CN115712001A - 测速方法和电子设备 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种测速方法和电子设备。实施该方法，第一设备可以向第二设备发送测速信号，第二设备也可以向第一设备发送测速信号，第一设备与第二设备可分别基于对方发送的测速信号测量一个第一设备与第二设备之间的相对运动速度。第一设备、第二设备可交换各自测得的相对运动速度，从而降低时钟频率偏移对相对运动速度测量的影响，使得测得的电子设备间的相对运动速度的误差更小，即测得的相对运动速度更加精准。此外，本申请还提供了一种测速与测距联合的测量方法，实施该方法，第一设备和第二设备还可以在测速的过程中进行测距。

Description

测速方法和电子设备
技术领域
本申请涉及终端领域，尤其涉及测速方法和电子设备。
背景技术
多普勒效应指出：波在波源移向观察者时接收频率变高，而在波源远离观察者时接收频率变低。当观察者移动时也能得到同样的结论。于是，根据多普勒效应，我们得出了多普勒频移与速度的关系，进一步的，得出了通过测量一段重复信号的多普勒频移来计算物体速度的方法。然而，由于设备自身的时钟频率偏移以及不同设备之间时钟频率偏移不同，设备检测到的测量信号的多普勒频移与实际的多普勒频移会存在误差，进而导致速度测量不准确。
发明内容
本申请提供了一种测速方法和电子设备。实施该方法，电子设备可以降低频率偏移对相对运动速度测量的影响，从而使得测得的电子设备间的相对运动速度的误差更小，即测得的相对运动速度更加精准。
第一方面，本申请实施例提供了一种测速方法，应用于第一设备，该方法包括：向第二设备发送第一测速信号；接收第二测速信号，基于第二测速信号确定第一速度，第一速度是第一设备测量的第一设备与第二设备之间的相对运动速度；接收第二速度，根据第二速度和第一速度确定第三速度；和/或，向第二设备发送第一速度。
实施第一方面提供的方法，第一设备可以向第二设备发送测速信号，第二设备也可以向第一设备发送测速信号，第一设备与第二设备可分别基于对方发送的测速信号测量一个第一设备与第二设备之间的相对运动速度；然后，第一设备可利用自身测得的相对运动速度和第二设备发送的相对运动速度确定一个误差更小的相对运动速度，从而使得最终测量的相对运动速度更加精准。或者，第一设备将自身测得第一设备与第二设备之间的相对运动速度发送给第二设备，以供第二设备确定一个更精准的相对运动速度。或者，第一设备既接收第二设备测量的速度，又向第二设备发送自身测量的结果，使第一设备和第二设备都能确定一个更精准的相对运动速度。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，根据第二速度和第一速度确定第三速度，具体包括：利用第二速度和第一速度计算均值，确定均值为第三速度。
实施上述实施例提供的方法，第一设备，和/或，第二设备可通过计算自身测得相对速度与对方设备测得的相对速度的均值得到一个更精准的相对运动速度。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，向第二设备发送第一测速信号，具体包括：向第二设备发送M个第一测速信号；接收第二测速信号，具体包括：接收M个第二测速信号。
实施上述实施例提供的方法，通过发射M个测速信号，第一设备可以提升第二设备测得相对运动速度的准确性和鲁棒性；同时，通过接收M个测速信号，第一设备测得相对运动速度也更准确，鲁棒性也更高。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，向第二设备发送M个第一测速信号；接收M个第二测速信号，具体包括：向第二设备发送第i个第一测速信号；接收第i个第二测速信号；向第二设备发送第i+1个第一测速信号；接收第i+1个第二测速信号；第i个第一测速信号、第i+1个第一测速信号为M个第一测速信号中相邻两次发送的两个第一测速信号，i为1到M-1的整数。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，相邻两次发送第一测速信号之间的时间间隔相同。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，第二速度是第二设备在接收到第M个第一测速信号之后根据M个第一测速信号确定的；第一速度是第一设备在接收到第M个第二测速信号之后根据M个第二测速信号确定的。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，接收第二速度，具体包括：同时接收第M个第二测速信号和第二速度；或者，在接收到第M个第二测速信号之后，接收第二速度。
实施上述实施例提供的方法，在接收第二设备测得的相对运动速度时，第一设备可以同时接收第二设备发送的最后一个测速信号和相对运动速度，即相对运动速度携带在最后一个测速信号中，这样可以减少第一设备接收信号的次数，提升效率。此外，第一设备也可同时接收第二设备发送的最后一个测速信号和第二设备测得的相对运动速度。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，向第二设备发送第一速度，具体包括：在接收到第M个第二测速信号之后，发送第一速度。
实施上述实施例提供的方法，向第二设备发送自身测得的相对运动速度时，第一设备可以在接收到第二设备发送的最后一个测速信号后，再向第二设备发送自身的测量结果。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，在向第二设备发送第一测速信号之前，方法还包括：与第二设备协商测速配置信息。
实施上述实施例提供的方法，第一设备在开始与第二设备测速之前，可以与第二设备协商测速配置信息，以保证测速过程第一设备和第二设备可以利用测量过程中确定的数据和上述配置信息中协商的数据计算双方之间的相对运动速度。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，测速配置信息用于指示以下至少一项：相邻两次发送第一测速信号的时间间隔Tp、第二设备在接收到第1个第一测速信号之后发送第1个第二测速信号的时间间隔Treply，相邻两次发送第二测速信号的时间间隔TS和第一测速信号的数量M。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，测速配置信息还包括：地址信息元素、测速信号数据单元信息元素，地址信息元素用于指示第一设备、第二设备的设备地址，测速信号数据单元信息元素用于指示第一测速信号和第二测速信号的数据单元的格式。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，第P个第一测速信号中还携带有测速信号结束指示信息，测速信号结束指示信息用于指示第二设备：第一设备将不再发送第一测速信号。
实施上述实施例提供的方法，第一设备可通过在测速信号中携带结束指示信息随时控制发送测速信号的数据，进而控制自身与第二设备测量相对运动速度的时间节点。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，测速配置信息中还包括测距触发指示信息，测距触发指示信息用于指示第二设备测量发送第K个第二测速信号到接收第K+1个第一测速信号之间的时间间隔Tround，和/或，接收第K个第一测速信号到发送第K个第二测速信号之间的时间间隔Tx，其中K为1到M-1中任意一个或者多个整数的集合。
实施上述实施例提供的方法，第一设备可以通过测速配置信息中协商的测距触发指示信息控制第二设备确定Tround和/或Tx。这样，第一设备可以获取固定位置获取Tround和Tx，进而确定自身与第二设备之间的距离。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，第K个第一测速信号中还携带有测距触发指示信息，测距触发指示信息用于指示第二设备测量发送第K个第二测速信号到接收第K+1个第一测速信号之间的时间间隔Tround，和/或，接收第K个第一测速信号到发送第K个第二测速信号之间的时间间隔Tx，其中K为1到M-1中任意一个或者多个整数的集合。
实施上述实施例提供的方法，第一设备可以通过在测速信号中携带测距触发指示信息的方式随时指示第二设备确定Tround和/或Tx。这样，第一设备可以随时获取任意位置的Tround和Tx，进而确定自身与第二设备之间的距离。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，测距触发指示信息还用于指示第一设备接收第二设备发送Tround和/或Tx的方式，包括：同时接收第H个第二测速信号，Tround和/或Tx，其中H为K到M之间的整数；或者，在接收到第M个第二测速信号之后，接收Tround和/或Tx。
实施上述实施例提供的方法，第一设备可以在测距触发指示信息指示的位置之后接收到的任一第二测速信号中获取上述Tround和Tx。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，测距触发指示信息还用于指示第一设备接收第二设备发送Tround和/或Tx的方式，包括：同时接收第H个第二测速信号、Tround和/或Tx和测距触发位置K，其中H为K到M之间的整数，测距触发位置K指示Tround由第K个第二测速信号和第K+1个第一测速信号测得，和/或Tx由第K个第一测速信号和第K个第二测速信号测得；或者，在接收到第M个第二测速信号之后，接收Tround和/或Tx，和测距触发位置K。
实施上述实施例提供的方法，第一设备可以在测距触发指示信息指示的位置之后接收到的任一第二测速信号中获取上述Tround、Tx和测距触发位置K。根据测距触发位置K，A可确定上述Tround、Tx分别为根据哪些测速信号测得的测距时间信息。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，第K个第一测速信号中还包括：第一时间间隔TP1，和/或，第二时间间隔TP2；其中K为2到M中任意一个或者多个整数的集合；TP1为第一设备发送第J个第一测速信号到接收第J个第二测速信号之间的时间间隔；TP2为第一设备接收第J个第二测速信号到发送第J+1个第一测速信号之间的时间间隔，J为1到K-1的整数。
实施上述实施例提供的方法，第一设备可以在发给第二设备的M个测速信号中携带TP1，和/或，TP2，以便于第二设备确定自身与第一设备之间的距离。
结合第一方面提供的实施例，在一些实施例中，第K个第一测速信号中还包括测距触发位置J，测距触发位置J指示TP1由第J个第一测速信号和第J个第二测速信号测得，和/或，测距触发位置J指示TP2由第J个第二测速信号和第J+1个第一测速信号测得。
实施上述实施例提供的方法，第一设备在发送TP1，和/或，TP2时还可携带有测距触发位置J。测距触发位置J可指示第二设备确定上述TP1，和/或，TP2所使用的测速信号。
