CN115623304A - 视觉处理芯片、方法、装置、视觉系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种视觉处理芯片、方法、装置、视觉系统及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶芯片、视觉处理技术领域。具体实现方案为：视觉处理芯片包括解串器以及至少两个片上系统SOC；解串器与每个SOC分别通过MIPI接口和I2C接口连接，解串器用于分别连接多个图像传感器，至少两个SOC分别用于通过解串器对各自需要获取数据的图像传感器进行配置，以获取对应的图像传感器采集的数据，并处理生成执行指令。能够通过多个SOC共同支持多个图像传感器，并且便于根据算法需要灵活配置各SOC使用的图像传感器。

Description

视觉处理芯片、方法、装置、视觉系统及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶芯片、视觉处理技术领域，具体涉及一种视觉处理芯片、方法、装置、视觉系统及存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，车载摄像头的数量在不断增多，且摄像头分辨率在不断增大。高分辨率的摄像头已经无法通过摄像头sensor内部集成ISP或外挂ISP来满足相应的图像处理需求。因此，目前普遍将摄像头与SOC连接采用SOC内部的ISP来对摄像头数据进行处理。

但是由于摄像头的数量过多，单一SOC的ISP资源很难支撑所有的摄像头，所以需要通过两个SOC来分担所有的摄像头。目前采用的方式是：每个SOC挂载不同的摄像头，每个摄像头只能使用其连接的SOC内部的ISP，在未挂载某个摄像头的SOC需要该摄像头数据时，发送请求给挂载该摄像头的SOC，挂载该摄像头的SOC通过两个SOC之间的高速总线将摄像头数据传输给未挂载该摄像头的SOC。但是如此设置，每个SOC能够直接连接和获取数据的摄像头是固定的，则无法根据需要随时调整SOC所能直接连接和获取数据的摄像头，且在摄像头数量较多时，SOC与SOC之间的数据传输延时也会成为算法进行sensor同步的障碍。

发明内容

本公开提供了一种视觉处理芯片、方法、装置、视觉系统及存储介质，能够通过多个SOC共同支持多个图像传感器，并且便于根据算法需要灵活配置各SOC使用的图像传感器。

根据本公开的第一方面，提供了一种视觉处理芯片，该视觉处理芯片包括解串器以及至少两个片上系统SOC；解串器与每个SOC分别通过MIPI接口和I2C接口连接，解串器用于分别连接多个图像传感器，至少两个SOC分别用于通过解串器对各自需要获取数据的图像传感器进行配置，以获取对应的图像传感器采集的数据，并处理生成执行指令。

根据本公开的第二方面，提供了一种视觉处理方法，该方法包括：第一SOC通过I2C接口经解串器向第一图像传感器发送第一配置信息，以配置第一图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第一图像传感器根据第一配置信息发送的数据；第二SOC通过I2C接口经解串器向第二图像传感器发送第二配置信息，以配置第二图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第二图像传感器根据第二配置信息发送的数据；第一SOC检测到需要获取第二图像传感器的数据时，第一SOC通过I2C接口经解串器向第二图像传感器发送第二配置信息，以配置第二图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第二图像传感器根据第二配置信息发送的数据。

根据本公开的第三方面，提供了一种视觉处理装置，该装置包括：第一控制模块，用于控制第一SOC通过I2C接口经解串器向第一图像传感器发送第一配置信息，以配置第一图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第一图像传感器根据第一配置信息发送的数据；第二控制模块，用于控制第二SOC通过I2C接口经解串器向第二图像传感器发送第二配置信息，以配置第二图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第二图像传感器根据第二配置信息发送的数据；第一控制模块，还用于控制第一SOC检测到需要获取第二图像传感器的数据时，第一SOC通过I2C接口经解串器向第二图像传感器发送第二配置信息，以配置第二图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第二图像传感器根据第二配置信息发送的数据。

根据本公开的第四方面，提供了一种视觉系统，包括：如第一方面的视觉处理芯片；以及与视觉处理芯片中解串器连接的多个图像传感器；其中视觉处理芯片用于执行如第二方面提供的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使视觉处理芯片执行根据第二方面提供的方法。

