CN115683194A - 一种传感器重复定位精度的测试方法及其系统、控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种传感器重复定位精度的测试方法及其系统、控制装置，该测试方法包括：步骤S1：控制运动装置由初始位置朝向被测物运动，直至接收到传感器因探测到被测物而输出的触发信号，控制运动装置停止运动；步骤S2：在运动装置停止运动时，获取运动装置与被测物之间的距离；步骤S3：控制运动装置运动至初始位置，完成一次采集过程；步骤S4：重复执行步骤S1至步骤S3，直到完成预设次数的采集过程，得到多个距离；步骤S5：根据多个距离，得到重复定位精度，完成一个测试过程。通过上述方法，可实现对传感器的重复定位精度进行测试，实现自动化测试传感器的重复定位精度，相比于人工测试方式，提高了检测效率、且降低了出错率。

Description

一种传感器重复定位精度的测试方法及其系统、控制装置

技术领域

本发明实施例涉及传感器精度测试技术领域，特别涉及一种传感器的重复定位精度的测试方法及其系统、控制装置。

背景技术

定位传感器常用于运动系统的到位检测或回零点检测等场景中。在实际场景中，我们要求定位传感器在每次触发时，所测试的运动机构能够停在相同的位置，即要求定位传感器能在运动机构达到相同位置时触发并将信号传递给运动控制器，这称为定位传感器的重复定位精度。

在运动精度要求较高的场合，其对定位传感器的重复定位精度也更高。而我们在将传感器导入到产品的过程中，需要对其重复定位精度进行验证测试。然而，目前，在对传感器的重复定位精度进行测试时，通常利用人工对测试系统中定位传感器每次触发时运动系统的位置进行采集测试数据，然后对测试数据进行人工统计并得出测试结果。然而，这种人工测试并统计的方法效率低，且出错率较高。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种传感器重复定位精度的测试方法及其系统、控制装置，能够自动测试传感器的重复定位精度，相比于人工测试方式，本发明能提高检测效率、且降低出错率。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种传感器重复定位精度的测试方法，应用于传感器重复定位精度的测试系统，所述测试系统包括用于承载传感器的运动装置，所述测试方法包括：步骤S1：控制所述运动装置由初始位置朝向被测物运动，直至接收到所述传感器因探测到所述被测物而输出的触发信号，控制所述运动装置停止运动；步骤S2：在所述运动装置停止运动时，获取所述运动装置与所述被测物之间的距离；步骤S3：控制所述运动装置运动至所述初始位置，完成一次采集过程；步骤S4：重复执行所述步骤S1至所述步骤S3，直到完成预设次数的所述采集过程，得到多个所述距离；步骤S5：根据所述多个所述距离，得到所述重复定位精度，完成一个测试过程。

在一些实施例中，所述测试方法还包括：步骤S6：重复执行所述步骤S1至所述步骤S5，直到完成各测试环境下的所述测试过程，得到各所述测试环境下的所述重复定位精度。

在一些实施例中，在各所述测试过程中，所述步骤S5包括：步骤S51：根据所述多个所述距离，得到正态分布拟合曲线、最值差、标准差和六倍标准差，其中，所述六倍标准差用于表征所述重复定位精度；步骤S52：将所述多个所述距离、所述正态分布拟合曲线、所述最值差、所述标准差和所述六倍标准差进行输出显示。

在一些实施例中，所述测试方法还包括：步骤S7：根据各所述测试过程的所述正态分布拟合曲线，得到正态分布对比图，并将所述正态分布对比图进行输出显示。

在一些实施例中，在各所述测试过程中，所述步骤S51包括：步骤S511：根据所述多个所述距离，得到最大值距离和最小值距离；步骤S512：根据所述最大值距离、所述最小值距离和所述多个所述距离，得到所述最值差、以及去除最值距离后的多个所述距离；步骤S513：根据所述去除最值距离后的多个所述距离，得到所述正态分布拟合曲线、所述标准差和所述六倍标准差。

在一些实施例中，所述测试系统还包括测距装置，所述测距装置承载于所述运动装置上，所述获取所述运动装置与所述被测物之间的距离包括：步骤S21：通过所述测距装置获取至少三个距离读数，并根据所述至少三个距离读数，得到所述距离。

第二方面，本发明实施例提供一种控制装置，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-6任意一项所述的测试方法。