第二方面，本申请实施例提供了一种测速方法，应用于第二设备，该方法包括：接收第一测速信号，基于第一测速信号确定第二速度，第二速度是第二设备测量的第一设备与第二设备之间的相对运动速度；向第一设备发送第二测速信号；向第一设备发送第二速度；和或，接收第一速度，根据第二速度和第一速度确定第三速度。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，根据第二速度和第一速度确定第三速度，具体包括：利用第二速度和第一速度计算均值，确定均值为第三速度。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，接收第一测速信号，具体包括：接收M个第一测速信号；向第一设备发送第二测速信号，具体包括：向第一设备发送M个第二测速信号。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，接收M个第一测速信号；向第一设备发送M个第二测速信号，具体包括：接收第i个第一测速信号；向第一设备发送第i个第二测速信号；接收第i+1个第一测速信号；向第一设备发送第i+1个第二测速信号；第i个第一测速信号、第i+1个第一测速信号为M个第一测速信号中相邻两次发送的两个第一测速信号，i为1到M-1的整数。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，第二速度是第二设备在接收到第M个第一测速信号之后根据M个第一测速信号确定的；第一速度是第一设备在接收到第M个第二测速信号之后根据M个第二测速信号确定的。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，向第一设备发送第二速度，具体包括：向第一设备同时发送第M个第二测速信号和第二速度；或者，在向第一设备发送第M个第二测速信号之后，发送第二速度。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，接收第一速度，具体包括：在发送第M个第二测速信号之后，接收第一速度。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，在接收第一测速信号之前，方法还包括：与第一设备协商测速配置信息。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，测速配置信息用于指示以下至少一项：相邻两次发送第一测速信号的时间间隔Tp、第二设备在接收到第1个第一测速信号之后发送第1个第二测速信号的时间间隔Treply，相邻两次发送第二测速信号的时间间隔TS和第一测速信号的数量M。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，测速配置信息还包括：地址信息元素、测速信号数据单元信息元素，地址信息元素用于指示第一设备、第二设备的设备地址，测速信号数据单元信息元素用于指示第一测速信号和第二测速信号的数据单元的格式。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，第P个第一测速信号中还携带有测速信号结束指示信息，测速信号结束指示信息用于指示第二设备：第一设备将不再发送第一测速信号。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，测速配置信息中还包括测距触发指示信息，测距触发指示信息用于指示第二设备测量发送第K个第二测速信号到接收第K+1个第一测速信号之间的时间间隔Tround，和/或，接收第K个第一测速信号到发送第K个第二测速信号之间的时间间隔Tx，其中K为1到M-1中任意一个或者多个整数的集合。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，第K个第一测速信号中还携带有测距触发指示信息，测距触发指示信息用于指示第二设备测量发送第K个第二测速信号到接收第K+1个第一测速信号之间的时间间隔Tround，和/或，接收第K个第一测速信号到发送第K个第二测速信号之间的时间间隔Tx，其中K为1到M-1中任意一个或者多个整数的集合。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，测距触发指示信息还用于指示第二设备向第一设备发送Tround和/或Tx的方式，包括：同时发送第H个第二测速信号，Tround和/或Tx，其中H为K到M之间的整数；或者，在发送第M个第二测速信号之后，发送Tround和/或Tx。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，测距触发指示信息还用于指示第二设备向第一设备发送Tround和/或Tx的方式，包括：同时发送第H个第二测速信号、Tround和/或Tx和测距触发位置K，其中H为K到M之间的整数，测距触发位置K指示Tround由第K个第二测速信号和第K+1个第一测速信号测得，和/或，Tx由第K个第一测速信号和第K个第二测速信号测得；或者，在发送第M个第二测速信号之后，发送Tround和/或Tx，和测距触发位置K。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，第K个第一测速信号中还包括：第一时间间隔TP1，和/或，第二时间间隔TP2；其中K为2到M中任意一个或者多个整数的集合；TP1为第一设备发送第J个第一测速信号到接收第J个第二测速信号之间的时间间隔；TP2为第一设备接收第J个第二测速信号到发送第J+1个第一测速信号之间的时间间隔，J为1到K-1的整数。
结合第二方面提供的实施例，在一些实施例中，第K个第一测速信号中还包括测距触发位置J，测距触发位置J指示TP1由第J个第一测速信号和第J个第二测速信号测得，和/或，测距触发位置J指示TP2由第J个第二测速信号和第J+1个第一测速信号测得。
可以理解的，上述第二方面提供的方法为第一方面中第二设备所使用的方法，其所能达到的有益效果可参考第一方面，此处不再赘述。
第三方面，本申请提供了一种测速方法，应用于包括第一设备、第二设备的系统，该方法包括：所述第一设备向所述第二设备发送第一测速信号；所述第二设备向所述第一设备发送第二测速信号；所述第一设备向所述第二设备发送第一速度，以使所述第二设备根据第二速度和所述第一速度确定第三速度，所述第一速度为所述第一设备根据所述第二测速信号确定所述第一设备和所述第二设备之间的相对运动速度，所述第二速度为所述第二设备根据所述第一测速信号确定所述第一设备和所述第二设备之间的相对运动速度，和/或，所述第二设备向所述第一设备发送所述第二速度，以使所述第一设备根据所述第二速度和所述第一速度确定第三速度。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，根据第二速度和第一速度确定第三速度，具体包括：利用第二速度和第一速度计算均值，确定均值为第三速度。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，第一设备向第二设备发送第一测速信号，具体包括：第一设备向第二设备发送M个第一测速信号；第二设备向第一设备发送第二测速信号，具体包括：第二设备向第一设备发送M个第二测速信号。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，第一设备向第二设备发送M个第一测速信号；第二设备向第一设备发送M个第二测速信号，具体包括：第一设备向第二设备发送第i个第一测速信号；第二设备向第一设备发送第i个第二测速信号；第一设备向第二设备发送第i+1个第一测速信号；第二设备向第一设备发送第i+1个第二测速信号；第i个第一测速信号、第i+1个第一测速信号为M个第一测速信号中相邻两次发送的两个第一测速信号，i为1到M-1的整数。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，相邻两次发送第一测速信号之间的时间间隔相同。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，第二速度是第二设备在接收到第M个第一测速信号之后根据M个第一测速信号确定的；第一速度是第一设备在接收到第M个第二测速信号之后根据M个第二测速信号确定的。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，第一设备向第二设备发送第一速度，具体包括：在接收到第M个第二测速信号后，向第二设备发送第一速度。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，第二设备向第一设备发送第二速度，具体包括：第二设备向第一设备同时发送第M个第二测速信号和第二速度；或者，在第二设备向第一设备发送第M个第二测速信号之后，第二设备向第一设备发送第二速度。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，该方法还包括：第一设备与第二设备协商测速配置信息。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，测速配置信息用于指示以下至少一项：相邻两次发送第一测速信号的时间间隔Tp、第二设备在接收到第1个第一测速信号之后发送第1个第二测速信号的时间间隔Treply，其中N为1到M的整数，相邻两次发送第二测速信号的时间间隔TS和第一测速信号的数量M。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，测速配置信息还包括：地址信息元素、测速信号数据单元信息元素，地址信息元素用于指示第一设备、第二设备的设备地址，测速信号数据单元信息元素用于指示第一测速信号和第二测速信号的数据单元的格式。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，第P个第一测速信号中还携带有测速信号结束指示信息，测速信号结束指示信息用于指示第二设备：第一设备将不再发送第一测速信号。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，测速配置信息中还包括测距触发指示信息，测距触发指示信息用于指示第二设备测量发送第K个第二测速信号到接收第K+1个第一测速信号之间的时间间隔Tround，和/或，接收第K个第一测速信号到发送第K个第二测速信号之间的时间间隔Tx，其中K为1到M-1中任意一个或者多个整数的集合。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，第K个第一测速信号中还携带有测距触发指示信息，测距触发指示信息用于指示第二设备测量发送第K个第二测速信号到接收第K+1个第一测速信号之间的时间间隔Tround，和/或，接收第K个第一测速信号到发送第K个第二测速信号之间的时间间隔Tx，其中K为1到M-1中任意一个或者多个整数的集合。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，测距触发指示信息还用于指示第二设备向第一设备发送Tround和/或Tx的方式，包括：同时发送第H个第二测速信号，Tround和/或Tx，其中H为K到M之间的整数；或者，在发送第M个第二测速信号之后，发送Tround和/或Tx。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，测距触发指示信息还用于指示第二设备向第一设备发送Tround和/或Tx的方式，包括：同时发送第H个第二测速信号、Tround和/或Tx和测距触发位置K，其中H为K到M之间的整数，测距触发位置K指示Tround由第K个第二测速信号和第K+1个第一测速信号测得，和/或，Tx由第K个第一测速信号和第K个第二测速信号测得；或者，在发送第M个第二测速信号之后，发送Tround和/或Tx，和测距触发位置K。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，第K个第一测速信号中还包括：第一时间间隔TP1，和/或，第二时间间隔TP2；其中K为2到M中任意一个或者多个整数的集合；TP1为第一设备发送第J个第一测速信号到接收第J个第二测速信号之间的时间间隔；TP2为第一设备接收第J个第二测速信号到发送第J+1个第一测速信号之间的时间间隔，J为1到K-1的整数。
