CN115696563A - 定位方法、装置、通信设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置、通信设备及介质，属于通信技术领域，本申请实施例的定位方法包括：第一设备执行目标操作，以辅助第一终端进行定位；其中，该目标操作包括以下至少一项：传输目标消息，传输第一SL‑PRS，选择目标第一资源；上述目标第一资源用于传输第一SL‑PRS和/或传输目标消息；该目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，第一资源配置信息；该第一资源配置信息用于配置至少一个第一资源；目标第一资源为至少一个第一资源中的一个或多个资源；第一SL‑PRS用于确定：第一终端和/或第二终端的位置信息，和/或，SL‑PRS测量信息；第二终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

Description

定位方法、装置、通信设备及介质

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位方法、装置、通信设备及介质。

背景技术

目前，终端可以通过接收网络侧发送的PRS来进行定位。在相关技术中，PRS的配置信息通常都是由gNB决定或者网络侧安装时决定的，并不支持终端和终端间发送和测量定位参考信号。

如此，在某些场景(如，没有网络覆盖或者没有GPS覆盖或者没有足够的网络覆盖的场景)下，终端可能无法定位，在另外一些需要相对定位的场景(如，自动驾驶，智能工厂)下，需要根据绝对定位确定终端的相对位置，从而造成精度的恶化。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法、装置、通信设备及介质，能够实现SL-PRS请求、配置和测量上报等，从而解决没有网络覆盖或者没有GPS覆盖的场景下，终端无法定位或无法直接获得终端间相对位置的问题。

第一方面，提供了一种定位方法，包括：第一设备执行目标操作，以辅助第一终端进行定位；其中，所述目标操作包括以下至少一项：传输目标消息，传输第一SL-PRS，选择目标第一资源；所述目标第一资源用于传输所述第一SL-PRS和/或传输所述目标消息；所述目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，第一资源配置信息；该第一资源配置信息用于配置至少一个第一资源；目标第一资源为至少一个第一资源中的一个或多个资源；第一SL-PRS用于确定：第一终端和/或第二终端的位置信息，和/或，SL-PRS测量信息；第二终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

第二方面，提供了一种定位装置，包括：执行模块，用于执行目标操作，以辅助第一终端进行定位；其中，所述目标操作包括以下至少一项：传输目标消息，传输第一SL-PRS，选择目标第一资源；所述目标第一资源用于传输所述第一SL-PRS和/或传输所述目标消息；所述目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，第一资源配置信息；该第一资源配置信息用于配置至少一个第一资源；目标第一资源为至少一个第一资源中的一个或多个资源；第一SL-PRS用于确定：第一终端和/或第二终端的位置信息，和/或，SL-PRS测量信息；第二终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

第三方面，提供了一种通信设备，该终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，提供了一种通信设备，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于执行目标操作，以辅助第一终端进行定位；其中，所述目标操作包括以下至少一项：传输目标消息，传输第一SL-PRS，选择目标第一资源；所述目标第一资源用于传输所述第一SL-PRS和/或传输所述目标消息；所述目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，第一资源配置信息；该第一资源配置信息用于配置至少一个第一资源；目标第一资源为至少一个第一资源中的一个或多个资源；第一SL-PRS用于确定：第一终端和/或第二终端的位置信息，和/或，SL-PRS测量信息；第二终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

第五方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法的步骤。

第六方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的定位方法。

第七方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非易失的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的定位方法的步骤。

在本申请实施例中，第一设备通过执行目标操作，来请求第一终端进行定位，该目标操作包括以下至少一项：传输目标消息(包括定位请求和/或定位辅助数据和/或第一资源配置信息)，传输第一SL-PRS，选择目标第一资源。如此，第一设备通过执行目标操作来请求第一终端进行定位，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息或测量信息，实现了终端和终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种可能的通信系统架构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之一；

图3为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之二；

图4为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之三；

图5为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之四；

图6为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之五；

图7为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之六；

图8为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之七；

图9为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之八；

图10为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之九；

图11为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之十；

图12为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之十一；

图13为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之十二；

图14为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之十三；

图15为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图之十四；

图16为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图之一；

图17为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图之二；

图18为本申请实施例提供的一种通信设备的硬件结构示意图；

图19为本申请实施例提供的一种终端的硬件结构示意图；

图20为本申请实施例提供的一种网络侧设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装、游戏机等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以是基站或核心网，其中，基站可被称为节点B、演进节点B、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、B节点、演进型B节点(eNB)、家用B节点、家用演进型B节点、WLAN接入点、WiFi节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。

在相关技术中，如果假设在覆盖范围内的设备，可以通过网络配置解决冲突和资源调度的问题，那在覆盖范围外的设备，如何发送SL-PRS则为本申请所关注的问题。

在本申请实施例提供的定位方法、装置、设备及介质中，第一设备通过执行目标操作，来请求第一终端进行定位，该目标操作包括以下至少一项：传输目标消息(包括定位请求和/或定位辅助数据和/或第一资源配置信息)，传输第一SL-PRS，选择目标第一资源。如此，第一设备通过执行目标操作来请求第一终端进行定位，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息或SL-PRS测量信息，实现了终端和终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。进而使得覆盖范围外的设备，也可以根据服务请求通过传输目标消息和/或第一SL-PRS，来请求第一终端进行定位。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位方法进行详细地说明。

本申请实施例提供一种定位方法，如图2所示，本申请实施例提供的定位方法包括如下步骤：

步骤201：第一设备执行目标操作，以辅助第一终端进行定位。

在本申请实施例中，第一设备执行目标操作，以辅助第一终端进行定位。

可以理解为，第一设备执行目标操作，以请求、激活、触发或配置第一终端进行定位。

在本申请实施例中，上述目标操作包括以下至少一项：传输目标消息，传输第一SL-PRS，选择目标第一资源。其中，上述目标第一资源用于传输第一SL-PRS和/或传输目标消息。

在本申请实施例中，上述目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，位置上报或反馈的信息，SL-PRS测量上报或反馈的信息，定位响应，能力信息，第一资源配置信息。

在本申请实施例中，上述第一资源配置信息用于配置至少一个第一资源；该目标第一资源为所述至少一个第一资源中的一个或多个资源。

在本申请实施例中，第一SL-PRS用于确定：第一终端和/或第二终端的位置信息，和/或，SL-PRS位置信息；第二终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

在本申请实施例中，上述第一SL-PRS也可以认为是基于请求的SL-PRS。

在本申请实施例中，第一设备包括以下任一项：第一终端，网络侧设备。

可选地，在本申请实施例中，上述第一终端可以为接收终端或发送终端。

可选地，在本申请实施例中，在第一设备为网络侧设备的情况下，目标操作包括以下至少一项：传输目标消息，选择目标第一资源，传输第一资源配置信息。

可选地，在本申请实施例中，在第一设备为第一终端的情况下，目标操作包括以下至少一项：传输目标消息，传输第一SL-PRS，传输第一资源配置信息，选择目标第一资源。

可选地，在本申请实施例中，上述步骤201可以包括如下步骤201a：

步骤201a：第一设备执行目标操作，在第一设备的高层辅助第一终端在层1进行定位。

可选地，在本申请实施例中，在上述步骤201之前，本申请实施例提供的定位方法还可以包括步骤201b：

步骤201b：第一设备在高层传输位置服务请求。

其中，上述位置服务请求用于请求触发第一终端进行定位。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述位置服务请求包括以下至少一项：

第一终端的定位服务类型(如，SL UE自发定位)，

位置通知指示信息，

事件上报信息，

周期上报指示信息，

优先级信息，

保密信息(如密钥信息)，

用于定位的Qos信息。

示例性的，上述位置通知指示信息指示第一终端的位置环境信息。一种示例中，上述第一终端的位置环境信息包括但不限于：LOS或NLOS，无GNSS信号，out of coverage等。

示例性的，上述事件上报信息包括第一事件的事件信息(如，如相对距离小于阈值1)，该事件上报信息用于指示在第一事件下触发位置服务、位置信息上报和SL-PRS测量信息上报的至少一项。

示例性的，上述周期上报指示信息指示第一终端和/或第二终端周期性触发位置服务、位置信息上报和SL-PRS测量信息上报的至少一项。

可选地，在本申请实施例中，本申请实施例提供的定位方法还可以包括步骤301：

步骤301：第一设备传输或获取高层提供的第一参数和/或第二参数。

其中，上述第一参数用于传输第一SL-PRS；上述第二参数用于选择目标第一资源。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述第一参数包括以下至少一项：

预配置的至少一个可用于传输第一SL-PRS和/或目标消息的资源池；

SL-PRS的优先级信息；

目标消息的优先级信息；

至少一个SL-PRS的配置参数；

至少一个SL-PRS需要的频域资源的数目(如，sub channel数)。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述第二参数包括以下至少一项：

至少一个第一资源的指示信息和/或配置信息，

第一资源的时域和/或频域指示信息，

至少一个SL-PRS的测量窗，

至少一个SL-PRS的选择窗(如，[n+T₁，n+T₂])，

接收至少一个SL-PRS对应的RSRP阈值，

发送至少一个SL-PRS对应的RSRP阈值，

接收至少一个SL-PRS对应的优先级阈值，

发送至少一个SL-PRS对应的优先级阈值，

至少一个SL-PRS的专用资源池参数，

目标第一资源在第一资源中的占比，

目标第一资源抢占指示信息；

示例性的，上述目标第一资源抢占指示信息用于指示是否允许目标第一资源被抢占。

示例性的，上述目标第一资源抢占指示信息可以包括：其它终端的PRS，其它上行或SL信号或信息，例如，PSSCH，PSCCH等。

示例性的，上述SL-PRS的测量窗Sensing可以包括该Sensing长度，如，T0个slot，一个Sensing的位置，如，

示例性的，不同优先级对应不同的RSRP阈值。

示例性的，上述专用资源池参数包括：专用资源池的配置参数(如，周期)，多个资源池之间的间隔。

可选地，在本申请实施例中，第一资源配置信息包括所述第一资源候选集，第一资源候选集包括以下至少一项：

第一资源候选集标识信息；

第一资源候选集的第一资源的标识信息；

第一资源的配置信息；

第一资源候选集的配置信息。

可选地，在本申请实施例中，上述选择目标第一资源可以包括：在第一资源候选集中排除第二资源；其中，上述第一资源候选集包括至少一个第一资源。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述第二资源包括以下至少一项：

第一终端接收到的第一SCI和/或第二SCI调度的资源；

用于传输第一SCI和/或第二SCI的资源；

用于SS-PBSCH或SL CSI-RS或SL DMRS的资源；

资源上RSRP值不满足发送SL-PRS的RSRP阈值的资源；

不满足SL-PRS的发送配置的资源；

第一终端接收到的第一SCI和/或第二SCI指示为保留资源的资源；

被调度用于其他终端发送SL-PRS的资源。

示例性的，上述第一SCI包括第一级SCI或第二级SCI或第三级SCI，上述第二SCI包括第一级SCI或第二级SCI或第三级SCI；第三级SCI专用于调度SL-PRS。

示例性的，上述第二资源不满足SL-PRS的发送配置包括以下至少一项：

第二资源的可用带宽小于SL-PRS的带宽，

第二资源的可用符号数小于SL-PRS的符号；

第二资源的周期不满足SL-PRS的需求；

第二资源的优先级高于SL-PRS的发送优先级；

第二资源的子载波间隔不同于SL-PRS的子载波间隔；

第二资源的CP不同于SL-PRS的CP。

可选地，在本申请实施例中，第一资源配置信息和/或第一资源集配置信息包括以下至少一项：

第一资源和/或第一资源集的带宽信息；

第一资源和/或第一资源集的频域位置起点；

第一资源和/或第一资源集的起始RB信息；

第一资源和/或第一资源集的参数集信息；

第一资源和/或第一资源集的子载波间隔；

第一资源和/或第一资源集的CP循环前缀；

第一资源和/或第一资源集的起始时间；

第一资源和/或第一资源集的终止时间；

第一资源和/或第一资源集的持续时间；

第一资源和/或第一资源集的周期信息。

可选地，在本申请实施例中，上述发送第一SL-PRS包括：在满足预定条件的情况下，发送第一SL-PRS。

示例性的，上述预定条件包括以下至少一项：

接收到的第一级SCI指示SL-PRS使能，

接收到的第二级SCI包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，位置信息上报或反馈资源配置，SL-PRS测量上报或反馈资源配置，至少一个SL-PRS的配置参数，至少一个SL-PRS的模式。

其中，第一SL-PRS为至少一个SL-PRS中的一个或多个SL-PRS。

示例性的，以终端1发送定位请求为例。该定位请求包括以下至少一项：测量请求，位置信息上报或反馈请求。

示例1：若存在多个终端1采用响应的SL-PRS测量上报或反馈的资源；终端1调度响应，采用如CDM,FDM,TDM来配置SL-PRS测量上报或反馈的资源。

示例2：若存在多个终端2采用响应的定位辅助数据中，用于SL-PRS发送的资源存在冲突。

终端1调度定位响应采用如CDM,FDM,TDM来配置SL-PRS发送的资源。

示例3：终端1根据定位响应，确定SL-PRS测量上报或反馈的资源。例如，接收到8个ACK，分别调度SL-PRS测量上报或反馈的资源。

值得注意的是，在上述示例下，若第一终端可以既是发送终端又是接收终端，如第一终端作为接收终端接收目标消息，作为发送终端发送SL-PRS；又或者第一终端作为接收终端接收目标消息(如：定位辅助数据)，又作为发送终端发送目标消息(如：定位请求)。

