CN115721246A - 内窥镜传动装置及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种内窥镜传动装置及手术机器人，其中，一种内窥镜传动装置，包括用于连接传动盒、内窥镜组件的卡接组件；与卡接组件耦合以使内窥镜组件快速脱离传动盒的释放组件，本申请实施例中，采用上述的内窥镜传动装置及手术机器人，通过对接板与固定板的配合实现了内窥镜组件的快速安装，通过释放组件实现内窥镜组件的手动快换，不仅提高了医生对内窥镜组件的使用效率，而且方便内窥镜组件的拆卸消毒，当对接板与固定板卡接时，内窥镜组件沿自身轴线方向的移动受限，同时其相对固定板的转动受限，从而保证其定位精度，即保证内窥镜组件的传动精度。

Description

内窥镜传动装置及手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种内窥镜传动装置及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于外科医生在医生控制台的输入，外科器械在患者侧手推车处被远程操作以对患者进行手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系，其中患者侧手推车一般由多个持械臂和一个持镜臂组成，持镜臂上安装有内窥镜传动盒，用于夹持和移动内窥镜，从而在医生手术时提供合适的监控图像。

中国实用新型专利申请CN216317970U公开了一种手术机器人用内窥镜旋转调节装置，至少包括主动轮、从动轮、可移动的限位机构以及安装座，其中，从动轮与内窥镜通过夹持结构固定连接，内窥镜夹持结构包括套筒和锁紧机构，套筒与内窥镜通过锁紧机构可拆卸地连接，套筒套设在内窥镜外壁，锁紧机构包括锁紧组件和具有至少一个开口的环状卡紧组件，当锁紧组件从释放位置向锁紧位置移动时，环状卡紧组件的内径逐渐变小直至抱紧内窥镜。

然而，由于上述方案中内窥镜是通过类似卡箍的组件抱紧的，一方面，卡箍抱紧内窥镜的力不恒定，夹持效果难以保证，易导致内窥镜平移运动轴线上的窜动，而且由于卡箍的柔性，无法保证抱紧时内窥镜的轴线沿着套筒轴线(即平移运动轴线)，而不沿着运动轴线则会影响内窥镜的控制精度(或者说使得内窥镜难以控制)；另一方面，内窥镜和夹持结构需要经常拆卸消毒，而上述方案拆卸内窥镜时不太方便，从而导致了内窥镜和夹持结构的消毒不便。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种内窥镜拆卸方便且固定效果稳定的内窥镜传动装置及手术机器人。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现。

首先，本申请提供了一种内窥镜传动装置，包括传动盒、内窥镜组件，还包括用于连接所述传动盒、内窥镜组件的卡接组件以及释放组件，所述释放组件能够耦合所述卡接组件以使所述内窥镜组件快速脱离所述传动盒，所述传动盒内设有用于驱动所述内窥镜组件运动的驱动组件；

其中，所述卡接组件能够限制所述内窥镜组件于自身轴向及径向上的位移。

进一步限定，上述的内窥镜传动装置，其中，所述卡接组件包括固定设置在所述内窥镜组件上的固定板以及与所述驱动组件连接的对接板，所述固定板能够与所述对接板配合卡接且二者能够在所述释放组件的作用下互相分离。

进一步限定，上述的内窥镜传动装置，其中，所述固定板上固定设有卡接脚，所述对接板上设有能够与所述卡接脚配合卡接的卡槽。

进一步限定，上述的内窥镜传动装置，其中，所述固定板上固定设有定位柱，所述对接板上设有能够与所述定位柱插接的定位孔。

进一步限定，上述的内窥镜传动装置，其中，所述驱动组件包括转动设置在所述传动盒内且相互齿轮啮合的主动轴、传动齿轮轴；

其中，所述主动轴外接动力装置，所述传动齿轮轴与所述内窥镜组件位于同一轴线且与所述对接板固定连接。

进一步限定，上述的内窥镜传动装置，其中，所述释放组件包括设置在所述传动盒上的释放推孔以及能够在所述释放推孔内弹力滑动的释放按钮，所述释放按钮上固定设有能够沿所述卡接脚脱离所述卡槽一侧方向推抵所述卡接脚的推板。