第三方面，本发明实施例提供一种传感器重复定位精度的测试系统，其特征在于，包括：运动装置、测距装置、被测物、以及如权利要求7所述的控制装置；所述控制装置分别连接所述运动装置和所述测距装置；所述控制装置还用于连接传感器；所述测距装置用于测量所述运动装置与所述被测物之间的距离；所述运动装置用于承载所述测距装置和所述传感器，且所述运动装置能够朝向所述被测物运动。

在一些实施例中，所述运动装置包括直线模组和承载平台；所述被测物设于所述直线模组的第一端，所述承载平台设于所述直线模组上；其中，所述承载平台用于承载所述测距装置和所述传感器，所述直线模组用于控制所述承载平台朝向所述被测物运动。

在一些实施例中，所述测距装置包括数字千分表；其中，当所述运动装置处于所述初始位置时，所述数字千分表的表笔恰好接触所述被测物、或者所述表笔不接触所述被测物。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面所述的方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明提供一种传感器重复定位精度的测试方法及其系统、控制装置，该测试方法包括：步骤S1：控制运动装置由初始位置朝向被测物运动，直至接收到传感器因探测到被测物而输出的触发信号，控制运动装置停止运动；步骤S2：在运动装置停止运动时，获取运动装置与被测物之间的距离；步骤S3：控制运动装置运动至初始位置，完成一次采集过程；步骤S4：重复执行步骤S1至步骤S3，直到完成预设次数的采集过程，得到多个距离；步骤S5：根据多个距离，得到重复定位精度，完成一个测试过程。通过上述方法，可实现对传感器的重复定位精度进行测试，实现自动化测试传感器的重复定位精度，相比于人工测试方式，提高了检测效率、且降低了出错率。

附图说明

一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种传感器重复定位精度的测试系统的结构框图；

图2是本发明实施例提供的一种控制装置的结构框图；

图3是本发明实施例提供的一种传感器重复定位精度的测试方法的流程示意图；

图4是图1中的一种静止状态示意图；

图5是图1中的另一种静止状态示意图；

图6是图1中的又一种静止状态示意图；

图7是本发明实施例提供的一种传感器重复定位精度的测试方法的部分流程示意图；

图8是本发明实施例提供的一种图3中步骤S5的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的一种分别在室温下、60℃下、以及120℃下的各采集过程的距离示意图；

图10是本发明实施例提供的一种分别在室温下、60℃下、以及120℃下的最值差、标准差和六倍标准差的示意图；

图11是本发明实施例提供的一种分别在室温下、60℃下、以及120℃下的正态分布拟合曲线示意图；

图12是本发明实施例提供的另一种传感器重复定位精度的测试方法的部分流程示意图；

图13是本发明实施例提供的一种正态分布对比图；

图14是本发明实施例提供的一种图8中步骤S51的流程示意图；

图15是本发明实施例提供的另一种传感器重复定位精度的测试方法的部分流程示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分。此外，本文所采用的“第一”、“第二”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

目前，在测试传感器的重复定位精度时，常常采用人工采集测试的方式，然而，在这种人工测试方式下，在面对不同温度或不同工作场景的测试环境时，需要进行大量重复地进行测试并对比，而这种人工测试并统计的方法不仅低效，而且还可能会出错。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种传感器重复定位精度的测试方法及其系统、控制装置，能够自动化对传感器的重复定位精度进行测试，从而解决人工测试方法的弊端，提高测试效率。

第一方面，本发明实施例提供一种传感器重复定位精度的测试系统，请参阅图1，该测试系统包括：运动装置10、测距装置20、控制装置30以及被测物40。控制装置30分别连接运动装置10和测距装置20；控制装置30还用于连接传感器200；测距装置20用于测量运动装置10与被测物40之间的距离；运动装置10用于承载测距装置20和传感器200，且运动装置10能够朝向被测物40运动。

其中，传感器200为定位传感器，其能感受被测物40的位置，并在被测物40到达传感器200的触发位置时、将输出触发信号。测量传感器200的重复定位精度是指触发位置的重复误差。可以理解的是，传感器200的探测面应该要朝向被测物40，这样，运动装置10在朝向被测物40时，传感器200才能探测到被测物40。

