CN115728769A - 一种激光雷达及其扫描方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种激光雷达及其扫描方法，涉及激光探测技术领域，激光雷达包括：激光发射源，用于发射至少第一探测光线与第二探测光线；第一光反射件，用于将第一探测光线与第二探测光线反射到第二光反射件上；第一探测光线与第二探测光线在第一光反射件上的入射位置不同；第二光反射件，用于接收第一光反射件所反射的第一探测光线及第二探测光线，并将第一光反射件所反射的第一探测光线及第二探测光线反射至棱镜的不同反射面上；棱镜，用于在绕棱镜的中心轴旋转过程中，将第二光反射件反射至棱镜的不同反射面上的第一探测光线与第二探测光线出射。本方案通过特定光路设计，能够以较低的成本扩大激光雷达的水平扫描视场角。

Description

一种激光雷达及其扫描方法

技术领域

本发明涉及激光探测技术领域，尤其涉及一种激光雷达及其扫描方法。

背景技术

激光雷达（LiDAR，Light Detection And Ranging），是以发射激光束探测目标的位置、角度等特征量的系统。其工作原理是向目标发射探测信号,然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的相关信息，例如距离、方位角度等。目前，激光雷达常见的测距测角扫描方案主要有机械扫描、MEMS（Micro-Electro-Mechanical System）微镜、光学相控阵(OPA，Optical Phased Array)。

其中，机械扫描包含纯机械旋转扫描和转镜扫描。当前，一些纯机械扫描可以实现水平360°的视场角。而其它测角方案单个激光雷达扫描视场角一般较难超过180°，例如，常见的使用旋转多面棱镜方案扫描的激光雷达的水平视场角不会超过180°，且由于发射激光光束和接收口径均不为0，发射激光光束在棱镜边缘会被分散，导致多路径或者出射能量很低，而无法进行有效的测距，因此实际上激光雷达的有效水平视场角一般不会超过120°。

为了解决上述旋转多面棱镜方案扫描的激光雷达存在的问题，现有的方案可能是使用两个或多个振镜或旋转反射镜拼接，将多个测距模块分别通过两个振镜或旋转反射镜对准同一个旋转多面棱镜的不同反射面，以实现水平视场角的拼接，来实现更大的水平视场角。

但是，该可能的解决方案会增加扫描器件，如振镜或旋转反射镜等的数量，从而导致激光雷达的成本提高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种激光雷达及其扫描方法，能够以较低的成本扩大水平扫描视场角。

第一方面，本发明实施例提供一种激光雷达，包括：激光发射源、第一光反射件、第二光反射件及棱镜；所述第一光反射件可转动，所述棱镜为可旋转棱镜；

所述激光发射源，用于发射至少两束探测光线，所述至少两束探测光线包括第一探测光线与第二探测光线；

所述第一光反射件，用于将所述第一探测光线与第二探测光线反射到所述第二光反射件上；所述第一探测光线与所述第二探测光线在所述第一光反射件上的入射位置不同；

所述第二光反射件，用于接收所述第一光反射件所反射的第一探测光线及第二探测光线，并将所述第一光反射件所反射的第一探测光线及第二探测光线反射至所述棱镜的不同反射面上；

所述棱镜，用于在绕所述棱镜的中心轴旋转过程中，将所述第二光反射件反射至所述棱镜的不同反射面上的第一探测光线与第二探测光线出射。

可选的，所述激光发射源发出的第一探测光线的光轴与第二探测光线的光轴之间具有预定夹角。

可选的，所述激光发射源包括第一激光发射器与第二激光发射器，所述第一激光发射器与第二激光发射器的光轴之间具有预定夹角。

可选地，所述预定夹角大于等于0°小于90°。

可选的，所述第一光反射件为平面反射镜，所述平面反射镜与驱动单元相连，所述平面反射镜在所述驱动单元的驱动下往复摆动或旋转。

可选的，所述第二光反射件为平面反射镜或凸面反射镜。

可选的，所述第二光反射件位于所述第一光反射件上方，且对应所述棱镜的反射面设置。

可选的，还包括第一带孔反射镜与第二带孔反射镜，所述第一带孔反射镜与第二带孔反射镜上分别设有透光孔，所述第一探测光线从所述第一带孔反射镜的透光孔中穿过后入射到所述第一光反射镜的反射面上的第一位置，所述第二探测光线从所述第二带孔反射镜的透光孔中穿过后入射到所述第一光反射镜的反射面上的第二位置。

