CN115639541A - 三维激光雷达避障装置 - Google Patents

Abstract

本发明三维激光雷达避障装置包括支架(100)，所述支架(100)的上面配置有激光雷达(101)；摆杆(102)，其与所述激光雷达(101)连接；摆动部(200)，其通过电机(201)驱动连杆滑块机构使所述摆杆(102)往复摆动，所述摆杆(102)带动所述激光雷达(101)往复摆动。本发明能够使所述激光雷达(101)发射的激光的范围增大，因此能够检测的范围就更大，同样使用一个激光雷达(101)进行监测，本发明的激光雷达(101)相比于普通的激光雷达(101)而言，能够监测到障碍物的可能性增大。从而能够有效的进行避障，也能够节约成本，减小开销。

Description

三维激光雷达避障装置

技术领域

本发明涉及雷达领域，特别是涉及一种三维激光雷达避障装置。

背景技术

激光雷达(英文：Laser Radar)，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对周围环境进行探测、跟踪和识别。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到信号处理系统处理。

因此激光雷达能够扫描环境坐标信息，生成点云图，同时也可实现路径导航、避障等功能，具体可应用在机器人的导航系统，可作为机器人的眼睛。

激光雷达发射的激光的角度是有限的，因此一个激光雷达监测的空间范围使有限的，若在激光雷达发射的激光以外的空间出现障碍物就无法实时监测到，现有的解决办法为在多个角度安装多个激光雷达进行监测。这种方法虽然能够克服激光雷达角度有限的弊端，但是增加了成本，虽然市面上有多线激光雷达，但其线束固定，探测面有限，且成本过高。

因此，目前亟需一种能够节约成本、扩大激光雷达监测范围的一种三维激光雷达避障装置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够节约成本、扩大激光雷达监测范围的一种三维激光雷达避障装置。

本发明三维激光雷达避障装置，包括

支架，其与机架固定，所述支架的上面配置有激光雷达；

摆杆，其与所述激光雷达连接；

摆动部，其通过电机驱动连杆滑块机构使所述摆杆往复摆动，所述摆杆带动所述激光雷达往复摆动。

本发明三维激光雷达避障装置，其中所述摆动部包括电机、输出轴、第一弧形导轨、第一弧形滑块、第一轴、第一连接块、第一销轴、第二轴；

所述支架与电机固定，所述电机的输出轴与第一弧形导轨固定，所述第一弧形导轨与第一弧形滑块连接，所述第一弧形滑块与第一轴固定，所述第一轴通过轴承安装在第一连接块上，所述第一连接块通过轴承安装在第一销轴上，所述第一销轴与第二轴垂直固定，所述第二轴通过轴承安装在支架上，所述第二轴与摆杆固定。

本发明三维激光雷达避障装置，其中所述第一弧形滑块通过调节部与所述第一弧形导轨连接，所述调节部包括第一螺母、第一丝杠、第一圆盘、第一导槽、第二圆盘、第一套筒、第一弯折杆、第一长条孔、第二长条孔、第一卡销、第二卡销、第一带轮、第一传送带、第二带轮；

所述电机的输出轴与第一套筒键连接，所述第一套筒与第一圆盘同轴固定，所述第一圆盘上环形开设有第一导槽，所述第一导槽内部配置有能够沿其移动和转动的第二圆盘，所述第二圆盘与第一丝杠同轴固定，所述第一丝杠与第一螺母螺纹连接，所述第一螺母与支架固定；

所述第一套筒的外圆周面与第一卡销固定，所述第一卡销配置在第一长条孔内并沿其移动，所述第一长条孔开设在第一弯折杆的一端上，所述第一弯折杆的中部与第一弧形导轨轴承连接，所述第一弯折杆的另一端上开设有第二长条孔，所述第二长条孔内配置有能够沿其移动的第二卡销，所述第二卡销与第一弧形滑块固定，所述第一弧形滑块能够沿所述第一弧形导轨移动；

