CN115694318A - 电机堵转检测的方法、装置、存储介质、电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电机堵转检测的方法、装置、存储介质、电子设备。其中，该方法包括：检测电机在当前时刻的当前电流值；判断上述当前电流值是否大于预设电流阈值，其中，上述预设电流阈值是根据上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值、反电动势和内阻值确定的，上述反电动势为上述电机的转子旋转产生的电压值；若上述当前电流值大于上述预设电流阈值，则确定上述电机处于堵转运行状态。本发明解决了由于电机堵转情况下无法准确计算电机转速或电流阈值，造成的电机检测结果误判或保护不及时的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制领域，具体而言，涉及一种电机堵转检测的方法、装置、存储介质、电子设备。
背景技术
现有技术中，有关电机堵转的检测方式主要是通过估算电机当前转速，并比较难当前转速与当前电压或电流之间的大小关系来判断是否堵转，具体过程为：采集上述电机的当前电压值和电流值，通过采集到的上述电压值和电流值估算出上述电机的角度和转速。但上述计算方式在电机没有堵转的情况下比较准确，但当电机堵转时，根就上述方法计算出的电机转速并不准确，容易造成电机检测结果误判或保护不及时，并且在判断不及时的情况下，电机长时间大电流运行会导致电机烧坏或者控制器损坏。
此外，有些电机堵转检测方法是通过直接比较电流是否大于某个阈值来判断是否堵转。但当负载突变时，无法准确识别上述电机异常是由电流过大导致的，还是因为电压值较低出现电机堵转现象。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种电机堵转检测的方法、装置、存储介质、电子设备，以至少解决由于电机堵转情况下无法准确计算电机转速或电流阈值，造成的电机检测结果误判或保护不及时的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电机堵转检测方法，包括：检测电机在当前时刻的当前电流值；判断上述当前电流值是否大于预设电流阈值，其中，上述预设电流阈值是根据上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值、反电动势和内阻值确定的，上述反电动势为上述电机的转子旋转产生的电压值；若上述当前电流值大于上述预设电流阈值，则确定上述电机处于堵转运行状态。
可选地，通过如下公式计算得到上述预设电流阈值iqmax：iqmax＝(Uq-F)/R；其中，Uq用于表示上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值；F用于表示上述电机的反电动势；R为上述电机的电阻值。
可选地，通过如下公式计算得到上述Uq：Uq＝A+B+C+F，其中，A用于表示上述电机的线圈的电阻压降值，B用于表示上述电机的线圈上电感产生的定子磁链电压值，C用于表示上述电机的转子同步坐标系的直轴耦合电压值。
可选地，在检测电机在当前时刻的当前电流值之前，上述方法还包括：获取上述电机的三相定子电流值，其中，上述三相定子电流值包括：第一定值电流值ia、第二定子电流值ib、第三定子电流值ic；采用磁场导向控制算法对上述第一定值电流值ia、第二定子电流值ib、第三定子电流值ic进行两轴变换处理，得到两轴系统中相互正交的第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ；对上述第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ变量进行旋转变换处理，得到旋转坐标系下在d轴上的id电流值和在q轴上的iq电流值，其中，上述旋转变换处理用于采用控制环控制预先迭代计算得到的第一变换角，使得上述两轴系统中相互正交的第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ旋转，直至与上述电机的转子磁通对齐。
可选地，在得到旋转坐标系下的第一正交电流值id和第二正交电流值iq之后，上述方法还包括：将上述第四定子电流值iα、第五定子电流值iβ、第一定子电压值Uα和第二定子电压值Uβ作为上述磁场导向控制算法的输入参数，估算得到第二变换角，其中，上述第二变换角用于指示下一个电压矢量所处的位置；采用上述第二变换角将上述电机的转子在d轴上的Ud电压值和在q轴上的Uq电压值进行逆变处理至静止参考坐标系，并基于上述Ud电压值和Uq电压值计算得到下一个正交的第一定子电压值Uα和第二定子电压值Uβ。
可选地，在判断上述当前电流值是否大于预设电流阈值之前，上述方法还包括：在上述电机处于正常运行状态时，基于上述电机的控制器的第一输出电压值克服上述电机旋转产生的反电动势；以及基于上述控制器的第二输出电压值计算得到上述预设电流阈值，其中，上述第一输出电压值大于上述第二输出电压值。