本公开能够通过设置的解串器将多个图像传感器分别与多个SOC进行连接。从而便于每个SOC分别根据自身需求向相应的图像传感器发送配置信息，以便相应的图像传感器根据配置信息向对应的SOC发送数据，从而使相应的SOC根据其需要的图像传感器发送的数据使用内部的ISP进行处理，并根据最终处理得到的图像执行相应的视觉处理算法以生成相应的执行指令，以便车辆执行相应的动作。如此，每个SOC均能够根据各自不用场景下的算法需要灵活的获取相应图像传感器的数据，而不需要在需要其他SOC连接的图像传感器的数据时，由其他SOC将相应的图像传感器的数据转发过来，从而降低SOC获取相应的图像传感器的数据时的延时。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开实施例提供的视觉处理芯片的结构示意图之一；

图2为本公开实施例提供的视觉处理芯片的结构示意图之二；

图3为本公开实施例提供的视觉处理方法的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的视觉处理装置的组成示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

以下首先对本公开所提供的视觉处理芯片进行详细说明。

随着无人驾驶技术的发展，车载摄像头的数量在不断增多，且摄像头分辨率在不断增大。高分辨率的摄像头已经无法通过摄像头sensor内部集成ISP或外挂ISP来满足相应的图像处理需求。因此，目前普遍将摄像头与SOC连接采用SOC内部的ISP来对摄像头数据进行处理。

但是由于摄像头的数量过多，单一SOC的ISP资源很难支撑所有的摄像头，所以需要通过两个SOC来分担所有的摄像头。目前采用的方式是：每个SOC挂载不同的摄像头，每个摄像头只能使用其连接的SOC内部的ISP，在未挂载某个摄像头的SOC需要该摄像头数据时，发送请求给挂载该摄像头的SOC，挂载该摄像头的SOC通过两个SOC之间的高速总线将摄像头数据传输给未挂载该摄像头的SOC。但是如此设置，每个SOC能够直接连接和获取数据的摄像头是固定的，则无法根据需要随时调整SOC所能直接连接和获取数据的摄像头，且在摄像头数量较多时，SOC与SOC之间的数据传输延时也会成为算法进行sensor同步的障碍。

对此，本公开提供了一种视觉处理芯片，包括：解串器以及至少两个片上系统SOC；解串器与每个SOC分别通过MIPI接口和I2C接口连接，解串器用于分别连接多个图像传感器，至少两个SOC分别用于通过解串器对各自需要获取数据的图像传感器进行配置，以获取对应的图像传感器采集的数据，并处理生成执行指令。

本公开能够通过设置的解串器将多个图像传感器分别与多个SOC进行连接。从而便于每个SOC分别根据自身需求向相应的图像传感器发送配置信息，以便相应的图像传感器根据配置信息向对应的SOC发送数据，从而使相应的SOC根据其需要的图像传感器发送的数据使用内部的ISP进行处理，并根据最终处理得到的图像执行相应的视觉处理算法以生成相应的执行指令，以便车辆执行相应的动作。如此，每个SOC均能够根据各自不用场景下的算法需要灵活的获取相应图像传感器的数据，而不需要在需要其他SOC连接的图像传感器的数据时，由其他SOC将相应的图像传感器的数据转发过来，从而降低SOC获取相应的图像传感器的数据时的延时。

图1为本公开实施例提供的视觉处理芯片的结构示意图。如图1所示，该装置可以包括解串器101以及至少两个片上系统(System on Chip，SOC)，图中以SOC0和SOC1两个SOC为例进行说明。

其中，解串器101与每个SOC(如图中的SOC0和SOC1)分别通过MIPI接口和I2C接口连接，解串器101用于分别连接多个图像传感器(例如，图中所示的图像传感器1、图像传感器2、图像传感器3以及图像传感器4)，SOC(如图中的SOC0和SOC1)分别用于通过解串器101对各自需要获取数据的图像传感器进行配置，以获取对应的图像传感器采集的数据，并处理生成执行指令。

可选地，图像传感器可以是摄像头、相机等此处不做限制。

示例地，以图1所示的视觉处理芯片为例，在实际应用中，可以预先设置SOC0和SOC1分别默认对应的图像传感器。从而，SOC0和SOC1可以分别向各自默认对应的图像传感器发送配置信息以对图像传感器分别进行配置，从而接收各自默认对应的图像传感器发送的数据以进行处理生成执行指令。