运动装置10可在控制装置30的控制下，朝向被测物40进行运动，从而带动所述测距装置20和所述传感器200朝向被测物40运动。

测距装置20可用于测量运动装置10与被测物40之间的距离，其可以是千分表、电感测头、光栅刻度尺笔式传感器、激光测距传感器或者是其他一切合适的测距仪器。

被测物40可以是金属测量块、金属测量面等可被传感器200探测识别的器件，该被测物40具有一被测面，该被测面可用于被传感器200探测，可以理解的是，该被测面应与传感器200的探测面相对。

控制装置30可采用STM8、STM16或STM32系列的微控制器、或者是其他一切合适的可用于接收、处理、存储和输出数据的微控制处理器。该控制装置30用于执行本发明提供的任意一项实施例所述的测试方法，可通过Python脚本实现，该方法具体请参见下面的描述，在此不再赘述。应注意的是，图1中的虚线连接的方式为通信连接的方式，其中，控制装置30与传感器200、测距装置20和运动装置10通过串口进行通信。

在本发明实施例提供的测试系统中，控制装置30可用于执行本发明提供的任意一项实施例所述的测试方法，从而能实现对传感器200的重复定位精度进行测试，实现自动化测试传感器200的重复定位精度，相比于人工测试方式，提高了检测效率、且降低了出错率，提高测试的准确性和精度。

在其中一些实施例中，请参阅图1，运动装置10包括直线模组11和承载平台12；被测物40设于直线模组11的第一端，承载平台12设于直线模组11上；其中，承载平台12用于承载测距装置20和传感器200，直线模组11用于控制承载平台12朝向被测物40运动。这样，在该运动装置10中，直线模组11可控制承载平台12沿第一方向X或第一方向X的反方向做直线运动、且在做直线运动时，运动装置10可朝向或远离被测物40。其中，在图1所示的实施例中，第一方向X为水平向右方向、第一方向X的反方向为水平向左方向，实际应用中不做限定，另外，在实际应用中，被测物40的测量面应该与第一方向垂直，这样能保证测试的准确性。

具体的，在其中一些实施例中，该承载平台12具有第一面，该承载平台12的第一面与被测物40的测量面相对，传感器200和测距装置20可固定于承载平台12的第一面。通过上述设置，能让承载平台12朝向被测物40运动时，传感器200可探测到被测物40，且测距装置20能测量承载平台12与被测物40之间的距离。

在其中一些实施例中，请参阅图1，测距装置20包括数字千分表；其中，当运动装置10处于初始位置时，数字千分表的表笔21恰好接触被测物40、或者表笔21不接触被测物40。具体的，数字千分表固定于承载平台12的第一面，这样，当承载平台12处于初始位置时，数字千分表的表笔21恰好接触被测物40、即数字千分表21的距离读数恰好为0，或者，数字千分表的表笔21不接触被测物40，通过上述设置，能保证每次采集过程中的采集数据的准确性。

在其中一些实施例中，数字千分表的表笔21恰好接触被测物40时、或者数字千分表的表笔21不接触被测物40时，传感器200与被测物40的距离不处于传感器200的探测范围，这样，运动装置10处于初始位置时，传感器200不会被触发输出触发信号，从而保证测试过程中的可靠性。

第二方面，本发明实施例提供一种控制装置，请参见图2，其示出了能够执行本发明实施例所述的测试方法的控制装置的硬件结构。所述电子设备可以是图1所示的控制装置。

所述控制装置30包括：至少一个处理器31；以及，与所述至少一个处理器31通信连接的存储器32，图2中以一个处理器31为例。所述存储器32存储有可被所述至少一个处理器31执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器31执行，以使所述至少一个处理器31能够执行下述的测试方法。所述处理器31和所述存储器32可以通过总线或者其他方式连接，图2中以通过总线连接为例。

存储器32作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的测试方法对应的程序指令/模块。处理器31通过运行存储在存储器32中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制装置的各种功能应用以及数据处理，即实现下述方法实施例中所述的测试方法。

存储器32可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据测试系统的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在其中一些实施例中，存储器32可选包括相对于处理器31远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至测试系统。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器32中，当被所述一个或者多个处理器31执行时，执行下述任意方法实施例中的测试方法，例如，执行以下描述的测试方法的方法步骤，实现各模块和各单元的功能。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

第三方面，本发明实施例提供一种传感器重复定位精度的测试方法，应用于如上任意一项所述的的测试系统，所述测试系统包括用于承载传感器的运动装置，该测试方法可由图1和图2中的控制装置执行，请参阅图3，所述测试方法包括：