第二方面，本发明还实施例提供一种激光雷达的扫描方法，包括：通过激光发射源发射至少两束探测光线至第一光反射件上，所述至少两束探测光线包括第一探测光线与第二探测光线；所述第一光反射件在转动过程中，将所述第一探测光线与第二探测光线反射到第二光反射件上；所述第一探测光线与第二探测光线在所述第一光反射件上的入射位置不同；利用第二光反射件将所述第一光反射件所反射的第一探测光线与第二探测光线反射至棱镜的不同反射面上；所述棱镜在绕中心轴旋转过程中，将所述第二光反射件反射至所述棱镜的不同反射面上的第一探测光线与第二探测光线出射。

可选的，所述通过激光发射源发射至少两束探测光线至第一光反射件上包括：

激光发射源发射至少两束探测光线；

第一探测光线通过第一带孔反射镜上的透光孔出射后入射至第一光反射件上的第一位置，第二探测光线通过第二带孔反射镜的透光孔出射后入射至第一光反射件上的第二位置，所述第一位置与第二位置为所述第一光反射件上的不同位置。

可选地，所述通过激光发射源发射至少两束探测光线至第一光反射件上，包括：通过第一激光发射器发射第一探测光线至第一光反射件上，通过第二激光发射器发射第二探测光线至所述第一光反射件上。

本发明实施例提供的激光雷达及其扫描方法，通过特定的光路设计，相比于现有技术，在不增加扫描器件的前提下，利用从棱镜不同反射面上出射的第一探测光线与第二探测光线在水平方向上拼接，大大提高了激光雷达的水平扫描视场角；由此能够以较低的成本扩大激光雷达的水平扫描视场角。

进一步地，本实施例的方案，相比多个激光雷达测距扫描器件硬性拼接，体积更小，且使用更少的扫描器件，在可以提高激光雷达的水平扫描视场角的前提下，降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明提供的激光雷达的一实施例结构示意图。

图2为本发明提供的激光雷达的另一实施例结构示意图。

图3为本发明提供的激光雷达的又一实施例结构示意图。

图4为本发明一实施例激光雷达的扫描视场水平范围示意图。

图5为本发明一实施例激光雷达的扫描视场垂直范围示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

为了帮助理解本发明实施例提供的技术方案及其技术效果，以旋转多面棱镜方案为例对相关技术及原理进行简要介绍及分析如下:

旋转多面棱镜方案一般是以测距模块为基础，旋转多面棱镜将光路进行反射，再配合一个扫描反射镜或棱镜实现二维扫描。其中，旋转多面棱镜是将驱动电机和多面棱镜结合而成。

一般而言，旋转多面棱镜扫描方案的水平视场角的大小受多面棱镜反射面的数量决定，有以下关系：θ=（360/M）×2；其中，θ为多面棱镜水平视场角理论最大值；M为多面棱镜反射面的数量。

因此，如果为4面棱镜，则水平视场角理论最大值为180°，如果为6面棱镜，则水平视场角理论最大值为120°。但是，由于是依据光的反射原理，入射角和出射角最大为90°，即便反射面为2面或者3面，单个激光雷达的水平视场角理论最大值仍不超过180°。

因此，常见的使用棱镜扫描的单个激光雷达的水平视场角不会超过180°，且由于发射激光光束和接收口径均不为0，发射激光光束在棱镜边缘会被分散，导致多路径或者出射能量很低，而无法进行有效的测距，因此实际上激光雷达的有效水平视场角一般不会超过120°。

为了解决上述问题，一些可能的解决方案是通过多个激光雷达测距和扫描模块拼接，比如一个测距和扫描模块可以实现水平视场角90°，垂直视场角30°，两个扫描模块拼接即可实现水平视场角180°，垂直视场角30°。

另一些可能的解决方案是共用同一个旋转多面棱镜，使用2个或多个振镜或旋转反射镜拼接，将两个测距模块分别通过2个振镜或旋转反射镜对准同一个旋转多面棱镜的不同反射面，以实现水平视场角的拼接，来实现更大的水平视场角。

但是，上述两种可能的解决方案均会增加扫描器件，如旋转多面棱镜、振镜（或旋转反射镜）的数量，导致激光雷达的尺寸变大和成本提高。

因此，为了能够以较低的成本扩大水平扫描视场角，如图1所示，本发明实施例提供了一种激光雷达，可适用于对目标物体的探测；该目标物体可以是静态的物体，例如，建筑物；也可以是动态的物体，例如，行人、车辆、飞行的鸟类以及航空器等。

