CN115706795A - 相机对焦精度的查验方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种相机对焦精度的查验方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过多张第一图像确定的清晰度进行清晰度校验，若清晰度校验通过，则获取在各工装角度下多张第二图像，基于预设图案信息得到多张第二图像中各特定图案的识别结果，确定与各图案检到率；对于每个工装角度，均基于各张第二图像分别对应的图案检到率，筛选出与各个工装角度对应的检测图像；根据各特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果；根据该参数校验结果，确定该相机的对焦精度查验结果。这样，基于相机清晰度校验、图案检到率、参数校验结果的定量查验指标，实现了对相机对焦精度进行定量查验，从而能够提高查验结果的可靠性。

Description

相机对焦精度的查验方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及相机技术领域，特别是涉及一种相机对焦精度的查验方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着相机技术的发展，为了确保相机到清晰的图像，常常需要对相机的对焦精度进行查验。

在相关技术中，为了完成相机对焦精度的查验，常常需要依赖人眼对相机的对焦精度进行定量查验，即通过将绘制有特定图案的校验纸贴于墙上，将相机固定在工装上，通过采集图像确定图像中的校验纸张，并局部放大固定倍数，再旋转相机的镜头，通过人眼观测图案的清晰度，并调整相机参数使得调整至最清晰状态，然后通过旋转相机工装的角度对图案的清晰度重复观测，直至相机工装旋转一周，完成相机对焦精度的查验。

然而，在对相机对焦精度进行查验过程中，只依赖于人眼的观测，存在主观性，从而导致查验结果的可靠性降低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种相机对焦精度的查验方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种相机对焦精度的查验方法，所述方法包括：

获取相机在不同的镜头旋转角度下采集的第一图像，确定采集的各第一图像的清晰度；基于各第一图像的清晰度对该相机进行清晰度校验，若清晰度校验通过，则获取该相机在不同工装角度下分别采集的多张第二图像；基于预设图案信息对该多张第二图像分别进行特定图案的识别，并基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率；对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从该第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像；根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果；该参数包括距离参数和角度参数中的至少一种；根据该参数校验结果，确定该相机的对焦精度查验结果。

在其中一个实施例中，所述基于各第一图像的清晰度对所述相机进行清晰度校验，包括：

基于所述各第一图像的清晰度，确定清晰度阈值；获取相机在不同的第二镜头旋转角度下采集的多个校验第一图像；若每个校验第一图像所对应的校验清晰度均大于或等于所述清晰度阈值，则确定所述相机通过清晰度校验。

在其中一个实施例中，该基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率，包括：

基于对特定图案的识别结果，确定该多张第二图像中的每个特定图案分别对应的旋转角度；对于同一工装角度下采集的第二图像，将相应第二图像所对应的旋转角度，分别与相应的工装角度进行比对，基于比对结果得到各个特定图案的有效判定结果；基于多张第二图像中各个特定图案的有效判定结果、以及特定图案数量确定每张第二图像各自对应的检到率。

在其中一个实施例中，该对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从该第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像，包括：

对于每个工装角度，若基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率均在检到率范围内，则将与第二图像对应的多个检到率中最大检到率作为相应第二图像的目标检到率；通过将各个工装角度对应的各个目标检到率分别与检到率阈值进行比较，将大于或等于检到率阈值的目标检到率所对应的第二图像，作为与工装角度对应的检测图像。

在其中一个实施例中，该参数校验结果包括距离参数校验结果和夹角参数校验结果，该根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果，包括：

根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离，确定距离参数校验结果；基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果。

在其中一个实施例中，该根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离，确定距离参数校验结果，包括：

确定多张该检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离；若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离均满足距离误差条件，则确定距离参数校验结果为合格；若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离存在至少一个距离不满足距离误差条件，则确定距离参数校验结果为不合格。

在其中一个实施例中，该基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果之前，还包括：

对于每张检测图像，确定相应检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置构成的直线；将相机光心位置作为位置夹角的顶点，以及将同一检测图像中相邻两个图案分别与相机光心所构成的直线作为位置夹角的两条边；基于该两条边和该顶点确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角。

在其中一个实施例中，该基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果，包括：

确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角；若每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角均满足夹角误差条件，则确定夹角参数校验结果为合格；若多张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角存在至少一个位置夹角不满足夹角误差条件，则确定夹角参数校验结果为不合格。

一种相机对焦精度的查验装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取相机在不同的镜头旋转角度下采集的第一图像，确定采集的各第一图像的清晰度；

第二获取模块，用于基于各第一图像的清晰度对该相机进行清晰度校验，若清晰度校验通过，则获取该相机在不同工装角度下分别采集的多张第二图像；

第一确定模块，用于基于预设图案信息对该多张第二图像分别进行特定图案的识别，并基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率；

筛选模块，用于对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从该第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像；

第二确定模块，用于根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果；该参数包括距离参数和角度参数中的至少一种；

第三确定模块，用于根据该参数校验结果，确定该相机的对焦精度查验结果。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一所述的相机对焦精度的查验方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一所述的相机对焦精度的查验方法。

上述相机对焦精度的查验方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取相机在不同的镜头旋转角度下采集的第一图像，确定采集的各第一图像的清晰度；基于各第一图像的清晰度对该相机进行清晰度校验，若清晰度校验通过，则基于完成清晰度校验的相机，获取该相机在不同工装角度下分别采集的多张第二图像，基于预设图案信息对该多张第二图像分别进行特定图案的识别，并基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率；对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从该第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像；根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果；该参数包括距离参数和角度参数中的至少一种；根据该参数校验结果，确定该相机的对焦精度查验结果。这样，基于相机清晰度校验、图案检到率、参数校验结果的定量查验指标，实现了对相机对焦精度进行定量查验，从而能够提高查验结果的可靠性。