步骤S1：控制所述运动装置由初始位置朝向被测物运动，直至接收到所述传感器因探测到所述被测物而输出的触发信号，控制所述运动装置停止运动。

其中，初始位置为传感器200探测不到被测物40的位置范围中的任意一个位置。具体的，在图1所示的测试系统中，该初始位置可以是数字千分表的表笔21不接触被测物40时、承载平台12的位置A，如图4所示，或者，该初始位置可以是数字千分表的表笔21恰好接触被测物40时、承载平台12的位置B，如图5所示。

例如，当初始位置为位置A时，可以理解的是，在初始位置时，传感器200不会探测到被测物40，即控制装置30不会接收到触发信号。那么，请参阅图4至图6，首先，控制装置30发送第一控制信号至直线模组11，直线模组11根据第一控制信号、控制承载平台11由位置A沿第一方向X朝向被测物40做直线运动，数字千分表的表笔21未接触到被测物40，数字千分表的距离读数为0mm，且传感器200未触发发出触发信号；接着，承载平台11到达位置B，数字千分表的表笔21恰好接触发到被测物40，数字千分表的距离读数为0mm，且传感器200未触发发出触发信号；再接着，承载平台11继续沿第一方向X朝向被测物40运动，当到达触发位置C时，控制装置30接收到传感器200因探测到被测物40而发出的触发信号，此时，控制装置30发送第二控制信号至直线模组11，直线模组11根据第二控制信号、控制承载平台11停止运动。

步骤S2：在所述运动装置停止运动时，获取所述运动装置与所述被测物之间的距离。

具体的，当承载平台11停止运动时，控制装置30可通过测距装置30获取承载平台12与被测物40之间的距离。例如，在图1所示的实施例中，可在承台平台11停止运动时，读取数字千分表的读数h、并以读数h作为承载平台12与被测物40之间的距离。

步骤S3：控制所述运动装置运动至所述初始位置，完成一次采集过程。

具体的，在得到距离后，控制装置30输出第三控制信号至直线模组11，直线模组11根据第三控制信号，控制承载平台12沿第一方向X的反方向远离被测物40做直线运动，并控制承载平台12回到初始位置，等待下一次采集过程。

步骤S4：重复执行所述步骤S1至所述步骤S3，直到完成预设次数的所述采集过程，得到多个所述距离。

通过重复执行步骤S1至步骤S3，能够完成预设次数的采集过程，从而得到第一次采集过程的距离、第二次采集过程的距离、……、第N次采集过程的距离。其中，N为预设次数，N为大于0的整数，可以是500、1000等。可以理解的是，预设次数越高，最后得到的重复精度的准确性越高。

步骤S5：根据所述多个所述距离，得到所述重复定位精度，完成一个测试过程。

具体的，根据多次采集得到的多个距离，可确定触发位置C的重复误差，从而得到重复定位精度，完成一个测试过程。

在本实施例中，将传感器的重复定位精度的测量转化为对距离的距离，降低了测试重复定位精度的测试成本，且测试方式简单，而且在本实施例中，采用自动化测试方式，相比于人工测试的方式，可以提高测试效率且降低出错率。

在其中一些实施例中，请参阅图7，所述测试方法还包括：

步骤S6：重复执行所述步骤S1至所述步骤S5，直到完成各测试环境下的所述测试过程，得到各所述测试环境下的所述重复定位精度。

其中，测试环境包括测试温度、测试湿度等，例如，若测试环境分别为室温、60℃、120℃，可通过改变系统测试环境，并在不同温度下重复执行步骤S1至步骤S5，可得到不同温度下的多个所述距离，并根据对应的多个所述距离，得到在室温、60℃、120℃下的传感器的重复定位精度。

通过上述方式，本实施例提供的测试方法能够在不同测试环境下、自动化重复执行多次测试，且将每个测试过程中的多个距离和重复定位精度进行保存，后续可供用户进行统计并查看，相比于人工测试并统计的方式，可提高测试效率和准确性。