所述激光雷达包括：激光发射源（图中未示出）、第一光反射件2、第二光反射件3及棱镜1；所述第一光反射件可转动，所述棱镜为可旋转棱镜；具体的，所述棱镜为可旋转多面棱镜。

所述激光发射源，用于发射至少两束探测光线，所述至少两束探测光线包括第一探测光线14与第二探测光线24；所述激光发射源可以是一个激光发射器使用分光器件，发射至少两束光；也可以是两个激光发射器，每个激光发射器至少发射一束光。

所述第一光反射件2用于将所述第一探测光线与第二探测光线反射到所述第二光反射件上；所述第一探测光线与所述第二探测光线在所述第一光反射件上的入射位置不同。

在一些实施例中，所述第一光反射件为平面反射镜，所述平面反射镜与驱动单元相连，所述平面反射镜在所述驱动单元的驱动下往复摆动或旋转。优选为往复摆动运动形式，以实现激光雷达在垂直方向的扫描。所述驱动单元为电磁力驱动单元或静电力驱动单元。

所述电磁力驱动单元，例如可以为电机驱动；所述静电力驱动单元，例如可以为MEMS微镜等驱动方式。在一些实施例中，所述第一光反射件2可以为振镜或旋转反射镜。

所述第二光反射件3用于接收所述第一光反射件所反射的第一探测光线14及第二探测光线24，并将所述第一光反射件所反射的第一探测光线14及第二探测光线24反射至所述棱镜1的不同反射面上。

所述第二光反射件3为平面反射镜或凸面反射镜；所述第二光反射件3的反射面对应所述第一反射件1与所述棱镜1的反射面设置。所述第二光反射件3可以为固定设置的平面反射镜或凸面反射镜。

本实施例中，所述棱镜1在绕中心轴旋转过程中，将所述第二光反射件反射至所述棱镜的不同反射面上的第一探测光线与第二探测光线出射出射，从而完成水平方向的扫描。

示例性地，所述可旋转棱镜1包含电机与多面棱镜，多面棱镜具有多个反射面（即侧面），并安装在电机的旋转轴上，通过电机的旋转，带动多面棱镜实现高速旋转，在第一探测光线14与第二探测光线24出射至其相邻反射面出射，第一探测光线14与第二探测光线24拼接实现大视场角度、高速的光束扫描。

其中，第一探测光线14形成第一水平视场角FOV1，第二探测光线24形成第二水平视场角FOV2，第一水平视场角FOV1与第二水平视场角FOV2拼接形成更大的视场角，如图4所示。

如图1或图2所示，示例性地，本发明的一个技术方案中，使用1个旋转多面棱镜和1个振镜（第一光反射件的一种），在旋转多面棱镜与振镜之间，增加一个固定反射镜（第二光反射件的一种），通过两路非对称的探测光线进行拼接，共用所述旋转多面棱镜、振镜、固定反射镜。从棱镜的不同反射面上出射的第一探测光线14与第二探测光线24呈一定夹角拼接可以覆盖更大的扫描范围，即实现更大扫描视场角。

该实施例中，使用了一套扫描器件（1个旋转多面棱镜和振镜），然后使用至少两束探测光线拼接，以较低的成本扩大了激光雷达水平视场角。

因此，本发明实施例提供的激光雷达及其扫描方法，通过特定的光路设计，相比于现有技术，在不增加扫描器件的前提下，利用从棱镜不同反射面上出射的第一探测光线与第二探测光线在水平方向上拼接，大大提高了激光雷达的水平扫描视场角；由此能够以较低的成本扩大激光雷达的水平扫描视场角。

另外，通过光路方案中设置的第二光反射件3，且使其反射面对应所述第一光反射件2与所述可旋转棱镜1的反射面设置，可以在一定程度上避免发射激光光束照射在棱镜1边缘，从而解决激光光束在棱镜1的边缘被分散的问题，从而提高光线能量的利用率，并进而有利于后续有效测距。

进一步地，本实施例的方案，相比多个激光雷达测距扫描器件硬性拼接，体积更小，且使用更少的扫描器件，在可以提高激光雷达的水平扫描视场角的前提下，降低了成本。

当所述激光发射源包括两个激光发射器时，在一些实施例中，所述激光发射源包括第一激光发射器与第二激光发射器，所述第一激光发射器与第二激光发射器的光轴之间具有预定夹角。在一些实施例中，激光发射源为一个，通过光纤将激光放射源的光线分为两束，第一探测光线和第二探测光线分别通过第一光纤和第二光纤出射。