可选地，在本申请实施例中，上述第一终端传输第一SL-PRS时，可以基于目标消息传输第一SL-PRS。

可选地，在本申请实施例中，上述第一终端传输第一SL-PRS的过程可以包括：第一终端传输第一SL-PRS和Uu口定位参考信号。

可选地，在本申请实施例中，上述目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，位置上报或反馈信息，SL-PRS测量上报或反馈的信息，定位响应，能力信息。

应注意的是，本申请实施例中提及的“测量请求”可以认为是SL-PRS测量请求，“测量请求的反馈指示信息”可以认为是SL-PRS测量请求的反馈指示信息；“测量信号请求”可以认为是SL-PRS测量信号请求。

可选地，在本申请实施例中，上述定位请求包括以下至少一项：

定位辅助数据请求，

测量请求，

位置信息的上报或反馈请求，

SL-PRS测量上报或反馈请求，

至少一个SL-PRS的配置请求，

SL-PRS请求指示信息，

测量请求的反馈指示信息；

其中，上述定位辅助数据请求用于请求上述定位辅助数据；

上述测量请求用于请求设备测量上述第一SL-PRS；

上述位置信息的上报或反馈请求用于：请求设备上报或反馈上述位置信息的资源，或者，请求设备上报或反馈上述位置信息；

上述SL-PRS测量上报或反馈请求用于：请求设备上报或反馈SL-PRS测量信息的资源，或者，请求设备上报或反馈SL-PRS测量信息；

上述配置请求用于请求上述至少一个SL-PRS的配置或传输；

上述SL-PRS请求指示信息用于指示是否请求SL-PRS；

上述测量请求的反馈指示信息用于：指示接收到上述第一SL-PRS，和/或，指示上述测量请求的设备是否发送反馈信息，上述反馈信息包括以下至少一项：上述位置信息，SL-PRS测量信息或HARQ信息。

可选地，在本申请实施例中，上述定位辅助数据请求包括以下至少一项：

第一目标终端的识别信息，

第二目标终端的识别信息，

第二目标终端的位置信息，

区域标识符，

通信范围，

定位范围，

定位相关的服务质量Qos信息，

用于请求传输上述第一SL-PRS的时频资源的资源请求，

至少一个SL-PRS的配置请求，

位置信息的上报或反馈请求，

SL-PRS测量上报或反馈请求，

预期离开角AOD信息，

预期到达角AOA信息。

其中，上述第一目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端；上述第二目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端。

示例性的，上述目标终端(即第一目标终端和/或第二目标终端)的识别信息包括以下至少一项：一个或多个终端的用户识别信息，一个或多个终端的用户组识别信息，一个或多个终端的用户时间信息，一个或多个终端的用户时间源信息，加扰信息，CRC校验信息，承载环境信息，beacon ID，楼层信息，承载序列的资源识别或序列的资源集ID信息，经纬度、海拔等信息。

可选地，在本申请实施例中，上述测量请求包括以下至少一项：

定位类型请求(如，UE-based，UE-assisted)，

频段信息(如，license，Unlicense，FR1或FR2)，

定位方法请求(如sidelink based，sidelink+uu(如，uu based，sidelinkassisted或者sidelink based，uuassisted)))，

位置信息类型(如，位置信息(如：absolute绝对位置信息，relative相对位置信息)，测量信息)，

测量信号请求，

SL-PRS的测量的优先级信息，

SL-PRS的传输的优先级信息，

预期离开角AOD信息，

预期到达角AOA信息。

可选地，在本申请实施例中，上述定位请求包括以下至少一项：

至少一个SL-PRS配置集合的信息，

第一SL-PRS配置信息，

第二SL-PRS配置信息，

其中，上述第二SL-PRS配置信息可以为上述第一终端和/上述第二终端所期望的SL-PRS的配置信息；上述第一SL-PRS配置信息可以理解为常规的SL-PRS配置信息。

在一种示例中，上述至少一个SL-PRS配置集合的信息包括以下至少一项：

上述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，

上述至少一个SL-PRS配置集合的SL-PRS的配置参数。

应注意的是，上述至少一个SL-PRS配置集合的SL-PRS的配置参数可以包括上述至少一个SL-PRS配置集合中的全部或部分SL-PRS配置集合的SL-PRS的配置参数。每个SL-PRS配置集合的SL-PRS的配置参数可以包括该SL-PRS配置集合中的全部或部分SL-PRS的配置参数。

在一种示例中，本申请实施例中的各SL-PRS配置集合中的SL-PRS的配置参数中均可以包含常规的SL-PRS配置信息(即本申请中的第一SL-PRS配置信息)。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述第一SL-PRS配置信息或上述SL-PRS的配置参数包括以下至少一项：

SL-PRS的配置参数(SL-PRS Configuration Parameter)；

SL-PRS的最大频率层数(Maximum Number of Frequency Layers)；

SL-PRS的定位频率层信息(SL-PRS Positioning Frequency LayerInformation)；

SL-PRS的子载波间隔(SL-PRS Subcarrier Spacing)；

SL-PRS的资源带宽(SL-PRS Resource Bandwidth)；

SL-PRS PRB的起点(SL-PRS Start PRB)；

SL-PRS的频域位置起点(SL-PRS PointA)；

SL-PRS的梳状大小N(SL-PRS Comb Size N)；

SL-PRS的循环前缀(SL-PRS Cyclic Prefix)；

每个频率层的SL-PRS配置(SL-PRS Configuration per Frequency Layer)；

SL-PRS的标识信息；

SL-PRS的PCI；

绝对射频频道数(Absolute Radio Frequency Channel Number，ARFCN)；

小区全球标识(NR Cell Global Identity，NCGI)；

SL-PRS的资源集的最大数目(Maximum Number of SL-PRS Resource Sets)；

SL-PRS的资源集信息(SL-PRS Resource Set Information)；

SL-PRS的资源集标识(SL-PRS Resource Set ID)；

SL-PRS的周期和资源集时隙偏移(SL-PRS Periodicity and Resource Set SlotOffset)；

SL-PRS的资源重复因子(SL-PRS Resource Repetition Factor)；

SL-PRS的资源时间间隔(SL-PRS Resource Time Gap)；

SL-PRS的符号数(SL-PRS Number of Symbols)；

SL-PRS的第一静默选项(SL-PRS Muting Option 1)；

SL-PRS的第二静默选项(SL-PRS Muting Option 2)；

SL-PRS的资源功率信息(SL-PRS Resource Power)；

至少一个SL-PRS资源集合中每个SL-PRS资源集合所包含的SL-PRS资源的最大数量(Maximum Number of SL-PRS Resources per Set)；

SL-PRS的资源信息(SL-PRS Resource Information)；

SL-PRS的资源标识(SL-PRS Resource ID)；

SL-PRS的序列标识(SL-PRS Sequence ID)；

SL-PRS的RE偏移(SL-PRS RE Offset)；

SL-PRS的资源时隙偏移(SL-PRS Resource Slot Offset)；

SL-PRS的资源符号偏移量(SL-PRS Resource Symbol Off)。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述至少一个SL-PRS配置集合包括：目标SL-PRS配置集合；上述目标SL-PRS配置集合包括至少一个目标SL-PRS的配置；第一SL-PRS为上述至少一个目标SL-PRS中的一个或多个SL-PRS。

在一种示例中，上述目标SL-PRS配置集合包括以下至少一项：

上述目标SL-PRS配置集合的标识信息(如，sl-PRS-Config-Index)，

第二目标终端的位置信息，

上述目标SL-PRS的测量的优先级信息，

上述目标SL-PRS的传输的优先级信息，

预期离开角AOD信息，

预期到达角AOA信息，

上述目标SL-PRS配置集合中的目标SL-PRS的配置参数。

进一步可选地，在本申请实施例中，在第一终端接收到的SL-PRS配置不满足第一终端和/或第二终端的定位需求，或者，第一终端接收到的SL-PRS配置不包括目标SL-PRS的情况下，上述定位请求包括：用于按需选择的至少一个SL-PRS配置集合；其中，上述至少一个SL-PRS配置集合包括至少一个目标SL-PRS的配置；上述第一SL-PRS为至少一个目标SL-PRS中的一个或多个SL-PRS。

所述目标SL-PRS的配置参数可以包括以下至少之一：

目标SL-PRS的配置参数(SL-PRS Configuration Parameter)；

目标SL-PRS的最大频率层数(Maximum Number of Frequency Layers)；

目标SL-PRS的定位频率层信息(SL-PRS Positioning Frequency LayerInformation)；

目标SL-PRS的子载波间隔(SL-PRS Subcarrier Spacing)；

目标SL-PRS的资源带宽(SL-PRS Resource Bandwidth)；

目标SL-PRS PRB的起点(SL-PRS Start PRB)；

目标SL-PRS的频域位置起点(SL-PRS PointA)；

目标SL-PRS的梳状大小N(SL-PRS Comb Size N)；

目标SL-PRS的循环前缀(SL-PRS Cyclic Prefix)；

每个频率层的目标SL-PRS配置(SL-PRS Configuration per Frequency Layer)；

目标SL-PRS的标识信息；

目标SL-PRS的PCI；

绝对射频频道数(Absolute Radio Frequency Channel Number，ARFCN)；

小区全球标识(NR Cell Global Identity，NCGI)；

目标SL-PRS的资源集的最大数目(Maximum Number of SL-PRS Resource Sets)；

目标SL-PRS的资源集信息(SL-PRS Resource Set Information)；

目标SL-PRS的资源集标识(SL-PRS Resource Set ID)；

目标SL-PRS的周期和资源集时隙偏移(SL-PRS Periodicity and Resource SetSlot Offset)；

目标SL-PRS的资源重复因子(SL-PRS Resource Repetition Factor)；

目标SL-PRS的资源时间间隔(SL-PRS Resource Time Gap)；

目标SL-PRS的符号数(SL-PRS Number of Symbols)；

目标SL-PRS的第一静默选项(SL-PRS Muting Option 1)；

目标SL-PRS的第二静默选项(SL-PRS Muting Option 2)；

目标SL-PRS的资源功率信息(SL-PRS Resource Power)；

至少一个目标SL-PRS资源集合中每个目标SL-PRS资源集合所包含的目标SL-PRS资源的最大数量(Maximum Number of SL-PRS Resources per Set)；

目标SL-PRS的资源信息(SL-PRS Resource Information)；

目标SL-PRS的资源标识(SL-PRS Resource ID)；

目标SL-PRS的序列标识(SL-PRS Sequence ID)；

目标SL-PRS的RE偏移(SL-PRS RE Offset)；

目标SL-PRS的资源时隙偏移(SL-PRS Resource Slot Offset)；

目标SL-PRS的资源符号偏移量(SL-PRS Resource Symbol Off)。

值得注意的是，所述目标SL-PRS的配置参数可以与上述至少一个SL-PRS配置集合中的配置参数相同或不同。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述第二SL-PRS配置信息包括以下至少一项：

SL-PRS的带宽信息；

SL-PRS的发送起始时间；

SL-PRS的发送终止时间；

SL-PRS的发送持续时间；

SL-PRS的测量窗信息；

用于配置SL-PRS的配置窗信息；

SL-PRS配置的梳状comb数量；

SL-PRS的符号数量；

目标终端集合；

目标终端数量；

目标终端的标识信息；

选定的SL-PRS的集合；

选定的SL-PRS的资源；

选定的SL-PRS的标识信息；

选定的SL-PRS的资源集；

选定的SL-PRS的数量；

选定的SL-PRS的带宽；

选定的SL-PRS的专用资源集。

应注意的是，上述选定的SL-PRS可以为第一终端或目标设备选定的SL-PRS。如，有多个SL-PRS集合或被SL-PRS的资源配置给第一终端或目标设备，所述第一终端或目标设备选定至少一个SL-PRS或SL-PRS资源用于确定第一终端和/或第二终端的位置信息。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述第一SL-PRS配置信息包括专用资源的配置参数；上述第一SL-PRS是基于上述专用资源进行传输的；其中，上述专用资源为以下至少一项：专用于SL-PRS调度的资源，专用于SL-PRS传输的资源。

应注意的是，上述选定的SL-PRS可以为第一终端或目标设备选定的SL-PRS。如，有多个专用资源资源配置给第一终端或目标设备用于传输SL-PRS，所述第一终端或目标设备选定至少一个专用资源用于确定第一终端和/或第二终端的位置信息。

