CN115657734A - 超精密光学组件调整环姿态控制系统及调节方法 - Google Patents

超精密光学组件调整环姿态控制系统及调节方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115657734A
CN115657734A CN202211386113.0A CN202211386113A CN115657734A CN 115657734 A CN115657734 A CN 115657734A CN 202211386113 A CN202211386113 A CN 202211386113A CN 115657734 A CN115657734 A CN 115657734A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ring
adjusting ring
coordinate system
adjusting
assembly
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202211386113.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115657734B (zh
Inventor
张宏生
刘文武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN202211386113.0A priority Critical patent/CN115657734B/zh
Publication of CN115657734A publication Critical patent/CN115657734A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115657734B publication Critical patent/CN115657734B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Lens Barrels (AREA)

Abstract

超精密光学组件调整环姿态控制系统及调节方法，所述方法步骤为：S1、利用高清相机确定调整环总成定位坐标系在接口法兰盘定位坐标系中的初始位置；S2、计算调整环总成定位坐标系相对于接口法兰盘定位坐标系的起始转换矩阵；S3、通过位移传感器测得调整环总成在滑道上的前进距离；S4、利用高清相机确定转动增量角度后，调整环总成定位坐标系在接口法兰盘定位坐标系中的位置；S5、计算转动增量角度后对应的调整环总成定位坐标系相对于接口法兰盘定位坐标系的转换矩阵；S6、采用遗传优化算法减小坐标转换矩阵的秩，输出每一组螺母圆环的最优转动圈数，实现调整环总成姿态的实时控制。本发明控制系统灵活方便，适应性强，调节方法简单。

Description

超精密光学组件调整环姿态控制系统及调节方法
技术领域
本发明属于高能量固体激光装置组装领域，具体涉及超精密光学组件调整环姿态控制系统及调节方法。
背景技术
国家重大能源工程需要在球体表面特定位置连接多组超精密光学组件，为保证超精密光学组件与接口法兰的安装精度，在辅助安装载具上针对性地设计了一种两自由度调整环，通过控制调整环，可以快捷地调整超精密光学组件一端的姿态，由于超精密光学组件与接口之间存在较大距离，超精密光学组件通过在特殊轨道上滑动逐步抵达球体相应接口处，滑动过程中需要实时调整超精密光学组件的姿态，增大了组装难度，降低了组装效率，因此，亟需针对两自由度调整环的姿态控制及调节来保障组装精度。现有姿态控制系统主要是针对常见的机械设备或辅助定位机构，而有关超精密光学组件组装过程的姿态控制系统则鲜有报道。
发明内容
本发明为克服现有技术的不足，提供超精密光学组件调整环姿态控制系统及调节方法。该姿态控制系统通过高分辨率高清相机、多组角度编码器和位移传感器进行信号采集，灵活方便，适应性强，利用边缘计算得到超精密光学组件坐标系与接口坐标系的转换矩阵，采用遗传优化算法实时调节调整环总成姿态，调节方法简单。
超精密光学组件调整环姿态控制系统，包含第一角度编码器、第二角度编码器、第三角度编码器、调整环底盘总成、组件连接球体、滑道、位移传感器和高清相机；超精密光学组件可转动地套装在由调整环内圈左半圈和调整环内圈右半圈连接形成的调整环内圈的内表面，所述调整环内圈可水平面转动地设置在由调整环外圈下半圈和调整环外圈上半圈连接形成的调整环外圈内，所述调整环外圈可俯仰转动地设置在调整环底盘总成内表面，转动位于调整环总成两侧与底面的左螺母圆环或者右螺母圆环和下螺母圆环，分别使调整环外圈和调整环内圈绕各自的回转轴线转动，以调整超精密光学组件的安装姿态，调整环底盘总成与滑道形成滚动接触，位移传感器分布于调整环底盘总成与滑道接触区域，所述滑道与组件连接球体相连，第一角度编码器、第二角度编码器和第三角度编码器分别固接在调整环外圈下半圈、调整环外圈下半圈和调整环内圈左半圈表面，高清相机布置在接口法兰盘的中心。