进一步限定，上述的内窥镜传动装置，其中，所述释放按钮上设有指示槽，所述内窥镜组件上设有与所述指示槽配合的角度指示点。

进一步限定，上述的内窥镜传动装置，其中，所述内窥镜组件包括操作端以及与所述操作端连接的内窥镜主体；

其中，所述卡接组件的固定板固定设置在所述操作端靠近所述传动盒一侧端面上。

进一步限定，上述的内窥镜传动装置，其中，所述传动盒包括底板以及安装在所述底板上的上盖，所述操作端设置在所述上盖远离所述底板一侧，所述内窥镜主体延伸至所述传动盒关于所述操作端的对侧；

其中，所述释放组件的释放按钮位于所述上盖远离所述底板一侧，所述释放组件的推板位于所述传动盒内。

其次，本申请提供了一种手术机器人，包括从手、从手，所述从手包括持械臂、持镜臂，所述持镜臂上安装有上述任一项所述的内窥镜传动装置。

本发明至少具备以下有益效果：

1、通过卡接组件实现内窥镜组件的快速安装，通过释放组件实现内窥镜组件的快速脱离，即实现了内窥镜组件的手动快换，不仅提高了医生对内窥镜组件的使用效率，而且方便内窥镜组件的拆卸消毒；

2、当对接板与固定板卡接时，内窥镜组件沿自身轴线方向的移动受限，同时其相对固定板的转动受限，从而保证其定位精度，即保证内窥镜组件的传动精度；

3、使用者手动推动释放按钮即可带动推板挤压卡接脚，从而解除卡接脚对卡槽的卡接，其中使用者手推释放按钮的过程中释放按钮积累弹性势能，对接板、固定板脱离后使用者松开释放按钮后释放按钮将在自身弹性势能作用下自动复位。

4、通过释放按钮上的指示槽配合内窥镜组件上的角度指示点实现对内窥镜组件角度的视觉呈现，便于使用者更好地掌控内窥镜组件的工作状态。

附图说明

图1为本申请实施例内窥镜传动装置的结构示意图；

图2为本申请实施例内窥镜传动装置的结构爆炸示意图；

图3为本申请实施例“内窥镜组件100”部分的结构示意图；

图4为本申请实施例“固定板320”的结构示意图；

图5为本申请实施例“传动盒200”的结构剖视示意图；

图6为本申请实施例“释放组件400”部分的结构放大示意图；

图7为本申请实施例“传动盒200”的结构爆炸示意图；

图8为本申请实施例“上盖210”的结构示意图；

图9为本申请实施例“对接板310”的结构示意图；

图10为本申请实施例“释放组件400”部分的结构爆炸示意图；

图11为本申请实施例“释放按钮410”的结构示意图；

图12为本申请实施例“驱动组件500”以及“解锁组件600”部分的结构示意图；

图13为本申请实施例“驱动组件500”以及“解锁组件600”部分的结构爆炸示意图；

图14为本申请实施例“支撑架510”的结构示意图；

图15为本申请实施例“底板220”的结构示意图；

图16为本申请实施例“解锁按钮620”的结构示意图；

图17为本申请实施例“传动齿轮轴520”的结构示意图。

附图标记

100-内窥镜组件、110-操作端、111-第一固定孔、120-握持槽、130-功能按钮、140-内窥镜主体、200-传动盒、210-上盖、211-释放推孔、212-安装过孔、213-按钮安装孔、214-第三卡接脚、215-第三定位柱、220-底板、221-第三定位孔、222-固定槽、223-从动轴孔、224-第二凸起座、225-第二凸起部、226-主动轴孔、227-第三卡槽、228-第二卡槽、229-第二定位孔、300-卡接组件、310-对接板、311-第二过孔、312-第一卡槽、313-第一定位孔、314-第一凸起部、315-第一凸起座、316-第一螺钉孔、320-固定板、321-第一过孔、322-第二固定孔、323-第一定位柱、324-第一卡接脚、400-释放组件、410-释放按钮、411-推钮主体、412-指示槽、413-限位柱、414-阶梯部、415-第一固定螺孔、420-推板、421-推板主体、422-限位槽、423-第二固定螺孔、430-固定螺栓、440-复位弹簧、500-驱动组件、510-支撑架、511-支架主体、512-第四过孔、513-轴安装孔、514-第二卡接脚、515-第二定位柱、520-传动齿轮轴、521-转动轴体、522-从动齿轮、523-第三过孔、524-第二螺钉孔、525-凹陷部、526-凸起柱、530-连接螺钉、540-磁钢安装部、550-主动齿轮、560-主动轴、570-第一从动轴承、580-第二从动轴承、600-解锁组件、610-压簧、620-解锁按钮、621-按钮主体、622-滑板、623-导槽、624-导块、625-末端板、630-按钮安装座、640-按压滑槽。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的内窥镜传动装置及手术机器人进行详细地说明。