可选地，处于堵转运行状态时的上述电机的第一电阻压降值大于处于正常运行状态时的上述电机的第二压降值；处于堵转运行状态时的上述电机的反电动势小于处于正常运行状态时的上述电机的反电动势。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电机堵转检测装置，包括：检测模块，用于检测电机在当前时刻的当前电流值；判断模块，用于判断上述当前电流值是否大于预设电流阈值，其中，上述预设电流阈值是根据上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值、反电动势和内阻值确定的，上述反电动势为上述电机的转子旋转产生的电压值；确定模块，用于若上述当前电流值大于上述预设电流阈值，则确定上述电机处于堵转运行状态。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的电机堵转检测方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述电机堵转检测方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的电机堵转检测方法。
在本发明实施例中，采用电机堵转检测的方式，通过检测电机在当前时刻的当前电流值；判断上述当前电流值是否大于预设电流阈值，其中，上述预设电流阈值是根据上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值、反电动势和内阻值确定的，上述反电动势为上述电机的转子旋转产生的电压值；若上述当前电流值大于上述预设电流阈值，则确定上述电机处于堵转运行状态，达到了通过预设电流阈值准确检测电机是否堵转的目的，从而实现了准确并及时得检测电机是否堵转的技术效果，进而解决了由于电机堵转情况下无法准确计算电机转速或电流阈值，造成的电机检测结果误判或保护不及时的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种电机堵转检测方法的步骤流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的电机堵转检测方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的FOC控制算法逻辑的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种电机堵转检测装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，为方便理解本发明实施例，下面将对本发明中所涉及的部分术语或名词进行解释说明：
FOC(field-oriented control，磁场导向控制)：又称为矢量控制(vectorcontrol)，是一种利用变频器(VFD)控制三项交流马达的技术，通过调整变频器的输出频率、输出电压的大小及角度，来控制马达的输出，可以用于个别控制马达的磁场及转矩。由于FOC处理时会将三相输出电流及电压以矢量来表示，因此又称为矢量控制。
克拉克(clarke)变换：将三轴、两维的定子静止坐标系的各物理量变换到两轴的定子静止坐标系中，即将原来的三相绕组上的电压回路方程式简化成两相绕组上的电压回路方程式，从三相定子a-b-c坐标系变换到两相定子α-β坐标系，也称3/2变换。
派克(park)变换：将两相定子α-β坐标系变换至随转子磁通同步旋转的两轴坐标系(即直轴d和交轴q)中。
派克(park)反变换：即派克(park)变换的反变换，将随转子磁通同步旋转的两轴坐标系(即直轴d和交轴q)变换至两相定子α-β坐标系变换中。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种电机堵转检测的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种电机堵转检测方法的步骤流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，检测电机在当前时刻的当前电流值；
步骤S104，判断上述当前电流值是否大于预设电流阈值，其中，上述预设电流阈值是根据上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值、反电动势和内阻值确定的，上述反电动势为上述电机的转子旋转产生的电压值；
步骤S106，若上述当前电流值大于上述预设电流阈值，则确定上述电机处于堵转运行状态。
可选地，通过确定一个可靠合理的预设电流阈值iqmax，并实时检测上述电机内的当前电流值是否大于iqmax，当上述电机内的当前电流值大于iqmax时，上述电机处于堵转状态。