超精密光学组件调整环姿态控制系统的调节方法，所述方法步骤为：
S1、利用高清相机确定调整环总成定位坐标系在接口法兰盘定位坐标系中的初始位置；
S2、计算调整环总成定位坐标系相对于接口法兰盘定位坐标系的起始转换矩阵；
S3、转动螺母圆环，记录圈数，通过角度编码器测量得到调整环内圈和外圈的转动增量角度，通过位移传感器测得调整环总成在滑道上的前进距离；
S4、利用高清相机确定转动增量角度后，调整环总成定位坐标系在接口法兰盘定位坐标系中的位置；
S5、计算转动增量角度后对应的调整环总成定位坐标系相对于接口法兰盘定位坐标系的转换矩阵；
S6、以增量角度为初始种群，调整环总成定位坐标系相对于接口法兰盘定位坐标系的转换矩阵为适应度函数，采用遗传优化算法减小坐标转换矩阵的秩，输出每一组螺母圆环的最优转动圈数，实现调整环总成姿态的实时控制。
进一步地，计算转动的增量角度对应的调整环总成定位坐标系相对于接口法兰盘定位坐标系的转换矩阵
Figure BDA0003929860730000021
进一步为：
Figure BDA0003929860730000022
其中，
Figure BDA0003929860730000023
和
Figure BDA0003929860730000024
分别为俯仰方向和平面方向的坐标转换矩阵；
得到的转动的增量角度Δα、Δβ为姿态控制的初始种群，将调整环总成定位坐标系相对于接口法兰盘坐标系的转换矩阵T1作为姿态控制的适应度函数，采用遗传优化算法，通过减小坐标转换矩阵的秩||T1||，输出每一组螺母圆环的最优转动圈数，实现调整环总成姿态的实时调节控制。
本发明相比现有技术的有益效果是：
本发明控制系统利用螺纹连接的自锁性达到超精密组件安装的可靠性、同时能够主动调节超精密组件与法兰接口端的姿态，整体系统新颖，安装方便。
本发明实现了超精密光学组件调整环姿态实时可调的作业要求，通过高分辨率高清相机、多组角度编码器和位移传感器进行信号采集，利用遗传优化算法寻找最优的转动圈数，形成性能可靠、使用简捷的姿态控制系统，且其调节方法简单，适应性强。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步地说明：
附图说明
图1是超精密光学组件调整环姿态控制系统结构示意图；
图2是超精密光学组件调整环总成工作示意图；
图3是超精密光学组件调整环总成坐标相对转动示意图；
图4是超精密光学组件调整环姿态控制系统调节方法流程图；
图5是超精密光学组件调整环姿态控制示意图；
其中：1、第一螺母圆环、2、第一角度编码器、3、调整环外圈下半圈、4、第二角度编码器、5、第二螺母圆环、6、调整环内圈左半圈、7、第三螺母圆环、8、第三角度编码器、9、调整环底盘总成、10、调整环外圈上半圈、11、调整环内圈右半圈、12、超精密光学组件、13、调整环总成、14、接口法兰盘、15、组件连接球体、16、滑道、17、位移传感器、18、高清相机。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
如图1-图2所示，超精密光学组件调整环姿态控制系统包含第一角度编码器2、第二角度编码器4、第三角度编码器8、调整环底盘总成9、组件连接球体15、滑道16、位移传感器17和高清相机18；超精密光学组件12可转动地套装在由调整环内圈左半圈6和调整环内圈右半圈11连接形成的调整环内圈的内表面，所述调整环内圈可水平面转动地设置在由调整环外圈下半圈3和调整环外圈上半圈10连接形成的调整环外圈内，所述调整环外圈可俯仰转动地设置在调整环底盘总成9内表面，转动位于调整环总成13两侧与底面的第一螺母圆环1或者第二螺母圆环5和第三螺母圆环7，分别使调整环外圈和调整环内圈绕各自的回转轴线转动，以调整超精密光学组件12的安装姿态，调整环底盘总成9与滑道16形成滚动接触，位移传感器17分布于调整环底盘总成9与滑道16接触区域，所述滑道16与组件连接球体15相连，第一角度编码器2、第二角度编码器4和第三角度编码器8分别固接在调整环外圈下半圈3、调整环外圈下半圈3和调整环内圈左半圈6表面，高清相机18布置在接口法兰盘14的中心。
上述中可选地，调整环底盘总成9与一组滑道16形成滚动接触，一组位移传感器17分布于调整环底盘总成9与滑道16接触区域。
上述中，调整环内圈左半圈6、调整环内圈右半圈11、调整环外圈下半圈3和调整环外圈上半圈10构成调整环总成13。
可选地，高清相机18为高分辨率高清相机。
角度编码器用于测量得到调整环内圈和调整环外圈转动的增量角度。
高清高分辨率相机用于确定转动增量角度后的调整环总成13定位坐标系在接口法兰盘14定位坐标系的位置。