结合第三方面提供的实施例，在一些实施例中，第K个第一测速信号中还包括测距触发位置J，测距触发位置J指示TP1由第J个第一测速信号和第J个第二测速信号测得，和/或，测距触发位置J指示TP2由第J个第二测速信号和第J+1个第一测速信号测得。
可以理解地，上述第三方面提供的方法为第一方面、第二方面提供的方法的联合。因此，其所能达到的有益效果可参考第一方面、第二方面的有益效果，此处不再赘述。
第四方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器；其中，一个或多个存储器与一个或多个处理器耦合，一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当一个或多个处理器执行计算机指令时，使得电子设备执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式、或第二方面以及第二方面中任一可能的实现方式描述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统应用于电子设备，该芯片系统包括一个或多个处理器，该处理器用于调用计算机指令以使得该电子设备执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式、或第二方面以及第二方面中任一可能的实现方式描述的方法。
第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当上述指令在电子设备上运行时，使得上述电子设备执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式、或第二方面以及第二方面中任一可能的实现方式描述的方法。
第七方面，本申请提供一种包含指令的计算机程序产品，当上述计算机程序产品在电子设备上运行时，使得上述电子设备执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式、或第二方面以及第二方面中任一可能的实现方式描述的方法。
可以理解地，上述第四方面提供的电子设备、第五方面提供的芯片系统、第六方面提供的计算机存储介质、第七方面提供的计算机程序产品均用于执行本申请第一方面、第二方面所提供的方法。因此，其所能达到的有益效果可参考对应方法中的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
图1是本申请实施例提供的两个用户设备测量两者之间相对速度的场景示意图；
图2A是本申请实施例提供的一种单向测速流程图；
图2B是本申请实施例提供的测速信号数据单元的结构示意图；
图2C是本申请实施例提供的一种单向测速流程图；
图3A是本申请实施例提供的一种双向测速流程图；
图3B是本申请实施例提供的另一种双向测速流程图；
图3C是本申请实施例提供的另一种双向测速流程图；
图3D是本申请实施例提供的另一种双向测速流程图；
图4是本申请实施例提供的一种双向测速过程中电子设备内部与电子设备之间的交互图；
图5A是本申请实施例提供的一种双向测速与单边测距联合测量的方法流程图；
图5B是本申请实施例提供的另一种双向测速与单边测距联合测量的方法流程图；
图5C是本申请实施例提供的一种双向测速与单边测距联合测量的设备交互图；
图6A是本申请实施例提供的一种双向测速与双边测距联合测量的方法流程图；
图6B是本申请实施例提供的一种双向测速与双边测距联合测量的设备交互图；
图7是本申请实施例提供的一种固定位置测速与随机测速联合的测速与测距联合测量的方法示意图；
图8A是本申请实施例提供的另一种双向测速流程图；
图8B是本申请实施例提供的另一种双向测速流程图；
图9是本申请实施例提供的通信装置1000的结构示意图。
具体实施方式
本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。
首先，图1示例性示出了两个用户设备(User equipment，UE)测量两者之间相对速度的场景示意图。
如图1所示，该场景中包括用户设备A(UE A)和用户设备B(UE B)。在本申请实施例中，UEA和UEB均为超宽带(Ultra Wide Band，UWB)设备。这里，UWB设备是指具备利用频谱极宽的超宽基带脉冲进行通信的电子设备。可选的，本申请实施例所提供的测速方法，不限于应用在UWB通信上。在本申请实施例中，UEA可以为发起测速的发起方(Initiator)，UEB可以为响应UEA测速请求的响应方(Responder)。
在图1所示的场景中，UEA可以为静止的；UEB可以为运动的。其中，UEB运动的速度为可以为v，v的方向具体可参考图1。这时，UEA与UE B之间的相对运动速度等效于B的运动速度。在其他实施例中，UEA也可以是运动的。本申请实施例对此不作限制。这时，UEA与UE B之间的相对运动速度不再是UE B的运动速度，而是UEA与UE B各自的速度的合成。
在后续实施例中，我们假设UEA为静止的，UEB为运动的，此时，UEA需要测量UEB的运动速度。
在测速的过程中，UEA可以向UEB发送特定频率的测速信号。UEB可以接收到上述测速信号。但是，由于UEB是运动的，因此，相比于UEA发出的测速信号，UEB检测到的测速信号的频率会因为接收信号的时域的压缩或拉伸而增大或减少，从而使得UEB接收到的上述测速信号的接收频率与UEA发送的测速信号的发射频率存在频率偏移。例如，假设UEA发送的测速信号的发射频率为50Hz，而运动的UEB接收到的上述测速信号的接收频率可能为51Hz，这时，UEB接收到的测速信号的接收频率与UEA发送的测速信号的发射频率就存在频率偏移。
上述由于发起方与响应方之间存在相对运动而导致的同一信号波的频率偏移即为多普勒频移。参与测量的两个用户设备之间的速度与多普勒频移存在以下关系(多普勒测速公式)：
Figure BDA0003313472420000081
其中，v为发起方与响应方之间的相对速度；c为光速；f0为发起方发送测速信号的发射频率；fd为测速信号的多普勒频移。
UEA与UEB可约定测速信号的发射频率，即f0。这样，当接收到的测速信号并确定该测速信号的接收频率后，UEB可确定该测速信号的多普勒频移：
fd＝f1-f0
其中，f1为UEB接收测速信号的接收频率。进一步的，将约定的f0与检测到的fd代入上述多普勒测速公式，UEB可以确定UEA与UEB之间的相对运动速度v。然后，UEB可以将上述v发送给UEA，进而，UEA也可确定UEA与UEB之间的相对运动速度v。
在本申请实施例中，UEA和UEB可以为手机、平板电脑、笔记本电脑等移动终端设备，还可为桌面型计算机、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本，以及蜂窝电话、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、增强现实(augmented reality，AR)设备、虚拟现实(virtual reality，VR)设备、人工智能(artificial intelligence，AI)设备、可穿戴式设备、车载设备、智能家居设备和/或智慧城市设备。本申请实施例对UEA和UE B的具体类型不作特殊限制。
在图1所示的场景下，UEA和UE B之间的数据交换具体可参考图2A。如图2A所示，A可表示UEA，B可表示UEB。
其中，A与B执行测速操作的步骤包括：
(1)A向B发送携带有测速配置信息的测速请求。
首先，在发送测速信号之前，A需要向B发送测速请求。当B接收到上述测速请求时，B可确定A想要测量A、B之间的相对运动速度。该测速请求中可携带有测速配置信息。测速配置信息中记录有A、B约定的进行测速所需要的信息元素(Information Element，IE)。例如，测速配置信息中记录的信息元素：设备地址、测速数据单元(Velocity Measurement DataUnit)。
其中，设备地址记录有A和B的设备地址，例如A和B各自的UWB地址。UWB地址可用于唯一标记一个UWB设备。设备地址又包括：发起方地址、响应方地址。在A向B发送携带测速配置信息的测速请求时，A可视为发起方，B可视为响应方。此时，发起方地址中可记录A的地址；响应方地址中可记录B的地址。
在A向B发起测速请求时，A首先需要确定测量哪一个的运动速度。(说明：通过多普勒频移测量的实际是两个设备之间的相对运动速度，而在本申请实施中，我们假定发起测距请求的A是静止的，从而上述相对运动速度可以表示为B的运动速度，因此上述B也可称为被测量的。)在确定被测量的用户设备后，测速配置信息中就会记录该设备的设备地址(UWB地址)。例如，在确定测量B后，测速配置信息中可记录有B的设备地址。
这也就是说，当A确定需要测量B的运动速度时，A首先需要确定B的设备地址。在确定B的设备地址之后，A可将B的设备地址写入测速配置信息中的设备地址中(响应方地址)。同时，A还可将自身的设备地址写入上述设备地址(发起方地址)。这样，当B接收到上述测速配置信息时，B通过发起方地址可确定A发起了测速请求，同时，通过响应方地址可确定A请求测量本设备的运动速度。
测速数据单元可用于记录测速信号的数据结构。A可按照测速数据单元中记录的测速信号的数据结构发送上述数据格式的测速信号。当接收到测速配置信息后，B可通过测速数据单元中记录的测速信号的数据结构确定A将要发送的测速信号的数据结构。
测速信号数据单元可使用现有的物理层协议数据单元(physicalprotocol dataunit，PPDU)作为测速信号的数据结构。图2B示例性示出了4种PPDU的结构：PPDU-1、PPDU-2、PPDU-3、PPDU-4。上述4中PPDU的结构为现有技术，这里不再赘述。
一般的，测速数据单元中记录的测速信号的数据结构可以为图2B中任一一种。特别的，当测速信号中需要承载特定数据时，图2B所示的第四种PPDU(PPDU-4)的结构不适用。这是因为PPDU-4不包括物理层有效载荷(PHY Payload)字段。因此，此类结构的PPDU无法承载特定的数据。
测速数据单元中可记录一种或多种(两种及两种以上)测速信号的数据结构，以适应不同的需求。例如，当测速信号中不需要携带任何控制信息或数据时，测速数据单元中可记录上述4中PPDU中的任意一种；当测速信号中需要携带控制信息或数据时，测速数据单元中可记录上述PPDU-1～PPDU-3中的任意一种；当部分测速信号不需要携带任何控制信息或数据，同时部分测速信号需要携带控制信息或数据时，测速数据单元中可记录多种PPDU，并记录使用上述不同类型的PPDU的场景。例如，对于不需要携带任何控制信息或数据的测速信号，A和B可约定使用PPDU-4所示的数据结构；对于需要携带任何控制信息或数据的测速信号，A和B可约定使用PPDU-1(或PPDU-2、PPDU-3)所示的数据结构。可选的，测速数据单元还可记录两种或两种以上的PPDU。
发射频率信息元素中可记录A和B约定的发射测速信号的频率，即f0。在A按照约定的频率f0发射测速信号的前提下，当B接收到上述测速信号并确定该测速信号的接收频率(f1)后，B才能确定测速信号的多普勒频移(fd)，进一步的，B也才能确定A、B之间的相对运动速度。
(2)A向B发送测速信号。
在接收到A发送的测速配置信息后，B可确认A请求测量A、B之间的相对运动速度，同时可以确定双方约定的测速配置信息，即测速单元的数据结构(PPDU)、发射频率(f0)。