可选地，上述电机正常运转时存在反电动势，其中，上述反电动势与电机转速成正比，当电机堵转时，上述电机转速趋近于0，此时上述电机的反电动势很小并可以忽略不计。通过实时检测上述电机的当前电流值，并判断上述当前电流值与iqmax之间的关系，判断上述电机是否处于堵转状态。进而快速做出响应判断和保护，避免损坏电机或控制器。
上述实施例可以实现如下技术效果：提供一个可调整的电机预设电流阈值，当电机负载发生变化时，上述电机预设电流阈值会随着负载的变化实时更新，进而达到快速并准确判断上述电机的堵转状态，实现对电机的快速、精准保护，有效避免出现电机或者控制器损坏情况的发生。
作为一种可选的实施例，通过如下公式计算得到上述预设电流阈值iqmax：iqmax＝(Uq-F)/R；其中，Uq用于表示上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值；F用于表示上述电机的反电动势；R为上述电机的电阻值。
可选地，上述电机的反电动势F可以但不限于是F＝ωe*Φf。上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值Uq有四个部分组成，分别为上述电机的线圈的电阻压降值、上述电机的线圈上电感产生的定子磁链电压值、上述电机的转子同步坐标系的直轴耦合电压值以及上述电机的反电动势。当上述电机正常工作时，由于上述电机的线圈上电感产生的定子磁链电压值和转子同步坐标系的直轴耦合电压值的存在，上述电机中电阻产生的电流值不可能大于(Uq-ωe*Φf)/R。此时计算得出上述电机的预设电流阈值iqmax＝(Uq-ωe*Φf)/R，当上述电机堵转时，上述反电动势可以忽略不计，即此时上述电阻产生的当前电流值接近Uq/R，远大于iqmax，即当采样到的上述电机中电阻产生的当前电流值大于iqmax时，则可以判断出上述电机处于堵转运行状态。可选地，上述电机的预设电流阈值iqmax的大小根据上述电机的工作状态实时更新，即上述预设电流阈值iqmax的值会根据负载的变化适时调整，相对于用一个固定的预设电流值，上述方法更能及时响应并判断电机当前运行状态。
作为一种可选的实施例，通过如下公式计算得到上述Uq：Uq＝A+B+C+F，其中，A用于表示上述电机的线圈的电阻压降值，B用于表示上述电机的线圈上电感产生的定子磁链电压值，C用于表示上述电机的转子同步坐标系的直轴耦合电压值。
可选地，上述电机的线圈可以但不限于定子线圈，上述电机的线圈的电阻压降值A可以但不限于A＝R*iq；上述电机的线圈上电感产生的定子磁链电压值B可以但不限于
上述电机的转子同步坐标系的直轴耦合电压值C可以但不限于C＝ωe*Ld*id。即上述Uq可以但不限于
其中，A＝R*iq用于表示上述电机的线圈的电阻压降值，
用于表示上述电机的线圈上电感产生的定子磁链电压值，C＝ωe*Ld*id用于表示上述电机的转子同步坐标系的直轴耦合电压值，其中，R用于表示上述电机定子的电阻，Ld和Lq分别用于表示上述电机在d轴和q轴上的电感分量，id和iq分别用于表示上述电机在d轴和q轴上的电流分量，ωe为上述电机的电角频率，Φf用于表示上述电机的磁链常数可选地，上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值Uq由上述电机的线圈的电阻压降值R*iq、上述电机的线圈上电感产生的定子磁链电压值
上述电机的转子同步坐标系的直轴耦合电压ωe*Ld*id以及上述电机的反电动势ωe*Φf四个部分组成。上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值Uq的获取过程为：通过传感器采样获取电机三相定子电流ia，ib，ic；将上述三相定子电流变换至两轴系统，得到相互正交的电流值iα，iβ；采用控制环控制预先迭代计算得到的第一变换角，对上述ia，iβ进行旋转变换处理，得到旋转坐标系下的正交电流id和iq，并使其与转子磁通对齐；根据上述变换结果估算出新的变换角，其中，上述新的变换角可以体现下一个电压矢量的位置信息；使用上述新的变换角，将PID控制器电压输出值逆变到静止参考坐标系中，计算出下一个正交电压值Uα和Uβ；根据电机磁链常数φf和观测的电角频率ωe，计算出反电动势幅值，即ωe*Φf；通过流过电机定子电流，计算出理论上电阻压降，即R*iq。
作为一种可选的实施例，图2是根据本发明实施例的一种可选的电机堵转检测方法的流程图，如图2所示，在检测电机在当前时刻的当前电流值之前，上述电机堵转检测方法包括如下方法步骤：
步骤S202，获取上述电机的三相定子电流值，其中，上述三相定子电流值包括：第一定值电流值ia、第二定子电流值ib、第三定子电流值ic；
步骤S204，采用磁场导向控制算法对上述第一定值电流值ia、第二定子电流值ib、第三定子电流值ic进行两轴变换处理，得到两轴系统中相互正交的第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ；