例如，可以设置SOC0默认对应图像传感器1和图像传感器2。SOC1默认对应图像传感器3和图像传感器4。从而，SOC0可以分别通过I2C接口经解串器101透传向图像传感器1和图像传感器2发送配置信息。相应地，SOC1可以分别通过I2C接口经解串器101透传向图像传感器3和图像传感器4发送配置信息。从而使SOC0能够通过MIPI接口分别接收图像传感器1和图像传感器2发送的数据，使SOC1能够通过MIPI接口分别接收图像传感器3和图像传感器4发送的数据。

当某个SOC需要使用另一个SOC默认对应的图像传感器的数据时，则该SOC可以向其需要的图像传感器发送相应的配置信息，从而便于接收其需要的图像传感器发送的数据，实现SOC根据需求灵活获取相应的图像传感器的数据。

例如，SOC1需要使用SOC0默认对应的图像传感器1的数据时，则SOC1可以通过I2C接口经解串器101透传向图像传感器1发送配置信息，从而便于通过MIPI接口接收图像传感器1发送的数据。

当然，在本申请实施例中，还可以不设置各SOC默认对应的图像传感器，各SOC直接根据其算法需要向相应的图像传感器发送配置信息，以配置相应的图像传感器即可。其中，具体的SOC向相应传感器发送配置信息以配置相应的图像传感器的方式，可参考前述示例，此处不做赘述。

可选地，在实际应用中，视觉处理芯片还可以设置多个解串器，以便将更多的图像传感器分别与各SOC连接。

例如，继续以SOC包括SOC0和SOC1两个SOC为例，当解串器为三个，图像传感器为12个时，则可以将三个解串器分别通过MIPI接口和I2C接口与SOC0和SOC1连接，然后将各图像传感器(如摄像头)分别与解串器连接。

示例地，以图像传感器为摄像头为例，如图2所示，解串器1可以通过MIPI接口11和I2C11接口与SOC0连接，通过MIPI接口12和I2C12接口与SOC1连接，并且解串器1分别与摄像头1、摄像头2、摄像头3以及摄像头4连接。解串器2可以通过MIPI接口21和I2C21接口与SOC0连接，通过MIPI接口22和I2C22接口与SOC1连接，并且解串器2分别与摄像头5、摄像头6、摄像头7以及摄像头8连接。解串器3可以通过MIPI接口31和I2C31接口与SOC0连接，通过MIPI接口32和I2C32接口与SOC1连接，并且解串器3分别与摄像头9、摄像头10、摄像头11以及摄像头12连接。

同样地，在实际应用中，可以预先设置SOC0和SOC1分别默认对应的图像传感器(如摄像头)。从而，SOC0和SOC1可以分别向各自默认对应的图像传感器发送配置信息以对图像传感器分别进行配置，从而接收各自默认对应的图像传感器发送的数据以进行处理生成执行指令。其中，SOC向相应的图像传感器发送配置信息的方式，以及接收相应图像传感器发送的数据的方式与前述图1所示的示例中的方式类似，只是需要通过相应图像传感器所连接的解串器对应的接口来传输配置信息和图像传感器发送的数据，此处不做赘述。

例如，参考图2所示，SOC0可以分别通过I2C11接口经解串器1透传向摄像头1和摄像头2发送配置信息。从而通过MIPI接口11分别接收摄像头1和摄像头2发送的数据。SOC0还可以分别通过I2C21接口经解串器2透传向摄像头5和摄像头6发送配置信息。从而通过MIPI接口21分别接收摄像头5和摄像头6发送的数据。SOC0和SOC1分别获取其他摄像头的数据的方式均可参照该示例进行。相应地，当SOC1需要使用SOC0默认对应的某个摄像头时，也可参照该示例将配置信息发送给相应的摄像头，以便接收对应摄像头发送的数据。

当然，也可以不设置各SOC默认对应的图像传感器(如摄像头)，各SOC直接根据其算法需要向相应的图像传感器发送配置信息，以配置相应的图像传感器即可。其中，具体的SOC向相应传感器发送配置信息以配置相应的图像传感器的方式，可参考前述示例，此处不做赘述。