在一些实施例中，所述激光发射源，通过调整出光口的方位，还可以调整所述第一探测光线14与第二探测光线24的夹角，以控制激光雷达水平方向的扫描视场角。这样，可以实现不同扫描视场角的拼接，以适应不同视场角大小及区域的扫描要求。

示例性地，通过调整第一探测光线14与第二探测光线24的夹角，图2中示意的激光雷达的扫描视场角与图1中示意的激光雷达的扫描视场角的区域有所不同，从而可以适应不同方位目标物的扫描。

第一探测光线14与第二探测光线24的预定夹角大于等于0°小于90°，以拼接成不同的扫描视场角。优选地，所述预定夹角为30°。

在本发明的一个实施例中，所述第二光反射件为平面反射镜或凸面反射镜。所述第二光反射件3位于所述第一光反射件2上方，且对应所述棱镜1的侧面设置，所述第二光反射件3的反射面为镜面。

在一个例子中，第二光反射件3与棱镜1的旋转轴的夹角为40°~60°设置，第一光反射件2的零位（即，相对于旋转轴基准，两侧平衡时的位置）与棱镜1的旋转轴的夹角为50°

如图3所示，所述激光雷达还包括第一带孔反射镜11与第二带孔反射镜21 ，所述第一带孔反射镜11与第二带孔反射镜21上分别设有透光孔，所述第一探测光线从所述第一带孔反射镜11的透光孔中穿过后入射到所述第一光反射镜的反射面上的第一位置，所述第二探测光线从所述第二带孔反射镜21的透光孔中穿过后入射到所述第一光反射镜的反射面上的第二位置。

本实施例中，通过在所述激光发射源的发射端设置第一带孔反射镜与第二带孔反射镜，可以为激光光线提供透射通道，保证激光光线出射至第一光反射件2的镜面单元上的预定入射位置，进而拼接实现较大扫描视场角。

如图3所示，在本发明的一个实施例中，所述激光雷达还包括：第一光接收器13与第二光接收器23，分别用于接收扫描目标物反射回的扫描光线。

在所述第一带孔反射镜11与第一光接收器13之间还设有第一聚光元件12，在所述第二带孔反射镜21与第二光接收器23之间还设有第二聚光元件22；其中，第一聚光元件12与第二聚光元件22为凸透镜，其中，凸透镜的凸面朝向第一带孔反射镜11与第二带孔反射镜21设置。

所述第一带孔反射镜11的光反射面反射的光线经过所述第一聚光元件12会聚发射至第一光接收器13，所述第二带孔反射镜21的光反射面反射的光线经过所述第二聚光元件22会聚发射至第二光接收器23。

第一探测光线14通过第一带孔反射镜11的透光孔出射至第一光反射件2的镜面单元的第一位置，经过第二光反射件3与棱镜1出射的第一探测光线打到被测目标上发生光的可逆性反射，返回的光信号按照原光路经第一带孔反射镜11的反射面反射，经由第一聚光元件12会聚后返回至第一光接收器13。第二探测光线24通过第二带孔反射镜21的透光孔出射至第一光反射件2的镜面单元的第二位置，经过第二光反射件与棱镜1出射的第二探测光线打到被测目标上发生光的可逆性反射，返回的光信号按照原光路经第二带孔反射镜21的反射面反射，经由第一聚光元件12会聚后返回至第二光接收器23。

其中，第一探测光线14的发射光轴与第一光接收器13的接收光轴平行，第二探测光线24的发射光轴与第二光接收器23的接收光轴平行，以保证激光雷达远距离的信号探测的有效性。

如图3所示，第一探测光线14和第二探测光线24可以分别由1束或n束激光组成，形成不同的夹角，在扫描系统中，可以实现更高角分辨率/点云线数。

参看图4及图5所示，在一些实施例中，所述激光发射源，还用于调整所述第一探测光线14与第二探测光线24的夹角，以控制棱镜1出射的第一探测光线14与第二探测光线24形成的扫描视场角的中心区域存在光线重叠部分。