示例性的，上述专用资源的配置参数包括以下至少一项：

专用资源的带宽信息(如，100M，如N个subchannal)；

专用资源的频域位置起点(point A)；

专用资源的起始RB信息；

专用资源的参数集numerology信息；

专用资源的子载波间隔；

专用资源的CP循环前缀；

专用资源的起始时间(如，起始符号，起始slot)；

专用资源的终止时间(如，终止符号，终止slot)；

专用资源的持续时间(如，持续符号，持续slot)；

专用资源池信息。

可选地，在本申请实施例中，上述定位请求包括以下至少一项：

上述定位辅助数据请求，和/或，Uu口定位辅助数据请求；

上述测量请求，和/或，Uu口信号测量请求；

上述位置信息的上报或反馈请求，和/或，Uu口位置信息的上报或反馈请求；

至少一个SL-PRS配置集合，和/或，至少一个下行探测参考信号SRS配置集合，和/或，至少一个上行SRS配置集合；

SL-PRS测量上报或反馈的请求，和/或，SL-PRS测量上报或反馈请求。

应注意的是，上述定位请求中的每一项中的“和”的情况用于SL+Uu的定位，即用于SL辅助Uu进行定位的场景，或者，用于Uu辅助SL进行定位的场景。

可选地，在本申请实施例中，上述定位辅助数据包括以下至少一项：

用于发送SL-PRS的时频资源，

SL-PRS测量上报或反馈的时频资源，

位置信息的上报或反馈的时频资源，

测量信息的上报或反馈的时频资源，

至少一个SL-PRS配置集合，

上述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，

各SL-PRS配置集合中的SL-PRS的配置参数，

第一目标终端的识别信息，

第二目标终端的识别信息，

区域标识符，

通信范围，

定位范围，

定位相关的服务质量Qos信息，

上述目标SL-PRS的测量的优先级信息，

上述目标SL-PRS的传输的优先级信息。

其中，第一目标终端为以下任一项：第一终端，第二终端，第三终端；第二目标终端为以下任一项：第一终端，第二终端，第三终端。

示例性的，上述用于发送SL-PRS的时频资源可以理解为第一专用资源指示信息，例如，可以是网络侧预留了N个第一专用资源用于第一SL-PRS发送。

示例性的，上述少一个SL-PRS配置集合的标识信息可以理解为网络侧预留了N个SL-PRS配置集合用于第一SL-PRS发送。

其中，各SL-PRS配置集合中的SL-PRS的配置参数至少包括以下之一：

SL-PRS的配置参数(SL-PRS Configuration Parameter)；

SL-PRS的最大频率层数(Maximum Number of Frequency Layers)；

SL-PRS的定位频率层信息(SL-PRS Positioning Frequency LayerInformation)；

SL-PRS的子载波间隔(SL-PRS Subcarrier Spacing)；

SL-PRS的资源带宽(SL-PRS Resource Bandwidth)；

SL-PRS PRB的起点(SL-PRS Start PRB)；

SL-PRS的频域位置起点(SL-PRS PointA)；

SL-PRS的梳状大小N(SL-PRS Comb Size N)；

SL-PRS的循环前缀(SL-PRS Cyclic Prefix)；

每个频率层的SL-PRS配置(SL-PRS Configuration per Frequency Layer)；

SL-PRS的标识信息；

SL-PRS的PCI；

绝对射频频道数(Absolute Radio Frequency Channel Number，ARFCN)；

小区全球标识(NR Cell Global Identity，NCGI)；

SL-PRS的资源集的最大数目(Maximum Number of SL-PRS Resource Sets)；

SL-PRS的资源集信息(SL-PRS Resource Set Information)；

SL-PRS的资源集标识(SL-PRS Resource Set ID)；

SL-PRS的周期和资源集时隙偏移(SL-PRS Periodicity and Resource Set SlotOffset)；

SL-PRS的资源重复因子(SL-PRS Resource Repetition Factor)；

SL-PRS的资源时间间隔(SL-PRS Resource Time Gap)；

SL-PRS的符号数(SL-PRS Number of Symbols)；

SL-PRS的第一静默选项(SL-PRS Muting Option 1)；

SL-PRS的第二静默选项(SL-PRS Muting Option 2)；

SL-PRS的资源功率信息(SL-PRS Resource Power)；

至少一个SL-PRS资源集合中每个SL-PRS资源集合所包含的SL-PRS资源的最大数量(Maximum Number of SL-PRS Resources per Set)；

SL-PRS的资源信息(SL-PRS Resource Information)；

SL-PRS的资源标识(SL-PRS Resource ID)；

SL-PRS的序列标识(SL-PRS Sequence ID)；

SL-PRS的RE偏移(SL-PRS RE Offset)；

SL-PRS的资源时隙偏移(SL-PRS Resource Slot Offset)；

SL-PRS的资源符号偏移量(SL-PRS Resource Symbol Off)。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述定位辅助数据包括至少一个目标终端的定位辅助数据，上述定位辅助数据还包括以下至少一项：

至少一个目标终端的位置信息；

至少一个目标终端的SL-PRS测量信息，

至少一个目标终端的类型信息；

目标终端对应的预期离开角AOD信息，

目标终端对应的预期到达角AOA信息。

示例性的，上述位置信息包括以下至少一项：绝对位置信息，相对位置信息，轨迹信息，路径信息，速度信息，加速度信息；上述SL-PRS测量信息包括以下至少一项：参考信号接收功率RSRP测量信息，参考信号时间差测量信息，接收发射时间差测量信息，到达时间测量信息，参考信号识别信息，参考信号接收功率信息，角度测量信息，发射及接收点标识信息；上述类型信息用于指示以下任一项：上述目标终端是否支持SL-PRS，或，上述目标终端是否支持SL的定位方法，或，上述目标终端是否指示为RSU设备，上述目标终端是否为特定类型的终端或普通终端。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述至少一个目标终端的定位辅助数据包括以下至少一项与上述目标终端对应的SL-PRS信息：

上述用于发送SL-PRS的时频资源，

上述SL-PRS测量上报或反馈的时频资源，

位置信息的上报或反馈的时频资源，

测量信息的上报或反馈的时频资源，

上述至少一个SL-PRS配置集合，

上述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，

上述SL-PRS的测量和/或传输的优先级信息，

上述SL-PRS传输或测量的预期离开角AOD信息，

上述SL-PRS传输或测量的预期到达角AOA信息，

至少一个SL-PRS配置集合中的各SL-PRS配置集合中的SL-PRS的配置参数。

可选地，在本申请实施例中，上述SL-PRS测量上报或反馈的信息包括以下至少一项：

第一目标终端的识别信息，

第二目标终端的识别信息，

第二目标终端的位置信息，

SL-PRS测量信息。

示例性的，上述SL-PRS测量信息包括以下至少一项：RSRP测量信息，参考信号时间差测量信息，接收发射时间差测量信息，到达时间测量信息，参考信号识别信息，参考信号接收功率信息，角度测量信息，发射及接收点标识信息；上述位置信息包括以下至少一项：绝对位置信息，相对位置信息，轨迹信息，路径信息，速度信息，加速度信息；第一目标终端为以下任一项：第一终端，第二终端，第三终端；第二目标终端为以下任一项：第一终端，第二终端，第三终端。

可选地，在本申请实施例中，上述定位响应包括以下至少一项：

错误指示信息，

错误类型信息，

无可用资源信息，

错误原因信息，

肯定确认ACK信息，

否定确认NACK信息，

不支持按需选择PRS信息，

至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，

请求成功指示信息或请求失败指示信息，

配置成功指示信息或配置失败指示信息，

上述至少一个SL-PRS配置集合的SL-PRS的配置参数，

第一目标终端的识别信息，

第二目标终端的识别信息，

区域标识符，

通信范围，

定位范围，

定位相关的Qos信息，

用于发送SL-PRS的时频资源，

SL-PRS测量上报或反馈的时频资源。

其中，第一目标终端为以下任一项：第一终端，第二终端，第三终端；第二目标终端为以下任一项：第一终端，第二终端，第三终端。

可选地，在本申请实施例中，上述能力信息包括以下至少一项：

SL-PRS的处理能力；

SL的定位方法的能力(如，RTT，TOA，TDOA，AOA等的能力)。

示例性的，上述SL-PRS的处理能力包括以下至少一项：同时处理SL-PRS和DL PRS的能力，同时处理SL-PRS和UL PRS的能力，S-PRS缓存(buffer)类型(如，类型1或类型2，分别用于符号级或时隙级缓存)，SL-PRS支持的频段，SL-PRS支持的频段的数量，支持载波聚合的能力，最大处理SL-PRS的能力，SL-PRS的持续时间，发送SL-PRS的数量；上述SL定位方法的能力包括以下至少一项：SL-PRS的测量能力，定位模式(如，UE-ASSISTED，ue-based，ueconfigure，network configure等)，多波束发送或测量的能力，准共定位Qcl，路损参考信号的能力，支持多径测量或上报的能力，支持首径测量或上报的能力；上述SL-PRS的测量能力包括以下至少一项：测量的最大发送终端数量，测量的频率层数量。

可选地，在本申请实施例中，上述目标消息包括以下任一项：

在覆盖范围内的指示信息；

超出覆盖范围的指示信息。

其中，覆盖范围内可以理解为网络覆盖范围内，也可以理解为gps，gnss覆盖范围内；进医保的覆盖范围内可能有不同的指示信息如，网络覆盖范围内，网络覆盖范围内；又比如全覆盖或者部分覆盖，所谓部分覆盖可以理解为该区域有部分终端在网络覆盖范围内，部分终端不在网络覆盖范围内。

可选地，在本申请实施例中，在上述目标设备为上述网络侧设备的情况下，上述目标消息通过以下一项或多项消息传输：动态授权信息(如，Dynamic grant DCI 3_X)，配置授权信息(如，Configured grant type-1and type-2)，LPP消息，RRC消息，MAC CE消息。

可选地，在本申请实施例中，在上述目标设备为上述第二终端或上述第三终端的情况下，上述目标消息通过以下一项或多项消息传输：旁链路控制信息SCI；物理旁链路共享信道PSSCH；PC5的LPP消息；PC5的RRC消息。

可选地，在本申请实施例中，上述目标消息包括时域偏移信息；

上述时域偏移信息包括以下至少一项：

SL-PRS测量上报或反馈和SL-PRS间的偏移信息；

位置信息的上报或反馈和SL-PRS间的偏移信息；

上述定位请求和SL-PRS间的偏移信息；

上述定位请求和上述SL-PRS测量上报或反馈间的偏移信息；

上述SCI和SL-PRS间的偏移信息；

上述SCI和上述SL-PRS测量上报或反馈间的偏移信息；

上述SCI和位置信息的上报或反馈的偏移信息；

上述SCI和上述定位请求间的偏移信息。

示例性的，上述SCI包括以下至少一项：第一级SCI，第二级SCI，第三SCI；其中，上述第三SCI专用于调度SL-PRS。

可选地，在本申请实施例中，上述第一终端传输目标消息可以为：第一终端与目标设备传输目标消息。

示例性的，目标设备包括以下任一项：第二终端，网络侧设备，第三终端。

一种示例中，在目标设备为第二终端的情况下，第一终端与第二终端进行交互，即，第一终端为发送终端，第二终端为接收终端；或者，第一终端为接收终端，第二终端为发送终端。

一种示例中，在目标设备为网络侧设备的情况下，第一终端与网络侧设备交互，第一终端为发送终端，或者，第一终端为接收终端。

一种示例中，上述第三终端为调度终端。

一种示例中，在目标终端为第三终端的情况下，第一终端与第三终端交互，若第三终端为调度终端，第一终端为发送终端，或者，第一终端为接收终端。

可选地，在本申请实施例中，如图3所示(以对端为目标设备为例，图中仅仅是一种示例)，上述第一终端传输目标消息可以包括如下步骤201a：

步骤201a：第一终端发送目标消息。

例如，第一终端向目标设备发送目标消息。

进一步的，基于步骤201a，本申请实施例提供的定位方法还可以包括：

步骤A：第一终端在发送上述目标消息前，接收第一消息；和/或，上述第一终端在发送上述目标消息后，接收第二消息。

示例性的，上述第一消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，SL-PRS测量上报或反馈的信息，定位响应，能力信息。上述第二消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，SL-PRS测量上报或反馈的信息，定位响应，能力信息。

在一种可能的示例中，上述目标消息包括定位请求；上述第一消息包括定位辅助数据或定位响应；上述第二消息包括目标SL-PRS的配置信息或上述目标SL-PRS的激活信息。

可选地，在本申请实施例中，如图4所示(以对端为目标设备为例，图中仅仅是一种示例)，上述步骤201可以包括如下步骤201b：

步骤201b：第一终端接收目标消息。

例如，第一终端从目标设备接收目标消息。

进一步的，基于步骤20b，本申请实施例提供的定位方法还可以包括：

步骤B：第一终端在接收上述目标消息前，发送第三消息；和/或，上述第一终端在接收上述目标消息后，发送第四消息。

示例性的，上述第三消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，SL-PRS测量上报或反馈的信息，定位响应，能力信息。上述第四消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，SL-PRS测量上报或反馈的信息，定位响应，能力信息。

在一种可能的示例中，上述目标消息包括定位请求；上述第三消息包括定位辅助数据；上述第四消息包括定位响应；其中，在上述定位请求包括SL-PRS测量或上报请求的情况下，上述定位响应包括SL-PRS的SL-PRS测量上报或反馈的时频资源；在上述定位请求包括位置信息的上报或反馈请求的情况下，上述定位响应包括目标终端的位置信息。其中，目标终端包括以下至少一项：第一终端，第二终端，第三终端。

以下将以几个示例来示例性说明本申请实施例中第一终端如何进行定位的。

实施例一：

如图5所示，以Target UE与anchor UEs进行交互为例。

值得注意的是，Target UE和anchor UEs是对第一终端和第二终端的一种描述。附图5至图14中将以Target UE为终端1为例，anchor UEs为终端2为例进行示例性说明。

步骤1：Target UE向anchor UEs发送至少一个SL-PRS配置集合请求信息。

示例地，该至少一个SL-PRS配置集合请求信息可以包括定位请求。该定位请求中可以包含：至少一个SL-PRS配置，和/或，位置信息的上报或反馈资源的配置，和/或，SL-PRS测量信息的上报或反馈资源的配置，进一步的，还可以包括请求的定位的类型(如绝对，相对)，定位的方法(RTT,TDOA,AOA,AOD等)。

示例地，anchor UE(比如RSU,车辆队列中的领队)用于：接收定位请求，和/或，配置SL-PRS，和/或，计算UE位置。Target UE可以理解为第一终端。