可选地，本申请实施例提供的视觉处理芯片中解串器和SOC间使用的MIPI接口可以是MIPI C-PHY接口，从而能够提高解串器和SOC间数据传输的传输速率，使该视觉处理芯片能够支持更高分辨率的图像传感器。

基于上述的视觉处理芯片，本申请实施例还提供了一种视觉处理方法。该方法可应用于视觉系统，视觉系统包括多个图像传感器，以及上述的视觉处理芯片。通过该方法，能够基于上述的视觉处理芯片利用多个SOC来分担多个图像传感器，以避免单一SOC无法支撑所有图像传感器的情况。并便于每个SOC分别根据自身需求向相应的图像传感器发送配置信息，以便相应的图像传感器根据配置信息向对应的SOC发送数据，从而使相应的SOC根据其需要的图像传感器发送的数据使用内部的ISP进行处理，并根据最终处理得到的图像执行相应的视觉处理算法以生成相应的执行指令，以便车辆执行相应的动作。如此，每个SOC均能够根据各自不用场景下的算法需要灵活的获取相应图像传感器的数据，而不需要在需要其他SOC连接的图像传感器的数据时，由其他SOC将相应的图像传感器的数据转发过来，从而降低SOC获取相应的图像传感器的数据时的延时。

示例地，以多个图像传感器中包括第一图像传感器和第二图像传感器，视觉处理芯片中的至少两个SOC中包括第一SOC和第二SOC为例。图3为本公开实施例提供的视觉处理方法的流程示意图。如图3所示，该方法可以包括以下S301-S303。

S301、第一SOC通过I2C接口经解串器向第一图像传感器发送第一配置信息，以配置第一图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第一图像传感器根据第一配置信息发送的数据。

示例地，基于图1所示的视觉处理芯片，则第一SOC可以是图1中所示的SOC0，第一图像传感器可以是图1中所示的图像传感器1。

又示例地，当解串器包括多个时，则向第一图像传感器发送配置信息时采用的I2C接口则为第一图像传感器所连接的解串器与第一SOC间的I2C接口。相应地，接收第一图像传感器发送的数据时采用的MIPI接口也为第一图像传感器所连接的解串器与第一SOC间的MIPI接口。

例如，基于图2所示的视觉处理芯片。则第一SOC可以是图2所示的SOC0，第一图像传感器可以是图2中所示的摄像头1。相应地，第一SOC(即SOC0)采用I2C11接口经解串器1透传向摄像头1发送配置信息。从而通过MIPI接口11接收摄像头1发送的数据。

S302、第二SOC通过I2C接口经解串器向第二图像传感器发送第二配置信息，以配置第二图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第二图像传感器根据第二配置信息发送的数据。

示例地，基于图1所示的视觉处理芯片，则第二SOC可以是图1中所示的SOC1，第二图像传感器可以是图1中所示的图像传感器3。

又示例地，当解串器包括多个时，则向第二图像传感器发送配置信息时采用的I2C接口为第二图像传感器所连接的解串器与第二SOC间的I2C接口。相应地，接收第二图像传感器发送的数据时采用的MIPI接口也为第二图像传感器所连接的解串器与第二SOC间的MIPI接口。

例如，基于图2所示的视觉处理芯片。则第二SOC可以是图2所示的SOC1，第二图像传感器可以是图2中所示的摄像头3。相应地，第二SOC(即SOC1)采用I2C12接口经解串器1透传向摄像头3发送配置信息。从而通过MIPI接口12接收摄像头3发送的数据。

S303、第一SOC检测到需要获取第二图像传感器的数据时，第一SOC通过I2C接口经解串器向第二图像传感器发送第二配置信息，以配置第二图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第二图像传感器根据第二配置信息发送的数据。

其中，第一SOC检测到需要获取第二图像传感器的数据，可以是第一SOC根据自身算法确定需要获取第二图像传感器的数据时。或者还可以是第一SOC接收到控制装置(示例地，控制装置可以是第一SOC和第二SOC上游的控制装置，例如，域控制器)发送的指示第一SOC获取第二图像传感器的数据的指示时，等此处不做限制。

需要说明的是，第一SOC通过I2C接口经解串器向第二图像传感器发送第二配置信息，以配置第二图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第二图像传感器根据第二配置信息发送的数据的具体方式，与前述SOC向相应的图像传感器发送配置信息，并接收相应图像传感器发送的数据的方式类似，此处不做赘述。