如图1至图17所示，本申请实施例提供了一种内窥镜传动装置，包括传动盒200，传动盒200上通过卡接组件300连接设有内窥镜组件100，传动盒200内设有外接动力装置且能够与内窥镜组件100耦合的驱动组件500。

内窥镜组件100包括操作端110以及与操作端110连接的内窥镜主体140，卡接组件300包括固定设置在操作端110上的固定板320以及设置在传动盒200上且能够与固定板320卡接的对接板310，其中，对接板310与驱动组件500耦合，当对接板310与固定板320卡接时，内窥镜组件100沿平移方向(即自身轴线方向)的移动受限，同时其相对固定板320的转动受限，从而保证其定位精度。

在一种较佳的实施方式中，如图1至图3所示，内窥镜主体140设置在操作端110其中一端，操作端110靠近内窥镜主体140一侧端面上关于内窥镜主体140环形阵列设有多个第一固定孔111，操作端110上设有用于医生握持的握持槽120以及用于指令输入的功能按钮130。

如图4所示，固定板320上关于多个第一固定孔111对应位置设有多个第二固定孔322，固定板320与操作端110之间通过第一固定孔111、第二固定孔322螺栓固定连接。

在一种较佳的实施方式中，如图1至图2所示，操作端110设置在传动盒200关于对接板310一侧，驱动组件500设置在传动盒200内，内窥镜主体140穿过传动盒200且能够通过对接板310与驱动组件500耦合。

可以理解的是，内窥镜组件100的设置形式不局限于上述一种，例如操作端110设置在传动盒200关于对接板310一侧，而内窥镜主体140能够设置为向远离传动盒200一侧延伸而非穿过传动盒200，只要能够保证卡接组件300对内窥镜组件100的固定关系以及驱动组件500对内窥镜组件100的驱动关系即可。

在一种较佳的实施方式中，如图4所示，固定板320上贯通设有用于内窥镜主体140穿过的第一过孔321，固定板320远离操作端110一侧端面上固定设有第一卡接脚324以及第一定位柱323，第一卡接脚324与第一定位柱323关于第一过孔321对称。

如图9所示，对接板310上贯通设有用于内窥镜主体140穿过的第二过孔311，对接板310靠近操作端110一侧端面上设有第一卡槽312以及第一定位孔313，其中，第一卡槽312能够与第一卡接脚324配合卡接，第一定位孔313能够与第一定位柱323插接定位。

当对接板310与固定板320卡接时，第一定位柱323插入第一定位孔313内以对其进行导向定位，第一卡接脚324伸入第一卡槽312内实现二者卡接，可以理解的是，第一卡接脚324与第一定位柱323的数量及位置不局限于上述一种，第一卡接脚324与第一定位柱323的对称设置是为了保证对接板310与固定板320之间的应力均匀，为了保证二者更好的连接效果，可以增加第一定位柱323以及第一定位孔313的数量，或者增加第一卡接脚324以及第一卡槽312的数量。

在一种较佳的实施方式中，传动盒200上还设有用于对接板310、固定板320之间快速脱离的释放组件400，如图5-8、10-11所示，传动盒200包括底板220以及安装在底板220上的上盖210，释放组件400包括贯通设置在上盖210上的释放推孔211以及能够在释放推孔211内弹力滑动的释放按钮410，释放按钮410上固定设有位于传动盒200内部且能够抵触第一卡接脚324的推板420。

传动盒200还包括贯通设置在上盖210上的安装过孔212，对接板310转动设置在第一卡槽312内，当对接板310与固定板320卡接时，即第一卡接脚324通过第一卡槽312伸入传动盒200内部并与第一卡槽312卡接时，此时推板420未与第一卡接脚324抵触或刚好抵触，释放按钮410未积累弹性势能，当解除对接板310与固定板320的卡接时，医生手动推动释放按钮410带动推板420挤压第一卡接脚324，从而使得第一卡接脚324解除对第一卡槽312的卡接，此时能够直接将对接板310、固定板320脱离，在医生手推释放按钮410的过程中释放按钮410积累弹性势能，对接板310、固定板320脱离后医生松开释放按钮410后释放按钮410将在自身弹性势能作用下自动复位。

本申请实施例中，采用上述的内窥镜传动装置，通过对接板310与固定板320的配合实现了内窥镜组件100的快速安装，同时通过释放组件400实现内窥镜组件100的快速脱离，即实现了内窥镜组件100的手动快换，提高了医生对内窥镜组件100的使用效率，同时方便内窥镜组件100的拆卸消毒。

可以理解的是，卡接组件300的设置形式不局限于上述一种，例如可以将对接板310、固定板320的安装位置互换，即传动盒200对操作端110进行主动卡接，此时释放组件400需设置在内窥镜组件100上以对传动盒200、内窥镜组件100之间卡接进行解锁释放。

在一种较佳的实施方式中，如图10-11所示，释放按钮410包括推钮主体411以及固定设置在推钮主体411靠近底板220一侧的阶梯部414，阶梯部414滑动设置在释放推孔211内且释放推孔211内设有与阶梯部414相配合的阶梯结构，推钮主体411的尺寸大于释放推孔211的尺寸且用于医生直接推动。

阶梯部414远离推钮主体411一侧端面上设有第一固定螺孔415以及限位柱413，推板420包括推板主体421以及设置在推板主体421上的第二固定螺孔423及限位槽422，第二固定螺孔423与第一固定螺孔415位置对应，限位柱413与限位槽422插接，释放组件400还包括固定螺栓430、复位弹簧440，固定螺栓430通过第一固定螺孔415、第二固定螺孔423固定释放按钮410、推板420，固定螺栓430一端连接复位弹簧440、另一端连接传动盒200内部的连接端，可以理解的是，传动盒200内部的连接端位于释放按钮410滑动释放对接板310、固定板320的相反方向上，复位弹簧440于初始状态下未积累弹性势能，从而保证释放按钮410滑动释放对接板310、固定板320时积累弹性势能以实现对释放按钮410的复位。

可以理解的是，释放组件400的设置方式不局限于上述一种，当对接板310与固定板320之间的卡接结构采用其它形式时，释放组件400的结构也需要做相应的改变，例如当第一卡接脚324的数量增加时，释放组件400需对多个第一卡接脚324进行同时释放，同时，释放按钮410与推板420能够设置为一个整体，而上述方案分体式结构是为了便于其安装，复位弹簧440的设置位置也能够基于整体布局调整，例如能够将其直接设置在释放推孔211内并与释放按钮410连接，只要能够保证释放按钮410的复位即可。

当然，释放组件400也能够进一步设置为电动结构，例如将释放按钮410设置为电动推顶机构，使其实现对内窥镜组件100的自动化释放，又将卡接组件300的第一卡接脚324上设置磁性件，同时将释放组件400设置为电磁元件，通过控制电磁元件的磁性以控制其对第一卡接脚324上磁性件的吸力或斥力，进而控制第一卡接脚324于第一卡槽312内的卡接关系。

在一种较佳的实施方式中，如图1、10-11所示，推钮主体411远离阶梯部414一侧端面上设有指示槽412，指示槽412用于指示内窥镜组件100的角度，内窥镜组件100上设有±30°指示点，当±30°指示点与指示槽412对齐时，即表示内窥镜组件100此时的状态是±30°。

可以理解的是，指示槽412主要起指示功能，在保证其指示性能的前提下，不对其结构及形式做具体限制，且内窥镜组件100上的指示点角度范围基于设备实际可转动范围制定，在此不做具体限制。

在一种较佳的实施方式中，如图7、12-13所示，驱动组件500包括转动设置在上盖210与底板220之间且齿轮传动的主动轴560、传动齿轮轴520，主动轴560外接动力装置，传动齿轮轴520与对接板310固定连接。

如图9所示，对接板310远离操作端110一侧端面上固定设有第一凸起座315，第二过孔311内壁上固定设有第一凸起部314，第二过孔311内壁上还贯通设有第一螺钉孔316，如图17所示，传动齿轮轴520包括转动轴体521以及贯通设置在转动轴体521内的第三过孔523，第三过孔523内壁上贯通设有第二螺钉孔524，第三过孔523内壁与转动轴体521外圆面之间还贯通设有能够与第一凸起部314配合的凹陷部525，驱动组件500还包括用于连接传动齿轮轴520、对接板310的连接螺钉530，具体的，当对接板310与传动齿轮轴520固定时，第一凸起部314嵌设在凹陷部525内，第二螺钉孔524与第一螺钉孔316位置对应，连接螺钉530与第二螺钉孔524、第一螺钉孔316螺纹连接以实现对接板310与传动齿轮轴520的固定连接。

可以理解的是，对接板310与传动齿轮轴520的固定连接方式不局限于上述一种，例如能够直接将对接板310焊接在传动齿轮轴520上，但是需要保证对接板310与传动齿轮轴520的同轴度，只要能够实现对接板310与驱动组件500的耦合关系且保证传动精度即可，具体结构在此不做赘述。

在一种较佳的实施方式中，驱动组件500还包括贯通设置在底板220上的从动轴孔223，底板220靠近上盖210一侧端面上关于从动轴孔223对应位置固定设有第二凸起座224，从动轴孔223内壁上固定设有第二凸起部225，底板220上还卡接设有支撑架510，支撑架510上贯通设有第四过孔512，第四过孔512内安装有第一从动轴承570，从动轴孔223内于第二凸起部225对应位置安装有第二从动轴承580，传动齿轮轴520两端分别与第一从动轴承570、第二从动轴承580连接。

底板220靠近操作端110一侧端面上固定设有磁钢安装部540，转动轴体521远离对接板310一侧端面上设有凸起柱526，凸起柱526能够延伸至传动盒200远离操作端110一侧，可用于医生手动转动传动齿轮轴520。

在一种较佳的实施方式中，支撑架510包括支架主体511，第四过孔512贯通设置在第四过孔512上，支架主体511靠近底板220一侧端面上关于第四过孔512环形阵列且固定设有多个第二卡接脚514、第二定位柱515，底板220上关于第二卡接脚514、第二定位柱515对应位置设有第二卡槽228、第二定位孔229，其中，第二卡接脚514能够与第二卡槽228配合卡接，第二定位柱515能够插设在第二定位孔229内以实现支撑架510的导向定位。

底板220上贯通设有主动轴孔226，支架主体511上关于主动轴孔226对应位置贯通设有轴安装孔513，主动轴560轴承转动设置在主动轴孔226、轴安装孔513内。

主动轴560上固定设有主动齿轮550，转动轴体521上固定设有与主动齿轮550啮合的从动齿轮522，主动轴560其中一端延伸至传动盒200外侧且与动力装置连接，当动力装置带动主动轴560转动时，传动齿轮轴520通过主动齿轮550、从动齿轮522啮合传动，传动齿轮轴520转动带动对接板310转动，从而带动与对接板310卡接的固定板320转动，即实现内窥镜组件100的转动控制。

在一种较佳的实施方式中，如图8所示，上盖210远离操作端110一侧端面沿边缘位置固定设有多个第三卡接脚214、第三定位柱215，如图15所示，底板220上关于第三卡接脚214、第三定位柱215对应位置设有第三定位孔221、第三卡槽227，其中，第三卡接脚214能够与第三卡槽227卡接，第三定位柱215能够插设在第三定位孔221内以实现上盖210与底板220之间的定位导向。

在一种较佳的实施方式中，如图7、12-13所示，还包括用于将传动盒200从驱动座快拆下来的解锁组件600，解锁组件600包括贯通且对称设置在底板220上的两个固定槽222，驱动座上的卡接结构通过固定槽222实现卡接固定，解锁组件600还包括固定设置在底板220靠近操作端110一侧端面上的多个按钮安装座630，具体的，按钮安装座630于底板220上对称设有两组，每组按钮安装座630包括线性阵列的三个，两组按钮安装座630的阵列方向平行。

按钮安装座630靠近两组按钮安装座630对称轴线一侧端面上设有按压滑槽640，两组按钮安装座630上的按压滑槽640内分别弹力滑动设有解锁按钮620，解锁按钮620能够与驱动座上的卡接结构耦合，当驱动座上的卡接结构通过固定槽222与传动盒200卡接时，按压两侧解锁按钮620能够使挤压驱动座上的卡接结构实现驱动座与传动盒200的解锁。

可以理解的是，按压滑槽640的设置方式不局限于上述一种，按钮安装座630仅为了提供按压滑槽640的设置基体，只要能够满足对解锁按钮620的滑动导向，按钮安装座630、按压滑槽640的结构能够采用其他导向结构。

在一种较佳的实施方式中，如图16所示，解锁按钮620包括按钮主体621以及与按钮主体621固定连接的滑板622，上盖210，如图8所示，上盖210两侧壁上关于两个按钮主体621对应位置贯通设有两个按钮安装孔213，按钮主体621能够嵌设在对应位置按钮安装孔213内。

两个解锁按钮620中心对称设置，滑板622远离按钮主体621一侧端固定设有末端板625，滑板622远离底板220一侧端面上设有与末端板625贯通的导槽623，滑板622靠近底板220一侧端面上固定设有导块624。

可以理解的是，导槽623与导块624存在高度差，由于两个解锁按钮620中心对称设置，故两个导槽623、导块624均错位，其中一个解锁按钮620上的导块624能够在另一个解锁按钮620上的导槽623内滑动，由于导槽623与导块624存在高度差，故两个导槽623、导块624在解锁按钮620移动时不会产生干涉。

如图13所示，按钮主体621靠近按钮安装座630一侧端面上设有压簧安装孔，两个按钮主体621之间固定设有压簧610，压簧610两端分别活动设置在两个压簧安装孔内。

本申请实施例中，采用上述的内窥镜传动装置，驱动组件500用于将驱动座的旋转动力传递给内窥镜组件100，实现内窥镜组件100的旋转运动，而解锁组件600用于将传动盒200从驱动座上快速拆卸。

本申请实施例提供了一种微创手术机器人，包括主手(也称医生控制台)、从手(也称患者侧手推车)，主手包括基座、主手机械臂及显示器，从手包括多个持械臂和一个持镜臂，持镜臂上安装有上述内窥镜传动装置。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种内窥镜传动装置，包括传动盒、内窥镜组件，其特征在于，还包括用于连接所述传动盒、内窥镜组件的卡接组件以及释放组件，所述释放组件能够耦合所述卡接组件以使所述内窥镜组件快速脱离所述传动盒，所述传动盒内设有用于驱动所述内窥镜组件运动的驱动组件；

其中，所述卡接组件能够限制所述内窥镜组件于自身轴向及径向上的位移。

2.根据权利要求1所述的内窥镜传动装置，其特征在于，所述卡接组件包括固定设置在所述内窥镜组件上的固定板以及与所述驱动组件连接的对接板，所述固定板能够与所述对接板配合卡接且二者能够在所述释放组件的作用下互相分离。

3.根据权利要求2所述的内窥镜传动装置，其特征在于，所述固定板上固定设有卡接脚，所述对接板上设有能够与所述卡接脚配合卡接的卡槽。

4.根据权利要求2所述的内窥镜传动装置，其特征在于，所述固定板上固定设有定位柱，所述对接板上设有能够与所述定位柱插接的定位孔。

5.根据权利要求2所述的内窥镜传动装置，其特征在于，所述驱动组件包括转动设置在所述传动盒内且相互齿轮啮合的主动轴、传动齿轮轴；

其中，所述主动轴外接动力装置，所述传动齿轮轴与所述内窥镜组件位于同一轴线且与所述对接板固定连接。

6.根据权利要求3所述的内窥镜传动装置，其特征在于，所述释放组件包括设置在所述传动盒上的释放推孔以及能够在所述释放推孔内弹力滑动的释放按钮，所述释放按钮上固定设有能够沿所述卡接脚脱离所述卡槽一侧方向推抵所述卡接脚的推板。

7.根据权利要求6所述的内窥镜传动装置，其特征在于，所述释放按钮上设有指示槽，所述内窥镜组件上设有与所述指示槽配合的角度指示点。

8.根据权利要求1至7任一项所述的内窥镜传动装置，其特征在于，所述内窥镜组件包括操作端以及与所述操作端连接的内窥镜主体；

其中，所述卡接组件的固定板固定设置在所述操作端靠近所述传动盒一侧端面上。

9.根据权利要求8所述的内窥镜传动装置，其特征在于，所述传动盒包括底板以及安装在所述底板上的上盖，所述操作端设置在所述上盖远离所述底板一侧，所述内窥镜主体延伸至所述传动盒关于所述操作端的对侧；

其中，所述释放组件的释放按钮位于所述上盖远离所述底板一侧，所述释放组件的推板位于所述传动盒内。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括从手、从手，所述从手包括持械臂、持镜臂，所述持镜臂上安装有上述权利要求1至9任一项所述的内窥镜传动装置。

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