可选地，调整环内圈左半圈6上下部分别与调整环外圈上半圈10和调整环外圈下半圈3形成可转动的接触配合。
调整环外圈下半圈3两侧分别与调整环底盘总成9形成可转动的接触配合。
第一螺母圆环1或者第二螺母圆环5分别可转动地设置在调整环底盘总成9两侧，并分别与调整环外圈下半圈3固接。
第三螺母圆环7固定在调整环内圈左半圈6底部，并从调整环底盘总成9底部的滑槽伸出。如此设置，滑槽便于调整环外圈俯仰转动。
基于上述控制系统，作为一种可能的实施方式，提供一种超精密光学组件调整环姿态控制系统的调节方法，结合图1-图5说明，所述方法步骤为：
S1、利用高清相机18确定调整环总成13定位坐标系在接口法兰盘14定位坐标系中的初始位置；
S2、计算调整环总成13定位坐标系相对于接口法兰盘14定位坐标系的起始转换矩阵；
S3、转动螺母圆环，记录圈数，通过角度编码器测量得到调整环内圈和外圈的转动增量角度，通过位移传感器17测得调整环总成13在滑道16上的前进距离；
S4、利用高清相机18确定转动增量角度后，调整环总成13定位坐标系在接口法兰盘14定位坐标系中的位置；
S5、计算转动增量角度后对应的调整环总成13定位坐标系相对于接口法兰盘14定位坐标系的转换矩阵；
S6、以增量角度为初始种群，调整环总成13定位坐标系相对于接口法兰盘14定位坐标系的转换矩阵为适应度函数，采用遗传优化算法减小坐标转换矩阵的秩，输出每一组螺母圆环的最优转动圈数，实现调整环总成13姿态的实时控制。
步骤S1中，定义如下：接口法兰盘14中心的定位坐标系为o1x1y1z1，调整环总成13的定位坐标系为o2x2y2z2，利用高清相机18确定调整环总成13定位坐标系在接口法兰盘14坐标系中的起始位置(r0,α0,β0)，其中，r0为坐标系o2x2y2z2与坐标系o1x1y1z1沿接口法兰盘14的起始轴向距离，α0为起始俯仰转动角度，β0为起始平面转动角度。
步骤S2和步骤S3具体为：计算调整环总成13定位坐标系相对于接口法兰盘14定位坐标系的起始转换矩阵
Figure BDA0003929860730000051
进一步为：
Figure BDA0003929860730000052
其中，
Figure BDA0003929860730000053
和
Figure BDA0003929860730000054
分别为俯仰方向和平面方向的起始坐标转换矩阵；转动第一螺母圆环1和/或右螺母圆环5和第三螺母圆环7，记录圈数分别为ni圈，通过第一角度编码器2和/或第二角度编码器4和第三角度编码器8测量得到调整环外圈和调整环内圈转动的增量角度分别为Δα、Δβ；
Δα＝2π·max n1，Δβ＝2πn3
通过位移传感器17测得超精密组件12在滑道16上的前进距离为Δr。
上述中第一螺母圆环1和右螺母圆环5可以独立转动，也可以一起转动，达到平衡，
如果二者一起转动时，调整环外圈的增量角度Δα＝2π·max(n1,n2)。
步骤S4具体为：利用高清相机18确定转动的增量角度后的调整环总成13定位坐标系o2x2y2z2在接口法兰盘14定位坐标系o1x1y1z1的位置(r1,α1,β1)；
r1＝r0-Δr，α1＝α0-Δα，β1＝β0-Δβ
其中，r1为坐标系o2x2y2z2与坐标系o1x1y1z1沿接口法兰盘(14)的轴向距离，α1为俯仰转动角度，β1为平面转动角度；
步骤S5具体为：
计算转动的增量角度对应的调整环总成13定位坐标系相对于接口法兰盘14定位坐标系的转换矩阵
Figure BDA0003929860730000055
进一步为：
Figure BDA0003929860730000061
其中，
Figure BDA0003929860730000062
和
Figure BDA0003929860730000063
分别为俯仰方向和平面方向的坐标转换矩阵。
步骤S6具体为：以步骤S5得到的转动的增量角度Δα、Δβ为姿态控制的初始种群，将调整环总成13定位坐标系相对于接口法兰盘14定位坐标系的转换矩阵T1作为姿态控制的适应度函数，采用遗传优化算法，通过减小坐标转换矩阵的秩||T1||，输出每一组螺母圆环的最优转动圈数，实现调整环总成13姿态的实时调节控制。提高超精密光学组件的组装精度和效率。
通过高分辨率高清相机、多组角度编码器和位移传感器进行信号采集，利用遗传优化算法寻找最优的转动圈数，调节方法简单，适应性强，实现了超精密光学组件调整环姿态实时可调的作业要求。
本发明已以较佳实施案例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可以利用上述揭示的结构及技术内容做出些许的更动或修饰为等同变化的等效实施案例，均仍属本发明技术方案范围。

Claims (10)

