDRAM等))和非易失性存储器元件(例如ROM，硬盘驱动器、磁带、CDROM等)的组合。此外，存储器装置可并入有电子、磁性、光学和/或其他类型的存储介质。在本文件的背景下，“非暂时性计算机可读介质”可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置。计算机可读介质的更具体的示例(非详尽列表)将包括以下项：便携式计算机软磁盘(磁性)、随机存取存储器(RAM)(电子)、只读存储器(ROM)(电子)、可擦除可编程只读存储器(EPROM、EEPROM或快闪存储器)(电子)以及便携式压缩盘只读存储器(CD ROM)(光学)。应注意，计算机可读介质甚至可以是上面打印有程序的纸张或另一种合适的介质，因为可例如经由对纸张或其他介质的光学扫描来电子地捕获程序，随后程序进行编译、解译或另外在需要时以合适的方式进行处理，并且随后存储在计算机存储器中。

本领域技术人员将了解，本公开可在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板计算机、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线数据链路与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统两者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地和远程存储器存储装置两者中。

此外，在适当的情况下，本文中描述的功能可在以下一个或多个中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。贯穿说明书以及权利要求使用某些术语指代特定系统部件。如本领域技术人员将理解，部件可通过不同的名称来指代。本文件不意图区分名称不同但功能相同的部件。

本公开的至少一些实施例已经涉及计算机程序产品，其包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)。这种软件当在一个或多个数据处理装置中被执行时致使装置如本文所描述那样进行操作。

虽然上文已描述了本公开的各种实施例，但应理解，仅通过示例而非限制的方式呈现本公开的各种实施例。相关领域的技术人员将明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据所附权利要求和其等效物限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述并不意图是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化形式是可能的。此外，应注意，前述可选实施方式中的任一者或全部可按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实施方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可以由另一个装置或部件执行。另外，尽管已经描述了具体装置特性，但本公开的实施例可能涉及许多其他装置特性。另外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的具体特征或动作。而是，将具体特征和动作公开为实施所述实施例的说明性形式。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图表达某些实施例可能包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言通常并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、元件和/或步骤。

根据一个实施例，所述传感器系统包括对象检测器，并且其中从所述传感器系统接收的所述信息是在检测到所述有生命对象时由所述对象检测器生成的触发信号。

根据一个实施例，所述传感器系统包括相机，并且其中从所述传感器系统接收的所述信息是由所述警告系统评估以检测所述车辆附近的所述有生命对象的图像。

根据一个实施例，所述传感器系统包括相机，并且其中从所述传感器系统接收的所述信息是由所述警告系统评估以检测朝向所述车辆与挂接到所述车辆的挂车之间的地点移动的所述有生命对象的图像。

根据一个实施例，所述有生命对象是个人，并且其中所述警告系统被配置为将所述警告传输到所述个人的智能装置。

根据一个实施例，确定对所述有生命对象造成的所述危险包括：确定所述有生命对象的第一轨迹；确定所述车辆的第二轨迹；识别所述第一轨迹与所述第二轨迹的相交的概率；以及确定所述相交的所述概率是否超过阈值相交概率水平。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：

由第一车辆检测所述第一车辆附近的对象；

由所述第一车辆确定对所述对象造成的危险；以及

由所述第一车辆向所述对象传输关于所述危险的警告。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述对象是个人或动物中的一者。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述危险包括所述第一车辆或第二车辆中的一者与所述个人或所述动物中的所述一者之间的碰撞。

4.如权利要求2所述的方法，其中检测所述第一车辆附近的所述对象包括检测所述个人或所述动物中的所述一者朝向所述第一车辆与挂接到所述第一车辆的挂车之间的地点移动。

5.如权利要求2所述的方法，其中检测所述第一车辆附近的所述对象包括检测所述个人或所述动物中的所述一者在所述第一车辆前方移动并进入第二车辆的行驶路径中。

6.如权利要求2所述的方法，其中检测所述第一车辆附近的所述对象包括检测所述个人或所述动物中的所述一者乘坐在第二车辆上并在所述第一车辆的阈值距离以内。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述第二车辆是两轮车辆或三轮车辆中的一者。

8.如权利要求2所述的方法，其中向所述对象传输关于所述危险的所述警告包括鸣响所述第一车辆的喇叭、使所述第一车辆的灯闪烁、激活所述第一车辆的发声装置和/或向由所述个人携带的装置传输消息。

9.一种方法，其包括：

识别有生命对象与第一车辆或第二车辆中的一者之间的碰撞的概率；

确定所述碰撞的所述概率是否超过阈值碰撞概率水平；以及

在确定所述碰撞的所述概率超过所述阈值碰撞概率水平时向所述有生命对象发出警告。

10.如权利要求9所述的方法，其中确定所述碰撞的所述概率是否超过所述阈值碰撞概率水平包括：

确定所述有生命对象的第一轨迹；

确定所述第一车辆或所述第二车辆中的所述一者的第二轨迹；

识别所述第一轨迹与所述第二轨迹的相交的概率；以及

确定所述相交的所述概率是否超过阈值相交概率水平。

11.如权利要求10所述的方法，其中所述有生命对象是个人或动物中的一者，并且其中所述个人或所述动物中的所述一者位于所述第一车辆与挂接到所述第一车辆的挂车之间。

12.如权利要求10所述的方法，其中所述有生命对象是个人或动物中的一者，其中所述第一车辆是停放的并且所述第二车辆正在移动，并且其中识别所述第一轨迹与所述第二轨迹的所述相交的所述概率包括识别所述个人或所述动物中的所述一者被所述第二车辆撞击的概率。

13.如权利要求9所述的方法，其中所述有生命对象是个人或动物中的一者，并且其中发出所述警告包括所述第一车辆执行包括鸣喇叭、使灯闪烁、激活发声装置和/或向由所述个人携带的装置传输消息的动作。

14.如权利要求11所述的方法，其中所述第一车辆停放在人行道附近，并且所述个人或所述动物中的所述一者正在所述人行道上移动。

15.一种车辆，其包括：

传感器系统；以及

警告系统，所述警告系统包括：

存储器，所述存储器包含计算机可执行指令；以及

处理器，所述处理器被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以执行包括以下各项的操作：

基于从所述传感器系统接收的信息，检测所述车辆附近的有生命对象；

确定对所述对象造成的危险；以及

向所述有生命对象传输关于所述危险的警告。

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