如此，使SOC在需要获取其他SOC所使用的图像传感器的数据时，能够方便快捷的直接对相应的图像传感器进行配置，进而直接获取相应图像传感器的数据，提高获取相应图像传感器的数据的效率，降低获取数据的时延。

可选地，第一配置信息为第一SOC内部的图像信号处理器ISP的配置信息；第二配置信息为第二SOC内部的图像信号处理器ISP的配置信息。

如此，能够使SOC向相应的图像传感器配置的配置信息对相应的图像传感器的ISP参数进行配置，从而便于后续SOC接收相应图像传感器发送的数据后根据其内部的ISP对数据进行处理。

当然，在实际应用中第一配置信息和第二配置信息还可以是其他类型的配置信息，只要能够通过配置信息对相应图像传感器进行配置以使图像传感器能够根据配置信息向对应SOC发送数据即可，此处不做限制。

可选地，多个图像传感器中还包括第三图像传感器，即解串器还连接有第三图像传感器，第三图像传感器用于采集安全算法相关的数据，方法还包括：

第一SOC检测到第二SOC异常时，第一SOC通过I2C接口经解串器向第三图像传感器发送第一配置信息，以配置第三图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第三图像传感器根据第一配置信息发送的数据。

其中，安全算法相关的数据可以是车道线图像数据，行人图像数据等。

需要说明的是，第一SOC检测到第二SOC异常，可以是第一SOC通过其与第二SOC间连接的总线，检测到第二SOC异常时。或者还可以是第一SOC接收到控制装置(示例地，控制装置可以是第一SOC和第二SOC上游的控制装置，例如，域控制器)发送的指示第二SOC异常的指示时，此处不做限制。其中，第二SOC异常，可以是指第二SOC工作中断、过载等，此处不做限制。

第一SOC通过I2C接口经解串器向第三图像传感器发送第一配置信息，以配置第三图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第三图像传感器根据第一配置信息发送的数据的具体方式，与前述SOC向相应的图像传感器发送配置信息，并接收相应图像传感器发送的数据的方式类似，此处不做赘述。

如此，能够在某个SOC发生异常时，由正常工作的SOC来接管所有的安全相关的图像传感器，以便及时生成安全动作相关的执行指令。从而避免发生异常的SOC所连接的图像传感器中包括安全相关的图像传感器时，相应的安全相关的图像传感器因对应的SOC异常无法正常进行数据处理而导致的安全动作执行不及时的问题，从而提高系统的安全性。

示例性实施例中，本公开实施例还提供一种视觉处理装置，可以用于实现如前述实施例所述的视觉处理方法。

图4为本公开实施例提供的视觉处理装置的组成示意图。

如图4所示，视觉处理装置，可以应用于视觉系统，该视觉系统可以包括多个图像传感器，以及前述的视觉处理芯片，以多个图像传感器包括第一图像传感器和第二图像传感器，视觉处理芯片中的至少两个SOC包括第一SOC和第二SOC为例；则该装置可以包括：

第一控制模块401，用于控制第一SOC通过I2C接口经解串器向第一图像传感器发送第一配置信息，以配置第一图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第一图像传感器根据第一配置信息发送的数据；第二控制模块402，用于控制第二SOC通过I2C接口经解串器向第二图像传感器发送第二配置信息，以配置第二图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第二图像传感器根据第二配置信息发送的数据；第一控制模块401，还用于控制第一SOC检测到需要获取第二图像传感器的数据时，第一SOC通过I2C接口经解串器向第二图像传感器发送第二配置信息，以配置第二图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第二图像传感器根据第二配置信息发送的数据。

一些可能的实施方式中，第一配置信息为第一SOC内部的图像信号处理器ISP的配置信息；第二配置信息为第二SOC内部的图像信号处理器ISP的配置信息。

一些可能的实施方式中，多个图像传感器中还包括第三图像传感器，即解串器还连接有第三图像传感器，第三图像传感器用于采集安全算法相关的数据，第一控制模块401，还用于控制第一SOC检测到第二SOC异常时，第一SOC通过I2C接口经解串器向第三图像传感器发送第一配置信息，以配置第三图像传感器，并通过MIPI接口由解串器接收第三图像传感器根据第一配置信息发送的数据。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种视觉系统和一种可读存储介质。