所述电机的输出轴与第一带轮同轴固定，所述第一带轮通过第一传送带与第二带轮带传动连接，所述第二带轮与第一丝杠键连接，所述第二带轮通过轴承安装在支架上。

本发明三维激光雷达避障装置，其中所述摆杆通过转动部与所述激光雷达连接，所述转动部包括第三轴、第三圆盘、第一凹槽、第二凹槽、第二弯折杆、第三卡销、第四卡销、第一连板、第二连板、第四轴；所述摆杆与第三轴轴承连接，所述第三轴与第三圆盘同轴固定，所述第三圆盘的外圆周面开设有第一凹槽和第二凹槽；

所述第一凹槽能够与第一连板和第二连板的外圆周面搭接，所述第一连板和所述第二连板与第四轴固定，所述第四轴与电机的输出轴驱动连接；

所述第二凹槽内能够配置有能够沿其移动的第三卡销和第四卡销，所述第三卡销与第二弯折杆的一端固定，所述第二弯折杆的另一端与第四卡销固定，所述第二弯折杆的中部与第四轴固定；

所述第三轴与激光雷达固定。

本发明三维激光雷达避障装置，其中所述第一弧形导轨为弧形导轨，所述第一弧形导轨的弧形的圆心与所述电机的输出轴的轴线重合，所述第一弧形导轨与所述第一弧形滑块固定，所述第一弧形滑块位于所述第一弧形导轨的弧形的圆心的左侧或右侧，所述第一弧形导轨的圆心位于所述第一销轴的轴线上或第一销轴的轴线的上方。

本发明三维激光雷达避障装置，其中所述第一连接块包括第一段、第二段、第三段，所述第一轴与第二段第一段的中部轴承连接，所述第二段第一段的一端与第二段的一端垂直固定，所述第二段与第一销轴的一端轴承连接，所述第二段第一段的另一端与第三段的一端垂直固定，所述第三段与第一销轴的另一端轴承连接。

本发明三维激光雷达避障装置，其中所述第一弯折杆的中部与第二连杆的一端轴承连接，所述第二连杆的另一端与第一弧形导轨固定。

本发明三维激光雷达避障装置，其中所述第二带轮的下表面与第一圆环轴承连接，所述第一圆环与第一支撑杆的一端固定，所述第一支撑杆与支架固定。

本发明三维激光雷达避障装置，其中所述第一丝杠的外圆周面开设有第二键槽，所述第二键槽内配置能够沿其移动和转动的第二卡键，所述第二卡键与所述第二带轮的内圆周面固定。

本发明三维激光雷达避障装置，其中所述电机的输出轴与第三卡键固定，所述第三卡键配置在第三键槽内并沿其移动，所述第三键槽配置在第一套筒的内圆周面上。

本发明三维激光雷达避障装置与现有技术不同之处在于本发明三维激光雷达避障装置通过所述电机驱动所述连杆滑块机构使所述摆杆往复摆动，所述摆杆带动所述激光雷达往复摆动，从而使所述激光雷达发射的激光的范围增大，因此能够检测的范围就更大，同样使用一个激光雷达进行监测，本发明的激光雷达相比于普通的激光雷达而言，能够监测到障碍物的可能性增大。从而能够有效的进行避障，也能够节约成本，减小开销。

下面结合附图对本发明的三维激光雷达避障装置作进一步说明。

附图说明

图1是三维激光雷达避障装置的主视图；

图2是图1所示三维激光雷达避障装置的侧视图；

图3是图2的俯视图；

图4是三维激光雷达避障装置的第一视角轴侧图；

图5是三维激光雷达避障装置的第二视角轴侧图；

图6是图5的局部放大图；

图7是图1的动态变化图；

图8是图2的局部放大图。

具体实施方式

如图1～8所示，参见图1、7，发明一种三维激光雷达避障装置，包括支架100，其与机架固定，所述支架100的上面配置有激光雷达101；

摆杆102，其与所述激光雷达101连接；

摆动部200，其通过电机201驱动连杆滑块机构使所述摆杆102往复摆动，所述摆杆102带动所述激光雷达101往复摆动。

本发明通过所述电机201驱动所述连杆滑块机构使所述摆杆102往复摆动，所述摆杆102带动所述激光雷达101往复摆动，从而使所述激光雷达101发射的激光的范围增大，因此能够检测的范围就更大，同样使用一个激光雷达101进行监测，本发明的激光雷达101相比于普通的激光雷达101而言，能够监测到障碍物的可能性增大。从而能够有效的进行避障，也能够节约成本，减小开销。

其中，所述电机201的电源模块包括电池、电控模块、无线通信模块，所述无线通信模块可以与用户终端连接，所述无线通信模块与电控模块电连接，所述电控模块与电池和电机连接。

本发明通过上述电源模块可使用户终端无线控制摆动部200，从而用户终端可以无线控制摆动部200的开关、旋转方向、旋转速率，以调节所述摆杆102的摆动速度和位置。

其中，所述连杆滑块机构包括：第一弧形导轨203、第一弧形滑块204、第一轴205、第一连接块206、第一销轴207、第二轴208。

其中，所述摆杆102与激光雷达101固定。

本发明通过上述内容能够使所述摆杆102带动所述激光雷达101一起摆动。

其中，所述激光雷达101的激光发射的朝向与摆杆102的长度方向垂直。

其中，所述激光雷达101能够发射905nm红外激光，所述红外激光为不可见激光。

其中，所述激光雷达101本身能够扫描一个水平面270度的范围的点云数据。

其中，所述激光雷达101能够发射单线激光对被检测物体做二维扫描。

优选的，参见图1、2、4、7，所述摆动部200包括电机201、输出轴202、第一弧形导轨203、第一弧形滑块204、第一轴205、第一连接块206、第一销轴207、第二轴208；

所述支架100与电机201固定，所述电机201的输出轴202与第一弧形导轨203固定，所述第一弧形导轨203与第一弧形滑块204连接，所述第一弧形滑块204与第一轴205固定，所述第一轴205通过轴承安装在第一连接块206上，所述第一连接块206通过轴承安装在第一销轴207上，所述第一销轴207与第二轴208垂直固定，所述第二轴208通过轴承安装在支架100上，所述第二轴208与摆杆102固定。

本发明通过所述电机201的输出轴202转动带动所述第一弧形导轨203转动，所述第一弧形导轨203带动所述第一弧形滑块204转动，所述第一弧形滑块204带动所述第一轴205以电机201的输出轴202的轴线为中心进行公转，所述第一弧形滑块204带动所述第一连接块206以第一销轴207的轴线为中心左右摆动，将所述第一弧形滑块204公转时上下的力分解，同时所述第一销轴207带动所述第二轴208往复转动，将所述第一弧形滑块204公转时左右的力分解，所述第二轴208带动所述摆杆102摆动，所述摆杆102带动所述激光雷达101摆动，从而使所述激光雷达101发射的激光的范围增大，因此能够检测的范围就更大，同样使用一个激光雷达101进行监测，本发明的激光雷达101相比于普通的激光雷达101而言，能够监测到障碍物的可能性增大。从而能够有效的进行避障，也能够节约成本，减小开销。

其中，所述第一弧形导轨203为弧形导轨，所述第一弧形导轨203的弧形的圆心与所述电机201的输出轴202的轴线重合，所述第一弧形导轨203与所述第一弧形滑块204固定，所述第一弧形滑块204位于所述第一弧形导轨203的弧形的圆心的左侧或右侧，所述第一弧形导轨204的圆心位于所述第一销轴207的轴线上或第一销轴207的轴线的上方。

本发明通过上述内容能够使所述第一轴205能够公转，从而使所述摆杆102带动所述激光雷达101摆动。

其中，所述第一弧形滑块204的侧表面与第一限位板210固定，所述第一限位板210与第一轴205固定。

其中，所述第一连接块206包括第一段211、第二段212、第三段213，所述第一轴205与第二段212第一段211的中部轴承连接，所述第二段212第一段211的一端与第二段206的一端垂直固定，所述第二段206与第一销轴207的一端轴承连接，所述第二段212第一段211的另一端与第三段213的一端垂直固定，所述第三段213与第一销轴207的另一端轴承连接。

本发明通过上述内容能够使所述第一轴205转动时带动所述第二轴208往复转动，从而使所述激光雷达101往复摆动。

优选的，参见图1、2、4、8，所述第一弧形滑块204通过调节部300与所述第一弧形导轨203连接，所述调节部300包括第一螺母301、第一丝杠302、第一圆盘303、第一导槽304、第二圆盘305、第一套筒306、第一弯折杆307、第一长条孔308、第二长条孔309、第一卡销311、第二卡销312、第一带轮313、第一传送带314、第二带轮315；

所述电机201的输出轴202与第一套筒306键连接，所述第一套筒306与第一圆盘303同轴固定，所述第一圆盘303上环形开设有第一导槽304，所述第一导槽304内部配置有能够沿其移动和转动的第二圆盘305，所述第二圆盘305与第一丝杠302同轴固定，所述第一丝杠302与第一螺母301螺纹连接，所述第一螺母301与支架100固定；

所述第一套筒306的外圆周面与第一卡销311固定，所述第一卡销311配置在第一长条孔308内并沿其移动，所述第一长条孔308开设在第一弯折杆307的一端上，所述第一弯折杆307的中部与第一弧形导轨203轴承连接，所述第一弯折杆307的另一端上开设有第二长条孔309，所述第二长条孔309内配置有能够沿其移动的第二卡销312，所述第二卡销312与第一弧形滑块204固定，所述第一弧形滑块204能够沿所述第一弧形导轨203移动；

所述电机201的输出轴202与第一带轮313同轴固定，所述第一带轮313通过第一传送带314与第二带轮315带传动连接，所述第二带轮315与第一丝杠302键连接，所述第二带轮315通过轴承安装在支架100上。

本发明通过用户手动转动所述第一丝杠302，由于所述第一螺母301是固定的，因此所述第一丝杠302能够沿所述第一螺母301往复移动，所述第一丝杠302带动所述第一圆盘303横向往复移动，所述第一圆盘303带动所述第二圆盘305横向往复移动，所述第二圆盘305带动所述第一套筒306沿所述电机201的输出轴202往复移动，所述第一套筒306带动所述第一卡销311沿所述第一长条孔308移动，此时所述第一卡销311带动所述第一弯折杆307摆动，所述第一弯折杆307带动所述第一弧形滑块204沿所述第一弧形导轨203移动，从而当所述第一轴205转动时改变所述第二轴208的往复转动的幅度，进而改变所述激光雷达101的摆动幅度，因此能够根据不断的扩大监测范围，使监测效果更好，提高避障的准确率，使装置的适用范围变广，更加智能化。

其中，所述第一弯折杆307的中部与第二连杆313的一端轴承连接，所述第二连杆313的另一端与第一弧形导轨203固定。

本发明通过上述内容能够节省空间，方便其他零件的安装与排布。

其中，所述第二带轮315的下表面与第一圆环316轴承连接，所述第一圆环316与第一支撑杆317的一端固定，所述第一支撑杆317与支架100固定。

本发明通过上述内容能够使所述第一丝杠302上下往复运动时，所述第二带轮315能够给所述第一丝杠302稳定的转动，避免装置连接失效。

其中，所述第一丝杠302的外圆周面开设有第二键槽318，所述第二键槽内配置能够沿其移动和转动的第二卡键319，所述第二卡键319与所述第二带轮315的内圆周面固定。

本发明通过上述内容能够使所述第一丝杠302转动的同时还能够纵向往复移动。

其中，所述电机201的输出轴202与第三卡键320固定，所述第三卡键320配置在第三键槽321内并沿其移动，所述第三键槽321配置在第一套筒306的内圆周面上。

本发明通过上述内容能够使所述第一套筒306沿所述电机201的输出轴202转动的同时还能够移动。

优选的，参见图1、2、3，所述摆杆102通过转动部400与所述激光雷达101连接，所述转动部400包括第三轴401、第三圆盘402、第一凹槽403、第二凹槽404、第二弯折杆405、第三卡销406、第四卡销407、第一连板408、第二连板409、第四轴410；所述摆杆102与第三轴401轴承连接，所述第三轴401与第三圆盘402同轴固定，所述第三圆盘402的外圆周面开设有第一凹槽403和第二凹槽404；

所述第一凹槽403能够与第一连板408和第二连板409的外圆周面搭接，所述第一连板408和所述第二连板409与第四轴410固定，所述第四轴410与电机201的输出轴202驱动连接；