附图说明

图1为一个实施例中相机对焦精度的查验方法的应用环境图；

图2为一个实施例中相机对焦精度的查验方法的流程示意图；

图3为一个实施例中确定图案检到率步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中有效判定的流程图；

图5为一个实施例中确定检测图像步骤的流程图；

图6为一个实施例中判定有效判定合格的流程图；

图7为一个实施例中相机对焦精度的查验方法的流程图；

图8为一个实施例中相机对焦精度的查验装置的结构框图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的相机对焦精度的查验方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，相机102通过网络或连接线等方式与计算机设备104进行通信。计算机设备104获取相机102在不同的镜头旋转角度下采集的第一图像，确定采集的各第一图像的清晰度；计算机设备104基于各第一图像的清晰度对该相机进行清晰度校验，若清晰度校验通过，则获取该相机102在不同工装角度下分别采集的多张第二图像；计算机设备104基于预设图案信息对该多张第二图像分别进行特定图案的识别，并基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率；对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从该第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像；计算机设备104根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果；该参数包括距离参数和角度参数中的至少一种；计算机设备104根据该参数校验结果，确定该相机102的对焦精度查验结果。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种相机对焦精度的查验方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S202，获取相机在不同的镜头旋转角度下采集的第一图像，确定采集的各第一图像的清晰度。

其中，镜头旋转角度为相机中的镜头旋转所形成的角度。

具体地，计算机设备获取与第一镜头旋转次数对应的多个第一图像，并基于各个第一图像获得与各个第一图像分别对应的清晰度。

其中，该第一镜头旋转次数是通过设定第一镜头旋转角度以及第一镜头旋转步进确定，该第一镜头旋转角度阈值为360度。该清晰度指影像上各细部影纹及其边界的清晰程度。

例如，计算机设备设定第一镜头旋转步进，以及第一镜头旋转角度阈值，计算机设备基于第一镜头旋转步进，确定与第一镜头旋转次数对应第一镜头旋转角度，计算机设备获取与各个第一镜头旋转角度分别对应的多个第一图像，并基于各个第一图像获得与各个第一图像分别对应的清晰度。比如，计算机设备设定第一镜头旋转步进为30度，第一镜头旋转角度阈值为360度，则第一镜头旋转次数阈值为12次，计算机设备基于第一镜头旋转步进30度，确定第一镜头旋转次数为第1次、第2次、……、第12次分别确定各个第一镜头旋转角度，即第1次对应的第一镜头旋转角度30度、第2次对应的第一镜头旋转角度60度…、第12次对应的第一镜头旋转角度360度，计算机设备获取各个第一旋转角度分别对应的12个第一图像，并基于各个第一图像获得与各个第一图像分别对应的清晰度。

步骤S204，基于各第一图像的清晰度对该相机进行清晰度校验，若清晰度校验通过，则获取该相机在不同工装角度下分别采集的多张第二图像。

其中，相机固定在工装上，该工装角度为工装以工装步进进行选择，该工装角度的范围为在0度到360度，该工装角度阈值为360度。

在其中一个实施例中，基于各第一图像的清晰度对所述相机进行清晰度校验，包括：基于各第一图像的清晰度，确定清晰度阈值；获取相机在不同的第二镜头旋转角度下采集的多个校验第一图像；若每个校验第一图像所对应的校验清晰度均大于或等于清晰度阈值，则确定相机通过清晰度校验。

其中，第二镜头旋转角度为与第二镜头旋转次数对应的旋转角度，第二镜头旋转次数是通过设定第二镜头旋转角度以及第二镜头旋转步进确定，该第二镜头旋转角度阈值为360度。

具体地，计算机设备基于各第一图像的清晰度，将各个清晰度进行比较，确定最大清晰度，并获取清晰度误差，计算机设备基于最大清晰度、清晰度误差，确定清晰度阈值。计算机设备获取与第二镜头旋转次数对应的多个校验第一图像，并基于各个校验第一图像获得与各个校验第一图像分别对应的校验清晰度。当各个校验清晰度均大于或等于该清晰度阈值时，则确定清晰度校验通过。若清晰度校验通过，计算机设备获取该相机在不同工装角度下分别采集的多张第二图像。

其中，第二镜头旋转次数是通过设定第二镜头旋转角度以及第二镜头旋转步进确定，该第二镜头旋转角度阈值为360度。

例如，计算机设备与第一镜头旋转次数对应的12个第一图像，并获取与各个第一图像各自对应的清晰度，即12个清晰度，并基于获得的多个清晰度确定最大清晰度为MAX，计算机设备获取清晰度误差为d，将该最大清晰度减去清晰度误差得到清晰度阈值，即MAX-d。计算机设备设定第二镜头旋转步进为40度，第二镜头旋转角度阈值为360度，则第二镜头旋转次数阈值为9次，计算机设备基于第二镜头旋转步进40度，确定第二镜头旋转次数为第1次、第2次、……、第9次分别确定各个第二镜头旋转角度，即第1次对应的第二镜头旋转角度40度、第2次对应的第二镜头旋转角度80度…、第9次对应的第二镜头旋转角度360度。计算机设备获取各个第二旋转角度分别对应的9个校验第一图像，并基于各个校验第一图像获得与各个校验第一图像分别对应的校验清晰度，将9个校验清晰度均与清晰度阈值MAX-d进行比较，若9个校验清晰度均大于或等于清晰度阈值MAX-d，则计算机设备确定清晰度校验通过。若清晰度校验通过，计算机设备获取工装步进为60度，基于工装角度阈值360度，则工装角度为60度、120度、180度、240度、300度、360度，即6个工装角度，计算机设备获取相机在6个工装角度下分别采集的多张第二图像。

步骤S206，基于预设图案信息对该多张第二图像分别进行特定图案的识别，并基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率。

其中，预设图案信息为用于表征图案的唯一标识、以及图案的标号。图案检到率为每张图像的图案被正确判定的概率。

具体地，计算机设备获取与第二图像的各个特定图案对应的预设图案信息，并且计算机设备获取各个第二张图像中与各个特定图案对应的图案信息。对于每一张第二图像中各个特定图案，计算机设备通过将与特定图案对应的图案信息与对应的预设图案信息进行识别，得到识别结果。计算机设备获取每张图像中特定图案的数量，基于与每张第二图像对应的特定图案的数量、识别结果，确定与每张第二图像分别对应的图案检到率。