1.超精密光学组件调整环姿态控制系统，其特征在于：包含第一角度编码器(2)、第二角度编码器(4)、第三角度编码器(8)、调整环底盘总成(9)、组件连接球体(15)、滑道(16)、位移传感器(17)和高清相机(18)；超精密光学组件(12)可转动地套装在由调整环内圈左半圈(6)和调整环内圈右半圈(11)连接形成的调整环内圈的内表面，所述调整环内圈可水平面转动地设置在由调整环外圈下半圈(3)和调整环外圈上半圈(10)连接形成的调整环外圈内，所述调整环外圈可俯仰转动地设置在调整环底盘总成(9)内表面，转动位于调整环总成(13)两侧与底面的第一螺母圆环(1)或者第二螺母圆环(5)和第三螺母圆环(7)，分别使调整环外圈和调整环内圈绕各自的回转轴线转动，以调整超精密光学组件(12)的安装姿态，调整环底盘总成(9)与滑道(16)形成滚动接触，位移传感器(17)分布于调整环底盘总成(9)与滑道(16)接触区域，所述滑道(16)与组件连接球体(15)相连，第一角度编码器(2)、第二角度编码器(4)和第三角度编码器(8)分别固接在调整环外圈下半圈(3)、环外圈下半圈(3)和调整环内圈左半圈(6)表面，高清相机(18)布置在接口法兰盘(14)的中心。
2.根据权利要求1所述的超精密光学组件调整环姿态控制系统，其特征在于：调整环内圈左半圈(6)上下部分别与调整环外圈上半圈(10)和调整环外圈下半圈(3)形成可转动的接触配合。
3.根据权利要求1所述的超精密光学组件调整环姿态控制系统，其特征在于：调整环外圈下半圈(3)两侧分别与调整环底盘总成(9)形成可转动的接触配合。
4.根据权利要求1或3所述的超精密光学组件调整环姿态控制系统，其特征在于：第一螺母圆环(1)或者第二螺母圆环(5)分别可转动地设置在调整环底盘总成(9)两侧，并分别与调整环外圈下半圈(3)固接。
5.根据权利要求1或2所述的超精密光学组件调整环姿态控制系统，其特征在于：第三螺母圆环(7)固定在调整环内圈左半圈(6)底部，并从调整环底盘总成(9)底部的滑槽伸出。
6.一种根据权利要求1所述的超精密光学组件调整环姿态控制系统的调节方法，其特征在于：所述方法步骤为：
S1、利用高清相机(18)确定调整环总成(13)定位坐标系在接口法兰盘(14)定位坐标系中的初始位置；
S2、计算调整环总成(13)定位坐标系相对于接口法兰盘(14)定位坐标系的起始转换矩阵；
S3、转动螺母圆环，记录圈数，通过角度编码器测量得到调整环内圈和外圈的转动增量角度，通过位移传感器(17)测得调整环总成(13)在滑道(16)上的前进距离；
S4、利用高清相机(18)确定转动增量角度后，调整环总成(13)定位坐标系在接口法兰盘(14)定位坐标系中的位置；
S5、计算转动增量角度后对应的调整环总成(13)定位坐标系相对于接口法兰盘(14)定位坐标系的转换矩阵；
S6、以增量角度为初始种群，调整环总成(13)定位坐标系相对于接口法兰盘(14)定位坐标系的转换矩阵为适应度函数，采用遗传优化算法减小坐标转换矩阵的秩，输出每一组螺母圆环的最优转动圈数，实现调整环总成(13)姿态的实时控制。
7.根据权利要求1所述的超精密光学组件调整环姿态控制系统的调节方法，其特征在于：步骤S1中，定义如下：接口法兰盘(14)中心的定位坐标系为o1x1y1z1，调整环总成(13)的定位坐标系为o2x2y2z2，利用高清相机(18)确定调整环总成(13)定位坐标系在接口法兰盘(14)坐标系中的起始位置(r0,α0,β0)，其中，r0为坐标系o2x2y2z2与坐标系o1x1y1z1沿接口法兰盘(14)的起始轴向距离，α0为起始俯仰转动角度，β0为起始平面转动角度。
8.根据权利要求1所述的超精密光学组件调整环姿态控制系统的调节方法，其特征在于：步骤S2和步骤S3具体为：计算调整环总成(13)定位坐标系相对于接口法兰盘(14)定位坐标系的起始转换矩阵
Figure FDA0003929860720000021
进一步为：
Figure FDA0003929860720000022
其中，
Figure FDA0003929860720000023
和
Figure FDA0003929860720000024
分别为俯仰方向和平面方向的起始坐标转换矩阵；转动第一螺母圆环(1)或者右螺母圆环(5)、第二螺母圆环(7)，记录圈数分别为ni圈，通过第一角度编码器(2)或第二角度编码器(4)和第三角度编码器(8)测量得到调整环外圈和调整环内圈转动的增量角度分别为Δα、Δβ；
Δα＝2π·maxn1，Δβ＝2πn3
通过位移传感器(17)测得超精密组件(12)在滑道(16)上的前进距离为Δr。
9.根据权利要求8所述的超精密光学组件调整环姿态控制系统的调节方法，其特征在于：步骤S4具体为：利用高清相机(18)确定转动的增量角度后的调整环总成(13)定位坐标系o2x2y2z2在接口法兰盘(14)定位坐标系o1x1y1z1的位置(r1,α1,β1)，