在其中一些实施例中，在各所述测试过程中，请参阅图8，所述步骤S5包括：

步骤S51：根据所述多个所述距离，得到正态分布拟合曲线、最值差、标准差和六倍标准差，其中，所述六倍标准差用于表征所述重复定位精度；

步骤S52：将所述多个所述距离、所述正态分布拟合曲线、所述最值差、所述标准差和所述六倍标准差进行输出显示。

其中，最值差为得到的多个距离中的最大值距离与最小值距离之间的差值，六倍标准差为标准差的六倍的值。

具体的，假设预设次数为300次，测试环境分别为室温、60℃、以及120℃。那么，在每一个测试环境下的测试过程中，即在室温、60℃、以及120℃下，分别重复执行300次的步骤S1至步骤S3，得到在室温下的300个距离、60℃下的300个距离、以及120℃下的300个距离。

接着，根据室温下的300个距离，得到室温下的正态分布拟合曲线、最值差、标准差和六倍标准差，根据60℃下的300个距离，得到60℃下的正态分布拟合曲线、最值差、标准差和六倍标准差，根据120℃下的300个距离，得到120℃下的正态分布拟合曲线、最值差、标准差和六倍标准差，最后，将不同测试环境下的300个距离、正态分布拟合曲线、最值差、标准差和六倍标准差进行输出显示。其中，不同测试环境下的300个距离可用折线统计图进行输出显示，并且可在各折线统计图中将最大值距离和最小值距离进行标示，如图9所示，其中，折线统计图的横坐标表示第N次采集过程，纵坐标表示距离；不同测试环境下的最值差、标准差和六倍标准差可用条形统计图进行输出显示，如图10所示；不同测试环境下的正态分布拟合曲线如图11所示，横坐标为距离，纵坐标为出现次数。

其中，通过各测试过程下的正态分布拟合曲线，可推断传感器在进行更多次数的测试时，传感器重复定位精度可能落在的范围。根据正态分布的3sigma原则，数字千分表的读数有99.74％的概率会落在(μ-3σ，μ+3σ)的范围内，因此可以认为，如果继续重复执行采集过程，数字千分表读数大概率会在(μ-3σ，μ+3σ)内波动。则我们可以使用Δ＝(μ+3σ)–(μ-3σ)＝6σ，即六倍标准差来表示更多采集样本下的极值差，此极值差可以表征在自然分布下，由于传感器重复定位精度的原因，造成运动系统定位的误差。

在本实施例中，通过对采集的距离进行处理后，并输出可视化的测试报表，可方便用户查看数据并分析。

在其中一些实施例中，请参阅图12，所述测试方法还包括：

步骤S7：根据各所述测试过程的所述正态分布拟合曲线，得到正态分布对比图，并将所述正态分布对比图进行输出显示。

为了提高可视化效果，可在同一个图中绘制各测试过程的正态分布拟合曲线，从而得到正态分布对比图，如图13所示，这样，可进一步提高可视化效果。

在其中一些实施例中，在各所述测试过程中，请参阅图14，所述步骤S51包括：

步骤S511：根据所述多个所述距离，得到最大值距离和最小值距离；

步骤S512：根据所述最大值距离、所述最小值距离和所述多个所述距离，得到所述最值差、以及去除最值距离后的多个所述距离；

步骤S513：根据所述去除最值距离后的多个所述距离，得到所述正态分布拟合曲线、所述标准差和所述六倍标准差。

具体的，假设预设次数为300次，测试环境分别为室温、60℃、以及120℃。那么，在每一个测试环境下的测试过程中，即在室温、60℃、以及120℃下，分别重复执行300次的步骤S1至步骤S3，得到在室温下的300个距离、60℃下的300个距离、以及120℃下的300个距离。

接着，根据室温下的300个距离，得到室温下的最大值距离和最小值距离，然后，根据最大值距离和最小值距离，得到室温下的最值差，即为最大值距离减去最小值距离的值；接着，将室温下的300个距离中去除一个最大值距离和一个最小值距离，得到室温下的298个距离(去除最值距离后的多个所述距离)；根据这298个距离，计算得到平均值μ，再接着，利用298个距离与平均值μ，可计算得到正态分布拟合曲线、以及标准差σ和六倍标准差6σ，如图10和图11所示。同样的，参照上述方式，可得到在60℃、120℃下的标准差、六倍标准差和正态分布拟合曲线，在此不再赘述。

本实施例中，在计算标准差、六倍标准差和正态分布拟合曲线，将一个最大值距离和一个最小值距离去除后进行计算，可以避免采集过程中因偶然因素干扰测试结果，从而提高数据计算的准确性。