例如，计算机设备在每个工装角度下均获取10张第二图像，则获取相机在6个工装角度下采集到60张第二图像F_mn，其中F_mn标识在第m个工装角度中的第n张第二图像，如F₁₁表示第1个工装角度(60度)下第1张第二图像。计算机设备获取与第二图像中各个特定图案对应的预设图案信息，可以是获取各个特定图案的预设Aruco码，并且计算机设备获取各张第二图像F_mn中的各个特定图案，若每个第二图像中存在3个特定图案，即特定图案可以表示为C_mn-a，即表示为工装角度为m中的第n张第二图像中第a个特定图案，其中下角标a表示图案在图像上从左至右的顺序，即C_mn-1为第二图像中最左边的特定图案、C_mn-2为第二图像中中间的特定图案、C_mn-3为第二图像中最右边的特定图案。计算机设备分别获取60张第二图像中各个特定图案的Aruco码，并且计算机设备通过将C_mn-a对应的Aruco码与C_mn-a对应的预设Aruco码进行识别，得到识别结果，若C_mn-a对应的Aruco码与C_mn-a对应的预设Aruco码一致，则识别结果为识别成功，计算机设备基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率。

步骤S208，对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从该第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像。

具体地，计算机设备获取各个工装角度下的图案检到率，对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从该第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像。

例如，计算机设备获取各个工装角度下的图案检到率，并获取检到率范围，若相应工装角度下的第二图像所对应的各个检到率均满足检到率范围，则将多个检到率中大于检到率阈值的最大检到率所对应的第二图像作为与相应工装角度对应的检测图像。

步骤S210，根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果；该参数包括距离参数和角度参数中的至少一种。

具体地，计算机设备获取各个检测图像中各个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，根据多张检测图像中每个特定图案的图案位置信息、以及相机光心位置信息，确定与每张检测图像对应的参数校验结果。

例如，计算机设备获取各个检测图像中各个特定图案的图案位置信息、以及相机光心位置信息，根据多张检测图像中每个特定图案的图案信息、以及相机光心位置信息，确定与每张检测图像中每个特定图案对应的距离参数和角度参数，基于与每张检测图像中每个特定图案对应的距离参数和角度参数，确定与每张检测图像对应的参数校验结果。

步骤S212，根据该参数校验结果，确定该相机的对焦精度查验结果。

具体地，计算机设备获取与每张检测图像对应的参数校验结果，根据参数校验结果，确定该相机的对焦精度查验结果。

例如，计算机设备获取与每张检测图像对应的参数校验结果，若各张检测图像对应的参数校验结果均合格，则确定该相机的对焦精度查验结果为查验合格；若存在至少一张检测图像对应的校验结果为不合格，则确定该相机的对角精度查验结果为查验不合格。

上述相机对焦精度的查验方法中，通过获取相机在不同的镜头旋转角度下采集的第一图像，确定采集的各第一图像的清晰度；基于各第一图像的清晰度对该相机进行清晰度校验，若清晰度校验通过，则基于完成清晰度校验的相机，获取该相机在不同工装角度下分别采集的多张第二图像，基于预设图案信息对该多张第二图像分别进行特定图案的识别，并基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率；对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从该第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像；根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果；该参数包括距离参数和角度参数中的至少一种；根据该参数校验结果，确定该相机的对焦精度查验结果。这样，基于相机清晰度校验、图案检到率、参数校验结果的定量查验指标，实现了对相机对焦精度进行定量查验，从而能够提高查验结果的可靠性。

在一个实施例中，如图3所示，该基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率，包括：

步骤S302，基于对特定图案的识别结果，确定该多张第二图像中的每个特定图案分别对应的旋转角度。

其中，识别结果包括对各个特定图案是否识别成功、以及定位到与特定图案对应的参考中心坐标信息，如工装角度为m中的第n张第二图像中第a个特定图案C_mn-a，该C_mn-a的识别结果包括该特定图案是否被识别、以及与C_mn-a对应的参考中心坐标信息。其中，该识别结果为各张第二图像中各个特定图案的识别成功、以及各张第二图像中各个特定图案的识别不成功。

具体地，计算机设备获取各张第二图像中各个特定图案的识别结果，若各张第二图像中各个特定图案的识别结果为识别成功，则计算机设备基于识别结果为识别成功的各个特定图案，确定与各个特定图案分别对应的参考中心坐标信息。计算机设备获取各张第二图像中与各个特定图案分别各自对应的中心坐标信息、以及相机光心位置信息，计算机设备基于各张第二图像中与各个图案分别各自对应的中心坐标信息、相机光心位置信息，确定该多张第二图像中的每个特定图案分别对应的旋转角度。

例如，对于工装角度为m中的第n张第二图像中第a个特定图案C_mn-a，计算机设备获取该特定图案C_mn-a的识别结果，基于该识别结果确定与特定图案C_mn-a的参考中心坐标(x_mn-a0,y_mn-a0)。计算机设备获取该特定图案C_mn-a的中心坐标(x_mn-a,y_mn-a)，以及相机光心坐标(x₀,y₀)，计算机设备分别基于参考中心坐标(x_mn-a0,y_mn-a0)、中心坐标(x_mn-a,y_mn-a)、相机光心坐标(x₀,y₀)，确定特定图案参考中心与相机光心构成的直线L_mn-a0、特定图案中心与相机光心构成的直线L_mn-a，计算机设备将直线L_mn-a0、直线L_mn-a作为特定图案C_mn-a对应的旋转角度的两边。计算机设备基于直线L_mn-a0、直线L_mn-a、以及相机光心，确定与特定图案C_mn-a对应的旋转角度。

步骤S304，对于同一工装角度下采集的第二图像，将相应第二图像所对应的旋转角度，分别与相应的工装角度进行比对，基于比对结果得到各个特定图案的有效判定结果。

具体地，计算机设备获取该多张第二图像中的每个特定图案分别对应的旋转角度，对于同一工装角度下采集的第二图像，计算机设备将相应第二图像所对应的旋转角度，分别与相应的工装角度进行比对，得到各个比对结果，基于各个比对结果得到各个特定图案的有效判定结果。

例如，计算机设备获取多张图像中的每个特定图案分别对应的旋转角度，对于每一个工装角度下采集到的多张第二图像，计算机设备将相应第二图像中各个特定图案所对应的旋转角度，分别与相应的工装角度进行比对，若同一工装下，相应第二图像中各个特定图案所对应的旋转角度均与该工装角度相同，则各个图案的判定结果为有效判定结果，其中，若同一工装角度下，相应第二图像中至少存在一个特定图案所对应的旋转角度与该工装角度不同，则相应第二图像中各个特定图案的判定结果为无效判定结果。