r1＝r0-Δr，α1＝α0-Δα，β1＝β0-Δβ
其中，r1为坐标系o2x2y2z2与坐标系o1x1y1z1沿接口法兰盘(14)的轴向距离，α1为俯仰转动角度，β1为平面转动角度；
步骤S5具体为：
计算转动的增量角度对应的调整环总成(13)定位坐标系相对于接口法兰盘(14)定位坐标系的转换矩阵
Figure FDA0003929860720000031
进一步为：
Figure FDA0003929860720000032
其中，
Figure FDA0003929860720000033
和
Figure FDA0003929860720000034
分别为俯仰方向和平面方向的坐标转换矩阵。
10.根据权利要求9所述的超精密光学组件调整环姿态控制系统的调节方法，其特征在于：步骤S6具体为：以步骤S5得到的转动的增量角度Δα、Δβ为姿态控制的初始种群，将调整环总成(13)定位坐标系相对于接口法兰盘(14)定位坐标系的转换矩阵T1作为姿态控制的适应度函数，采用遗传优化算法，通过减小坐标转换矩阵的秩||T1||，输出每一组螺母圆环的最优转动圈数，实现调整环总成(13)姿态的实时调节控制。
CN202211386113.0A 2022-11-07 2022-11-07 超精密光学组件调整环姿态控制系统及调节方法 Active CN115657734B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211386113.0A CN115657734B (zh) 2022-11-07 2022-11-07 超精密光学组件调整环姿态控制系统及调节方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211386113.0A CN115657734B (zh) 2022-11-07 2022-11-07 超精密光学组件调整环姿态控制系统及调节方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115657734A true CN115657734A (zh) 2023-01-31
CN115657734B CN115657734B (zh) 2023-08-01

Family

ID=85016270

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211386113.0A Active CN115657734B (zh) 2022-11-07 2022-11-07 超精密光学组件调整环姿态控制系统及调节方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115657734B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090012731A1 (en) * 2007-07-06 2009-01-08 Zhang Guangjun Method and device for calibration of digital sun sensor
US20150272694A1 (en) * 2012-06-27 2015-10-01 CamPlex LLC Surgical visualization system
CN108921901A (zh) * 2018-05-04 2018-11-30 北京航空航天大学 一种基于精密二轴转台和激光跟踪仪的大视场相机标定方法
CN109770902A (zh) * 2018-12-29 2019-05-21 天津大学 一种面向核磁共振环境下的肿瘤自动定位系统
CN111998822A (zh) * 2020-10-29 2020-11-27 江西明天高科技股份有限公司 一种空间角度姿态计算方法
CN112319387A (zh) * 2020-11-19 2021-02-05 吉林农业大学 一种拉线控制式随稳平台
CN114842090A (zh) * 2022-04-21 2022-08-02 天津大学 基于精密角度基准的视觉惯性标定系统及其标定方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090012731A1 (en) * 2007-07-06 2009-01-08 Zhang Guangjun Method and device for calibration of digital sun sensor
US20150272694A1 (en) * 2012-06-27 2015-10-01 CamPlex LLC Surgical visualization system