第一探测光线14通过棱镜1出射，实现第一视场角FOV1的扫描，第二探测光线24通过棱镜1出射，实现第二视场角FOV2的扫描。通过调整第一探测光线14与第二探测光线24的夹角，可达到调节FOV1和FOV2视场角的指向，以实现不同水平视场角的设计。

当调整所述夹角为预定角度时，第一视场角FOV1和第二视场角FOV2会出现重叠区域，即图4中中心视场角FOV3的部分。对于实施例所示六面棱镜，假设六面棱镜外接圆半径为R，把激光束作为理想光束，不考虑光束直径，当两条探测光光轴夹角为30°，恰好出现重叠视场区域。

假设FOV1视场内垂直角分辨率为ω1，FOV2视场内垂直角分辨率为ω2，则通过调整FOV1和FOV2区域位置，使得重叠区域FOV3内点云的位置不重合，则FOV3的垂直角分辨率ω3的值会更小，即垂直角分辨率精度更高。其中，雷达的垂直角分辨率用于表征雷达的俯仰角指向精度。

假如ω1=ω2，重叠区域的点云垂直方向均匀分布，则ω3=ω1 / 2。由此，本实施例提供的方案，通过控制棱镜1出射的两束探测光线形成的扫描视场角的中心区域存在光线重叠部分，可以提高激光雷达在中心ROI（Region of Interest，感兴趣区域）区域FOV3的垂直角分辨率/点云线数的精度。

以上各实施例以正六面棱镜为例，理论上第一探测光线14与第二探测光线24通过六面棱镜旋转反射后，可以实现水平120°视场角，则通过形成的两束扫描光拼接后，理论上可以实现水平240°视场角，如图4所示，极大的扩大了该扫描方案的激光雷达的水平视场角。

本发明实施例提供的一种新的基于棱镜1扫描的激光雷达，通过共用一组扫描器件（即第一光反射件2），一个固定反射镜，激光光源至少发射两束呈预定夹角的探测光线，相比于现有技术，不增加扫描器件或激光雷达的数量，就可以将激光雷达的水平视场角扩展到原来的2倍，即理论上可以实现水平视场角240°，以较低成本实现了较大视场角的扫描。

实施例二

基于实施例一提供的激光雷达，本发明还实施例提供了一种激光雷达的扫描方法，包括：

步骤S10、通过激光发射源发射至少两束探测光线至第一光反射件2上，所述至少两束探测光线包括第一探测光线14与第二探测光线24；

步骤S20、所述第一光反射件2在转动过程中，将所述第一探测光线14与第二探测光线24反射到第二光反射件3上；所述第一探测光线与第二探测光线在所述第一光反射件2上的入射位置不同；

步骤S30、利用第二光反射件3将所述第一光反射件2所反射的第一探测光线与第二探测光线反射至棱镜1的不同反射面上；

步骤S40、所述棱镜1在绕中心轴旋转过程中，将所述第二光反射件反射至所述棱镜1的不同反射面上的第一探测光线与第二探测光线出射。

本发明实施例提供的激光雷达的扫描方法，由于基于实施例一所述的激光雷达实施，其技术效果与实施例一基本相同，可以相互参照。

在一些实施例中，所述方法还包括：调整所述第一探测光线14与第二探测光线24的夹角，以控制激光雷达水平方向的扫描视场角。

在另一些实施例中，所述方法还包括：调整所述第一探测光线14与第二探测光线24的夹角，以控制棱镜1出射的第一探测光线14与第二探测光线24形成的扫描视场角的中心区域存在光线重叠部分。

在又一些实施例中，所述通过激光发射源发射至少两束探测光线至第一光反射件2上包括：激光发射源发射至少两束探测光线；第一探测光线通过第一带孔反射镜上的透光孔出射后入射至第一光反射件2上的第一位置，第二探测光线通过第二带孔反射镜的透光孔出射后入射至第一光反射件2上的第二位置，所述第一位置与第二位置为所述第一光反射件2上的不同位置。

所述通过激光发射源发射至少两束探测光线至第一光反射件2上，包括：通过第一激光发射器发射第一探测光线至第一光反射件2上，通过第二激光发射器发射第二探测光线至所述第一光反射件2上。在一些实施例中，通过第一光纤出射第一探测光线至第一光反射件上，通过第二光纤出射第二探测光线至第二光反射件上。