步骤S306，基于多张第二图像中各个特定图案的有效判定结果、以及特定图案数量确定每张第二图像各自对应的检到率。

具体地，计算机设备获取各个工装角度下多张第二图像中各个图案的判定结果，以及相应第二图像中图案数量，从各个特定图案的判定结果中确定有效判定结果。基于该每个工装角度下，每张第二图像中各个特定图案的有效判定结果确定与有效判定结果对应的有效数量。在每个工装角度下，计算机设备将每张第二图像中对应的有效数量除以相应第二图像中特定图案数量确定该工装角度下，每张第二图像各自对应的检到率。

例如，对于每个工装角度中每一张第二图像F_mn，计算机设备获取该第二图像F_mn中的3个特定图案C_mn-a(分别为C_mn-1、C_mn-2、C_mn-3)中各个特定图案的判定结果，其中，特定图案C_mn-1、C_mn-2的判定结果为有效判定结果。计算机设备基于该第二张图像F_mn中的有效判定结果，确定与有效判定结果对应的特定团的有效数量即2个，则在该工装角度下与该第二张图像对应的检到率为2/3。

在本实施例中，基于对特定图案的识别结果，确定该多张第二图像中的每个特定图案分别对应的旋转角度；对于同一工装角度下采集的第二图像，将相应第二图像所对应的旋转角度，分别与相应的工装角度进行比对，基于比对结果得到各个特定图案的有效判定结果；基于多张第二图像中各个特定图案的有效判定结果、以及特定图案数量确定每张第二图像各自对应的检到率，这样，能够判断各个工装角度下各张第二图像中检到率是否合格，从而有助于对相机对焦精度的进行定量查验，进而能够提高查验结果的可靠性。

在其中一个实施例中，如图4所示，计算机设备基于各张第二图像中各个特定图案的识别结果，若至少存在一个特定图案的识别结果为识别不成功，则将该识别不成功特定图案对应的第二图像的判定结果为无效判定结果；若各张第二图像中各个特定图案的识别结果为识别成功，则计算机设备基于各个特定图案的识别结果，确定与各个特定图案分别对应的参考中心坐标信息，并获取各张第二图像中与各个特定图案分别各自对应的中心坐标信息、以及相机光心位置信息，并基于各张第二图像中与各个图案分别各自对应的中心坐标信息、相机光心位置信息，确定该多张第二图像中的每个特定图案分别对应的旋转角度。对于同一工装角度下采集的第二图像，计算机设备将相应第二图像所对应的旋转角度，分别与相应的工装角度进行比对，得到各个比较结果，若同一工装下，相应第二图像中各个特定图案所对应的旋转角度均与该工装角度相同，则各个图案的判定结果为有效判定结果，若同一工装角度下，相应第二图像中至少存在一个特定图案所对应的旋转角度与该工装角度不同，则相应第二图像中各个特定图案的判定结果为无效判定结果。

在本实施例中，基于特定图案的识别结果，若至少存在一个特定图案的识别结果为识别不成功，则将该识别不成功特定图案对应的第二图像的判定结果为无效判定结果，若特定图案识别成功，则进行相应第二图像所对应的旋转角度，若同一工装下，相应第二图像中各个特定图案所对应的旋转角度均与该工装角度相同，则各个图案的判定结果为有效判定结果，若同一工装角度下，相应第二图像中至少存在一个特定图案所对应的旋转角度与该工装角度不同，则相应第二图像中各个特定图案的判定结果为无效判定结果。这样，只有当特定图案识别成功后才会进行旋转角度的判断，通过两次判断确定各个图案的判定结果，能够进一步确保后续对各个工装角度下各张第二图像中检到率是否合格的判断结果的可靠性，从而有助于对相机对焦精度的进行定量查验，进而能够提高查验结果的可靠性。

在一个实施例中，该对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从该第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像，包括：对于每个工装角度，若基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率均在检到率范围内，则将与第二图像对应的多个检到率中最大检到率作为相应第二图像的目标检到率；通过将各个工装角度对应的各个目标检到率分别与检到率阈值进行比较，将大于或等于检到率阈值的目标检到率所对应的第二图像，作为与工装角度对应的检测图像。

具体地，对于每个工装角度，计算机设备获取每张第二图像分别对应的图案检到率。若基于相应工装角度下的第二图像存在至少一个图案检到率不在检到率范围内，则判定该相应工装角度下该第二图像的有效判定结果不合格，且重新获取相应工装角度下的第二图像；若基于相应工装角度下的第二图像分别对应的图案检到率均在检到率范围内，则判定该相应工装角度下该第二图像的有效判定结果合格。计算机设备将与多张第二图像对应的多个检到率进行比较，确定与每个工装角度对应的最大检到率，并将该最大检到率作为目标检到率。计算机设备将各个工装角度对应的各个目标检到率分别与检到率阈值进行比较，将大于或等于检到率阈值的目标检到率所对应的第二图像，作为与工装角度对应的检测图像。

例如，对于工装角度为m，获取10张第二图像，每张第二图像中有3个特定图案，计算机设备获取10张第二图像对应的检到率，并确定检到率范围为85％到100％。若存在至少一种第二图像的检到率低于85％,则重新获取低于85％对应的第二图像，若每张第二图像的检到率都高于85％，则计算机设备判断在工装角度为m下，对应的各张第二图像的有效判定结果为合格，且将10个检到率进行比较获取最大检到率作为该工装角度下的目标检到率，其中第2张第二图像对应最大检到率，若工装角度为m对应的目标检到率为99％，计算机设备将该目标检到率与检到率阈值90％进行比较，确定该目标检到率大于检到率阈值，则将目标检到率对应的第2张第二图像作为该工装角度为m对应的检测图像。

在本实施例中，对于每个工装角度，若基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率均在检到率范围内，则将与第二图像对应的多个检到率中最大检到率作为相应第二图像的目标检到率；通过将各个工装角度对应的各个目标检到率分别与检到率阈值进行比较，将大于或等于检到率阈值的目标检到率所对应的第二图像，作为与工装角度对应的检测图像，这样，通过对各个工装角度下各张第二图像的检到率进行检到率范围、检到率阈值判断，获得符合检到率合格标准的各个工装角度下检测图像，能够进一步确保后续对参数校验结果进行查验，得到的查验结果的可靠性，从而有助于对相机对焦精度的进行定量查验，进而能够提高查验结果的可靠性。