步骤2：anchor UEs发送SL-PRS的响应信息。

示例地，该响应信息可以为定位响应，该定为响应可以包括：ACK，或者，目标SL-PRS配置，或，目标位置信息上报或反馈资源的配置。

此外，anchor UEs发送目标SL-PRS，Target UE测量SL-PRS，Target UE上报或反馈测量信息。

实施例二：

如图6所示，以Target UE与anchor UEs进行交互为例。

步骤1：anchor UEs向Target UE发送至少一个SL-PRS配置集合。

示例地，该至少一个SL-PRS配置集合的SL-PRS配置信息可以包括定位辅助数据。该定位辅助数据可以包括至少一个SL-PRS配置集合，和/或，位置信息或测量信息上报或反馈资源的配置。

示例地，该至少一个SL-PRS配置集合的SL-PRS配置信息可以为目标SL-PRS配置及目标反馈资源的配置。

步骤2：Target UE向anchor UEs发送SL-PRS的响应信息。

示例地，该响应信息中可以包含定位响应或定位请求。上述定位响应或定位请求中可以包括：ack，或，目标SL-PRS配置，或，位置信息或SL-PRS测量上报或反馈资源的配置等。

此外，anchor UEs发送目标SL-PRS，Target UE测量目标SL-PRS，Target UE上报或反馈测量信息或位置信息。

实施例三：

如图7所示，以Target UE与anchor UEs进行交互为例。

步骤1：anchor UEs向Target UE发送第一定位辅助数据。

示例地，该第一定位辅助数据可以包括以下至少之一：

至少一个SL-PRS配置集合；

第一SL-PRS配置信息；

位置信息或SL-PRS测量上报或反馈资源的配置；

anchor UEs的识别信息；

anchor UEs的位置信息等。

步骤2：Target UE向anchor UEs发送SL-PRS请求信息。

示例地，该SL-PRS请求信息可以包括上述定位请求。

示例地，该定位请求中可以包括以下至少之一：ack；

至少一个SL-PRS集合配置；

第二SL-PRS配置信息；

位置信息或SL-PRS测量上报或反馈资源的配置；

anchor UEs的识别信息；

anchor UEs的位置信息等。

或SL-PRS配置或反馈资源的配置。

可选的，步骤1和步骤2可能只存在一个。

步骤3：anchor UEs向Target UE发送第二定位辅助数据。

示例地，该第二定位辅助数据可以包括目标SL-PRS配置，和/或，位置信息或SL-PRS测量上报或反馈资源的配置。

此外，anchor UEs发送目标SL-PRS，Target UE测量目标SL-PRS，Target UE上报或反馈测量信息。

应注意的是，上述实施例一至实施例三中，target UE也可以是发送SL-PRS的终端，与此同时anchor UEs为位置信息或SL-PRS测量上报或反馈的终端。此外，在一个实施例场景下，target UE也可以是发送SL-PRS的终端，anchor UEs为位置信息或测量信息反馈的终端给target UE或调度UE,target UE或调度UE上报位置信息或测量信息给网络侧。

实施例四：

如图8所示，以Target UE与调度UEs或网络侧设备(图8以网络侧设备为例进行说明，且具体以LMF为例进行示例说明)进行交互为例。

步骤1：调度UEs或网络侧设备向Target UE发送第一定位辅助数据。

示例地，该第一定位辅助数据可以包括第一SL-PRS配置及反馈资源的配置。

步骤2：Target UE向调度UEs或网络侧设备发送SL-PRS请求信息。

示例地，该SL-PRS请求信息可以为定位请求。该定位请求中包括：ack或SL-PRS配置或反馈资源的配置。

步骤3：调度UEs或网络侧设备向Target UE发送第二定位辅助数据。

示例地，该第二定位辅助数据可以包括第一目标SL-PRS配置及反馈资源的配置。

后续，anchor UEs还可以向Target UE发送第三定位辅助数据。

示例地，该第三定位辅助数据可以包括第二目标SL-PRS配置及反馈资源的配置。

此外，anchor UEs发送第二目标SL-PRS，Target UE测量目标SL-PRS，Target UE上报或反馈测量信息。

实施例五(如图9所示)：

步骤1a：UE向LMF发送SL-PRS请求。

步骤2a：LMF向RAN发送SL-PRS请求。

步骤2b：RAN向LAM发送第一信息，该第一信息中携带该SL-PRS请求对应的SL-PRS响应。

步骤2c：LAM向RAN发送SL-PRS配置信息。

步骤1b：LAM向终端1发送SL-PRS配置信息

实施例六(如图10所示)：

步骤1：LMF向终端1发送第一定位辅助数据。

步骤2：终端1向LMF发送按需选择SL-PRS请求信息。

步骤3：LMF向终端1发送第二定位辅助数据。

实施例七(如图11所示)：

步骤1：调度终端向终端1发送第一定位辅助数据。

步骤2：终端1向调度终端发送SL-PRS请求信息。

步骤3：调度终端向终端1发送第二定位辅助数据。

实施例八(如图12所示)：

步骤1：LMF(或调度终端)向目标终端(如，终端1和/或终端2)发送第一定位辅助数据。

步骤2：目标终端向LMF(或调度终端)发送SL-PRS请求信息。

步骤3：LMF(或调度终端)向目标终端发送第二定位辅助数据。

实施例九(如图13所示)：

步骤1：终端2向终端1发送第一定位辅助数据。

步骤2：终端1向终端2发送SL-PRS请求信息。

步骤3：终端2向终端1发送第二定位辅助数据。

实施例十(如图14所示)：

步骤1：终端向LMF发送SL-PRS配置信息。

步骤2：LMF向终端发送SL-PRS响应信息。

实施例十一(如图15所示)：

步骤1：终端向LMF发送SL-PRS请求信息。

步骤2：LMF向终端发送SL-PRS响应信息。

在本申请实施例提供的定位方法中，第一设备通过执行目标操作，来请求第一终端进行定位，该目标操作包括以下至少一项：传输目标消息(包括定位请求和/或定位辅助数据和/或第一资源配置信息)，传输第一SL-PRS，选择目标第一资源。如此，第一设备通过执行目标操作来请求第一终端进行定位，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息或测量信息，实现了终端和终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

需要说明的是，本申请实施例提供的定位方法，执行主体可以为定位装置，或者，该定位装置中的用于执行定位方法的控制模块。本申请实施例中以定位装置执行定位方法为例，说明本申请实施例提供的定位装置。

本申请实施例提供一种定位装置，如图16所示，该装置400包括执行模块401，其中：

执行模块401，用于执行目标操作，以辅助第一终端进行定位；

其中，上述目标操作包括以下至少一项：

传输目标消息，传输第一旁链路定位参考信号SL-PRS，选择目标第一资源；

上述目标第一资源用于传输上述第一SL-PRS和/或传输上述目标消息；

上述目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，第一资源配置信息；

上述第一资源配置信息用于配置至少一个第一资源；

上述目标第一资源为上述至少一个第一资源中的一个或多个资源；

上述第一SL-PRS用于确定：上述第一终端和/或第二终端的位置信息，和/或，SL-PRS测量信息；

上述第二终端为与上述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

可选地，在上述第一设备为网络侧设备的情况下，上述目标操作包括以下至少一项：传输上述目标消息，选择上述目标第一资源，传输上述第一资源配置信息；在上述第一设备为上述第一终端的情况下，上述目标操作包括以下至少一项：传输上述目标消息，传输上述第一SL-PRS，传输上述第一资源配置信息，选择上述目标第一资源。

可选地，执行模块401，具体用于执行目标操作，在第一设备的高层辅助第一终端在层1进行定位。

可选地，如图17所示，该装置400还包括：传输模块402，其中：传输模块402，用于在执行目标操作之前，在高层传输位置服务请求；其中，上述位置服务请求用于请求触发上述第一终端进行定位。

可选地，上述位置服务请求包括以下至少一项：上述第一终端的定位服务类型，位置通知指示信息，事件上报信息，周期上报指示信息，优先级信息，保密信息，用于定位的Qos信息；其中，上述位置通知指示信息指示上述第一终端的位置环境信息；上述事件上报信息包括第一事件的事件信息，上述事件上报信息用于指示在所述第一事件下触发位置服务、位置信息上报和SL-PRS测量信息上报的至少一项；上述周期上报指示信息指示上述第一终端和/或上述第二终端周期性触发位置服务、位置信息上报和SL-PRS测量信息上报的至少一项。

可选地，如图17所示，该装置400还包括：获取模块403，其中：获取模块403，用于获取高层提供的第一参数和/或第二参数；或者，传输模块402，用于传输高层提供的第一参数和/或第二参数；其中，上述第一参数用于传输上述第一SL-PRS；上述第二参数用于选择上述目标第一资源。

可选地，上述第一参数包括以下至少一项：预配置的至少一个可用于传输上述第一SL-PRS和/或上述目标消息的资源池；SL-PRS的优先级信息；目标消息的优先级信息；至少一个SL-PRS的配置参数；上述至少一个SL-PRS需要的频域资源的数目。

可选地，上述第二参数包括以下至少一项：至少一个第一资源的指示信息和/或配置信息，上述第一资源的时域和/或频域指示信息；至少一个SL-PRS的测量窗，至少一个SL-PRS的选择窗，接收至少一个SL-PRS对应的RSRP阈值，发送至少一个SL-PRS对应的RSRP阈值，接收至少一个SL-PRS对应的优先级阈值，发送至少一个SL-PRS对应的优先级阈值，至少一个SL-PRS的专用资源池参数，上述目标第一资源在上述第一资源中的占比，上述目标第一资源抢占指示信息；其中，上述目标第一资源抢占指示信息用于指示是否允许上述目标第一资源被抢占。

可选地，第一资源配置信息包括第一资源候选集，第一资源候选集包括以下至少一项：第一资源候选集标识信息；第一资源候选集的第一资源的标识信息；第一资源的配置信息；第一资源候选集的配置信息。

可选地，上述选择目标第一资源，包括：在第一资源候选集中排除第二资源；其中，上述第一资源候选集包括上述至少一个第一资源。

可选地，上述第二资源包括以下至少一项：上述第一终端接收到的第一SCI和/或第二SCI调度的资源；用于传输第一SCI和/或第二SCI的资源；用于SS-PBSCH或SL CSI-RS或SL DMRS的资源；上述资源上RSRP值不满足发送SL-PRS的RSRP阈值的资源；不满足SL-PRS的发送配置的资源；上述第一终端接收到的第一SCI和/或第二SCI指示为保留资源的资源；被调度用于其他终端发送SL-PRS的资源。

可选地，上述第一SCI包括第一级SCI或第二级SCI或第三级SCI；上述第二SCI包括第一级SCI或第二级SCI或第三级SCI；上述第三级SCI专用于调度SL-PRS。

可选地，上述第二资源不满足SL-PRS的发送配置包括以下至少一项：上述第二资源的可用带宽小于SL-PRS的带宽；上述第二资源的可用符号数小于SL-PRS的符号；上述第二资源的周期不满足SL-PRS的需求；上述第二资源的优先级高于SL-PRS的发送优先级；上述第二资源的子载波间隔不同于SL-PRS的子载波间隔；上述第二资源的CP不同于SL-PRS的CP。

可选地，第一资源配置信息和/或第一资源集配置信息包括以下至少一项：第一资源和/或第一资源集的带宽信息；第一资源和/或第一资源集的频域位置起点；第一资源和/或第一资源集的起始RB信息；第一资源和/或第一资源集的参数集信息；第一资源和/或第一资源集的子载波间隔；第一资源和/或第一资源集的CP循环前缀；第一资源和/或第一资源集的起始时间；第一资源和/或第一资源集的终止时间；第一资源和/或第一资源集的持续时间；第一资源和/或第一资源集的周期信息。

可选地，传输模块402，具体用于：在满足预定条件的情况下，发送第一SL-PRS；

其中，上述预定条件包括以下至少一项：

接收到的第一级SCI指示SL-PRS使能，

接收到的第二级SCI包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，位置信息上报或反馈资源配置，SL-PRS测量上报或反馈资源配置，至少一个SL-PRS的配置参数，至少一个SL-PRS的模式；

上述第一SL-PRS为上述至少一个SL-PRS中的一个或多个SL-PRS。

可选地，上述目标消息还包括以下至少一项：位置上报或反馈信息，SL-PRS测量上报或反馈的信息，定位响应，能力信息。

可选地，上述定位请求包括以下至少一项：定位辅助数据请求，测量请求，位置信息的上报或反馈请求，SL-PRS测量上报或反馈请求，至少一个SL-PRS的配置请求，SL-PRS请求指示信息，测量请求的反馈指示信息；其中，上述定位辅助数据请求用于请求上述定位辅助数据；上述测量请求用于请求设备测量上述第一SL-PRS；上述位置信息的上报或反馈请求用于：请求设备上报或反馈上述位置信息的资源，或者，请求设备上报或反馈上述位置信息；上述SL-PRS测量上报或反馈请求用于：请求设备上报或反馈SL-PRS测量信息的资源，或者，请求设备上报或反馈SL-PRS测量信息；上述配置请求用于请求上述至少一个SL-PRS的配置或传输；上述SL-PRS请求指示信息用于指示是否请求SL-PRS；上述测量请求的反馈指示信息用于：指示接收到上述第一SL-PRS，和/或，指示上述测量请求的设备是否发送反馈信息，上述反馈信息包括以下至少一项：上述位置信息，SL-PRS测量信息或HARQ信息。

可选地，上述定位辅助数据请求包括以下至少一项：第一目标终端的识别信息，第二目标终端的识别信息，上述第二目标终端的位置信息，区域标识符，通信范围，定位范围，定位相关的服务质量Qos信息，用于请求传输上述第一SL-PRS的时频资源的资源请求，至少一个SL-PRS的配置请求，位置信息的上报或反馈请求，SL-PRS测量上报或反馈请求，其中，上述第一目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端；上述第二目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端。

可选地，上述测量请求包括以下至少一项：定位类型请求，频段信息，定位方法请求，位置信息类型，测量信号请求，SL-PRS的测量的优先级信息，SL-PRS的传输的优先级信息，预期离开角AOD信息，预期到达角AOA信息。

可选地，上述定位请求包括以下至少一项：至少一个SL-PRS配置集合的信息，第一SL-PRS配置信息，第二SL-PRS配置信息，其中，上述第二SL-PRS配置信息为上述第一终端和/上述第二终端所期望的SL-PRS的配置信息；上述至少一个SL-PRS配置集合的信息包括以下至少一项：上述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，上述至少一个SL-PRS配置集合的SL-PRS的配置参数。

可选地，上述至少一个SL-PRS配置集合包括：目标SL-PRS配置集合；上述目标SL-PRS配置集合包括至少一个目标SL-PRS的配置；上述第一SL-PRS为上述至少一个目标SL-PRS中的一个或多个SL-PRS；上述目标SL-PRS配置集合包括以下至少一项：上述目标SL-PRS配置集合的标识信息，第二目标终端的位置信息，上述目标SL-PRS的测量的优先级信息，上述目标SL-PRS的传输的优先级信息，预期离开角AOD信息，预期到达角AOA信息，上述目标SL-PRS配置集合中的上述目标SL-PRS的配置参数。

可选地，在上述第一终端接收到的SL-PRS配置不满足上述第一终端和/或上述第二终端的定位需求，或者，上述第一终端接收到的SL-PRS配置不包括目标SL-PRS的情况下，上述定位请求包括：用于按需选择的至少一个SL-PRS配置集合；其中，上述至少一个SL-PRS配置集合包括至少一个目标SL-PRS的配置；上述第一SL-PRS为上述至少一个目标SL-PRS中的一个或多个SL-PRS。

可选地，上述第二SL-PRS配置信息包括以下至少一项：SL-PRS的带宽信息；SL-PRS的发送起始时间；SL-PRS的发送终止时间；SL-PRS的发送持续时间；SL-PRS的测量窗信息；用于配置SL-PRS的配置窗信息；SL-PRS配置的梳状comb数量；SL-PRS的符号数量；目标终端集合；目标终端数量；目标终端的标识信息；选定的SL-PRS的集合；选定的SL-PRS的资源；选定的SL-PRS的标识信息；选定的SL-PRS的资源集；选定的SL-PRS的数量。

可选地，上述第一SL-PRS配置信息包括以下至少一项：SL-PRS的配置参数；SL-PRS的最大频率层数；SL-PRS的定位频率层信息；SL-PRS的子载波间隔；SL-PRS的资源带宽；SL-PRS PRB的起点；SL-PRS的频域位置起点；SL-PRS的梳状大小N；SL-PRS的循环前缀；每个频率层的SL-PRS配置；SL-PRS的标识信息；SL-PRS的PCI；绝对射频频道数ARFCN；小区全球标识NCGI；SL-PRS的资源集的最大数目；SL-PRS的资源集信息；SL-PRS的资源集标识；SL-PRS的周期和资源集时隙偏移；SL-PRS的资源重复因子；SL-PRS的资源时间间隔；SL-PRS的符号数；SL-PRS的第一静默选项；SL-PRS的第二静默选项；SL-PRS的资源功率信息；上述至少一个SL-PRS资源集合中每个SL-PRS资源集合所包含的SL-PRS资源的最大数量；SL-PRS的资源信息，SL-PRS的资源标识，SL-PRS的序列标识，SL-PRS的RE偏移，SL-PRS的资源时隙偏移，SL-PRS的资源符号偏移量。

可选地，上述第一SL-PRS配置信息包括专用资源的配置参数；上述第一SL-PRS是基于上述专用资源进行传输的；其中，上述专用资源为以下至少一项：专用于SL-PRS调度的资源，专用于SL-PRS传输的资源。

可选地，上述专用资源的配置参数包括以下至少一项：专用资源的带宽信息；专用资源的频域位置起点；专用资源的起始RB信息；专用资源的参数集信息；专用资源的子载波间隔；专用资源的CP循环前缀；专用资源的起始时间；专用资源的终止时间；专用资源的持续时间；专用资源池信息。

可选地，传输模块402，具体用于：传输第一SL-PRS和Uu口定位参考信号。

可选地，上述定位请求包括以下至少一项：

上述定位辅助数据请求，和/或，Uu口定位辅助数据请求；

上述测量请求，和/或，Uu口信号测量请求；

上述位置信息的上报或反馈请求，和/或，Uu口位置信息的上报或反馈请求；

至少一个SL-PRS配置集合，和/或，至少一个下行探测参考信号SRS配置集合，和/或，至少一个上行SRS配置集合；

上述SL-PRS测量上报或反馈的请求，和/或，SL-PRS测量上报或反馈请求。

可选地，上述定位辅助数据包括以下至少一项：用于发送SL-PRS的时频资源，位置信息的上报或反馈的时频资源，测量信息的上报或反馈的时频资源，至少一个SL-PRS配置集合，上述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，各SL-PRS配置集合中的SL-PRS的配置参数，第一目标终端的识别信息，第二目标终端的识别信息，区域标识符，通信范围，定位范围，定位相关的服务质量Qos信息，上述目标SL-PRS的测量的优先级信息，上述目标SL-PRS的传输的优先级信息，其中，上述第一目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端；上述第二目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端。

可选地，上述定位辅助数据包括至少一个目标终端的定位辅助数据。上述定位辅助数据还包括以下至少一项：上述至少一个目标终端的位置信息；上述至少一个目标终端的SL-PRS测量信息，上述至少一个目标终端的类型信息；上述目标终端对应的预期离开角AOD信息，上述目标终端对应的预期到达角AOA信息，其中，上述位置信息包括以下至少一项：绝对位置信息，相对位置信息，轨迹信息，路径信息，速度信息，加速度信息；上述SL-PRS测量信息包括以下至少一项：参考信号接收功率RSRP测量信息，参考信号时间差测量信息，接收发射时间差测量信息，到达时间测量信息，参考信号识别信息，参考信号接收功率信息，角度测量信息，发射及接收点标识信息；上述类型信息用于指示以下任一项：上述目标终端是否支持SL-PRS，或，上述目标终端是否支持SL的定位方法，或，上述目标终端是否指示为RSU设备，上述目标终端是否为特定类型的终端或普通终端。

可选地，上述至少一个目标终端的定位辅助数据包括以下至少一项与上述目标终端对应的SL-PRS信息：上述用于发送SL-PRS的时频资源，上述SL-PRS测量上报或反馈的时频资源，位置信息的上报或反馈的时频资源，测量信息的上报或反馈的时频资源，上述至少一个SL-PRS配置集合，上述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，上述SL-PRS的测量和/或传输的优先级信息，上述SL-PRS传输或测量的预期离开角AOD信息，上述SL-PRS传输或测量的预期到达角AOA信息，各SL-PRS配置集合中的SL-PRS的配置参数。

可选地，上述SL-PRS测量上报或反馈的信息包括以下至少一项：第一目标终端的识别信息，第二目标终端的识别信息，上述第二目标终端的位置信息；SL-PRS测量信息；其中，上述SL-PRS测量信息包括以下至少一项：RSRP测量信息，参考信号时间差测量信息，接收发射时间差测量信息，到达时间测量信息，参考信号识别信息，参考信号接收功率信息，角度测量信息，发射及接收点标识信息；上述位置信息包括以下至少一项：绝对位置信息，相对位置信息，轨迹信息，路径信息，速度信息，加速度信息；上述第一目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端；上述第二目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端。

可选地，上述定位响应包括以下至少一项：错误指示信息，错误类型信息，无可用资源信息，错误原因信息，肯定确认ACK信息，否定确认NACK信息，不支持按需选择PRS信息，至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，请求成功指示信息或请求失败指示信息，配置成功指示信息或配置失败指示信息，上述至少一个SL-PRS配置集合的SL-PRS的配置参数，第一目标终端的识别信息，第二目标终端的识别信息，区域标识符，通信范围，定位范围，定位相关的Qos信息，用于发送SL-PRS的时频资源，SL-PRS测量上报或反馈的时频资源。其中，上述第一目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端；上述第二目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端。

可选地，上述能力信息包括以下至少一项：SL-PRS的处理能力；SL的定位方法的能力；

其中，上述SL-PRS的处理能力包括以下至少一项：同时处理SL-PRS和DL PRS的能力，同时处理SL-PRS和UL PRS的能力，S-PRS缓存类型，SL-PRS支持的频段，SL-PRS支持的频段的数量，支持载波聚合的能力，最大处理SL-PRS的能力，SL-PRS的持续时间，发送SL-PRS的数量；上述SL定位方法的能力包括以下至少一项：SL-PRS的测量能力，定位模式，多波束发送或测量的能力，准共定位Qcl，路损参考信号的能力，支持多径测量或上报的能力，支持首径测量或上报的能力；上述SL-PRS的测量能力包括以下至少一项：测量的最大发送终端数量，测量的频率层数量。

可选地，上述目标消息包括以下任一项：在覆盖范围内的指示信息；超出覆盖范围的指示信息。

可选地，在传输模块402与网络侧设备传输目标消息的情况下，上述目标消息通过以下一项或多项消息传输：动态授权信息，配置授权信息，LPP消息，RRC消息，MAC CE消息。

可选地，在传输模块402与其他终端传输目标消息的情况下，上述目标消息通过以下一项或多项消息传输：旁链路控制信息SCI；物理旁链路共享信道PSSCH；PC5的LPP消息；PC5的RRC消息。

可选地，上述目标消息包括时域偏移信息；

上述时域偏移信息包括以下至少一项：SL-PRS测量上报或反馈和SL-PRS间的偏移信息；位置信息的上报或反馈和SL-PRS间的偏移信息；上述定位请求和SL-PRS间的偏移信息；上述定位请求和上述SL-PRS测量上报或反馈间的偏移信息；上述SCI和SL-PRS间的偏移信息；上述SCI和上述SL-PRS测量上报或反馈间的偏移信息；上述SCI和位置信息的上报或反馈的偏移信息；上述SCI和上述定位请求间的偏移信息。

可选地，上述SCI包括以下至少一项：第一级SCI，第二级SCI，第三SCI；其中，上述第三SCI专用于调度SL-PRS。

可选地，传输模块402，具体用于：发送目标消息；传输模块402还用于在发送上述目标消息前，接收第一消息；和/或，在发送上述目标消息后，接收第二消息。

可选地，上述目标消息包括定位请求；上述第一消息包括定位辅助数据或定位响应；上述第二消息包括目标SL-PRS的配置信息或上述目标SL-PRS的激活信息。

可选地，传输模块402，具体用于：接收目标消息；传输模块402还用于在接收上述目标消息前，接收第三消息；和/或，在接收上述目标消息后，接收第四消息。

可选地，上述目标消息包括定位请求；上述第三消息包括定位辅助数据；上述第四消息包括定位响应；其中，在上述定位请求包括SL-PRS测量或上报请求的情况下，上述定位响应包括SL-PRS的SL-PRS测量上报或反馈的时频资源；在上述定位请求包括位置信息的上报或反馈请求的情况下，上述定位响应包括目标终端的位置信息；在上述定位请求包括SL-PRS测量上报或反馈请求的情况下，上述定位响应包括目标终端的测量信息；上述目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端。

在本申请实施例提供的定位装置中，该装置通过执行目标操作，来请求第一终端进行定位，该目标操作包括以下至少一项：传输目标消息(包括定位请求和/或定位辅助数据和/或第一资源配置信息)，传输第一SL-PRS，选择目标第一资源。如此，通过执行目标操作来请求第一终端进行定位，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息或测量信息，实现了终端和终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

本申请实施例中的定位装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personalcomputer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的定位装置能够实现图2至图15的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图18所示，本申请实施例还提供一种通信设备500，包括处理器501，存储器502，存储在存储器502上并可在所述处理器501上运行的程序或指令，例如，该通信设备500为终端时，该程序或指令被处理器501执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果。该通信设备500为网络侧设备时，该程序或指令被处理器501执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，处理器用于执行目标操作，以辅助第一终端进行定位；其中，上述目标操作包括以下至少一项：传输目标消息，传输第一旁链路定位参考信号SL-PRS，选择目标第一资源；上述目标第一资源用于传输上述第一SL-PRS和/或传输上述目标消息；上述目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，第一资源配置信息；上述第一资源配置信息用于配置至少一个第一资源；上述目标第一资源为上述至少一个第一资源中的一个或多个资源；上述第一SL-PRS用于确定：上述第一终端和/或第二终端的位置信息，和/或，SL-PRS测量信息；上述第二终端为与上述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。该终端实施例是与上述终端侧方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图19为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端100包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、以及处理器110等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图19中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元104可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板1061。用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元101将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器110处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元101包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器109可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器109可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

处理器110可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器110可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。

其中，处理器110，用于执行目标操作，以辅助第一终端进行定位；

其中，上述目标操作包括以下至少一项：

传输目标消息，传输第一旁链路定位参考信号SL-PRS，选择目标第一资源；

上述目标第一资源用于传输上述第一SL-PRS和/或传输上述目标消息；

上述目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，第一资源配置信息；

上述第一资源配置信息用于配置至少一个第一资源；

上述目标第一资源为上述至少一个第一资源中的一个或多个资源；

上述第一SL-PRS用于确定：上述第一终端和/或第二终端的位置信息，和/或，SL-PRS测量信息；

上述第二终端为与上述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

可选地，在上述第一设备为网络侧设备的情况下，上述目标操作包括以下至少一项：传输上述目标消息，选择上述目标第一资源，传输上述第一资源配置信息；在上述第一设备为上述第一终端的情况下，上述目标操作包括以下至少一项：传输上述目标消息，传输上述第一SL-PRS，传输上述第一资源配置信息，选择上述目标第一资源。

可选地，处理器110，具体用于执行目标操作，在第一设备的高层辅助第一终端在层1进行定位。

可选地，射频单元101，用于在执行目标操作之前，在高层传输位置服务请求；其中，上述位置服务请求用于请求触发上述第一终端进行定位。

可选地，上述位置服务请求包括以下至少一项：上述第一终端的定位服务类型，位置通知指示信息，事件上报信息，周期上报指示信息，优先级信息，保密信息，用于定位的Qos信息；其中，上述位置通知指示信息指示上述第一终端的位置环境信息；上述事件上报信息包括第一事件的事件信息，上述事件上报信息用于指示在所述第一事件下触发位置服务、位置信息上报和SL-PRS测量信息上报的至少一项；上述周期上报指示信息指示上述第一终端和/或上述第二终端周期性触发位置服务、位置信息上报和SL-PRS测量信息上报的至少一项。

可选地，处理器110，用于获取高层提供的第一参数和/或第二参数；或者，射频单元101，于传输高层提供的第一参数和/或第二参数；其中，上述第一参数用于传输上述第一SL-PRS；上述第二参数用于选择上述目标第一资源。

可选地，上述第一参数包括以下至少一项：预配置的至少一个可用于传输上述第一SL-PRS和/或上述目标消息的资源池；SL-PRS的优先级信息；目标消息的优先级信息；至少一个SL-PRS的配置参数；上述至少一个SL-PRS需要的频域资源的数目。

可选地，上述第二参数包括以下至少一项：至少一个第一资源的指示信息和/或配置信息，上述第一资源的时域和/或频域指示信息；至少一个SL-PRS的测量窗，至少一个SL-PRS的选择窗，接收至少一个SL-PRS对应的RSRP阈值，发送至少一个SL-PRS对应的RSRP阈值，接收至少一个SL-PRS对应的优先级阈值，发送至少一个SL-PRS对应的优先级阈值，至少一个SL-PRS的专用资源池参数，上述目标第一资源在上述第一资源中的占比，上述目标第一资源抢占指示信息；其中，上述目标第一资源抢占指示信息用于指示是否允许上述目标第一资源被抢占。

可选地，第一资源配置信息包括第一资源候选集，第一资源候选集包括以下至少一项：第一资源候选集标识信息；第一资源候选集的第一资源的标识信息；第一资源的配置信息；第一资源候选集的配置信息。

可选地，上述处理器110选择目标第一资源，包括：在第一资源候选集中排除第二资源；其中，上述第一资源候选集包括上述至少一个第一资源。

可选地，上述第二资源包括以下至少一项：上述第一终端接收到的第一SCI和/或第二SCI调度的资源；用于传输第一SCI和/或第二SCI的资源；用于SS-PBSCH或SL CSI-RS或SL DMRS的资源；上述资源上RSRP值不满足发送SL-PRS的RSRP阈值的资源；不满足SL-PRS的发送配置的资源；上述第一终端接收到的第一SCI和/或第二SCI指示为保留资源的资源；被调度用于其他终端发送SL-PRS的资源。

可选地，上述第一SCI包括第一级SCI或第二级SCI或第三级SCI；上述第二SCI包括第一级SCI或第二级SCI或第三级SCI；上述第三级SCI专用于调度SL-PRS。

可选地，上述第二资源不满足SL-PRS的发送配置包括以下至少一项：上述第二资源的可用带宽小于SL-PRS的带宽；上述第二资源的可用符号数小于SL-PRS的符号；上述第二资源的周期不满足SL-PRS的需求；上述第二资源的优先级高于SL-PRS的发送优先级；上述第二资源的子载波间隔不同于SL-PRS的子载波间隔；上述第二资源的CP不同于SL-PRS的CP。

可选地，第一资源配置信息和/或第一资源集配置信息包括以下至少一项：第一资源和/或第一资源集的带宽信息；第一资源和/或第一资源集的频域位置起点；第一资源和/或第一资源集的起始RB信息；第一资源和/或第一资源集的参数集信息；第一资源和/或第一资源集的子载波间隔；第一资源和/或第一资源集的CP循环前缀；第一资源和/或第一资源集的起始时间；第一资源和/或第一资源集的终止时间；第一资源和/或第一资源集的持续时间；第一资源和/或第一资源集的周期信息。

可选地，传输模块402，具体用于：在满足预定条件的情况下，发送第一SL-PRS；

其中，上述预定条件包括以下至少一项：

接收到的第一级SCI指示SL-PRS使能，

接收到的第二级SCI包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，定位反馈资源配置，至少一个SL-PRS的配置参数，至少一个SL-PRS的模式；

上述第一SL-PRS为上述至少一个SL-PRS中的一个或多个SL-PRS。

可选地，上述目标消息还包括以下至少一项：位置上报或反馈信息，SL-PRS测量上报或反馈的信息，定位响应，能力信息。

可选地，上述定位请求包括以下至少一项：定位辅助数据请求，测量请求，位置信息的上报或反馈请求，SL-PRS测量上报或反馈请求，至少一个SL-PRS的配置请求，SL-PRS请求指示信息，测量请求的反馈指示信息；其中，上述定位辅助数据请求用于请求上述定位辅助数据；上述测量请求用于请求设备测量上述第一SL-PRS；上述位置信息的上报或反馈请求用于：请求设备上报或反馈上述位置信息的资源，或者，请求设备上报或反馈上述位置信息；上述SL-PRS测量上报或反馈请求用于：请求设备上报或反馈SL-PRS测量信息的资源，或者，请求设备上报或反馈SL-PRS测量信息；上述配置请求用于请求上述至少一个SL-PRS的配置或传输；上述SL-PRS请求指示信息用于指示是否请求SL-PRS；上述测量请求的反馈指示信息用于：指示接收到上述第一SL-PRS，和/或，指示上述测量请求的设备是否发送反馈信息，上述反馈信息包括以下至少一项：上述位置信息，SL-PRS测量信息或HARQ信息。

可选地，上述定位辅助数据请求包括以下至少一项：第一目标终端的识别信息，第二目标终端的识别信息，上述第二目标终端的位置信息，区域标识符，通信范围，定位范围，定位相关的服务质量Qos信息，用于请求传输上述第一SL-PRS的时频资源的资源请求，至少一个SL-PRS的配置请求，位置信息的上报或反馈请求，SL-PRS测量上报或反馈请求，其中，上述第一目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端；上述第二目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端。

可选地，上述测量请求包括以下至少一项：定位类型请求，频段信息，定位方法请求，位置信息类型，测量信号请求，SL-PRS的测量的优先级信息，SL-PRS的传输的优先级信息，预期离开角AOD信息，预期到达角AOA信息。

可选地，上述定位请求包括以下至少一项：至少一个SL-PRS配置集合的信息，第一SL-PRS配置信息，第二SL-PRS配置信息，其中，上述第二SL-PRS配置信息为上述第一终端和/上述第二终端所期望的SL-PRS的配置信息；上述至少一个SL-PRS配置集合的信息包括以下至少一项：上述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，上述至少一个SL-PRS配置集合的SL-PRS的配置参数。

可选地，上述至少一个SL-PRS配置集合包括：目标SL-PRS配置集合；上述目标SL-PRS配置集合包括至少一个目标SL-PRS的配置；上述第一SL-PRS为上述至少一个目标SL-PRS中的一个或多个SL-PRS；上述目标SL-PRS配置集合包括以下至少一项：上述目标SL-PRS配置集合的标识信息，第二目标终端的位置信息，上述目标SL-PRS的测量的优先级信息，上述目标SL-PRS的传输的优先级信息，预期离开角AOD信息，预期到达角AOA信息，上述目标SL-PRS配置集合中的上述目标SL-PRS的配置参数。

可选地，在上述第一终端接收到的SL-PRS配置不满足上述第一终端和/或上述第二终端的定位需求，或者，上述第一终端接收到的SL-PRS配置不包括目标SL-PRS的情况下，上述定位请求包括：用于按需选择的至少一个SL-PRS配置集合；其中，上述至少一个SL-PRS配置集合包括至少一个目标SL-PRS的配置；上述第一SL-PRS为上述至少一个目标SL-PRS中的一个或多个SL-PRS。

可选地，上述第二SL-PRS配置信息包括以下至少一项：SL-PRS的带宽信息；SL-PRS的发送起始时间；SL-PRS的发送终止时间；SL-PRS的发送持续时间；SL-PRS的测量窗信息；用于配置SL-PRS的配置窗信息；SL-PRS配置的梳状comb数量；SL-PRS的符号数量；目标终端集合；目标终端数量；目标终端的标识信息；选定的SL-PRS的集合；选定的SL-PRS的资源；选定的SL-PRS的标识信息；选定的SL-PRS的资源集；选定的SL-PRS的数量。

可选地，上述第一SL-PRS配置信息包括以下至少一项：SL-PRS的配置参数；SL-PRS的最大频率层数；SL-PRS的定位频率层信息；SL-PRS的子载波间隔；SL-PRS的资源带宽；SL-PRS PRB的起点；SL-PRS的频域位置起点；SL-PRS的梳状大小N；SL-PRS的循环前缀；每个频率层的SL-PRS配置；SL-PRS的标识信息；SL-PRS的PCI；绝对射频频道数ARFCN；小区全球标识NCGI；SL-PRS的资源集的最大数目；SL-PRS的资源集信息；SL-PRS的资源集标识；SL-PRS的周期和资源集时隙偏移；SL-PRS的资源重复因子；SL-PRS的资源时间间隔；SL-PRS的符号数；SL-PRS的第一静默选项；SL-PRS的第二静默选项；SL-PRS的资源功率信息；上述至少一个SL-PRS资源集合中每个SL-PRS资源集合所包含的SL-PRS资源的最大数量；SL-PRS的资源信息，SL-PRS的资源标识，SL-PRS的序列标识，SL-PRS的RE偏移，SL-PRS的资源时隙偏移，SL-PRS的资源符号偏移量。

可选地，上述第一SL-PRS配置信息包括专用资源的配置参数；上述第一SL-PRS是基于上述专用资源进行传输的；其中，上述专用资源为以下至少一项：专用于SL-PRS调度的资源，专用于SL-PRS传输的资源。

可选地，上述专用资源的配置参数包括以下至少一项：专用资源的带宽信息；专用资源的频域位置起点；专用资源的起始RB信息；专用资源的参数集信息；专用资源的子载波间隔；专用资源的CP循环前缀；专用资源的起始时间；专用资源的终止时间；专用资源的持续时间；专用资源池信息。

可选地，传输模块402，具体用于：传输第一SL-PRS和Uu口定位参考信号。

可选地，上述定位请求包括以下至少一项：

上述定位辅助数据请求，和/或，Uu口定位辅助数据请求；

上述测量请求，和/或，Uu口信号测量请求；

上述位置信息的上报或反馈请求，和/或，Uu口位置信息的上报或反馈请求；

至少一个SL-PRS配置集合，和/或，至少一个下行探测参考信号SRS配置集合，和/或，至少一个上行SRS配置集合；

上述SL-PRS测量上报或反馈的请求，和/或，SL-PRS测量上报或反馈请求。

可选地，上述定位辅助数据包括以下至少一项：用于发送SL-PRS的时频资源，位置信息的上报或反馈的时频资源，测量信息的上报或反馈的时频资源，至少一个SL-PRS配置集合，上述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，各SL-PRS配置集合中的SL-PRS的配置参数，第一目标终端的识别信息，第二目标终端的识别信息，区域标识符，通信范围，定位范围，定位相关的服务质量Qos信息，上述目标SL-PRS的测量的优先级信息，上述目标SL-PRS的传输的优先级信息。其中，上述第一目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端；上述第二目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端。

可选地，上述定位辅助数据包括至少一个目标终端的定位辅助数据。上述定位辅助数据还包括以下至少一项：上述至少一个目标终端的位置信息；上述至少一个目标终端的SL-PRS测量信息；上述至少一个目标终端的类型信息；上述目标终端对应的预期离开角AOD信息；上述目标终端对应的预期到达角AOA信息。其中，上述位置信息包括以下至少一项：绝对位置信息，相对位置信息，轨迹信息，路径信息，速度信息，加速度信息；上述SL-PRS测量信息包括以下至少一项：参考信号接收功率RSRP测量信息，参考信号时间差测量信息，接收发射时间差测量信息，到达时间测量信息，参考信号识别信息，参考信号接收功率信息，角度测量信息，发射及接收点标识信息；上述类型信息用于指示以下任一项：上述目标终端是否支持SL-PRS，或，上述目标终端是否支持SL的定位方法，或，上述目标终端是否指示为RSU设备，上述目标终端是否为特定类型的终端或普通终端。

可选地，上述至少一个目标终端的定位辅助数据包括以下至少一项与上述目标终端对应的SL-PRS信息：上述用于发送SL-PRS的时频资源，上述SL-PRS测量上报或反馈的时频资源，位置信息的上报或反馈的时频资源，测量信息的上报或反馈的时频资源，上述至少一个SL-PRS配置集合，上述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，上述SL-PRS的测量和/或传输的优先级信息，上述SL-PRS传输或测量的预期离开角AOD信息，上述SL-PRS传输或测量的预期到达角AOA信息，各SL-PRS配置集合中的SL-PRS的配置参数。

可选地，上述SL-PRS测量上报或反馈的信息包括以下至少一项：第一目标终端的识别信息，第二目标终端的识别信息，上述第二目标终端的位置信息；SL-PRS测量信息；其中，上述SL-PRS测量信息包括以下至少一项：RSRP测量信息，参考信号时间差测量信息，接收发射时间差测量信息，到达时间测量信息，参考信号识别信息，参考信号接收功率信息，角度测量信息，发射及接收点标识信息；上述位置信息包括以下至少一项：绝对位置信息，相对位置信息，轨迹信息，路径信息，速度信息，加速度信息；上述第一目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端；上述第二目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端。

可选地，上述定位响应包括以下至少一项：错误指示信息，错误类型信息，无可用资源信息，错误原因信息，肯定确认ACK信息，否定确认NACK信息，不支持按需选择PRS信息，至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，请求成功指示信息或请求失败指示信息，配置成功指示信息或配置失败指示信息，上述至少一个SL-PRS配置集合的SL-PRS的配置参数，第一目标终端的识别信息，第二目标终端的识别信息，区域标识符，通信范围，定位范围，定位相关的Qos信息，用于发送SL-PRS的时频资源，SL-PRS测量上报或反馈的时频资源。其中，上述第一目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端；上述第二目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端。

可选地，上述能力信息包括以下至少一项：SL-PRS的处理能力；SL的定位方法的能力；

其中，上述SL-PRS的处理能力包括以下至少一项：同时处理SL-PRS和DL PRS的能力，同时处理SL-PRS和UL PRS的能力，S-PRS缓存类型，SL-PRS支持的频段，SL-PRS支持的频段的数量，支持载波聚合的能力，最大处理SL-PRS的能力，SL-PRS的持续时间，发送SL-PRS的数量；上述SL定位方法的能力包括以下至少一项：SL-PRS的测量能力，定位模式，多波束发送或测量的能力，准共定位Qcl，路损参考信号的能力，支持多径测量或上报的能力，支持首径测量或上报的能力；上述SL-PRS的测量能力包括以下至少一项：测量的最大发送终端数量，测量的频率层数量。

可选地，上述目标消息包括以下任一项：在覆盖范围内的指示信息；超出覆盖范围的指示信息。

可选地，在传输模块402与网络侧设备传输目标消息的情况下，上述目标消息通过以下一项或多项消息传输：动态授权信息，配置授权信息，LPP消息，RRC消息，MAC CE消息。

可选地，在传输模块402与其他终端传输目标消息的情况下，上述目标消息通过以下一项或多项消息传输：旁链路控制信息SCI；物理旁链路共享信道PSSCH；PC5的LPP消息；PC5的RRC消息。

可选地，上述目标消息包括时域偏移信息；上述时域偏移信息包括以下至少一项：SL-PRS测量上报或反馈和SL-PRS间的偏移信息；位置信息的上报或反馈和SL-PRS间的偏移信息；上述定位请求和SL-PRS间的偏移信息；上述定位请求和上述SL-PRS测量上报或反馈间的偏移信息；上述SCI和SL-PRS间的偏移信息；上述SCI和上述SL-PRS测量上报或反馈间的偏移信息；上述SCI和位置信息的上报或反馈的偏移信息；上述SCI和上述定位请求间的偏移信息。

可选地，上述SCI包括以下至少一项：第一级SCI，第二级SCI，第三SCI；其中，上述第三SCI专用于调度SL-PRS。

可选地，射频单元101，用于发送目标消息；射频单元101还用于在发送上述目标消息前，接收第一消息；和/或，在发送上述目标消息后，接收第二消息。

可选地，上述目标消息包括定位请求；上述第一消息包括定位辅助数据或定位响应；上述第二消息包括目标SL-PRS的配置信息或上述目标SL-PRS的激活信息。

可选地，射频单元101，具体用于：接收目标消息；射频单元101还用于在接收上述目标消息前，接收第三消息；和/或，在接收上述目标消息后，接收第四消息。

可选地，上述目标消息包括定位请求；上述第三消息包括定位辅助数据；上述第四消息包括定位响应；其中，在上述定位请求包括SL-PRS测量或上报请求的情况下，上述定位响应包括SL-PRS的SL-PRS测量上报或反馈的时频资源；在上述定位请求包括位置信息的上报或反馈请求的情况下，上述定位响应包括目标终端的位置信息；在上述定位请求包括SL-PRS测量上报或反馈请求的情况下，上述定位响应包括目标终端的测量信息；上述目标终端为以下任一项：上述第一终端，上述第二终端，上述第三终端。

在本申请实施例提供的终端中，该终端通过执行目标操作，来请求第一终端进行定位，该目标操作包括以下至少一项：传输目标消息(包括定位请求和/或定位辅助数据和/或第一资源配置信息)，传输第一SL-PRS，选择目标第一资源。如此，通过执行目标操作来请求第一终端进行定位，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息或测量信息，实现了终端和终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口，处理器用于执行目标操作，以辅助第一终端进行定位；其中，上述目标操作包括以下至少一项：传输目标消息，传输第一旁链路定位参考信号SL-PRS，选择目标第一资源；上述目标第一资源用于传输上述第一SL-PRS和/或传输上述目标消息；上述目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，第一资源配置信息；上述第一资源配置信息用于配置至少一个第一资源；上述目标第一资源为上述至少一个第一资源中的一个或多个资源；上述第一SL-PRS用于确定：上述第一终端和/或第二终端的位置信息，和/或，SL-PRS测量信息；上述第二终端为与上述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。该网络侧设备实施例是与上述网络侧设备方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图20所示，该网络侧设备700包括：天线71、射频装置72、基带装置73。天线71与射频装置72连接。在上行方向上，射频装置72通过天线71接收信息，将接收的信息发送给基带装置73进行处理。在下行方向上，基带装置73对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置72，射频装置72对收到的信息进行处理后经过天线71发送出去。

上述频带处理装置可以位于基带装置73中，以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置73中实现，该基带装置73包括处理器74和存储器75。

基带装置73例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图20所示，其中一个芯片例如为处理器74，与存储器75连接，以调用存储器75中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该基带装置73还可以包括网络接口76，用于与射频装置72交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，简称CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备还包括：存储在存储器75上并可在处理器74上运行的指令或程序，处理器74调用存储器75中的指令或程序执行图16或图17所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (46)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

第一设备执行目标操作，以辅助第一终端进行定位；

其中，所述目标操作包括以下至少一项：

传输目标消息，传输第一旁链路定位参考信号SL-PRS，选择目标第一资源；

所述目标第一资源用于传输所述第一SL-PRS和/或传输所述目标消息；

所述目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，第一资源配置信息；

所述第一资源配置信息用于配置至少一个第一资源；

所述目标第一资源为所述至少一个第一资源中的一个或多个资源；

所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息，和/或，SL-PRS测量信息；

所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述第一设备为网络侧设备的情况下，所述目标操作包括以下至少一项：传输所述目标消息，选择所述目标第一资源，传输所述第一资源配置信息；

在所述第一设备为所述第一终端的情况下，所述目标操作包括以下至少一项：传输所述目标消息，传输所述第一SL-PRS，传输所述第一资源配置信息，选择所述目标第一资源。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备执行目标操作，以辅助第一终端进行定位，包括：

所述第一设备执行目标操作，在所述第一设备的高层辅助第一终端在层1进行定位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一设备执行目标操作之前，所述方法还包括：

所述第一设备在高层传输位置服务请求；

其中，所述位置服务请求用于请求触发所述第一终端进行定位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位置服务请求包括以下至少一项：

所述第一终端的定位服务类型，

位置通知指示信息，

事件上报信息，

周期上报指示信息，

优先级信息，

保密信息，

用于定位的Qos信息；

其中，所述位置通知指示信息指示所述第一终端的位置环境信息；

所述事件上报信息包括第一事件的事件信息，所述事件上报信息用于指示在所述第一事件下触发位置服务、位置信息上报和SL-PRS测量信息上报的至少一项；

所述周期上报指示信息指示所述第一终端和/或所述第二终端周期性触发位置服务、位置信息上报和SL-PRS测量信息上报的至少一项。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一设备传输高层提供的第一参数和/或第二参数；或者；

所述第一设备获取高层提供的第一参数和/或第二参数；

其中，所述第一参数用于传输所述第一SL-PRS；

所述第二参数用于选择所述目标第一资源。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括以下至少一项：

预配置的至少一个可用于传输所述第一SL-PRS和/或所述目标消息的资源池；

SL-PRS的优先级信息；

目标消息的优先级信息；

至少一个SL-PRS的配置参数；

所述至少一个SL-PRS需要的频域资源的数目。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二参数包括以下至少一项：

所述至少一个第一资源的指示信息和/或配置信息，

所述第一资源的时域和/或频域指示信息，

至少一个SL-PRS的测量窗，

至少一个SL-PRS的选择窗，

接收至少一个SL-PRS对应的RSRP阈值，

发送至少一个SL-PRS对应的RSRP阈值，

接收至少一个SL-PRS对应的优先级阈值，

发送至少一个SL-PRS对应的优先级阈值，

至少一个SL-PRS的专用资源池参数，

所述目标第一资源在所述第一资源中的占比，

所述目标第一资源抢占指示信息；

其中，所述目标第一资源抢占指示信息用于指示是否允许所述目标第一资源被抢占。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一资源配置信息包括所述第一资源候选集，所述第一资源候选集包括以下至少一项：

所述第一资源候选集标识信息；

所述第一资源候选集的第一资源的标识信息；

所述第一资源的配置信息；

所述第一资源候选集的配置信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述选择目标第一资源，包括：

在第一资源候选集中排除第二资源；

其中，所述第一资源候选集包括所述至少一个第一资源。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二资源包括以下至少一项：

所述第一终端接收到的第一SCI和/或第二SCI调度的资源；

用于传输第一SCI和/或第二SCI的资源；

用于SS-PBSCH或SL CSI-RS或 SL DMRS的资源；

所述资源上RSRP值不满足发送SL-PRS的RSRP阈值的资源；

不满足SL-PRS的发送配置的资源；

所述第一终端接收到的第一SCI和/或第二SCI指示为保留资源的资源；

被调度用于其他终端发送SL-PRS的资源。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述第一SCI包括第一级SCI或第二级SCI或第三级SCI；

所述第二SCI包括第一级SCI或第二级SCI或第三级SCI；

所述第三级SCI专用于调度SL-PRS。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二资源不满足SL-PRS的发送配置包括以下至少一项：

所述第二资源的可用带宽小于SL-PRS的带宽，

所述第二资源的可用符号数小于SL-PRS的符号;

所述第二资源的周期不满足SL-PRS的需求；

所述第二资源的优先级高于SL-PRS的发送优先级；

所述第二资源的子载波间隔不同于SL-PRS的子载波间隔；

所述第二资源的CP不同于SL-PRS的CP。

14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一资源配置信息和/或所述第一资源集配置信息包括以下至少一项：

所述第一资源和/或所述第一资源集的带宽信息；

所述第一资源和/或所述第一资源集的频域位置起点；

所述第一资源和/或所述第一资源集的起始RB信息；

所述第一资源和/或所述第一资源集的参数集信息；

所述第一资源和/或所述第一资源集的子载波间隔；

所述第一资源和/或所述第一资源集的CP循环前缀；

所述第一资源和/或所述第一资源集的起始时间；

所述第一资源和/或所述第一资源集的终止时间；

所述第一资源和/或所述第一资源集的持续时间；

所述第一资源和/或所述第一资源集的周期信息。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送第一SL-PRS，包括：

在满足预定条件的情况下，发送第一SL-PRS；

其中，所述预定条件包括以下至少一项：

接收到的第一级SCI指示SL-PRS使能，

接收到的第二级SCI包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，位置信息上报或反馈资源配置，SL-PRS测量上报或反馈资源配置，至少一个SL-PRS的配置参数，至少一个SL-PRS的模式；

所述第一SL-PRS为所述至少一个SL-PRS中的一个或多个SL-PRS。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标消息还包括以下至少一项：位置上报或反馈信息，SL-PRS测量上报或反馈的信息，定位响应，能力信息。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述定位请求包括以下至少一项：

定位辅助数据请求，

测量请求，

位置信息的上报或反馈请求，

SL-PRS测量上报或反馈请求，

至少一个SL-PRS的配置请求，

SL-PRS请求指示信息，

测量请求的反馈指示信息；

其中，所述定位辅助数据请求用于请求所述定位辅助数据；

所述测量请求用于请求设备测量所述第一SL-PRS；

所述位置信息的上报或反馈请求用于：请求设备上报或反馈所述位置信息的资源，或者，请求设备上报或反馈所述位置信息；

所述SL-PRS测量上报或反馈请求用于：请求设备上报或反馈SL-PRS测量信息的资源，或者，请求设备上报或反馈SL-PRS测量信息；

所述配置请求用于请求所述至少一个SL-PRS的配置或传输；

所述SL-PRS请求指示信息用于指示是否请求SL-PRS；

所述测量请求的反馈指示信息用于：指示接收到所述第一SL-PRS，和/或，指示所述测量请求的设备是否发送反馈信息，所述反馈信息包括以下至少一项：所述位置信息，SL-PRS测量信息或HARQ信息。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，

所述定位辅助数据请求包括以下至少一项：

第一目标终端的识别信息，

第二目标终端的识别信息，

所述第二目标终端的位置信息，

区域标识符，

通信范围，

定位范围，

定位相关的服务质量Qos信息，

用于请求传输所述第一SL-PRS的时频资源的资源请求，

至少一个SL-PRS的配置请求，

位置信息的上报或反馈请求，

SL-PRS测量上报或反馈请求，

其中，所述第一目标终端为以下任一项：所述第一终端，所述第二终端，所述第三终端；所述第二目标终端为以下任一项：所述第一终端，所述第二终端，所述第三终端。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，

所述测量请求包括以下至少一项：

定位类型请求，

频段信息，

定位方法请求，

位置信息类型，

测量信号请求，

SL-PRS的测量的优先级信息，

SL-PRS的传输的优先级信息，

预期离开角AOD信息，

预期到达角AOA信息。

20.根据权利要求1或17所述的方法，其特征在于，

所述定位请求包括以下至少一项：

至少一个SL-PRS配置集合的信息，

第一SL-PRS配置信息，

第二SL-PRS配置信息，

其中，所述第二SL-PRS配置信息为所述第一终端和/所述第二终端所期望的SL-PRS的配置信息；

所述至少一个SL-PRS配置集合的信息包括以下至少一项：

所述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，

所述至少一个SL-PRS配置集合的SL-PRS的配置参数。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述至少一个SL-PRS配置集合包括：目标SL-PRS配置集合；

所述目标SL-PRS配置集合包括至少一个目标SL-PRS的配置；

所述第一SL-PRS为所述至少一个目标SL-PRS中的一个或多个SL-PRS；

所述目标SL-PRS配置集合包括以下至少一项：

所述目标SL-PRS配置集合的标识信息，

第二目标终端的位置信息，

所述目标SL-PRS的测量的优先级信息，

所述目标SL-PRS的传输的优先级信息，

预期离开角AOD信息，

预期到达角AOA信息，

所述目标SL-PRS配置集合中的所述目标SL-PRS的配置参数。

22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，在所述第一终端接收到的SL-PRS配置不满足所述第一终端和/或所述第二终端的定位需求，或者，所述第一终端接收到的SL-PRS配置不包括目标SL-PRS的情况下，所述定位请求包括：用于按需选择的至少一个SL-PRS配置集合；

其中，所述至少一个SL-PRS配置集合包括至少一个目标SL-PRS的配置；

所述第一SL-PRS为所述至少一个目标SL-PRS中的一个或多个SL-PRS。

23.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第二SL-PRS配置信息包括以下至少一项：

SL-PRS的带宽信息；

SL-PRS的发送起始时间；

SL-PRS的发送终止时间；

SL-PRS的发送持续时间；

SL-PRS的测量窗信息；

用于配置SL-PRS的配置窗信息；

SL-PRS配置的梳状comb数量；

SL-PRS的符号数量；

目标终端集合；

目标终端数量；

目标终端的标识信息；

选定的SL-PRS的集合；

选定的SL-PRS的资源；

选定的SL-PRS的标识信息；

选定的SL-PRS的资源集；

选定的SL-PRS的数量。

24.根据权利要求20或23所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS配置信息包括以下至少一项：

SL-PRS的配置参数；

SL-PRS的最大频率层数；

SL-PRS的定位频率层信息；

SL-PRS的子载波间隔；

SL-PRS的资源带宽；

SL-PRS PRB的起点；

SL-PRS的频域位置起点；

SL-PRS的梳状大小N；

SL-PRS的循环前缀；

每个频率层的SL-PRS配置；

SL-PRS的标识信息；

SL-PRS的PCI；

绝对射频频道数ARFCN；

小区全球标识NCGI；

SL-PRS的资源集的最大数目；

SL-PRS的资源集信息；

SL-PRS的资源集标识；

SL-PRS的周期和资源集时隙偏移；

SL-PRS的资源重复因子；

SL-PRS的资源时间间隔；

SL-PRS的符号数；

SL-PRS的第一静默选项；

SL-PRS的第二静默选项；

SL-PRS的资源功率信息；

所述至少一个SL-PRS资源集合中每个SL-PRS资源集合所包含的SL-PRS资源的最大数量；

SL-PRS的资源信息，

SL-PRS的资源标识，

SL-PRS的序列标识，

SL-PRS 的RE偏移，

SL-PRS的资源时隙偏移，

SL-PRS的资源符号偏移量。

25.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS配置信息包括专用资源的配置参数；所述第一SL-PRS是基于所述专用资源进行传输的；

其中，所述专用资源为以下至少一项：专用于SL-PRS调度的资源，专用于SL-PRS传输的资源。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述专用资源的配置参数包括以下至少一项：

专用资源的带宽信息；

专用资源的频域位置起点；

专用资源的起始RB信息；

专用资源的参数集信息；

专用资源的子载波间隔；

专用资源的CP循环前缀；

专用资源的起始时间；

专用资源的终止时间；

专用资源的持续时间；

专用资源池信息。

27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端传输第一SL-PRS，包括：

所述第一终端传输第一SL-PRS和Uu口定位参考信号。

28.根据权利要求16或18所述的方法，其特征在于，所述定位请求包括以下至少一项：

所述定位辅助数据请求，和/或，Uu口定位辅助数据请求；

所述测量请求，和/或，Uu口信号测量请求；

所述位置信息的上报或反馈请求，和/或，Uu口位置信息的上报或反馈请求；

至少一个SL-PRS配置集合，和/或，至少一个下行探测参考信号SRS配置集合，和/或，至少一个上行SRS配置集合；

所述SL-PRS测量上报或反馈的请求，和/或，Uu口测量上报或反馈请求。

29.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位辅助数据包括以下至少一项：

用于发送SL-PRS的时频资源，

位置信息的上报或反馈的时频资源，

测量信息的上报或反馈的时频资源，

至少一个SL-PRS配置集合，

所述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，

各SL-PRS配置集合中的SL-PRS的配置参数，

第一目标终端的识别信息，

第二目标终端的识别信息，

区域标识符，

通信范围，

定位范围，

定位相关的服务质量Qos信息，

所述目标SL-PRS的测量的优先级信息，

所述目标SL-PRS的传输的优先级信息，

其中，所述第一目标终端为以下任一项：所述第一终端，所述第二终端，所述第三终端；所述第二目标终端为以下任一项：所述第一终端，所述第二终端，所述第三终端。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述定位辅助数据包括至少一个目标终端的定位辅助数据，

所述定位辅助数据还包括以下至少一项：

所述至少一个目标终端的位置信息；

所述至少一个目标终端的SL-PRS测量信息，

所述至少一个目标终端的类型信息；

所述目标终端对应的预期离开角AOD信息，

所述目标终端对应的预期到达角AOA信息，

其中，所述位置信息包括以下至少一项：绝对位置信息，相对位置信息，轨迹信息，路径信息，速度信息，加速度信息；

所述SL-PRS测量信息包括以下至少一项：参考信号接收功率RSRP测量信息，参考信号时间差测量信息，接收发射时间差测量信息，到达时间测量信息，参考信号识别信息，参考信号接收功率信息，角度测量信息，发射及接收点标识信息；

所述类型信息用于指示以下任一项：所述目标终端是否支持SL-PRS，或，所述目标终端是否支持SL的定位方法，或，所述目标终端是否指示为RSU设备，所述目标终端是否为特定类型的终端或普通终端。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述至少一个目标终端的定位辅助数据包括以下至少一项与所述目标终端对应的SL-PRS信息：

所述用于发送SL-PRS的时频资源，

所述SL-PRS测量上报或反馈的时频资源，

位置信息的上报或反馈的时频资源，

测量信息的上报或反馈的时频资源，

所述至少一个SL-PRS配置集合，

所述至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，

所述SL-PRS的测量和/或传输的优先级信息，

所述SL-PRS传输或测量的预期离开角AOD信息，

所述SL-PRS传输或测量的预期到达角AOA信息，

各SL-PRS配置集合中的SL-PRS的配置参数。

32.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS测量上报或反馈的信息包括以下至少一项：

第一目标终端的识别信息，

第二目标终端的识别信息，

所述第二目标终端的位置信息；

SL-PRS测量信息；

其中，所述SL-PRS测量信息包括以下至少一项：RSRP测量信息，参考信号时间差测量信息，接收发射时间差测量信息，到达时间测量信息，参考信号识别信息，参考信号接收功率信息，角度测量信息，发射及接收点标识信息；

所述位置信息包括以下至少一项：绝对位置信息，相对位置信息，轨迹信息，路径信息，速度信息，加速度信息；

所述第一目标终端为以下任一项：所述第一终端，所述第二终端，所述第三终端；所述第二目标终端为以下任一项：所述第一终端，所述第二终端，所述第三终端。

33.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述定位响应包括以下至少一项：

错误指示信息，

错误类型信息，

无可用资源信息，

错误原因信息，

肯定确认ACK信息，

否定确认NACK信息，

不支持按需选择PRS信息，

至少一个SL-PRS配置集合的标识信息，

请求成功指示信息或请求失败指示信息，

配置成功指示信息或配置失败指示信息，

所述至少一个SL-PRS配置集合的SL-PRS的配置参数，

第一目标终端的识别信息，

第二目标终端的识别信息，

区域标识符，

通信范围，

定位范围，

定位相关的Qos信息，

用于发送SL-PRS的时频资源，

SL-PRS测量上报或反馈的时频资源，

其中，所述第一目标终端为以下任一项：所述第一终端，所述第二终端，所述第三终端；所述第二目标终端为以下任一项：所述第一终端，所述第二终端，所述第三终端。

34.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述能力信息包括以下至少一项：

SL-PRS的处理能力；

SL的定位方法的能力；

其中，所述SL-PRS的处理能力包括以下至少一项：同时处理SL-PRS和DL PRS的能力，同时处理SL-PRS和UL PRS的能力，S-PRS缓存类型，SL-PRS支持的频段，SL-PRS支持的频段的数量，支持载波聚合的能力，最大处理SL-PRS的能力，SL-PRS的持续时间，发送SL-PRS的数量；

所述SL定位方法的能力包括以下至少一项：SL-PRS的测量能力，定位模式，多波束发送或测量的能力，准共定位Qcl，路损参考信号的能力，支持多径测量或上报的能力，支持首径测量或上报的能力；

所述SL-PRS的测量能力包括以下至少一项：测量的最大发送终端数量，测量的频率层数量。

35.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标消息包括以下任一项：

在覆盖范围内的指示信息；

超出覆盖范围的指示信息。

36.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一终端与网络侧设备传输目标消息的情况下，所述目标消息通过以下一项或多项消息传输：

动态授权信息，

配置授权信息，

LPP消息，

RRC消息，

MAC CE消息。

37.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一终端与其他终端传输目标消息的情况下，所述目标消息通过以下一项或多项消息传输：

旁链路控制信息SCI；

物理旁链路共享信道PSSCH；

PC5的LPP消息；

PC5的RRC消息。

38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述目标消息包括时域偏移信息；

所述时域偏移信息包括以下至少一项：

SL-PRS测量上报或反馈和SL-PRS间的偏移信息；

位置信息的上报或反馈和SL-PRS间的偏移信息；

所述定位请求和SL-PRS间的偏移信息；

所述定位请求和所述SL-PRS测量上报或反馈间的偏移信息；

所述SCI和SL-PRS间的偏移信息；

所述SCI和所述SL-PRS测量上报或反馈间的偏移信息；

所述SCI和位置信息的上报或反馈的偏移信息；

所述SCI和所述定位请求间的偏移信息。

39.根据权利要求37或38所述的方法，其特征在于，所述SCI包括以下至少一项：第一级SCI，第二级SCI，第三SCI；

其中，所述第三SCI专用于调度SL-PRS。

40.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端传输目标消息，包括：

所述第一终端发送目标消息；

所述方法还包括：

所述第一终端在发送所述目标消息前，接收第一消息；和/或，所述第一终端在发送所述目标消息后，接收第二消息。

41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，

所述目标消息包括定位请求；

所述第一消息包括定位辅助数据或定位响应；

所述第二消息包括目标SL-PRS的配置信息或所述目标SL-PRS的激活信息。

42.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端传输目标消息，包括：

所述第一终端接收目标消息；

所述方法还包括：

所述第一终端在接收所述目标消息前，接收第三消息；和/或，所述第一终端在接收所述目标消息后，接收第四消息。

43.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，

所述目标消息包括定位请求；

所述第三消息包括定位辅助数据；

所述第四消息包括定位响应；

其中，在所述定位请求包括SL-PRS测量或上报请求的情况下，所述定位响应包括SL-PRS的SL-PRS测量上报或反馈的时频资源；

在所述定位请求包括位置信息的上报或反馈请求的情况下，所述定位响应包括目标终端的位置信息；

在所述定位请求包括SL-PRS测量上报或反馈请求的情况下，所述定位响应包括目标终端的测量信息；

所述目标终端为以下任一项：所述第一终端，所述第二终端，所述第三终端。

44.一种定位装置，其特征在于，包括：

执行模块，用于执行目标操作，以辅助第一终端进行定位；

其中，所述目标操作包括以下至少一项：

传输目标消息，传输第一旁链路定位参考信号SL-PRS，选择目标第一资源；

所述目标第一资源用于传输所述第一SL-PRS和/或传输所述目标消息；

所述目标消息包括以下至少一项：定位请求，定位辅助数据，第一资源配置信息；

所述第一资源配置信息用于配置至少一个第一资源；

所述目标第一资源为所述至少一个第一资源中的一个或多个资源；

所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息，和/或，SL-PRS测量信息；

所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

45.一种通信设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至43任一项所述的定位方法的步骤。

46.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至43任一项所述的定位方法的步骤。

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