所述第二凹槽404内能够配置有能够沿其移动的第三卡销406和第四卡销407，所述第三卡销406与第二弯折杆405的一端固定，所述第二弯折杆405的另一端与第四卡销407固定，所述第二弯折杆405的中部与第四轴410固定；

所述第三轴401与激光雷达101固定。

本发明通过所述电机201的输出轴202驱动所述第四轴410转动，所述第四轴410驱动所述第三圆盘402间歇转动，所述第三圆盘402带动所述第三轴401间歇转动，所述第三轴401带动所述激光雷达101间歇转动，从而使激光雷达101在摆动的同时还能够转动，能够在360度的方向均能进行监测，扩大了监测的范围，能够实现高精度避障。

使用时，所述电机201的输出轴202驱动所述第四轴410转动，所述第四轴410带动所述第二弯折杆405转动，所述第二弯折杆405带动所述第四卡销407配置在所述第二凹槽404内，此时，所述第三卡销406不配置在所述第二凹槽404内，此时所述第一连板408和所述第二连板409均不与所述第一凹槽403搭接，所述第四卡销407带动所述第三圆盘402转动，所述第三圆盘402带动所述第三轴401转动，所述第三轴401带动所述激光雷达101转动，当所述第三卡销406和所述第四卡销407不配置在所述第二凹槽404内时，所述第一连板408或所述第二连板409与所述第一凹槽403搭接，所述第三圆盘402不转动，所述第三轴401不转动，所述激光雷达101不转动，此时所述激光雷达101只摆动不转动。

其中，所述电机201包括旋转电机，所述旋转电机与所述第一连接块206固定，所述旋转电机的输出轴与第四轴410同轴固定，所述摆杆102与第三连杆513的一端固定，所述第三连杆513的另一端与旋转电机固定。

本发明通过上述内容能够使所述第四轴410在摆动时还能够转动。

其中，所述第一连板408和所述第二连板409为扇形连板，所述第一连板408的弧线为劣弧，所述第二连板409的弧线为优弧，所述第一连板408和所述第二连板409的形状还满足：当所述第三卡销406和所述第四卡销407不配置在所述第二凹槽404内时，所述第一连板408或所述第二连板409与所述第一凹槽403搭接

其中，所述第一连板408始终朝向所述第二弯折杆405的开口方向，所述第二连板409的朝向与所述第一连板408的朝向相反。

本发明通过上述内容能够使所述第三圆盘402间歇转动，并在停止转动时能够被锁定，从而使所述激光雷达101稳定的间歇转动。

其中，所述第一凹槽403和所述第二凹槽404沿所述第三圆盘402的圆心周向均匀分布4组，所述第一凹槽403和所述第二凹槽404交错设置。

本发明通过上述内容能够使所述第一圆盘303始终间歇转动，从而使所述激光雷达101始终间歇转动。

其中，所述第一销轴207、第二轴208、第三轴401的轴线重合。

本发明通过上述内容能够使所述激光雷达101摆动时稳定转动。

优选的，参见图1、5、6，所述第四轴410通过转动部500与所述电机201的输出轴202驱动连接，所述转动部500包括所述第二连接块501、第五轴502、第六轴503、第三连接块504、第七轴505、第一卡键506、第一键槽507、第二套筒508、第八轴509、第三带轮510、第二传送带511、第四带轮512、第三连杆513；

所述第四轴410与第二连接块501固定，所述第二连接块501与第五轴502的两端轴承连接，所述第五轴502的中部与第六轴503的中部垂直固定，所述第六轴503的两端与第三连接块504轴承连接，所述第三连接块504与第七轴505固定，所述第七轴505的外圆周面与第一卡键506固定，所述第一卡键506配置在第一键槽507内并沿其移动，所述第一键槽507开设在第二套筒508的内圆周面上；

所述第二连接块501、第五轴502、第六轴503、第三连接块504构成第一结构体，两个所述第一结构体方位相同设置，其中一个所述第一结构体的所述第三连接块504与所述第七轴505固定，另一个所述第一结构体的所述第二连接块501与第二套筒508固定，另一个所述第一结构体的所述第三连接块504与第八轴509固定，所述第八轴509通过轴承安装在支架100上，所述第八轴509与第三带轮510同轴固定，所述第三带轮510通过第二传送带511与第四带轮512带传送连接，所述第四带轮512与电机201的输出轴202同轴固定；

所述第三轴401与第三连杆513的一端轴承连接，所述第三连杆513的另一端与第四轴410轴承连接。

本发明通过所述电机201的输出轴202转动驱动所述第八轴509转动，所述第八轴509驱动所述第二连接块501固定，所述第二连接块501带动所述第四轴410转动，同时所述第三轴401往复摆动带动所述第四轴410往复摆动，因此节约一个旋转电机，能够降低装置的成本，实现装置的联动，使所述激光雷达101运动的更加稳定。

使用时，所述电机201的输出轴202转动带动所述第四带轮512转动，所述第四带轮512通过第二传送带511带动所述第三带轮510转动，所述第三带轮510带动所述第八轴509转动，所述第八轴509带动所述第二结构体转动，所述第二结构体带动所述第二套筒508转动，所述第二套筒508带动所述第七轴505转动，所述第七轴505带动所述第三连接块504转动，所述第三连接块504带动所述第六轴503、第五轴502、第二连接块501、第四轴410转动，所述第三轴401摆动带动所述第三连杆513摆动，所述第三连杆513带动所述转动部500摆动，所述第四轴410带动所述第二连接块501、第五轴502、第六轴503、第三连接块504摆动，所述第三连接块504带动所述第七轴505摆动并沿所述第二套筒508移动，所述第七轴505带动所述第二套筒508摆动，所述第二套筒508发带动所述第二结构体中的第二连接块501、第五轴502、第六轴503摆动。

其中，所述第八轴509通过轴承安装在第五支撑杆515的一端，所述第五支撑杆515的另一端与支架100固定。

其中，当然，所述第三连杆513也可与所述摆杆102固定。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种三维激光雷达避障装置，其特征在于：包括

支架(100)，其与机架固定，所述支架(100)的上面配置有激光雷达(101)；

摆杆(102)，其与所述激光雷达(101)连接；

摆动部(200)，其通过电机(201)驱动连杆滑块机构使所述摆杆(102)往复摆动，所述摆杆(102)带动所述激光雷达(101)往复摆动。

2.根据权利要求1所述的三维激光雷达避障装置，其特征在于：所述摆动部(200)包括电机(201)、输出轴(202)、第一弧形导轨(203)、第一弧形滑块(204)、第一轴(205)、第一连接块(206)、第一销轴(207)、第二轴(208)；

所述支架(100)与电机(201)固定，所述电机(201)的输出轴(202)与第一弧形导轨(203)固定，所述第一弧形导轨(203)与第一弧形滑块(204)连接，所述第一弧形滑块(204)与第一轴(205)固定，所述第一轴(205)通过轴承安装在第一连接块(206)上，所述第一连接块(206)通过轴承安装在第一销轴(207)上，所述第一销轴(207)与第二轴(208)垂直固定，所述第二轴(208)通过轴承安装在支架(100)上，所述第二轴(208)与摆杆(102)固定。

3.根据权利要求2所述的三维激光雷达避障装置，其特征在于：所述第一弧形滑块(204)通过调节部(300)与所述第一弧形导轨(203)连接，所述调节部(300)包括第一螺母(301)、第一丝杠(302)、第一圆盘(303)、第一导槽(304)、第二圆盘(305)、第一套筒(306)、第一弯折杆(307)、第一长条孔(308)、第二长条孔(309)、第一卡销(311)、第二卡销(312)、第一带轮(313)、第一传送带(314)、第二带轮(315)；

所述电机(201)的输出轴(202)与第一套筒(306)键连接，所述第一套筒(306)与第一圆盘(303)同轴固定，所述第一圆盘(303)上环形开设有第一导槽(304)，所述第一导槽(304)内部配置有能够沿其移动和转动的第二圆盘(305)，所述第二圆盘(305)与第一丝杠(302)同轴固定，所述第一丝杠(302)与第一螺母(301)螺纹连接，所述第一螺母(301)与支架(100)固定；

所述第一套筒(306)的外圆周面与第一卡销(311)固定，所述第一卡销(311)配置在第一长条孔(308)内并沿其移动，所述第一长条孔(308)开设在第一弯折杆(307)的一端上，所述第一弯折杆(307)的中部与第一弧形导轨(203)轴承连接，所述第一弯折杆(307)的另一端上开设有第二长条孔(309)，所述第二长条孔(309)内配置有能够沿其移动的第二卡销(312)，所述第二卡销(312)与第一弧形滑块(204)固定，所述第一弧形滑块(204)能够沿所述第一弧形导轨(203)移动；

所述电机(201)的输出轴(202)与第一带轮(313)同轴固定，所述第一带轮(313)通过第一传送带(314)与第二带轮(315)带传动连接，所述第二带轮(315)与第一丝杠(302)键连接，所述第二带轮(315)通过轴承安装在支架(100)上。

4.根据权利要求3所述的三维激光雷达避障装置，其特征在于：所述摆杆(102)通过转动部(400)与所述激光雷达(101)连接，所述转动部(400)包括第三轴(401)、第三圆盘(402)、第一凹槽(403)、第二凹槽(404)、第二弯折杆(405)、第三卡销(406)、第四卡销(407)、第一连板(408)、第二连板(409)、第四轴(410)；所述摆杆(102)与第三轴(401)轴承连接，所述第三轴(401)与第三圆盘(402)同轴固定，所述第三圆盘(402)的外圆周面开设有第一凹槽(403)和第二凹槽(404)；

所述第一凹槽(403)能够与第一连板(408)和第二连板(409)的外圆周面搭接，所述第一连板(408)和所述第二连板(409)与第四轴(410)固定，所述第四轴(410)与电机(201)的输出轴(202)驱动连接；

所述第二凹槽(404)内能够配置有能够沿其移动的第三卡销(406)和第四卡销(407)，所述第三卡销(406)与第二弯折杆(405)的一端固定，所述第二弯折杆(405)的另一端与第四卡销(407)固定，所述第二弯折杆(405)的中部与第四轴(410)固定；

所述第三轴(401)与激光雷达(101)固定。

5.根据权利要求4所述的三维激光雷达避障装置，其特征在于：所述第一弧形导轨(203)为弧形导轨，所述第一弧形导轨(203)的弧形的圆心与所述电机(201)的输出轴(202)的轴线重合，所述第一弧形导轨(203)与所述第一弧形滑块(204)固定，所述第一弧形滑块(204)位于所述第一弧形导轨(203)的弧形的圆心的左侧或右侧，所述第一弧形导轨(204)的圆心位于所述第一销轴(207)的轴线上或第一销轴(207)的轴线的上方。

6.根据权利要求5所述的三维激光雷达避障装置，其特征在于：所述第一连接块(206)包括第一段(211)、第二段(212)、第三段(213)，所述第一轴(205)与第二段(212)第一段(211)的中部轴承连接，所述第二段(212)第一段(211)的一端与第二段(206)的一端垂直固定，所述第二段(206)与第一销轴(207)的一端轴承连接，所述第二段(212)第一段(211)的另一端与第三段(213)的一端垂直固定，所述第三段(213)与第一销轴(207)的另一端轴承连接。

7.根据权利要求6所述的三维激光雷达避障装置，其特征在于：所述第一弯折杆(307)的中部与第二连杆(313)的一端轴承连接，所述第二连杆(313)的另一端与第一弧形导轨(203)固定。

8.根据权利要求7所述的三维激光雷达避障装置，其特征在于：所述第二带轮(315)的下表面与第一圆环(316)轴承连接，所述第一圆环(316)与第一支撑杆(317)的一端固定，所述第一支撑杆(317)与支架(100)固定。

9.根据权利要求8所述的三维激光雷达避障装置，其特征在于：所述第一丝杠(302)的外圆周面开设有第二键槽(318)，所述第二键槽内配置能够沿其移动和转动的第二卡键(319)，所述第二卡键(319)与所述第二带轮(315)的内圆周面固定。

10.根据权利要求9所述的三维激光雷达避障装置，其特征在于：所述电机(201)的输出轴(202)与第三卡键(320)固定，所述第三卡键(320)配置在第三键槽(321)内并沿其移动，所述第三键槽(321)配置在第一套筒(306)的内圆周面上。

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