需要说明的是：步骤(1)中发送的测速请求为B同意与A进行测速，并与A在协商好测速配置信息后发送的用于指示开始测速的请求。这时，在接收到上述请求后，B无需向A返回确认信息，例如确认符ACK等等。当然，B可也向A返回确认信息或拒绝信息。这时，B可验证A在上述测速信号中嵌入的配置信息是否与之前的交互中约定一致，若一致，则B可返回确认信息；反之，B可返回拒绝信息。
在其他实施例中，上述携带有测速配置信息的测速请求也可以为初次请求，即用于询问B是否同意与A进行测速、协商测速配置信息。这样，B在接收到上述测速请求后，还会向A返回是否同意进行测速、是否同意上述测速配置信息中记录的内容等。上述协商的过程这里不再赘述。
在图2A所示的交互图中，在无需等待B返回确认信息或拒绝信息的情况下，在向B发送携带有测速配置信息的测速请求后，A可向B发送测速信号。其中，上述测速信号承载数据的格式可以为图2B中示出的PPDU-1～PPDU-3中的任意一种。
以上述测速信号的数据格式为PPDU-1为例，此时，该测速信号中承载的数据具体包括：SYNC(同步序列)、SFD(帧开始符)、PHR(物理层帧头)、PHYPayload(物理层有效载荷)。这时，在测速信号不需要携带任何控制信息或数据时，上述PHYPayload可为空。此时，测速信号承载数据的格式也可为PPDU-4。
在大部分情况下，测速信号中不需要携带任何控制信息或数据。这是因为，B确定测速信号的多普勒频移仅需要确定接收该测速信号的接收频率(f1)，而确定该测速信号的频率在采样的过程中便可以确定。这也就是说，大部分情况下，PHYPayload的载荷为空。因此，通常情况下，A、B也可约定：在发射测速信号，设定测速信号的数据格式为PPDU-4；当需要发送控制信息或数据时，则采用PPDU-1～PPDU-3中的任意一种数据格式。
B可接收到A发送的测速信号。但是，由于多普勒效应，B接收上述测速信号的频率会不同于A发射上述测速信号的发射频率(f0)，即存在多普勒频移(fd)。
具体的，当A、B之间的相对运动速度的绝对值越大时，发射频率(f0)与接收频率(f1)之间的多普勒频移(fd)越大；反之，当A、B之间的相对运动速度的绝对值越小时，发射频率(f0)与接收频率(f1)之间的多普勒频移(fd)越小；当A、B之间相对静止时，发射频率(f0)与接收频率(f1)相同或差距微小到可以忽略不计。上述，A、B之间相对静止时仍然存在的十分微小的多普勒频移(fd)是由于测量的固有误差引起的，例如测量时读数的误差等。
(3)B向A发送测速结果。
在确定测速信号的接收频率(f1)后，根据：
fd＝f1-f0
B可确定上述测速信号的多普勒频移(fd)。上述fd为B确定的，可记为fd，B。然后，根据多普勒测速公式：
Figure BDA0003313472420000111
B可确定A、B之间的相对运动速度vB，A：
Figure BDA0003313472420000112
上述相对运动速度vB，A即B通过测速信号得到的测速结果。在假设A静止的情况下，上述相对运动速度vB，A也可指示B的运动速度。
然后，B可将上述测速结果发送给A。测速结果的数据结构也可使用测速数据单元中约定的PPDU。同样以PPDU-1为例，此时，测速结果中PHYPayload字段可承载上述相对运动速度vB，A。
可以理解的，若测速数据单元中约定的测速信号的PPDU为PPDU-4时，此时，测速配置信息还应包括测速结果数据单元信息元素。该信息元素用于约定B发送测速结果的数据单元的格式。这里，B发送测速结果的数据单元的格式应该是除PPDU-4之外的其他类型的PPDU。这是因为，PPDU-4没有承载控制信息或数据的PHYPayload字段，因此，PPDU-4无法承载上述相对运动速度vB，A。因此，B发送测速结果所采用的PPDU的类型不能为PPDU-4。
A可接收到B传回的测速结果(vB，A)，进而，A可确定A与B之间的相对速度。在假定A静止的情况下，A可确定B的运动速度(vB，A)。这时，A获得A、B之间的相对运动速度(或B的运动速度)。A、B完成测速。
可以理解的，A发送测速信号并非只发送一次测速信号。这是因为一个测速信号测得的相对速度存在较大的误差，测量结果的可靠性和鲁棒性均不足。因此，为了提升测量结果的可靠性和鲁棒性，在实际的测速过程中，A实际执行的步骤(2)实际为：A向B发送一系列测速信号。
在上述场景下，图2A所示的测速方法可进一步细化为图2C所示。
参考图2C，在A向B发送测速配置信息后，A可以向B发送一系列测速信号。这一系列测速信号的数量为预设的，例如M。其中，A发送相邻两个测速信号的时间间隔相同，记为Tp。
因此，在图2C所示的场景下，A向B发送的测速配置信息还包括如下信息元素：发送间隔，信号数量。其中，发送间隔用于约定A发送上述一系列测速信号中相邻两个测速信号之间的时间间隔(Tp)，信号数量用于记录A发送上述一系列测速信号的数量(M)。
此时，B会根据测速配置信息中约定的信号数量(M)来接收A发送的测速信号。具体的，当B接收到第M个A发送的测速信号后，B可确定A要发送的测速信号已经发送完，这时，B可以根据上述M个测速信号的采样信息确定B接收上述M个测速信号的接收频率。上述采样信息包括采样时间、采样频率f1等。然后，对比约定的测速信号的发射频率f0，B可确定测速信号的多普勒频移fd，B。进一步的，B可计算自身与A之间的相对运动速度vB，A。
其中，B确定测速信号的接收频率f1的过程如下：
每一个PPDU都携带有同步序列。这也就是说：每个测速信号中都携带有相同的同步序列。当B接收到M个测速信号(PPDU)后，B可从每个PPDU中取出该PPDU中的第N个数据采样点，组合成包含M个数据点的数据单元。然后，B可对上述数据单元做快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)变换，得到频率与强度的关系。这时，频率的峰值点所对应的频率即为测速信号的接收频率f1。
当B确定测速信号的接收频率f1后，B可确定A、B之间的相对运动速度vB，A，参考前述介绍，这里不再赘述。同样的，在确定vB，A后，B可将vB，A发送给A。这样，A也得到了自身与B之间的相对运动速度。
但是，上述vB，A是B测得的。由于A和B各自时钟偏差的影响，与理论上A、B之间的实际相对运动速度相比，上述vB，A存在较大误差。因此，此时A与B确定的A、B之间的相对速度vB，A的准确度较低，即采用上述图2C所示的测速方法测量得到A、B之间的相对速度vB，A与理论上A、B之间的实际相对运动速度存在较大差距。
具体的，假定A和B各自的时钟频率偏移率分别为eA和eB，约定的测速信号的发射频率仍为f0。那么在考虑到时钟频率偏移时，A发送的测速信号的真实频率为f0(1+eA)。假定A、B之间的实际相对运动速度引起的测速信号的多普勒频移为fd，那么，理论上B接收到的测速信号的频率为f0(1+eA)+fd。考虑到B的时钟频率偏移的影响，B确定的发射频率f0实际为f0(1+eB)。
此时，B测量得到的多普勒频移实际为：
fd，B＝f0(1+eA)+fd-f0(1+eB)＝fd+f0(eA-eB)
其中，f0(1+eA)+fd对应前述f1，f0(1+eB)对应前述f0。将上述fd，B代入多普勒测速公式中，这时，B测量得到的相对运动速度vB，A实际为：
Figure BDA0003313472420000121
其中，c(eA-eB)即由于A和B的各自的时钟偏移导致的B测量得到的A、B之间的相对速度vB，A与理论上A、B之间的实际相对运动速度的误差。一般而言，时钟频率偏移率为10-6级，假定eA-eB为10-6，那么速度测量误差可达300m/s，这是一个无法接受的非常大的误差。因此，为了实现高精度的测速，测速过程中必须要考虑时钟偏移对于测速的影响。
为此，在图2C所示的测速方法的基础上，本申请实施例提供了另一种测速方法。在该方法中，A不仅向B发送测速信号，同时，B也向A发送测速信号。图3A为上述另一种测速方法。
如图3A所示，此时，图2C中所示的发送间隔后续称为发送间隔TP。发送间隔TP用于指示A发送多个测速信号时先后两次发送测速信号的时间间隔。
优选的，在图3A所述的方法中，测速配置信息中的信息元素还可包括发送间隔TS、应答时间Treply。发送间隔TS可用于指示B发送发送多个测速信号时先后两次发送测速信号的时间间隔。应答时间Treply可用于指示：在接收到A发送的第一个测速信号后，B向A发送测速信号的时间间隔。即：在接收到A发送的第一个测速信号之后的Treply时刻，B可向A发送第一个测速信号，之后，B便按照发送间隔TS约定的时间间隔向A发送周期性的测速信号。
优选的，发送间隔TS与发送间隔TP指示的时间长度相等，即A发送第一测速信号的时间间隔与B发送第二测速信号的时间间隔一致。
这里，A向B发送的测速信号可称为第一测速信号，B向A发送的测速信号可称为第二测速信号。可选的，在其他实施例中，上述应答时间也可由B确定，即不需要在测速配置信息中约定。
一般的，第一测速信号与第二测速信号的数据结构相同。这也就是说，若第一测速信号的PPDU的类型为PPDU-1，则第二测速信号的PPDU的类型也可为PPDU-1。当然，第二测速信号的PPDU的类型也可与第一测速信号的PPDU的类型不同。例如，在第一测速信号有可能携带控制信息或数据的情况下，第一测速信号PPDU的类型可设置为PPDU-1(或PPDU-2、PPDU-3)；在第二测速信号不会出现携带控制信息或数据的情况下，第一测速信号PPDU的类型可设置为PPDU-4。这时，第一测速信号和第二测速信号的PPDU的类型不同。
在发送第一个第一测速信号后，等待TP时长，A可向B发送第二个第一测速信号。依次类推，A、B之间的发送测速信号的过程可如图3A所示。
具体的，在A发送测速信号之后的一段时间后，A可向B发送第一测速信号101(图3A中第一测速信号、第二测速信号的标签均为“测速信号”，这里使用不同颜色以示区分)。在发送第一测速信号101(第一个第一测速信号)时，A可确定此时的时间戳，记为TXA1。上述时间戳指示的时间标记为第一测速信号101的发送时间。然后，A的计时器可确定TXA1之后时间间隔为TP的时刻，记为TXA2。当时钟达到TXA2时，A可向B发送第一测速信号102(第二个第一测速信号)。
同理，在发送第K个第一测速信号后，根据预设的发送间隔TP，A可确定发送第K+1个第一测速信号的时刻。当时钟达到上述时刻时，A可发送K+1个第一测速信号，直至预设的M个第一测速信号全部发送完。
在A发出第一测速信号101后，B可接收到第一测速信号101。同时，B可确定当前时间戳，记为RXB1。RXB1即为B接收到第一测速信号101的时间。随后，B的计时器可确定RXB1之后时间间隔为Treply的时刻，记为TXB1。当时钟达到TXB1时，B可向A发送第二测速信号201(第一个第二测速信号)。
在发送完第一个第二测速信号后，B可根据预设的发送间隔TS确定发送后面的第二测速信号(第二个、第三个……第二测速信号)的时刻。当时钟达到对应的时刻时，发送第二测速信号，具体参考前述A发送第一测速信号的过程，这里不再赘述。
在B发出第二测速信号201后，A可在RXA1时刻接收到上述第二测速信号201。
优选的，上述TXA2(A发送第一测速信号102的时刻)会在上述RXA1(A接收到B发送的第二测速信号201)之后，即上述发送间隔TP的时间间隔长度会长于时间间隔TP1。上述时间间隔TP1是指：A发送一个第一测速信号到接收到B发送的一个第二测速信号之间的时长。
可以理解的，在短距离通信场景中，A、B之间的收发信号的耗时不会有显著性的变动，因此，在设定好Tp、TS、Treply的情况下，在后续A、B分别发送测速信号的过程中，A也可以在接收到B发送的第二测速信号之后，发送下一个第一测速信号，即不会出现A发送两个或者更多的第一测速信号后，才接收到一个第二测速信号的情况。这样，图3A所示的测距方法可以同时兼容单边双向测距(Single-sided two-way ranging，SS-TWR)和双边双向测距(Double-sided two-way ranging，DS-TWR)，后续实施例将会详细介绍，这里先不展开。
重复上述过程，A、B可实现图3A中所示：A按照发送间隔TP周期性地向B发送M次第一测速信号；同时，B按照发送间隔TS周期性地向A发送M次第二测速信号。优选的，A向B发送测速信号的数量与B向A发送测速信号的数量相等，即均为M次，M为大于1的正整数。可选的，A向B发送测速信号的数量(M1)与B向A发送测速信号的数量(M2)也可以不同，M1不等于M2，M1、M2均为大于1的正整数。
在接收到第M个第一测速信号后，B可根据该第M个第一测速信号以及之前接收到的M-1个第一测速信号，确定第一测速信号的多普勒频移，进一步地，根据多普勒频移与速度的关系，B可确定A、B之间的相对运动速度vB，A，参考图2C的介绍，这里不再赘述。
在确定vB，A之后，B可向A发送上述vB，A，即发送测速结果。信号采样、计算多普勒频移以及计算相对运动速度需要一定的时间，因此，一般的，B会在发送第M个第二测速信号之后向A发送测速结果。
同样的，在B发送第M个第二测速信号后，A可根据该第M个第二测速信号以及前述接收到的M-1个第二测速信号，确定第二测速信号的多普勒频移。进一步地，根据多普勒频移与速度的关系，A可确定A、B之间的相对运动速度vA，B。
这时，A、B分别确定的A、B之间的相对运动速度vA，B、vB，A均受到了A、B各自时钟频率偏移的影响。其中，B确定的相对运动速度vB，A受到A、B各自时钟频率偏移影响的分析可参考前述图2C的介绍，这里不再赘述。
同样的，由于A和B各自的时钟频率偏移率：eA和eB，A通过第二测速信号确定的A、B之间的相对运动速度与理论上A、B之间的实际相对速度也存在误差。这里，在考虑到时钟频率偏移的情况下，B发送的第二测速信号的真实频率为f0(1+eB)。理论上A接收到的上述第二测速信号的频率为f0(1+eB)+fd。考虑到A的时钟频率偏移的影响，A确定的发射频率f0实际为f0(1+eA)。
因此，A测量得到的多普勒频移实际为：
fd，A＝f0(1+eB)+fd-f0(1+eA)＝fd+f0(eB-eA)
将上述fd，A代入多普勒测速公式中，这时，A测量得到的相对运动速度vA，B实际为：
Figure BDA0003313472420000141
其中，c(eB-eA)即由于A和B的各自的时钟偏移导致的A测量得到的A、B之间的相对速度vA，B理论上A、B之间的实际相对运动速度的误差。
在本申请实施例中，这时，A利用自身测量得到的相对运动速度vA，B与B发送的相对运动速度vB，A可以得到另一个A、B之间的相对速度v。具体的，A可以利用vA，B和vB，A计算均值，该均值即为v：
Figure BDA0003313472420000151
相比vA，B和vB，A，上述相对速度v更接近论上A、B之间的实际相对运动速度，即v为误差更小的A和B之间的相对运动速度。这是因为：
Figure BDA0003313472420000152
Figure BDA0003313472420000153
这时：
Figure BDA0003313472420000154
由上式可知：取均值之后得到的相对速度v相比于vA，B和vB，A，不包括vA，B和vB，A中由于A和B各自的时钟频率偏移率(eA和eB)引起的误差。因此，相比于vA，B和vB，A，v更接近A、B之间的实际相对运动速度。
在图3A所示的测速示意图中，B向A发送第M个第二测速信号和测速结果是分开发送的。在一些实施例中，上述第二测速信号和测速结果也可一起发送，即复用一个PPDU。此时，图3A所示的测速交互图可呈现图3B所示的样子。
如图3B中虚线框中示出的：首先，根据预设的发送间隔TS，B可确定在TXBM时刻发送第M个第二测速信号。在TXBM之前，B可接收到第M个第一测速信号，接收时刻为RXBM。
如图3A介绍的，在接收到第M个第一测速信号后，B可根据该第M个第一测速信号和之前已经接收到的M-1个第一测速信号确定A、B之间的相对运动速度vB，A。这时，在B发送第M个第二测速信号时，B可将确定的相对运动速度vB，A携带在第M个第二测速信号中，与第M个第二测速信号一同发送给A。
可以理解的，在时钟到达TXBM之前，B必须确定好相对运动速度vB，A。这样，B才能将vB，A与第M个第二测速信号一同发送给A。
在图3B所示的测速方法中，第二测速信号所使用的PPDU的类型一般不为PPDU-4。这是因为，PPDU-4没有PHYpayload字段，即不具备承载特定数据的能力。若第二测速信号所使用的PPDU的类型为PPDU-4，则B无法将vB，A嵌入到第M个第二测速信号中。
或者，A、B可以约定B发送的前M-1个第二测速信号的PPDU的类型为PPDU-4，第M个第二测速信号的PPDU的类型为PPDU-1～PPDU-3中任一类型。
在图3A和图3B所示的测速方法中，A与B发送测速信号的数量是通过测速配置信息中信号数量(M)约定的。在一些实施例中，A也可在第一测速信号中携带结束控制信息。该结束控制信息可用于指示B该第一测速信号为A发送的最后一个第一测速信号。这时，A、B可通过上述结束控制信息确定A、B发送测速信号的数量。
图3C示出了第一测速信号中携带结束控制信息的测速流程图。
如图3C所示，A在向B发送第i个第一测速信号时，可在该第一测速信号中携带结束控制信息。B在接收到上述第i个第一测速信号后，可以识别到上述结束控制信息，进而确定上述第i个第一测速信号为A发送的最后一个第一测速信号。这时，B可确定向A发送最后一个第二测速信号。
首先，在接收到A发送的第i个第一测速信号之前，B会向A发送第i-1个第二测速信号。按照预设的发送间隔TS，B可确定在TXBi时刻向A发送第i个第二测速信号。在到达TXBi之前(RXBi)，B可接收到A发送的第i个第二测速信号。该第i个第二测速信号中携带有结束控制信息。此时，B可确定上述第一测速信号为A发送的最后一个第一测速信号。然后，在B即将在TXBi时刻向A发送的第i个第二测速信号为最后一个第二测速信号后，此后，A、B均停止发送测速信号。
在B发送最后一个第二测速信号的时，B也可在该测速信号中携带结束控制信息，通知A该第二测速信号为最后一个第二测速信号。当然，B发送的最后一个第二测速信号也可不携带上述结束控制信息。这是因为，A在发送最后一个第一测速信号之后，根据第一测速信号与第二测速信号数量对应的原则，A自然地可将下一个接收到的第二测速信号确定为最后一个第二测速信号。
在识别到第i个第一测速信号中携带有结束控制信息后，B可根据该第i个第一测速信号和已经接收到的i-1个第一测速信号确定第一测速信号的多普勒频移，进而确定A、B之间的相对运动速度vB，A。然后，B可向A发送测速结果，即上述vB，A。
同样的，在接收到B发送的第i个第二测速信号后，A可根据该第i个第二测速信号和已经接收到的i-1个第二测速信号确定第二测速信号的多普勒频移，进而确定A、B之间的相对运动速度vA，B。
这时，在使用结束控制信息控制测速信号的发送的过程中，测速配置信息中可不包括信号数量信息元素，即A、B无需提前约定测速信号的数量，而是直接使用结束控制信息确定何时停止发送测速信号。
可选的，在另一些实施例中，上述结束控制信息和测速配置信息中约定的信号数量M也可共同控制A、B实际发送的测速信号的数量。这样，A和B可通过测速配置信息中约定的测速信号的数量M确定发送多少第一测速信号和第二测速信号，同时，A和B也可根据发送测速信号过程中的实际情况确定是否减少发送测速信号的数量。
具体的，A和B可根据测速配置信息中约定的测速信号的数量M发送和接收测速信号(第一测速信号和第二测速信号)。
当需要增加测速信号的数量时，A可在第M个第一测速信号之前的第一测速信号中携带延长指示信息。当接收到上述延长指示信息时，B可确认A发送的测速信号的数量会大于预先约定的M。此后，B可根据A发送的第一测速信号中携带的结束控制信息确定第一测速信号的数量，相应地，B给A发送最后一个第二测速信号，并计算第一测速信号的多普勒频移。
当需要减少测速信号的数量时，A可在第M个第一测速信号之前的某一个第一测速信号中携带结束控制信息。当接收到上述结束控制信息时，B可确认上述携带有结束控制信息的第一测速信号为最后一个第一测速信号，相应地，B也会给A发送最后一个第二测速信号，并计算第一测速信号的多普勒频移。
结合图3B，在前述图3C介绍的测速方法中，B也可同时发送最后一个第二测速信号和测速结果。此时，图3C所示的测速示意图可调整为图3D，具体说明可参考图3B的介绍，这里不再赘述。
以图3A所示的测速方法为例，A和B在执行上述测速方法过程中的A、B内部及其之间的交互可参考图4。如图4所示，A和B可包括高层和介质访问控制层(MAC层)。其中，高层是指MAC层之上的通信层，例如网络层、传输层、应用层等等。
在A向B发送测速配置信息的过程中：首先，A的高层可向其MAC层发送测速请求指令，该指令携带有测速配置信息。上述测速配置信息包括的内容可参考图3A的介绍，这里不再赘述。A的MAC层在收到该请求后，可向B发送测速请求信令，该信令携带有上述测速配置信息。B的MAC层在收到A的测速请求信令后，可向B的高层发送测速指示指令，该测速指示指令中携带有上述测速配置信息。B的高层接收到上述测速配置信息视为B确认上述测速配置信息。然后，A和B可开始交换发送测速信号。
在发送测速请求之后，A可周期性地向B发送测速信号，即周期性地发送第一测速信号。上述第一测速信号所使用的数据单元可以为图2B中示出的任一类型的数据单元(PPDU-1～PPDU-4)或任一多个类型的PPDU的组合，这里不再赘述。
首先，A可向B发送第一个第一测速信号，B的MAC层在收到上述测速信号后，可向其高层发送测速指示指令，该指令携带有上述测速信号的采样信息，例如采样时间、采样值等(主要指的是测速信息中SYNC部分)。
在B的MAC层接收到上述第一个第一测速信号之后，根据测速配置信息中约定的应答时间Treply，B的高层可确定MAC层发送第一个第二测速信号的时刻。在接近上述第一个第二测速信号的时刻时，B的高层可向MAC层发送测速请求。响应于该请求，B的MAC层可向A发送第二测速信号。随后B的MAC层向其高层发送测速确认指令，以供其高层监测其MAC层是否正确发送第二测速信号。
在收到上述第二测速信号后，A的MAC层可向其高层发送测速指示指令。同样的，该指令中携带有上述第二测速信号的采样信息。
在A发送第一个第一测速信号后，A可按照预设的发送间隔TP周期性的向B发送第一测速信号。同时，在B发送第一个第二测速信号后，B可按照预设的发送间隔TS周期性的发送第二测速信号。后续A、B发送测速信号的过程中，A、B各自MAC层与高层的以及A、B之间MAC层的信息交换可参考前述接收，这里不再赘述。
可以理解的，在A向B发送携带测速配置信息的测速请求之前，A和B和可进行协商，包括B是否同意与A进行测速、测速配置信息中各项参数的具体取值等等。
按照测速配置信息中约定的数量M，A和B可重复上述发送和接收测速信号的操作M次，从而使A和B分别采集到M次第二测速信号和第一测速信号，进而，分别确定出一个A和B之间的相对运动速度，即图3A中介绍的vA，B和vB，A。
随后，B可将自身确定的A和B之间的相对运动速度vB，A发送给A。具体的，在B确定vB，A后，B的高层可向其MAC层发送测速请求，此时，该请求中携带有测速结果(vB，A)。B的MAC层在收到上述请求后，可向A发送上述测速结果。可以理解的，由于上述测速结果需要承载B确定的A和B之间的相对运动速度vB，A，因此，测速结果所使用的数据单元的类型为PPDU-1～PPDU-3，即不包括PPDU-4(PPDU-4不具备PHY Payload字段，不能承载特定数据内容)。
A的MAC层在收到测速结果后，可向其高层发送测速指示指令。然后，A的高层获得A确定的A和B之间的相对运动速度vB，A，进而，A可结合自身根据第二测速信号确定的相对运动速度vA，B，确定误差更小的A和B之间的相对运动速度v。
图3A-图3D所示的任一测速方法还可与现有的UWB测距技术结合，形成测速与测距的联合测量方法。
以图3A所示的测速方法为例，下面具体介绍图3A所示的测速方法分别与单边双向测距(SS-TWR)方法、双边双向测距(DS-TWR)方法结合的联合测量方法。
(1)与SS-TWR结合的联合测量方法。
以图3A所示的测速方法为基础，结合SS-TWR的联合测量方法的示意图可如图5A所示。如图5A所示，在测速方法与SS-TWR结合的联合的场景中，A向B发送的测速配置信息的同时，还会向B发送测距配置信息。测距配置信息主要包括测距触发位置信息元素。
测距触发位置信息元素可用于指示A执行测距操作的时机。上述时机通常通过A接收和发送测速信号的时间来体现。例如，测距触发位置信息元素记录的数据例如“i”。上述“i”可用于指示A：在发送第i个第一测速信号和接收第i个第二测速信号的过程中来测量A、B之间距离SA，B。图5A中示出的i为2。
上述测距触发位置信息元素记录的距触发位置可以为一个或多个。当包括多个测距触发位置时，A可在多个不同的收发测速信号的时机来计算A、B之间的距离。
具体的，以图5A所示的i＝2为例，首先，根据预设的发送间隔TS，B可确定发送第二个第二测速信号的时刻TXB2。在到达TXB2之前的RXB2时刻，B可接收到A发送的第二个第一测速信号。根据上述TXB2和RXB2，B可确定测距时间信息Tx。Tx为B接收到A发送的第K个第一测速信号到自身发送第K个第二测速信号之间的时间间隔。
这时，根据触发位置信息元素的指示，B会在发送第二个第二测速信号时，在该测速信号中携带上述测距时间信息Tx。在B确定Tx的同时，A也可通发送第一测速信号、接收第二测速信号之间的时间戳确定另一个测距时间信息Tp1。然后，在接收到上述B携带在第二个第二测速信号中的测距时间信息Tx后，根据上述Tx、Tp1，A可确定A、B之间的距离SA，B。
可选的，上述第二测速信号中还可包括测距触发位置i。在识别到上述i后，A可确定上述测距时间信息Tx是B根据第i个第一测速信号和第i个第二测速信号确定的。
若触发位置信息元素指示的位置为1，即利用第一个第一测速信号和第一个第二测速信号来确定A、B之间的距离SA，B时，B确定的测距时间信息Tx即为应答时间Treply。
在其他实施例中，上述测距触发位置信息元素中记录的位置“i”也可用于指示A：在接收第i个第二测速信号和发送第i+1个第一测速信号的过程中来测量A、B之间距离SA，B。具体的，图5B示出了上述测距方法。同样的，图5B示例性示出的i也为2。
如图5B所示，根据预设的发送间隔TS，B可确定在TXB2时刻发送第二个第二测速信号。然后，A可在RXA2时刻接收到上述第二个第二测速信号。根据预设的发送间隔TP，A可确定在TXA3时刻发送第三个第一测速信号。此时，根据上述RXA2和TXA3，A可确定测距时间信息TP2。
然后，在发送第三个第一测速信号时，A可将上述TP2携带在上述第三个第一测速信号中，这样，当B在RXB3时刻接收到上述第三个第一测速信号时，B可确定上述测距时间信息TP2。同时，根据上述TXB2和RXB3，B可确定测距时间信息Tround。于是，利用上述TP2和上述Tround，B可确定A、B之间的距离SA，B。进一步的，B也可将上述SA，B发送给A，以供A使用。
可选的，上述第二测速信号中也可包括测距触发位置i。这时，在识别到上述i后，B可确定上述测距时间信息TP2是A根据第i个第二测速信号和第i+1个第一测速信号确定的。
当触发位置信息元素指示的位置的1，即利用第一个第二测速信号和第二个第一测速信号来确定A、B之间的距离SA，B时，B发送第一个第二测速信号的时刻TXB1是B根据应答时间Treply确定的。
可选的，在图5A所示的方法中，B也可间隔一个或多个第二测速信号，再将上述测速时间信息Tx发送给A，即B也可以在发送第三个、第四个……最后一个第二测速信号时发送上述测速时间信息Tx。同样的，在图5B所示的方法中，A也可间隔一个或多个第一测速信号，再将上述测速时间信息TP2发送给B。
这时，可选的，上述携带有Tx的第二测速信号或携带有TP2的第一测速信号中还可包括测距触发位置i，这里不再赘述。
以图5A所示的结合SS-TWR的联合测量方法为例，图5C示例性示出了上述联合测量方法的设备交互图。
此时，A的高层可向MAC层发起测速和测距请求。该请求中携带有测速和测距配置信息。测速和测距配置信息在前述介绍图3A和图5A时已经详细介绍过了，这里不再赘述。
A的MAC层可向B发送测速和测距请求信令，该信令携带有上述测速和测距配置信息。B的MAC层在收到A的测速请求信令后，可向B的高层发送测速指示指令，从而将上述测速和测距配置信息传达到B的高层。
在A向B发送测速和测距请求信令后，A可周期性地向B发送测速信号，即周期性地发送第一测速信号。上述周期的时间长度为Tp(即发送间隔TP)。Tp可在上述测速和测距配置信息中事先约定。
在接收到第一个第一测速信号之后的Treply时刻，B可向A发送测速信号第一个第二测速信号。随后，B可按发送间隔TS发送第二测速信号。
如图5C所示，根据预设的发送间隔TP，A可确定发送第i个第一测速信号的时刻TXAi。在到达TXAi时，A的MAC层可向B发送第i个第一测速信号。随后，A的MAC层可向其高层发送测速和测距指示指令，该指令中携带有TXAi。
当B接收到第i个第一测速信号时，B的MAC层可记录接收的时间戳RXBi。然后，B的MAC层也会向其高层发送测速和测距指示指令，该指令中携带有上述RXBi。
根据约定的发送间隔TS，B的高层可确定向A发送第i个第二测速信号的时刻TXBi。在即将到达TXBi时，B的高层可向MAC层发送测速和测距请求，该请求可指示MAC在TXBi时刻发送测速信号。随后，MAC层会在TXBi时刻向A发送第i个第二测速信号。RXBi与TXBi之间的间隔即为B的测距时间Tx。
A的MAC层可在RXAi时刻接收到第i个第二测速信号。然后，A的MAC层可向其高层发送测速和测距指示指令，该指令中携带有RXAi。此时，A的高层可根据根据TXAi、RXAi和Tx，以及SS-TWR的距离计算公式：
Figure BDA0003313472420000191
确定A、B之间的距离：
Figure BDA0003313472420000192
同样的，当利用第一个第一测速信号和第一个第二测速信号来确定A、B之间的距离SA，B时，B确定的测距时间信息Tx即为应答时间Treply。其中，TXBi是B在接收到第一个第一测速信号之后，结合预设的应答时间Treply确定的，这里不再赘述。
(2)与DS-TWR(DS-TWR)结合的联合测量方法。
图6A示出了与DS-TWR联合的测速方法。在图6A所示的联合测量方法中，此时，测距触发位置信息元素中记录的位置“i”用于表示利用第i个、第i+1个第一测速信号和第i个第二测速信号时测量A、B之间距离SA，B，或者第i个、第i+1个第二测速信号和第i+1个第一测速信号测量A、B之间的距离SA，B。
如图6A所示，根据预设的发送间隔TP，A可确定发送第i个第一测速信号的时刻TXAi。B可在RXBi时刻接收到上述测速信号。根据预设的发送间隔TS，B可确定在TXBi时刻发送第i个第二测速信号。A可在RXAi时刻接收到上述测速信号。
在上述过程中，B可根据RXBi、TXBi确定测距时间信息Tx；A可根据TXAi、RXAi确定测距时间信息TP1。
然后，根据预设的发送间隔TP，A可确定发送第i+1个第一测速信号的时刻TXA(i+1)。B可在RXB(i+1)时刻接收到上述测速信号。在上述过程中，B可根据TXBi、RXB(i+1)确定测距时间信息Tround；A可根据RXAi、TXA(i+1)确定测距时间信息TP2。
然后，根据预设的发送间隔TS，B可确定在TXB(i+1)时刻发送第i+1个第二测速信号。这时，B可在上述第i+1个第二测速信号中携带上述Tx、Tround。这样，根据B发送的Tx、Tround和A自身确定的TP1、TP2，结合DS-TWR的距离计算公式，A可确定A、B之间的距离SA，B：
Figure BDA0003313472420000201
同样的，当i＝1时，B确定的测距时间信息Tx即为应答时间Rreply。其中，TXBi是B在接收到第一个第一测速信号之后，结合预设的应答时间RreDly确定的，这里不再赘述。
在上述测距方法(第一种DS联合测量方法)中，B也可间隔一个或多个第二测速信号，再将上述测距时间信息Tx、Tround发送给A，即B也可以在发送第i+2个、第i+3个……最后一个第二测速信号或发送测速结果时发送上述测距时间信息Tx、Tround。
同样的，参考图5B，A也可利用RXAi、TXA(i+1)确定TP2，利用TXA(i+1)、RXA(i+1)确定TP1；B也可利用TXBi、RXB(i+1)确定Tround，利用RXB(i+1)、TXB(i+1)确定Tx。这时，A会在第i+2个第一测速信号中携带上述TP1、TP2，进而，B可利用A发送的TP1、TP2和自身确定的Tx、Tround确定A、B之间的距离SA，B(第二种DS联合测量方法)。
在上述测距方法中，A也可间隔一个或多个第一测速信号，再将上述测距时间信息TP1、TP2发送给B，即A也可以在发送第i+3个、第i+4个……最后一个第一测速信号时发送上述测距时间信息TP1、TP2。
下面，图6B示例性示出了结合DS-TWR的联合测量方法(第一种DS联合测量方法)的设备交互图。
首先，A可通过发送给B的测速和测距请求发起与B的测速和测距操作。测速和测距请求可携带有测速和测距配置信息。
以测距配置信息中约定的测距触发位置“i”为例，根据上述测距触发位置“i”，A和B可确定在发送第i个、第i+1个第一测距信号和发送第i个第二测距信号时执行测距操作。
根据预设的发送间隔TP，A可的高层可确定发送第i个第一测速信号的时刻TXAi。当到达TXAi时刻时，A的MAC层可向B发送第i个第一测速信号。同时，A的MAC层可向其高层发送测速和测距确认指示指令，用于其高层检测其MAC层是否正常发送了第一测速信号。
B的MAC层可在RXBi时刻接收到上述测速信号。随后，B的MAC层可向其高层发送测速和测距指示指令。该指令中携带有上述RXBi。
根据预设的发送间隔TS，B的高层可确定在TXBi时刻发送第i个第二测速信号。当即将达到TXBi时，B高层可向其MAC层发送测速和测距请求。响应于上述请求，B的MAC层可向A发送发送第i个第二测速信号。同时，B的MAC层可向其高层发送测速和测距确认指令，用于其高层检测其MAC层是否正常发送了第二测速信号。
A的MAC层可在RXAi时刻接收到上述测速信号。随后，A的MA C层可向其高层发送测速和测距指示指令。该指令中携带有上述RXAi。
根据预设的发送间隔TP，A的高层可确定发送第i+1个第一测速信号的时刻TXA(i+1)。当即将达到TXA(i+1)时，A的高层可向其MAC层发送测速和测距请求。响应于上述请求，A的MAC层可在TXA(i+1)时刻向B发送发送第i+1个第一测速信号。同样的，此时，A的MAC层也会向其高层发送测速和测距确认指示指令，用于其高层检测其MAC层是否正常发送了第一测速信号。
B的MAC层可在RXB(i+1)时刻接收到第i+1个第一测速信号。随后，B的MAC层可向其高层发送测速和测距指示指令。该指令中携带有上述RXB(i+1)。
在上述过程中，B可根据RXBi、TXBi确定测距时间信息TX；根据TXBi、RXB(i+1)确定测距时间信息Tround。然后，在后续发送第二测速信号时，B可将上述测距时间信息TX、Tround携带在上述第二测速信号中发送给A。上述后续发送的第二测速信号可以为第i+1个、第i+2个……最后一个第二测速信号(图6B中示出的上述后续发送的第二测速信号为第i+1个第二测速信号)。
同时，A可根据上述TXAi、RXAi确定测距时间信息TP1；根据RXAi、TXA(i+1)确定测距时间信息Tp2。结合B发送的测距时间信息TX、Tround，A可确定A、B之间的距离SA，B。
实施上述第二种DS联合测量方法时，A、B设备内的信息交换和A、B之间的信息交换可参考图6B，这里不再赘述。
在一些实施例中，A还可在第一测速信号中携带测距触发指示信息。当接收到携带有测距触发指示信息的第一测速信号后，B可确定测量并发送上述测距时间信息TX、Tround。然后，B可在后续发送的第二测速信号中携带上述测距时间信息(Tx和Tround)。
图7示例性示出了在第一测速信号中携带测距触发指示信息的测速方法。在图7中，上述后续发送的第二测速信号中为接收到携带有测距触发指示信息后发送的第一个第二测速信号，即当携带有测距触发指示信息的第一测速信号为第i个第一测速信号时，上述后续发送的第二测速信号也为第i个第二测速信号。可选的，在其他实施方式中，上述后续发送的第二测速信号也可以为第i+1个、第i+2个……或最后一个第二测速信号。
这样，A可以在测速和测距配置信息中约定的测距位置之外，随时的向B发起测距请求。
图5A-图5C、图6A-图6B所示的测速和测距配置信息中约定的测距位置进行测距的方法，与图7所示的根据下发的测距指示进行测距的方法，可以任选其一，也可以同时实施上述两种测距方法。本申请实施例对此不作限制。
在以上实施例介绍的测速方法中，在A和B各自确定一个A、B之间的相对运动速度(vA，B、vB，A)后，B会将自身确定的vB，A发送给A，进而，A可利用B发送的vB，A和自身确定的vA，B确定一个误差更小的A、B之间的相对运动速度v。
参考图8A，在其他实施例中，在A和B确定vA，B、vB，A后，A也可将将自身确定的vA，B发送给B，从而，B可以利用A发送的vA，B自身确定的vB，A确定上述误差更小的A、B之间的相对运动速度v。
这时，在测速和测距联合测量时，A可将自身确定的测距时间信息TP1、TP2发送给B，以供B确定A、B之间的距离SA，B。在其他实施方式中，参考图6A中介绍的第二种DS联合测量方法，B也可以将确定的测距时间信息TX、Tround发送给A，以供A确定A、B之间的距离SA，B。
或者，参考图8B，在其他实施例中，在A和B确定vA，B、vB，A后，A和B也可分别向对方发送自身确定的相对运动速度。这样，A和B均可利用对方发送的相对运动速度和自身确定的相对运动速度得到上述误差更小的A、B之间的相对运动速度v。
其中，A向B发送测速结果(图8A所示的方法)和A、B相互交换测速结果(图8B所述的方法)的具体实现方式可参考前述B向A发送测速结果的方案，这里不再赘述。本申请对于A和B发送测速结果的途径和形式不作限制。
以上介绍了本申请实施例的UEA和UEB利用UWB测速信号测量A、B之间速度的方法，以下介绍所述UEA和UEB可能的产品形态。应理解，但凡具备前述UEA和UEB功能的任何形态的产品，都落入本申请实施例的保护范围。还应理解，以下介绍仅为举例，不限制本申请实施例的UEA和UEB的产品形态仅限于此。
作为一种可能的产品形态，本申请实施例所述的UEA和UEB，可以由一般性的总线体系结构来实现。
参见图9，图9是本申请实施例提供的通信装置1000的结构示意图。该通信装置1000可以是UEA或UEB，或其中的装置。
如图9所示，该通信装置1000包括处理器1001和与所述处理器内部连接通信的收发器1002。其中，处理器1001是通用处理器或者专用处理器等。例如可以是基带处理器或中央处理器。基带处理器可以用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器可以用于对通信装置(如，基站、基带芯片，终端、终端芯片，DU或CU等)进行控制，执行计算机程序，处理计算机程序的数据。收发器1002可以称为收发单元、收发机、或收发电路等，用于实现收发功能。收发器1002可以包括接收器和发送器，接收器可以称为接收机或接收电路等，用于实现接收功能；发送器可以称为发送机或发送电路等，用于实现发送功能。可选的，通信装置1000还可以包括天线1003和/或射频单元(图未示意)。所述天线1003和/或射频单元可以位于所述通信装置1000内部，也可以与所述通信装置1000分离，即所述天线1003和/或射频单元可以是拉远或分布式部署的。
可选的，通信装置1000中可以包括一个或多个存储器1004，其上可以存有指令，该指令可为计算机程序，所述计算机程序可在通信装置1000上被运行，使得通信装置1000执行上述方法实施例中描述的方法。可选的，所述存储器1004中还可以存储有数据。通信装置1000和存储器1004可以单独设置，也可以集成在一起。
其中，处理器1001、收发器1002、以及存储器1004可以通过通信总线连接。
一种设计中，通信装置1000可以用于执行前述实施例中UEA的功能：处理器1001可以用于执行图4(或图5B，或图6B)中A的高层与MAC层交互的功能，和/或用于本文所描述的技术的其它过程；收发器1002可以用于执行图9中的A向B发送第一测速信号和/或用于本文所描述的技术的其它过程。
一种设计中，通信装置1000可以用于执行前述实施例中UEB的功能：处理器1001可以用于执行图4(或图5B，或图6B)中B的高层与MAC层交互的功能，和/或用于本文所描述的技术的其它过程；收发器1002可以用于执行图9中的B向A发送第二测速信号和/或用于本文所描述的技术的其它过程。
本申请中描述的通信装置的范围并不限于此，而且通信装置的结构可以不受图9的限制。通信装置可以是独立的设备或者可以是较大设备的一部分。例如所述通信装置可以是：
(1)独立的集成电路IC，或芯片，或，芯片系统或子系统；
(2)具有一个或多个IC的集合，可选的，该IC集合也可以包括用于存储数据，计算机程序的存储部件；
(3)ASIC，例如调制解调器(Modem)；
(4)可嵌入在其他设备内的模块；
(5)接收机、终端、智能终端、蜂窝电话、无线设备、手持机、移动单元、车载设备、网络设备、云设备、人工智能设备等等；
(6)其他等等。
在本申请实施例中，UE A可称为第一设备，UE B可称为第二设备，UE A测得A、B之间的相对运动速度vA，B可称为第一速度；UE B测得A、B之间的相对运动速度vB，A可称为第二速度；通过vA，B和vB，A计算得到的v可称为第三速度。
图3A中测速配置信息中约定的：发送间隔Tp可称为相邻两次发送所述第一测速信号的时间间隔Tp；约定的应答时间Treply可称为第二设备在接收到第1个第一测速信号之后发送第1个第二测速信号的时间间隔Treply；发送间隔TS可称为相邻两次发送第二测速信号的时间间隔TS；约定的信号数量M可称为第一测速信号的数量M。
图3C中第i个第一测速信号中携带的结束控制信息可称为测速信号结束指示信息。
图6A中测速与测距配置信息中约定的测距触发位置可称为测距触发指示信息；第二设备根据收发测速信号的时间戳确定的接收第i个第一测速信号到发送第i个第二测速信号之间的时间间隔Tx可称为第二设备在接收第K个第一测速信号到发送第K个第二测速信号之间的时间间隔Tx；发送第i个第二测速信号到接收第i+1个第二测速信号之间的时间间隔Tround可称为发送第K个所述第二测速信号到接收第K+1个所述第一测速信号之间的时间间隔Tround。
图6A中第一设备发送第i个第一测速信号到接收第i个第二测速信号之间的时间间隔TP1可称为第一时间间隔TP1；第一设备接收第i个第二测速信号到发送第i+1个第一测速信号之间的时间间隔TP2可称为第二时间间隔TP2。
图7中第一测速信号中携带的触发测距控制信息可称为测距触发指示信息。
在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个所列出项目的任何或所有可能组合。上述实施例中所用，根据上下文，术语“当…时”可以被解释为意思是“如果…”或“在…后”或“响应于确定…”或“响应于检测到…”。类似地，根据上下文，短语“在确定…时”或“如果检测到(所陈述的条件或事件)”可以被解释为意思是“如果确定…”或“响应于确定…”或“在检测到(所陈述的条件或事件)时”或“响应于检测到(所陈述的条件或事件)”。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘)等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。

Claims (39)

1.一种测速方法，应用于第一设备，其特征在于，所述方法包括：
向第二设备发送第一测速信号；
接收所述第二设备发送的第二测速信号，基于所述第二测速信号确定第一速度，所述第一速度是所述第一设备测量的所述第一设备与所述第二设备之间的相对运动速度；
接收所述第二设备测量的第二速度，所述第二速度是第二设备根据所述第一测速信号确定的所述第一设备与所述第二设备之间的相对运动速度，根据所述第二速度和所述第一速度确定第三速度；和/或，
向所述第二设备发送第一速度，以使所述第二设备根据所述第二速度和所述第一速度确定第三速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二速度和所述第一速度确定第三速度，具体包括：利用所述第二速度和所述第一速度计算均值，确定所述均值为所述第三速度。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述向第二设备发送第一测速信号，具体包括：向第二设备发送M个第一测速信号；所述接收所述第二设备发送的第二测速信号，具体包括：接收所述第二设备发送的M个第二测速信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向第二设备发送M个第一测速信号；所述接收所述第二设备发送的M个第二测速信号，具体包括：
向第二设备发送第i个第一测速信号；接收所述第二设备发送的第i个第二测速信号；
向所述第二设备发送第i+1个第一测速信号；接收所述第二设备发送的第i+1个第二测速信号；所述第i个第一测速信号、第i+1个第一测速信号为所述M个第一测速信号中相邻两次发送的两个第一测速信号，i为1到M-1的整数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，相邻两次发送所述第一测速信号之间的时间间隔相同。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第二速度是所述第二设备在接收到第M个所述第一测速信号之后根据所述M个第一测速信号确定的；所述第一速度是所述第一设备在接收到第M个所述第二测速信号之后根据所述M个第二测速信号确定的。
7.根据权利要求3-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收所述第二设备发送的第二速度，具体包括：
同时接收所述第M个所述第二测速信号和所述第二速度；
或者，在接收到第M个所述第二测速信号之后，接收所述第二速度。