根据上述描述可知，本发明实施例提供的激光雷达扫描方法，通过各元件之间在功能上相互配合，至少发射两束探测光线共用同一组扫描器件，并通过增加一个相对于棱镜1的侧面设置的固定反射镜，就可以将激光雷达的水平视场角扩展到原来的2倍，即理论上可以实现水平视场角240°，从而能够以较低的成本扩大激光雷达的水平扫描视场角。

进一步地，通过调整第一探测光线14与第二探测光线24夹角，可以调节视场角FOV1和FOV2的指向，以实现不同水平视场角的设计。

本实施例中，通过调整所述夹角，水平视场角FOV1和FOV2可以完全不重叠，实现更大水平视场角覆盖；或者，视场角FOV1和FOV2会有重叠，实现中心视场角FOV3的重叠，从而可以提高激光雷达在中心ROI区域FOV3的垂直角分辨率/点云线数。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

为了描述的方便，描述以上装置是以功能分为各种单元/模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元/模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）或随机存储记忆体（Random AccessMemory，RAM）等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：激光发射源、第一光反射件、第二光反射件及棱镜；所述第一光反射件可转动，所述棱镜为可旋转棱镜；

所述激光发射源，用于发射至少两束探测光线，所述至少两束探测光线包括第一探测光线与第二探测光线；

所述第一光反射件，用于将所述第一探测光线与第二探测光线反射到所述第二光反射件上；所述第一探测光线与所述第二探测光线在所述第一光反射件上的入射位置不同；

所述第二光反射件，用于接收所述第一光反射件所反射的第一探测光线及第二探测光线，并将所述第一光反射件所反射的第一探测光线及第二探测光线反射至所述棱镜的不同反射面上；

所述棱镜，用于在绕所述棱镜的中心轴旋转过程中，将所述第二光反射件反射至所述棱镜的不同反射面上的第一探测光线与第二探测光线出射。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射源发出的第一探测光线的光轴与第二探测光线的光轴之间具有预定夹角。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射源包括第一激光发射器与第二激光发射器，所述第一激光发射器与第二激光发射器的光轴之间具有预定夹角；或者所述激光发射源为一个，第一探测光线和第二探测光线分别通过第一光纤和第二光纤出射。

4.根据权利要求2或3所述的激光雷达，其特征在于，所述预定夹角大于等于0°小于90°。

5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述第一光反射件为平面反射镜，所述平面反射镜与驱动单元相连，所述平面反射镜在所述驱动单元的驱动下往复摆动或旋转。

6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述第二光反射件为平面反射镜或凸面反射镜。

7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述第二光反射件位于所述第一光反射件上方，且对应所述棱镜的反射面设置。

8.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括第一带孔反射镜与第二带孔反射镜，所述第一带孔反射镜与第二带孔反射镜上分别设有透光孔，所述第一探测光线从所述第一带孔反射镜的透光孔中穿过后入射到所述第一光反射镜的反射面上的第一位置，所述第二探测光线从所述第二带孔反射镜的透光孔中穿过后入射到所述第一光反射镜的反射面上的第二位置。

9.一种激光雷达的扫描方法，其特征在于，包括：

通过激光发射源发射至少两束探测光线至第一光反射件上，所述至少两束探测光线包括第一探测光线与第二探测光线；

所述第一光反射件在转动过程中，将所述第一探测光线与第二探测光线反射到第二光反射件上；所述第一探测光线与第二探测光线在所述第一光反射件上的入射位置不同；

利用第二光反射件将所述第一光反射件所反射的第一探测光线与第二探测光线反射至棱镜的不同反射面上；

所述棱镜在绕中心轴旋转过程中，将所述第二光反射件反射至所述棱镜的不同反射面上的第一探测光线与第二探测光线出射。

10.根据权利要求9所述的扫描方法，其特征在于，所述通过激光发射源发射至少两束探测光线至第一光反射件上包括：

激光发射源发射至少两束探测光线；

第一探测光线通过第一带孔反射镜上的透光孔出射后入射至第一光反射件上的第一位置，第二探测光线通过第二带孔反射镜的透光孔出射后入射至第一光反射件上的第二位置，所述第一位置与第二位置为所述第一光反射件上的不同位置。

11.根据权利要求9所述的扫描方法，其特征在于，所述通过激光发射源发射至少两束探测光线至第一光反射件上，包括：通过第一激光发射器发射第一探测光线至第一光反射件上，通过第二激光发射器发射第二探测光线至所述第一光反射件上；或者通过第一光纤出射第一探测光线至第一光反射件上，通过第二光纤出射第二探测光线至第二光反射件上。

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