具体的，在其中一些实施例中，测试系统还包括测距装置，测距装置承载于运动装置上，请参阅图15，获取运动装置与被测物之间的距离包括：

步骤S21：通过所述测距装置获取至少三个距离读数，并根据所述至少三个距离读数，得到所述距离。

在本实施例中，通过多次读数得到所述距离，可避免偶然性误差。

具体的，测距装置可以是数字千分表，数字千分表承载于运动装置上，其中，当运动装置处于初始位置时，传感器不输出触发信号，且数字千分表的表笔恰好接触被测物、或者表笔不接触被测物，由于数字千分表的读数具有一定的波动，为了提高数据采集的准确性，避免偶然性误差，可在承载平台11停止运动时，通过数字千分表连续读取至少三个距离读数，并去除一个最大距离读数和一个最小距离读数，再将去除后的多个距离读数求取平均值，并以平均值作为当前采集过程中获取的距离。

通过上述处理方法，可以避免采集过程中因偶然因素干扰测试结果，从而提高数据采集的准确性。

第四方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的方法步骤。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的测试方法，例如，执行以上描述的方法步骤。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用至少一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种传感器重复定位精度的测试方法，其特征在于，应用于传感器重复定位精度的测试系统，所述测试系统包括用于承载传感器的运动装置，所述测试方法包括：

步骤S1：控制所述运动装置由初始位置朝向被测物运动，直至接收到所述传感器因探测到所述被测物而输出的触发信号，控制所述运动装置停止运动；

步骤S2：在所述运动装置停止运动时，获取所述运动装置与所述被测物之间的距离；

步骤S3：控制所述运动装置运动至所述初始位置，完成一次采集过程；

步骤S4：重复执行所述步骤S1至所述步骤S3，直到完成预设次数的所述采集过程，得到多个所述距离；

步骤S5：根据所述多个所述距离，得到所述重复定位精度，完成一个测试过程。

2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：

步骤S6：重复执行所述步骤S1至所述步骤S5，直到完成各测试环境下的所述测试过程，得到各所述测试环境下的所述重复定位精度。

3.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，在各所述测试过程中，所述步骤S5包括：

步骤S51：根据所述多个所述距离，得到正态分布拟合曲线、最值差、标准差和六倍标准差，其中，所述六倍标准差用于表征所述重复定位精度；

步骤S52：将所述多个所述距离、所述正态分布拟合曲线、所述最值差、所述标准差和所述六倍标准差进行输出显示。

4.根据权利要求3所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：

步骤S7：根据各所述测试过程的所述正态分布拟合曲线，得到正态分布对比图，并将所述正态分布对比图进行输出显示。

5.根据权利要求4所述的测试方法，其特征在于，在各所述测试过程中，所述步骤S51包括：

步骤S511：根据所述多个所述距离，得到最大值距离和最小值距离；

步骤S512：根据所述最大值距离、所述最小值距离和所述多个所述距离，得到所述最值差、以及去除最值距离后的多个所述距离；

步骤S513：根据所述去除最值距离后的多个所述距离，得到所述正态分布拟合曲线、所述标准差和所述六倍标准差。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的测试方法，其特征在于，所述测试系统还包括测距装置，所述测距装置承载于所述运动装置上，所述获取所述运动装置与所述被测物之间的距离包括：

步骤S21：通过所述测距装置获取至少三个距离读数，并根据所述至少三个距离读数，得到所述距离。

7.一种控制装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-6任意一项所述的测试方法。

8.一种传感器重复定位精度的测试系统，其特征在于，包括：运动装置、测距装置、被测物、以及如权利要求7所述的控制装置；

所述控制装置分别连接所述运动装置和所述测距装置；

所述控制装置还用于连接传感器；

所述测距装置用于测量所述运动装置与所述被测物之间的距离；

所述运动装置用于承载所述测距装置和所述传感器，且所述运动装置能够朝向所述被测物运动。

9.根据权利要求8所述的测试系统，其特征在于，所述运动装置包括直线模组和承载平台；

所述被测物设于所述直线模组的第一端，所述承载平台设于所述直线模组上；

其中，所述承载平台用于承载所述测距装置和所述传感器，所述直线模组用于控制所述承载平台朝向所述被测物运动。

10.根据权利要求8或9所述的测试系统，其特征在于，所述测距装置包括数字千分表；

其中，当所述运动装置处于所述初始位置时，所述数字千分表的表笔恰好接触所述被测物、或者所述表笔不接触所述被测物。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-6任意一项所述的测试方法。

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