8.根据权利要求3-6中任一项所述的方法，其特征在于，向所述第二设备发送第一速度，具体包括：在接收到第M个所述第二测速信号之后，发送所述第一速度。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，在向第二设备发送第一测速信号之前，所述方法还包括：与所述第二设备协商测速配置信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述测速配置信息用于指示以下至少一项：相邻两次发送所述第一测速信号的时间间隔Tp、所述第二设备在接收到第1个第一测速信号之后发送第1个第二测速信号的时间间隔Treply，相邻两次发送所述第二测速信号的时间间隔TS和所述第一测速信号的数量M。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述测速配置信息还包括：地址信息元素、测速信号数据单元信息元素，所述地址信息元素用于指示所述第一设备、第二设备的设备地址，所述测速信号数据单元信息元素用于指示所述第一测速信号和所述第二测速信号的数据单元的格式。
12.根据权利要求3-11中任一项所述的方法，其特征在于，第P个所述第一测速信号中还携带有测速信号结束指示信息，所述测速信号结束指示信息用于指示所述第二设备：所述第一设备将不再发送所述第一测速信号。
13.根据权利要求9-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述测速配置信息中还包括测距触发指示信息，所述测距触发指示信息用于指示所述第二设备测量发送第K个所述第二测速信号到接收第K+1个所述第一测速信号之间的时间间隔Tround，和/或，接收第K个所述第一测速信号到发送第K个所述第二测速信号之间的时间间隔Tx，其中K为1到M-1中任意一个或者多个整数的集合。
14.根据权利要求9-12中任一项所述的方法，其特征在于，第K个第一测速信号中还携带有测距触发指示信息，所述测距触发指示信息用于指示所述第二设备测量发送第K个所述第二测速信号到接收第K+1个所述第一测速信号之间的时间间隔Tround，和/或，接收第K个所述第一测速信号到发送第K个所述第二测速信号之间的时间间隔Tx，其中K为1到M-1中任意一个或者多个整数的集合。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述测距触发指示信息还用于指示所述第一设备接收所述第二设备发送所述Tround和/或所述Tx的方式，包括：
同时接收第H个所述第二测速信号，所述Tround和/或所述Tx，其中所述H为所述K到所述M之间的整数；
或者，在接收到第M个所述第二测速信号之后，接收所述Tround和/或所述Tx。
16.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述测距触发指示信息还用于指示所述第一设备接收所述第二设备发送所述Tround和/或所述Tx的方式，包括：
同时接收第H个所述第二测速信号、所述Tround和/或所述Tx和测距触发位置K，其中所述H为所述K到所述M之间的整数，所述测距触发位置K指示所述Tround由第K个所述第二测速信号和第K+1个所述第一测速信号测得，和/或所述Tx由第K个所述第一测速信号和第K个所述第二测速信号测得；
或者，在接收到第M个所述第二测速信号之后，接收所述Tround和/或所述Tx，和所述测距触发位置K。
17.根据权利要求9-12中任一项所述的方法，其特征在于，第K个第一测速信号中还包括：第一时间间隔TP1，和/或，第二时间间隔TP2；其中K为2到M中任意一个或者多个整数的集合；所述TP1为所述第一设备发送第J个所述第一测速信号到接收第J个所述第二测速信号之间的时间间隔；所述TP2为第一设备接收第J个所述第二测速信号到发送第J+1个所述第一测速信号之间的时间间隔，所述J为1到K-1的整数。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第K个第一测速信号中还包括测距触发位置J，所述测距触发位置J指示所述TP1由第J个所述第一测速信号和第J个所述第二测速信号测得，和/或，所述测距触发位置J指示所述TP2由第J个所述第二测速信号和第J+1个所述第一测速信号测得。
19.一种测速方法，应用于第二设备，其特征在于，所述方法包括：
接收第一设备发送的第一测速信号，基于所述第一测速信号确定第二速度，所述第二速度是所述第二设备测量的所述第一设备与所述第二设备之间的相对运动速度；
向所述第一设备发送第二测速信号；
向所述第一设备发送所述第二速度，以使所述第一设备根据所述第二速度和第一速度确定第三速度，所述第一速度是所述第一设备根据所述第二测速信号确定的所述第一设备与所述第二设备之间的相对运动速度；和或，
接收所述第一设备发送的所述第一速度，根据所述第二速度和所述第一速度确定第三速度。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二速度和所述第一速度确定第三速度，具体包括：利用所述第二速度和所述第一速度计算均值，确定所述均值为所述第三速度。
21.根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，所述接收第一设备发送的第一测速信号，具体包括：接收第一设备发送的M个第一测速信号；所述向所述第一设备发送第二测速信号，具体包括：向所述第一设备发送M个第二测速信号。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，接收第一设备发送的M个第一测速信号；所述向所述第一设备发送M个第二测速信号，具体包括：
接收第一设备发送的第i个第一测速信号；向所述第一设备发送的第i个第二测速信号；
接收所述第一设备发送的第i+1个第一测速信号；向所述第一设备发送的第i+1个第二测速信号；所述第i个第一测速信号、第i+1个第一测速信号为所述M个第一测速信号中相邻两次发送的两个第一测速信号，i为1到M-1的整数。
23.根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，所述第二速度是所述第二设备在接收到第M个所述第一测速信号之后根据所述M个第一测速信号确定的；所述第一速度是所述第一设备在接收到第M个所述第二测速信号之后根据所述M个第二测速信号确定的。
24.根据权利要求21-23中任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述第一设备发送所述第二速度，具体包括：
向所述第一设备同时发送所述第M个所述第二测速信号和所述第二速度；
或者，在向所述第一设备发送第M个所述第二测速信号之后，发送所述第二速度。
25.根据权利要求21-23中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收所述第一设备发送的所述第一速度，具体包括：在发送第M个所述第二测速信号之后，接收所述第一速度。
26.根据权利要求19-25中任一项所述的方法，其特征在于，在接收第一设备发送的第一测速信号之前，所述方法还包括：与所述第一设备协商测速配置信息。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述测速配置信息用于指示以下至少一项：相邻两次发送所述第一测速信号的时间间隔Tp、所述第二设备在接收到第1个第一测速信号之后发送第1个第二测速信号的时间间隔Treply，相邻两次发送所述第二测速信号的时间间隔TS和所述第一测速信号的数量M。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述测速配置信息还包括：地址信息元素、测速信号数据单元信息元素，所述地址信息元素用于指示所述第一设备、第二设备的设备地址，所述测速信号数据单元信息元素用于指示所述第一测速信号和所述第二测速信号的数据单元的格式。
29.根据权利要求21-28中任一项所述的方法，其特征在于，第P个所述第一测速信号中还携带有测速信号结束指示信息，所述测速信号结束指示信息用于指示所述第二设备：所述第一设备将不再发送所述第一测速信号。
30.根据权利要求26-29中任一项所述的方法，其特征在于，所述测速配置信息中还包括测距触发指示信息，所述测距触发指示信息用于指示所述第二设备测量发送第K个所述第二测速信号到接收第K+1个所述第一测速信号之间的时间间隔Tround，和/或，接收第K个所述第一测速信号到发送第K个所述第二测速信号之间的时间间隔Tx，其中K为1到M-1中任意一个或者多个整数的集合。
31.根据权利要求26-29中任一项所述的方法，其特征在于，第K个第一测速信号中还携带有测距触发指示信息，所述测距触发指示信息用于指示所述第二设备测量发送第K个所述第二测速信号到接收第K+1个所述第一测速信号之间的时间间隔Tround，和/或，接收第K个所述第一测速信号到发送第K个所述第二测速信号之间的时间间隔Tx，其中K为1到M-1中任意一个或者多个整数的集合。
32.根据权利要求30或31所述的方法，其特征在于，所述测距触发指示信息还用于指示所述第二设备向所述第一设备发送所述Tround和/或所述Tx的方式，包括：
同时发送第H个所述第二测速信号，所述Tround和/或所述Tx，其中所述H为所述K到所述M之间的整数；
或者，在发送第M个所述第二测速信号之后，发送所述Tround和/或所述Tx。
33.根据权利要求30或31所述的方法，其特征在于，所述测距触发指示信息还用于指示所述第二设备向所述第一设备发送所述Tround和/或所述Tx的方式，包括：
同时发送第H个所述第二测速信号、所述Tround和/或所述Tx和测距触发位置K，其中所述H为所述K到所述M之间的整数，所述测距触发位置K指示所述Tround由第K个所述第二测速信号和第K+1个所述第一测速信号测得，和/或，所述Tx由第K个所述第一测速信号和第K个所述第二测速信号测得；
或者，在发送第M个所述第二测速信号之后，发送所述Tround和/或所述Tx，和所述测距触发位置K。
34.根据权利要求26-29中任一项所述的方法，其特征在于，第K个第一测速信号中还包括：第一时间间隔TP1，和/或，第二时间间隔TP2；其中K为2到M中任意一个或者多个整数的集合；所述TP1为所述第一设备发送第J个所述第一测速信号到接收第J个所述第二测速信号之间的时间间隔；所述TP2为第一设备接收第J个所述第二测速信号到发送第J+1个所述第一测速信号之间的时间间隔，所述J为1到K-1的整数。
35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述第K个第一测速信号中还包括测距触发位置J，所述测距触发位置J指示所述TP1由第J个所述第一测速信号和第J个所述第二测速信号测得，和/或，所述测距触发位置J指示所述TP2由第J个所述第二测速信号和第J+1个所述第一测速信号测得。
36.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器；其中，所述一个或多个存储器与所述一个或多个处理器耦合，所述一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，当所述一个或多个处理器执行所述计算机指令时，使得执行如权利要求1-18或19-35任一项所述的方法。
37.一种芯片系统，所述芯片系统应用于电子设备，所述芯片系统包括一个或多个处理器，所述处理器用于调用计算机指令以使得执行如权利要求1-18或19-35中任一项所述的方法。
38.一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行如权利要求1-18或19-35任一项所述的方法。
39.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征在于，当所述指令在电子设备上运行时，使得执行如权利要求1-11任一项所述的方法。
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