示例性实施例中，视觉系统，包括：以上实施例中的视觉处理芯片；以及与视觉处理芯片中解串器连接的多个图像传感器；其中视觉处理芯片用于执行以上实施例中的视觉处理方法。

示例性实施例中，可读存储介质可以是存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使以上实施例中的视觉处理芯片执行根据以上实施例所述的视觉处理方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种视觉处理芯片，其特征在于，包括：解串器以及至少两个片上系统SOC；所述解串器与每个所述SOC分别通过MIPI接口和I2C接口连接，所述解串器用于分别连接多个图像传感器，所述至少两个SOC分别用于通过所述解串器对各自需要获取数据的图像传感器进行配置，以获取对应的所述图像传感器采集的数据，并处理生成执行指令。

2.根据权利要求1所述的视觉处理芯片，其特征在于，所述MIPI接口为MIPI C-PHY接口。

3.一种视觉处理方法，其特征在于，包括：

第一SOC通过I2C接口经解串器向第一图像传感器发送第一配置信息，以配置第一图像传感器，并通过MIPI接口由所述解串器接收所述第一图像传感器根据所述第一配置信息发送的数据；

第二SOC通过I2C接口经所述解串器向第二图像传感器发送第二配置信息，以配置第二图像传感器，并通过MIPI接口由所述解串器接收所述第二图像传感器根据所述第二配置信息发送的数据；

所述第一SOC检测到需要获取所述第二图像传感器的数据时，所述第一SOC通过I2C接口经所述解串器向所述第二图像传感器发送所述第二配置信息，以配置所述第二图像传感器，并通过MIPI接口由所述解串器接收所述第二图像传感器根据所述第二配置信息发送的数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一配置信息为所述第一SOC内部的图像信号处理器ISP的配置信息；所述第二配置信息为所述第二SOC内部的图像信号处理器ISP的配置信息。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述解串器还连接有第三图像传感器，所述第三图像传感器用于采集安全算法相关的数据，所述方法还包括：

所述第一SOC检测到所述第二SOC异常时，所述第一SOC通过I2C接口经所述解串器向所述第三图像传感器发送所述第一配置信息，以配置所述第三图像传感器，并通过MIPI接口由所述解串器接收所述第三图像传感器根据所述第一配置信息发送的数据。

6.一种视觉处理装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于控制第一SOC通过I2C接口经解串器向第一图像传感器发送第一配置信息，以配置所述第一图像传感器，并通过MIPI接口由所述解串器接收所述第一图像传感器根据所述第一配置信息发送的数据；

第二控制模块，用于控制第二SOC通过I2C接口经所述解串器向第二图像传感器发送第二配置信息，以配置所述第二图像传感器，并通过MIPI接口由所述解串器接收所述第二图像传感器根据所述第二配置信息发送的数据；

所述第一控制模块，还用于控制所述第一SOC检测到需要获取所述第二图像传感器的数据时，所述第一SOC通过I2C接口经所述解串器向所述第二图像传感器发送所述第二配置信息，以配置所述第二图像传感器，并通过MIPI接口由所述解串器接收所述第二图像传感器根据所述第二配置信息发送的数据。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一配置信息为所述第一SOC内部的图像信号处理器ISP的配置信息；所述第二配置信息为所述第二SOC内部的图像信号处理器ISP的配置信息。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述解串器还连接有第三图像传感器，所述第三图像传感器用于采集安全算法相关的数据，所述第一控制模块，还用于控制所述第一SOC检测到所述第二SOC异常时，所述第一SOC通过I2C接口经所述解串器向所述第三图像传感器发送所述第一配置信息，以配置所述第三图像传感器，并通过MIPI接口由所述解串器接收所述第三图像传感器根据所述第一配置信息发送的数据。

9.一种视觉系统，包括：

如权利要求1或2所述的视觉处理芯片；以及

与所述视觉处理芯片中解串器连接的多个图像传感器；其中

所述视觉处理芯片用于执行如权利要求3至5任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使视觉处理芯片执行根据权利要求3-5中任一项所述的方法。

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