步骤S206，对上述第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ变量进行旋转变换处理，得到旋转坐标系下在d轴上的id电流值和在q轴上的iq电流值，其中，上述旋转变换处理用于采用控制环控制预先迭代计算得到的第一变换角，使得上述两轴系统中相互正交的第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ旋转，直至与上述电机的转子磁通对齐。
在本发明实施例中，上述定子电流值的变换处理均是通过FOC控制算法实现的，图3是根据本发明实施例的一种可选的FOC控制算法逻辑的示意图，如图3所示，例如，克拉克变换模块，用于将电机三相定子电流，即第一定值电流值ia、第二定子电流值ib、第三定子电流值ic变换到静止的两轴系统中，得到相互正交的第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ，具体计算公式为：
派克变换模块，用于将静止的两轴系统中的上述第四定子电流值iα和上述第五定子电流值iβ旋转变换得到旋转坐标系下在d轴上的id电流值和在q轴上的iq电流值，具体计算公式为：
iqs＝iαcosθγ-iβsinθγ，ids＝iαsinθγ+iβcosθγ；
派克反变换模块，用于将上述电机的转子在d轴上的Ud电压值和在q轴上的Uq电压值进行逆变处理至静止参考坐标系，并基于上述Ud电压值和Uq电压值计算得到下一个正交的第一定子电压值Uα和第二定子电压值Uβ，具体计算公式为：
Uα＝Uqs cosθγ+Uds sinθγ，Uα＝-Uqs sinθγ+Uds cosθγ。
可选地，通过传感器采样获取电机三相定子电流，分别为第一定值电流值ia、第二定子电流值ib、第三定子电流值ic；通过FOC控制算法对上述三相电流进行两轴变换处理，得到两轴系统中相互正交时的第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ；按照控制环控制预先迭代计算得到的第一变换角，使得上述两轴系统中相互正交的上述第四定子电流值iα和上述第五定子电流值iβ旋转，直至与上述电机的转子磁通对齐；上述第四定子电流值iα和上述第五定子电流值iβ旋转变换得到旋转坐标系下在d轴上的id电流值和在q轴上的iq电流值，其中，上述id电流值和上述iq电流值为变换到旋转坐标系下的正交电流。
作为一种可选的实施例，在得到旋转坐标系下的第一正交电流值id和第二正交电流值iq之后，上述方法还包括：
步骤S302，将上述第四定子电流值ia、第五定子电流值iβ、第一定子电压值Uα和第二定子电压值Uβ作为上述磁场导向控制算法的输入参数，估算得到第二变换角，其中，上述第二变换角用于指示下一个电压矢量所处的位置；
步骤S304，采用上述第二变换角将上述电机的转子在d轴上的Ud电压值和在q轴上的Uq电压值进行逆变处理至静止参考坐标系，并基于上述Ud电压值和Uq电压值计算得到下一个正交的第一定子电压值Ua和第二定子电压值Uβ。
可选地，上述第一定子电压值Uα、第二定子电压值Uβ、第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ作为上述磁场导向控制算法的输入参数，估算得到第二变换角，其中上述第二变换角可以指示上述FOC控制算法下一个电压矢量所处的位置，并基于上述Ud电压值和Uq电压值计算得到下一个正交的第一定子电压值Ua和第二定子电压值Uβ。其中，上述静止参考坐标系中正交的第一定子电压值Uα和第二定子电压值Uβ，由FOC控制算法中的派克反变换模块上述电机的转子在d轴上的Ud电压值和在q轴上的Uq电压值进行逆变处理得到。
作为一种可选的实施例，在判断上述当前电流值是否大于预设电流阈值之前，上述方法还包括：在当上述电机处于正常运行状态时，上述电机的控制器的第一输出电压值用于克服上述电机旋转产生的反电动势，上述控制器的第二输出电压值用于计算上述预设电流阈值，其中，上述第一输出电压值大于上述第二输出电压值。
可选地，上述电机处于正常运行状态时，上述电机控制器的输出电压分为第一输出电压值和第二输出电压值，其中，上述电机控制器的第一输出电压值占上述电机控制器输出电压的百分之七十左右，即上述第一输出电压值大于上述第二输出电压值，主要用于克服上述电机旋转产生的反电动势，上述控制器的第二输出电压值用于计算上述预设电流阈值。
作为一种可选的实施例，处于堵转运行状态时的上述电机的第一电阻压降值大于处于正常运行状态时的上述电机的第二压降值；处于堵转运行状态时的上述电机的反电动势小于处于正常运行状态时的上述电机的反电动势。
可选地，当电机正常工作时，上述第一输出电压值大于上述第二输出电压值，上述电机的电阻压降占比较小，当上述电机处于堵转状态时，上述电机的电阻压降很大，反电势很小，上述电机的输出电压大部分都作用在上述电机的内阻上，此时产生非常大的电流。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的系统可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述电机堵转检测方法的装置实施例，图4是根据本发明实施例的一种电机堵转检测装置的结构示意图，如图4所示，上述电机堵转检测装置，包括：检测模块40、判断模块42、确定模块44，其中：
检测模块40，用于检测电机在当前时刻的当前电流值；判断模块42，用于判断上述当前电流值是否大于预设电流阈值，其中，上述预设电流阈值是根据上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值、反电动势和内阻值确定的，上述反电动势为上述电机的转子旋转产生的电压值；确定模块44，用于若上述当前电流值大于上述预设电流阈值，则确定上述电机处于堵转运行状态。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。
此处需要说明的是，上述检测模块40、判断模块42、确定模块44对应于实施例1中的步骤S102至步骤S106，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
上述的电机堵转检测装置还可以包括处理器和存储器，上述检测模块40、判断模块42、确定模块44等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本发明实施例，还提供了一种非易失性存储介质的实施例。可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述非易失性存储介质所在设备执行上述任意一种电机堵转检测方法。
可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述非易失性存储介质包括存储的程序。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：检测电机在当前时刻的当前电流值；判断上述当前电流值是否大于预设电流阈值，其中，上述预设电流阈值是根据上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值、反电动势和内阻值确定的，上述反电动势为上述电机的转子旋转产生的电压值；若上述当前电流值大于上述预设电流阈值，则确定上述电机处于堵转运行状态。
根据本发明实施例，还提供了一种处理器的实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种电机堵转检测方法。
根据本发明实施例，还提供了一种电子设备的实施例，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行上述任意一种的电机堵转检测方法。
根据本发明实施例，还提供了一种计算机程序产品的实施例，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述任意一种的电机堵转检测方法步骤的程序。
可选地，上述计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：检测电机在当前时刻的当前电流值；判断上述当前电流值是否大于预设电流阈值，其中，上述预设电流阈值是根据上述电机的转子同步坐标系的交轴电压值、反电动势和内阻值确定的，上述反电动势为上述电机的转子旋转产生的电压值；若上述当前电流值大于上述预设电流阈值，则确定上述电机处于堵转运行状态。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取非易失性存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个非易失性存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的非易失性存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种电机堵转检测方法，其特征在于，包括：
检测电机在当前时刻的当前电流值；
判断所述当前电流值是否大于预设电流阈值，其中，所述预设电流阈值是根据所述电机的转子同步坐标系的交轴电压值、反电动势和内阻值确定的，所述反电动势为所述电机的转子旋转产生的电压值；
若所述当前电流值大于所述预设电流阈值，则确定所述电机处于堵转运行状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下公式计算得到所述预设电流阈值iqmax：iqmax＝(Uq-F)/R；其中，Uq用于表示所述电机的转子同步坐标系的交轴电压值；F用于表示所述电机的反电动势；R为所述电机的电阻值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下公式计算得到所述Uq：Uq＝A+B+C+F，其中，A用于表示所述电机的线圈的电阻压降值，B用于表示所述电机的线圈上电感产生的定子磁链电压值，C用于表示所述电机的转子同步坐标系的直轴耦合电压值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测电机在当前时刻的当前电流值之前，所述方法还包括：
获取所述电机的三相定子电流值，其中，所述三相定子电流值包括：第一定子电流值ia、第二定子电流值ib、第三定子电流值ic；
采用磁场导向控制算法对所述第一定子电流值ia、第二定子电流值ib、第三定子电流值ic进行两轴变换处理，得到两轴系统中相互正交的第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ；
对所述第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ变量进行旋转变换处理，得到旋转坐标系下在d轴上的id电流值和在q轴上的iq电流值，其中，所述旋转变换处理用于采用控制环控制预先迭代计算得到的第一变换角，使得所述两轴系统中相互正交的第四定子电流值iα和第五定子电流值iβ旋转，直至与所述电机的转子磁通对齐。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在得到旋转坐标系下的第一正交电流值id和第二正交电流值iq之后，所述方法还包括：
将所述第四定子电流值iα、第五定子电流值iβ、第一定子电压值Uα和第二定子电压值Uβ作为所述磁场导向控制算法的输入参数，估算得到第二变换角，其中，所述第二变换角用于指示下一个电压矢量所处的位置；
采用所述第二变换角将所述电机的转子在d轴上的Ud电压值和在q轴上的Uq电压值进行逆变处理至静止参考坐标系，并基于所述Ud电压值和Uq电压值计算得到下一个正交的第一定子电压值Uα和第二定子电压值Uβ。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述当前电流值是否大于预设电流阈值之前，所述方法还包括：
在所述电机处于正常运行状态时，基于所述电机的控制器的第一输出电压值克服所述电机旋转产生的反电动势；以及基于所述控制器的第二输出电压值计算得到所述预设电流阈值，其中，所述第一输出电压值大于所述第二输出电压值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，处于堵转运行状态时的所述电机的第一电阻压降值大于处于正常运行状态时的所述电机的第二压降值；处于堵转运行状态时的所述电机的反电动势小于处于正常运行状态时的所述电机的反电动势。
8.一种电机堵转检测装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测电机在当前时刻的当前电流值；
判断模块，用于判断所述当前电流值是否大于预设电流阈值，其中，所述预设电流阈值是根据所述电机的转子同步坐标系的交轴电压值、反电动势和内阻值确定的，所述反电动势为所述电机的转子旋转产生的电压值；
确定模块，用于若所述当前电流值大于所述预设电流阈值，则确定所述电机处于堵转运行状态。
9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至7中任意一项所述的电机堵转检测方法。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任意一项所述的电机堵转检测方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110827577.XA CN115694318A (zh) | 2021-07-21 | 2021-07-21 | 电机堵转检测的方法、装置、存储介质、电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110827577.XA CN115694318A (zh) | 2021-07-21 | 2021-07-21 | 电机堵转检测的方法、装置、存储介质、电子设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115694318A true CN115694318A (zh) | 2023-02-03 |
Family
ID=85044669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110827577.XA Pending CN115694318A (zh) | 2021-07-21 | 2021-07-21 | 电机堵转检测的方法、装置、存储介质、电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115694318A (zh) |
-
2021
- 2021-07-21 CN CN202110827577.XA patent/CN115694318A/zh active Pending
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