在其中一个实施例中，如图5所示，对于每个工装角度，计算机设备基于各张第二图像中各个特定图案的识别结果。若至少存在一个特定图案的识别结果为识别不成功，则将该识别不成功特定图案对应的第二图像的判定结果为无效判定结果；若各张第二图像中各个特定图案的识别结果为识别成功，则计算机设备基于各个特定图案的识别结果，确定与各个特定图案分别对应的参考中心坐标信息，并基于各张第二图像中与各个图案分别各自对应的中心坐标信息、相机光心位置信息，确定该多张第二图像中的每个特定图案分别对应的旋转角度。若同一工装下，相应第二图像中各个特定图案所对应的旋转角度均与该工装角度相同，则各个图案的判定结果为有效判定结果，若同一工装角度下，相应第二图像中至少存在一个特定图案所对应的旋转角度与该工装角度不同，则相应第二图像中各个特定图案的判定结果为无效判定结果，重新获取各张第二图像。计算机设备基于各张第二图像的有效判定结果确定每张第二图像分别对应的图案检到率。若基于相应工装角度下的第二图像存在至少一个图案检到率不在检到率范围内，则判定该相应工装角度下该第二图像的有效判定结果不合格，且重新获取相应工装角度下的第二图像；若基于相应工装角度下的第二图像分别对应的图案检到率均在检到率范围内，则判定该相应工装角度下该第二图像的有效判定结果合格。计算机设备将与多张第二图像对应的多个检到率进行比较，确定与每个工装角度对应的最大检到率，并将该最大检到率作为目标检到率。计算机设备将各个工装角度对应的各个目标检到率分别与检到率阈值进行比较，将大于或等于检到率阈值的目标检到率所对应的第二图像，作为与工装角度对应的检测图像。

在本实施例中，对于每个工装角度，通过获取得到各张第二图像，识别特定图案确定与各张第二图像对应的有效判定结果，基于有效判定结果确定与各张第二图像对应的检到率。若各张第二图像分别对应的图案检到率均在检到率范围内，则将与第二图像对应的多个检到率中最大检到率作为相应第二图像的目标检到率。通过将各个目标检到率分别与检到率阈值进行比较，将大于或等于检到率阈值的目标检到率所对应的第二图像，作为与该工装角度对应的检测图像，这样，通过对各个工装角度下各张第二图像的检到率进行检到率范围、检到率阈值判断，获得符合检到率合格标准的各个工装角度下检测图像，能够进一步确保后续对参数校验结果进行查验，得到的查验结果的可靠性，从而有助于对相机对焦精度的进行定量查验，进而能够提高查验结果的可靠性。

在一个实施例中，该参数校验结果包括距离参数校验结果和夹角参数校验结果，该根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果，包括：根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离，确定距离参数校验结果；基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果。

具体地，计算机设备获取多张检测图像中每个特定图案的图案位置、相机光心位置，根据该多张检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离确定距离参数校验结果。计算机设备基于多张检测图像中每个特定图案的图案位置确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案，并基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果。

例如，计算机分别获取与工装角度为60度、120度、180度、240度、300度、360度分别对应的6张检测图像，对于每一张检测图像，计算机设备获取该检测图像中3个特定图案的中心坐标、以及相机光心坐标。计算机设备根据该检测图像中3个特定图案的中心坐标、相机光心坐标，确定各个特定图案与相机光心的距离。计算机设备根据该6张检测图像中每个特定图案对应的距离确定距离参数校验结果，计算机设备基于每张检测图像中特定图案C_mn-1、C_mn-2、C_mn-3中的下角标确定相邻位置关系的两个特定图案，其中，下角标a表示图案在图像上从左至右的顺序，即C_mn-1为第二图像中最左边的特定图案、C_mn-2为第二图像中中间的特定图案、C_mn-3为第二图像中最右边的特定图案。计算机设备基于6张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果。

在本实施例中，根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离，确定距离参数校验结果；基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果，因此，对基于相机清晰度校验以及图案检到率均合格的情况下获得的各个检测图像，分别进行距离参数校验以及夹角参数校验分别获得距离参数校验结果、夹角参数校验结果，从而得到参数校验结果，进一步提高查验结果的可靠性。

在一个实施例中，该根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离，确定距离参数校验结果，包括：确定多张该检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离；若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离均满足距离误差条件，则确定距离参数校验结果为合格；若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离存在至少一个距离不满足距离误差条件，则确定距离参数校验结果为不合格。

具体地，计算机设备获取多张检测图像中每个特定图案的图案位置、以及相机光心位置，基于各个图案位置、以及相机光心位置，确定多张检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离。计算机设备获取距离阈值范围，基于距离阈值范围确定距离误差条件，若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离在距离阈值范围内，则满足距离误差条件，计算机设备确定距离参数校验结果为合格，若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离存在至少一个距离不在距离阈值范围内，则不满足距离误差条件，计算机设备确定距离参数校验结果为不合格。

例如，计算机分别获取与工装角度为60度、120度、180度、240度、300度、360度分别对应的6张检测图像，对于每一张检测图像，计算机设备获取该检测图像中3个特定图案的中心坐标、以及相机光心坐标，计算机设备根据该检测图像中3个特定图案的中心坐标、相机光心坐标，确定各个特定图案与相机光心的距离，即L_mn-a(工装角度为m中的第n张第二图像中第a个特定图案距离相机光心的距离)。计算机设备获取距离阈值ΔL，若各个距离L_mn-a均在距离阈值ΔL的范围内，则确定满足距离误差条件，计算机设备确定距离参数校验结果为合格，若存在至少一个距离不在距离阈值范围内，则不满足距离误差条件，计算机设备确定距离参数校验结果为不合格。

在本实施例中，确定多张该检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离；若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离均满足距离误差条件，则确定距离参数校验结果为合格；若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离存在至少一个距离不满足距离误差条件，则确定距离参数校验结果为不合格，因此，对基于相机清晰度校验以及图案检到率均合格的情况下获得的各个检测图像，分别进行距离参数校验获得距离参数校验结果，有助于判断参数校验结果，进而有助于提高查验结果的可靠性。

在一个实施例中，该基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果之前，还包括：对于每张检测图像，确定相应检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置构成的直线；将相机光心位置作为位置夹角的顶点，以及将同一检测图像中相邻两个图案分别与相机光心所构成的直线作为位置夹角的两条边；基于该两条边和该顶点确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角。

具体地，对于每张检测图像，计算机设备获取相应检测图像中每个特定图案的中心坐标、以及相机光心坐标，基于各个特定图案的中心坐标以及光心坐标，确定相应检测图像中每个特定图案分别与相机光心构成的各个直线。计算机设备基于相应检测图像中各个特定图案，确定各个相邻位置关系的两个特定图案。计算机设备将相机光心的光心坐标作为位置夹角的顶点，以及将同一检测图像中相邻两个图案分别与相机光心所构成的直线作为位置夹角的两条边，并基于该两条边和该顶点确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角。

例如，对于工装角度为工装角度为m中的第n张第二图像中有3个特定图案，分别为C_mn-1、C_mn-2、C_mn-3，计算机设备获取各个特定图案的中心坐标，即C_mn-1为(x_mn-1,y_mn-1)、C_mn-2为(x_mn-2,y_mn-2)、C_mn-3为(x_mn-3,y_mn-3)，并获取相机光心坐标(x₀,y₀)。计算机设备基于各个特定图案的中心坐标、相机光心坐标，确定特定图案中心坐标与相机光心构成的各个直线L_mn-1、L_mn-2、L_mn-3，其中L_mn-1为与特定图案C_mn-1对应的直线、L_mn-2为与特定图案C_mn-2对应的直线、L_mn-3为与特定图案C_mn-3对应的直线。计算机设备将相机光心的光心坐标作为位置夹角的顶点，以及将同一检测图像中相邻两个图案分别与相机光心所构成的直线作为位置夹角的两条边，并基于该两条边和该顶点确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，即基于直线L_mn-1、直线L_mn-2、以及顶点光心坐标(x₀,y₀)确定位置夹角1，基于直线L_mn-2、直线L_mn-3、以及顶点光心坐标(x₀,y₀)确定位置夹角2。

在本实施例中，对于每张检测图像，确定相应检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置构成的直线；将相机光心位置作为位置夹角的顶点，以及将同一检测图像中相邻两个图案分别与相机光心所构成的直线作为位置夹角的两条边；基于该两条边和该顶点确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，这样，能够基于获取的位置夹角确定夹角参数校验结果，进而能够判断参数校验结果，进而有助于提高查验结果的可靠性。

在一个实施例中，该基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果，包括：确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角；若每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角均满足夹角误差条件，则确定夹角参数校验结果为合格；若多张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角存在至少一个位置夹角不满足夹角误差条件，则确定夹角参数校验结果为不合格。

具体地，计算机设备获取各张检测图像的位置夹角，并获取夹角阈值范围，基于夹角阈值范围确定夹角误差条件，若每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角均在夹角阈值范围内，则满足夹角误差条件，计算机设备确定夹角校验结果为合格，若多张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角存在至少一个位置夹角步骤夹角阈值范围内，则不满足夹角误差条件，计算机设备确定夹角参数校验结果为不合格。

例如，对于与工装角度为m对应的检测图像，计算机设备获取基于直线L_mn-1、直线L_mn-2、以及顶点光心坐标(x₀,y₀)确定位置夹角1，基于直线L_mn-2、直线L_mn-3、以及顶点光心坐标(x₀,y₀)确定位置夹角2。计算机设备获取夹角阈值范围Δα，若各个工装角度对应的检测图像中位置夹角均在夹角阈值范围内，则确定满足夹角误差条件，计算机设备确定夹角参数校验结果为合格，若存在至少一个位置夹角不在夹角阈值范围内，则不满足夹角误差条件，计算机设备确定夹角参数校验结果为不合格。

在本实施例中，确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角；若每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角均满足夹角误差条件，则确定夹角参数校验结果为合格；若多张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角存在至少一个位置夹角不满足夹角误差条件，则确定夹角参数校验结果为不合格，这样，能够基于夹角参数校验结果对参数校验结果进行判断，进而有助于提高查验结果的可靠性。

在其中一个实施例中，如图6所示，计算机设备获取多张检测图像中每个特定图案的图案位置、以及相机光心位置，基于各个图案位置、以及相机光心位置，确定多张检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离，计算机设备获取距离阈值范围，基于距离阈值范围确定距离误差条件。若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离存在至少一个距离不在距离阈值范围内，则不满足距离误差条件，计算机设备确定距离参数校验结果为不合格，则计算机设备判断参数校验结果为不合格，若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离在距离阈值范围内，则满足距离误差条件，计算机设备确定距离参数校验结果为合格，则计算机设备获取相应检测图像中每个特定图案的中心坐标、以及相机光心坐标，基于各个特定图案的中心坐标以及光心坐标，确定相应检测图像中每个特定图案分别与相机光心构成的各个直线。计算机设备基于相应检测图像中各个特定图案，确定各个相邻位置关系的两个特定图案，计算机设备将相机光心的光心坐标作为位置夹角的顶点，以及将同一检测图像中相邻两个图案分别与相机光心所构成的直线作为位置夹角的两条边，并基于该两条边和该顶点确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角。计算机设备获取各张检测图像的位置夹角，并获取夹角阈值范围，基于夹角阈值范围确定夹角误差条件，若多张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角存在至少一个位置夹角步骤夹角阈值范围内，则不满足夹角误差条件，计算机设备确定夹角参数校验结果为不合格，则判断参数校验结果为不合格。若每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角均在夹角阈值范围内，则满足夹角误差条件，计算机设备确定夹角校验结果为合格，则计算机设备判断参数校验结果为合格。

在本实施例中，通过各个检测图像中各个特定图案到相机光心的距离判断各个距离是否满足距离误差条件，若存在一个距离不满足则确定参数校验结果为不合格，若各个距离均满足则进一步确定各张检测图像的位置夹角，并判断各个位置夹角是否满足夹角误差条件，若存在一个位置夹角不满足，则确定夹角校验结果为不合格，进而确定该参数校验结果为不合格，若各个位置夹角均满足，进而确定夹角校验结果为合格，进而确定该参数校验结果为合格，这样，基于该参数校验结果确定查验结果，能够进一步提高查验结果的可靠性。

为了便于更清楚的了解本申请的技术方案，提供一个更为详细实施例进行描述。如图7所示，为了对鱼眼相机进行对焦精度的查验，将鱼眼相机置于工装上，并将鱼眼相机与计算机连接，计算机设备获取与第一镜头旋转次数对应的多个第一图像，并基于各个第一图像获得与各个第一图像分别对应的清晰度。计算机设备基于各第一图像的清晰度，将各个清晰度进行比较，确定最大清晰度，并获取清晰度误差。计算机设备基于最大清晰度、清晰度误差，确定清晰度阈值。计算机设备获取与第二镜头旋转次数对应的多个校验第一图像，并基于各个校验第一图像获得与各个校验第一图像分别对应的校验清晰度，当存在校验清晰度小于该清晰度阈值时，则确定清晰度校验不通过，则重新获取第一图像。当各个校验清晰度均大于或等于该清晰度阈值时，则确定清晰度校验通过。

若清晰度校验通过，计算机设备设置工装旋转的步进角度、与特定图案对应的预设图案信息、以及特定图案数量等检测过程的参数，并获取该相机在不同工装角度下分别采集的多张第二图像。计算机设备获取与第二图像的各个特定图案对应的预设图案信息，并且计算机设备获取各个第二张图像中与各个特定图案对应的图案信息。对于每一张第二图像中各个特定图案，计算机设备通过将与特定图案对应的图案信息与对应的预设图案信息进行识别，得到识别结果。若各张第二图像中各个特定图案的识别结果为识别成功，则计算机设备基于识别结果为识别成功的各个特定图案，确定与各个特定图案分别对应的参考中心坐标信息。计算机设备获取各张第二图像中与各个特定图案分别各自对应的中心坐标信息、以及相机光心位置信息。计算机设备基于各张第二图像中与各个图案分别各自对应的中心坐标信息、相机光心位置信息，确定该多张第二图像中的每个特定图案分别对应的旋转角度。对于同一工装角度下采集的第二图像，计算机设备将相应第二图像所对应的旋转角度，分别与相应的工装角度进行比对，得到各个比对结果，基于各个比对结果得到各个特定图案的有效判定结果。计算机设备获取相应第二图像中图案数量，从各个特定图案的判定结果中确定有效判定结果。基于该每个工装角度下，每张第二图像中各个特定图案的有效判定结果确定与有效判定结果对应的有效数量，在每个工装角度下，计算机设备将每张第二图像中对应的有效数量除以相应第二图像中特定图案数量确定该工装角度下，每张第二图像各自对应的检到率。对于每个工装角度，计算机设备获取每张第二图像分别对应的图案检到率，若基于相应工装角度下的第二图像存在至少一个图案检到率不在检到率范围内，则判定该相应工装角度下该第二图像的有效判定结果不合格，且重新获取相应工装角度下的第二图像；若基于相应工装角度下的第二图像分别对应的图案检到率均在检到率范围内，则判定该相应工装角度下该第二图像的有效判定结果合格。

计算机设备将与多张第二图像对应的多个检到率进行比较，确定与每个工装角度对应的最大检到率，并将该最大检到率作为目标检到率，计算机设备将各个工装角度对应的各个目标检到率分别与检到率阈值进行比较，将大于或等于检到率阈值的目标检到率所对应的第二图像，作为与工装角度对应的检测图像。计算机设备获取多张检测图像中每个特定图案的图案位置、以及相机光心位置，基于各个图案位置、以及相机光心位置，确定多张检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离。计算机设备获取距离阈值范围，基于距离阈值范围确定距离误差条件，若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离在距离阈值范围内，则满足距离误差条件，计算机设备确定距离参数校验结果为合格。若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离存在至少一个距离不在距离阈值范围内，则不满足距离误差条件，计算机设备确定距离参数校验结果为不合格。对于每张检测图像，计算机设备获取相应检测图像中每个特定图案的中心坐标、以及相机光心坐标，基于各个特定图案的中心坐标以及光心坐标，确定相应检测图像中每个特定图案分别与相机光心构成的各个直线，计算机设备基于相应检测图像中各个特定图案，确定各个相邻位置关系的两个特定图案。计算机设备将相机光心的光心坐标作为位置夹角的顶点，以及将同一检测图像中相邻两个图案分别与相机光心所构成的直线作为位置夹角的两条边，并基于该两条边和该顶点确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角。计算机设备获取各张检测图像的位置夹角，并获取夹角阈值范围，基于夹角阈值范围确定夹角误差条件，若多张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角存在至少一个位置夹角步骤夹角阈值范围内，则不满足夹角误差条件，计算机设备确定夹角参数校验结果为不合格，则计算机设备判断该参数校验结果为不合格，基于该参数校验结果确定该鱼眼相机的对焦精度查验结果为不合格。若每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角均在夹角阈值范围内，则满足夹角误差条件，计算机设备确定夹角校验结果为合格，则计算机设备判断该参数校验结果为合格，基于该参数校验结果确定该鱼眼相机的对焦精度查验结果为合格。

在本实施例中，通过对鱼眼相机的清晰度进行校验，各个校验清晰度均大于或等于该清晰度阈值时，则确定清晰度校验通过，则进行图案检到率的校验，即通过对各个工装角度下各个第二图像中特定图案进行识别，当识别结果为识别成功，则对各个特定图案分别对应的旋转角度进行比对，基于比对结果得到各个图案的有效判定结果，基于有效判定结果确定各张第二图像对应的检到率，并基于检到率确定各个工装角度中各张第二图像是否有效判定合格，若有效判定合格，则基于检到率从第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像，基于检测图像进行校验参数的流程，即根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离，确定距离参数校验结果，若距离参数校验结果为合格，则基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果，若夹角参数校验结果为合格，则参数校验结果为合格，进而确定该鱼眼相机的对角精度的查验结果为合格。这样，这样，基于相机清晰度校验、图案检到率、参数校验结果的定量查验指标，实现了对相机对焦精度进行定量查验，从而能够提高查验结果的可靠性。

应该理解的是，虽然图2至图7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2至图7中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种相机对焦精度的查验装置，包括：第一获取模块802、第二获取模块804、第一确定模块806、筛选模块808、第二确定模块810和第三确定模块812，其中：

第一获取模块802，用于获取相机在不同的镜头旋转角度下采集的第一图像，确定采集的各第一图像的清晰度。

第二获取模块804，用于基于各第一图像的清晰度对该相机进行清晰度校验，若清晰度校验通过，则获取该相机在不同工装角度下分别采集的多张第二图像。

第一确定模块806，用于基于预设图案信息对该多张第二图像分别进行特定图案的识别，并基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率。

筛选模块808，用于对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从该第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像。

第二确定模块810，用于根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果；该参数包括距离参数和角度参数中的至少一种。

第三确定模块812，用于根据该参数校验结果，确定该相机的对焦精度查验结果。

在一个实施例中，该第二获取模块804，用于基于该各第一图像的清晰度，确定清晰度阈值；获取相机在不同的第二镜头旋转角度下采集的多个校验第一图像；若每个校验第一图像所对应的校验清晰度均大于或等于该清晰度阈值，则确定该相机通过清晰度校验。

在一个实施例中，该第一确定模块806，用于基于对特定图案的识别结果，确定该多张第二图像中的每个特定图案分别对应的旋转角度；对于同一工装角度下采集的第二图像，将相应第二图像所对应的旋转角度，分别与相应的工装角度进行比对，基于比对结果得到各个特定图案的有效性判定结果；基于多张第二图像中各个图案的有效判定结果、以及图案数量确定每张第二图像各自对应的检到率。

在一个实施例中，该筛选模块808，用于对于每个工装角度，若基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率均在检到率范围内，则将与第二图像对应的多个检到率中最大检到率作为相应第二图像的目标检到率；通过将各个工装角度对应的各个目标检到率分别与检到率阈值进行比较，将大于或等于检到率阈值的目标检到率所对应的第二图像，作为与工装角度对应的检测图像。

在一个实施例中，该第二确定模块810，用于根据多张该检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离，确定距离参数校验结果；基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果。

在一个实施例中，该第二确定模块810，用于确定多张该检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离；若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离均满足距离误差条件，则确定距离参数校验结果为合格；若多张该检测图像中与各个特定图案对应的距离存在至少一个距离不满足距离误差条件，则确定距离参数校验结果为不合格。

在一个实施例中，该第二确定模块810，还用于对于每张检测图像，确定相应检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置构成的直线；将相机光心位置作为位置夹角的顶点，以及将同一检测图像中相邻两个图案分别与相机光心所构成的直线作为位置夹角的两条边；基于该两条边和该顶点确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角。

在一个实施例中，该第二确定模块810，用于确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角；若每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角均满足夹角误差条件，则确定夹角参数校验结果为合格；若多张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角存在至少一个位置夹角不满足夹角误差条件，则确定夹角参数校验结果为不合格。

关于相机对焦精度的查验装置的具体限定可以参见上文中对于相机对焦精度的查验方法的限定，在此不再赘述。上述相机对焦精度的查验装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储相机对焦精度的查验数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种相机对焦精度的查验方法。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种相机对焦精度的查验方法，其特征在于，所述方法包括：

获取相机在不同的第一镜头旋转角度下采集的第一图像，确定采集的各第一图像的清晰度；

基于各第一图像的清晰度对所述相机进行清晰度校验，若清晰度校验通过，则获取所述相机在不同工装角度下分别采集的多张第二图像；

基于预设图案信息对所述多张第二图像分别进行特定图案的识别，并基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率；

对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从所述第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像；

根据多张所述检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果；所述参数包括距离参数和角度参数中的至少一种；

根据所述参数校验结果，确定所述相机的对焦精度查验结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各第一图像的清晰度对所述相机进行清晰度校验，包括：

基于所述各第一图像的清晰度，确定清晰度阈值；

获取相机在不同的第二镜头旋转角度下采集的多个校验第一图像；

若每个校验第一图像所对应的校验清晰度均大于或等于所述清晰度阈值，则确定所述相机通过清晰度校验。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率，包括：

基于对特定图案的识别结果，确定所述多张第二图像中的每个特定图案分别对应的旋转角度；

对于同一工装角度下采集的第二图像，将相应第二图像所对应的旋转角度，分别与相应的工装角度进行比对，基于比对结果得到各个特定图案的有效判定结果；

基于多张第二图像中各个特定图案的有效判定结果、以及特定图案数量确定每张第二图像各自对应的检到率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从所述第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像，包括：

对于每个工装角度，若基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率均在检到率范围内，则将与第二图像对应的多个检到率中最大检到率作为相应第二图像的目标检到率；

通过将各个工装角度对应的各个目标检到率分别与检到率阈值进行比较，将大于或等于检到率阈值的目标检到率所对应的第二图像，作为与工装角度对应的检测图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数校验结果包括距离参数校验结果和夹角参数校验结果，所述根据多张所述检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果，包括：

根据多张所述检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离，确定距离参数校验结果；

基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多张所述检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离，确定距离参数校验结果，包括：

确定多张所述检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置间的距离；

若多张所述检测图像中与各个特定图案对应的距离均满足距离误差条件，则确定距离参数校验结果为合格；

若多张所述检测图像中与各个特定图案对应的距离存在至少一个距离不满足距离误差条件，则确定距离参数校验结果为不合格。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果之前，还包括：

对于每张检测图像，确定相应检测图像中每个特定图案的图案位置分别与相机光心位置构成的直线；

将相机光心位置作为位置夹角的顶点，以及将同一检测图像中相邻两个图案分别与相机光心所构成的直线作为位置夹角的两条边；

基于所述两条边和所述顶点确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于每张检测图像中具有相邻位置关系的特定图案间的位置夹角，确定夹角参数校验结果，包括：

确定每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角；

若每张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角均满足夹角误差条件，则确定夹角参数校验结果为合格；

若多张检测图像中具有相邻位置关系的特征图案的位置夹角存在至少一个位置夹角不满足夹角误差条件，则确定夹角参数校验结果为不合格。

9.一种相机对焦精度的查验装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取相机在不同的镜头旋转角度下采集的第一图像，确定采集的各第一图像的清晰度；

第二获取模块，用于基于各第一图像的清晰度对所述相机进行清晰度校验，若清晰度校验通过，则获取所述相机在不同工装角度下分别采集的多张第二图像；

第一确定模块，用于基于预设图案信息对所述多张第二图像分别进行特定图案的识别，并基于识别结果确定与每张第二图像分别对应的图案检到率；

筛选模块，用于对于每个工装角度，均基于相应工装角度下的各张第二图像分别对应的图案检到率，从所述第二图像中筛选出与各个工装角度分别对应的检测图像；

第二确定模块，用于根据多张所述检测图像中每个特定图案的图案位置信息，以及相机光心位置信息，确定参数校验结果；所述参数包括距离参数和角度参数中的至少一种；

第三确定模块，用于根据所述参数校验结果，确定所述相机的对焦精度查验结果。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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