CN108921901A (zh) * 2018-05-04 2018-11-30 北京航空航天大学 一种基于精密二轴转台和激光跟踪仪的大视场相机标定方法
CN109770902A (zh) * 2018-12-29 2019-05-21 天津大学 一种面向核磁共振环境下的肿瘤自动定位系统
CN111998822A (zh) * 2020-10-29 2020-11-27 江西明天高科技股份有限公司 一种空间角度姿态计算方法
CN112319387A (zh) * 2020-11-19 2021-02-05 吉林农业大学 一种拉线控制式随稳平台
CN114842090A (zh) * 2022-04-21 2022-08-02 天津大学 基于精密角度基准的视觉惯性标定系统及其标定方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
XIBIN BAI 等: "A novel method of attitude measurement for floated inertial platform using optical sensors", MEASUREMENT, vol. 129, pages 142 - 155, XP085461099, DOI: 10.1016/j.measurement.2018.07.011 *
周登宇: "光学镜头高精度装调技术与系统研究", 中国优秀硕士学位论文全文数据库 (工程科技Ⅱ辑), pages 2 - 5 *
罗斌: "基于自然特征的飞行机械臂视觉伺服抓取研究", 中国优秀硕士学位论文全文数据库 (工程科技Ⅱ辑), pages 3 - 4 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN115657734B (zh) 2023-08-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9160907B2 (en) Tracking apparatus
US8905016B2 (en) Heliostat for collecting sunlight and method of controlling the same
CN205704201U (zh) 用于空间光学遥感仪器的两维指向机构
CN1687669A (zh) 定日镜装置
CN1912534A (zh) 非接触式三轴气浮台转角测量装置及其测量方法
CN109508043B (zh) 一种基于图像的定日镜二次反射指向校正现场系统及方法
CN111238529A (zh) 一种基于星光测量的姿态测量仪精度校准装置及方法
CN115657734A (zh) 超精密光学组件调整环姿态控制系统及调节方法
US20100024802A1 (en) Heliostat support and drive mechanism
US8552285B2 (en) Device and method for solar-tracking according to sensor
US20140251315A1 (en) Method and apparatus for orienting arrays of mechanically linked heliostats for focusing the incident sunlight on a stationary object
CN111536932B (zh) 一种应用倾角仪测量并联机构座架型天线指向的方法
CN101458435B (zh) 全方向照相机系统
CN107444676A (zh) 一种星载集成化紧凑型低回差的高精度二维指向机构
CN103335618A (zh) 机载光电平台内部负载姿态测量装置
RU2579169C1 (ru) Система позиционирования и слежения за солнцем концентраторной фотоэнергоустановки
CN108469253B (zh) 多设备协同成像系统及成像方法
CN1786765A (zh) 全向视觉装置
CN109945824B (zh) 一种载机航向基准测量与传递的方法和系统
KR101250480B1 (ko) 고하중의 고정밀 고니오메터
CN112631339B (zh) 一种移动式定日镜二次反射指向修正系统及方法
CN112304306B (zh) 一种提高线阵红外地球敏感器工作帧频的方法
KR20090085927A (ko) 태양에너지 수집시스템 및 그 제어방법
CN104457816A (zh) 光学望远镜旋转编码器绝对位置参考点校准方法
CN208923359U (zh) 一种雷达天线调节装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant