CN115620927B - 基于正交型立体视觉结构的目标靶六维定位方法 - Google Patents

基于正交型立体视觉结构的目标靶六维定位方法 Download PDF

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Abstract

基于正交型立体视觉结构的目标靶六维定位方法，解决了如何提高目标靶的六维定位精度的问题，属于惯性约束聚变技术领域。本发明的正交型立体视觉结构，包括四路监测单元和具有六自由的运动调节能力送靶机构，四路监测单元分别为上路监测单元、下路监测单元、1号中路监测单元、2号中路监测单元；定位方法包括：依次利用1号中路监测单元、2号中路监测单元、上路监测单元、下路监测单元分别对目标靶对应面进行成像，获取相应偏差，并根据偏差，利用送靶机构对目标靶进行调节，直至偏差减小到设定值。并迭代这个过程，目标靶的六维姿态偏差同时都小于相应设定值，完成定位。

Description

基于正交型立体视觉结构的目标靶六维定位方法
技术领域
本发明涉及一种正交型立体视觉结构及基于该正交型立体视觉结构的目标靶六维定位方法，属于惯性约束聚变技术领域。
背景技术
在惯性约束聚变中，需要采用多路高能激光轰击靶。为了解决精确把激光引导到靶，需要先对目标靶的位置和姿态进行精确定位。专利公开号为CN101303224的光学共轭原理的束靶耦合传感器，提出了一种正交型立体视觉传感器，但是该传感器多个相机的安装采用的是正交型布局，相机之间没有成像范围重叠，不构成一般意义上立体视觉，常规的立体视觉定位方法在这里不适用，另外，为了提高监测精度，相机镜头的景深很小(小于0.1mm)，如果目标靶出现位置和姿态偏差时，用于定位的被监部位会离焦而成像模糊，使得位姿监测不能进行。
发明内容
针对如何提高目标靶的六维定位精度的问题，本发明提供一种基于正交型立体视觉结构的目标六维定位方法。
本发明的一种正交型立体视觉结构，所述结构包括四路监测单元和送靶机构10，分别为上路监测单元、下路监测单元、1号中路监测单元、2号中路监测单元；
上路监测单元与下路监测单元光轴同轴，1号中路监测单元和2号中路监测单元光轴正交；
上路监测单元与下路监测单元分别与1号中路监测单元和2号中路监测单元光轴正交；
上路监测单元、下路监测单元能够分别沿着同轴光轴上下独立运动，且上路监测单元带动1号中路监测单元一起上下运动，且下路监测单元带动2号中路监测单元一起上下运动；
1号中路监测单元和2号中路监测单元能够沿各自光轴方向前后运动；
上路监测单元与下路监测单元的对焦平面位于1号中路监测单元、2号中路监测单元的光轴所在平面；目标靶位于四路监测单元光轴交点处；所述送靶机构10用于控制目标靶的六自由度运动。
作为优选，每路监测单元包括显微物镜和CCD相机，各路监测单元中的CCD相机像面垂直于显微物镜光轴。
作为优选，所述送靶机构10位于1号中路监测单元的光轴上。
本发明还提供一种基于正交型立体视觉结构的目标靶六维定位方法，包括：
S1、控制送靶机构将目标靶送入四路监测单元光轴交点处；
S2、控制1号中路监测单元进行调焦，获得目标靶的清晰成像，利用成像，获得目标靶的绕Y轴转角偏差，根据该绕Y轴转角偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的绕Y轴转角偏差减小；
S3、控制1号中路监测单元进行调焦，获得目标靶的清晰成像，利用成像，获得目标靶的Z轴偏差，根据该Z轴偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的Z轴偏差减小；
S4、控制2号中路监测单元进行调焦，获得目标靶的清晰成像，利用成像，获得目标靶的绕X轴转角偏差，根据该绕Y轴转角偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的绕Y轴转角偏差减小；
S5、控制2号中路监测单元进行调焦，获得目标靶的清晰成像，利用成像，获得目标靶的Z轴偏差，根据该Z轴偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的Z轴偏差减小；
S6、控制上路监测单元进行调焦，获得目标靶上表面的清晰成像，利用成像，获得目标靶的X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差，根据该X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差减小；
S7、控制下路监测单元进行调焦，获得目标靶下表面的清晰成像，利用成像，获得目标靶的X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差，根据该X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差减小；
S8、利用上路监测单元、下路监测单元、1号中路监测单元、2号中路监测单元确定目标靶的六维偏差，若均小于相应设定值，则完成定位，若否，转入S2。
作为优选，S2及S3中，1号中路监测单元对目标靶的定位用竖直边进行调焦。
作为优选，S4及S5中，2号中路监测单元对目标靶的定位用水平边进行调焦。
作为优选，S2至S7中，利用成像，进行边缘检测，获得目标靶的相应偏差。
作为优选，S2至S7中，重复执行，直至相应偏差减小至设定值。
本发明的有益效果，本发明的正交型立体视觉结构，包括四路监测单元和具有六自由的运动调节能力送靶机构，定位方法依次利用1号中路监测单元、2号中路监测单元、上路监测单元、下路监测单元分别对目标靶对应面进行成像，获取相应偏差，并根据偏差，利用送靶机构对目标靶进行调节，直至偏差减小到设定值。并迭代这个过程，目标靶的六维姿态偏差同时都小于相应设定值，完成定位。本发明的正交型立体视觉结构适用于高精度、小视场范围条件下目标靶六维定位，不使用传统的立体视觉中的视场交叉获得视差的方法，直接使用正交投影关系来实现目标六维定位，提高目标靶的六维定位精度。
附图说明
图1为本发明正交型立体视觉结构的结构示意图；1表示上CCD相机；2表示上显微物镜；3表示1号中CCD相机；4表示1号中显微物镜；5表示2号中显微物镜；6表示2号中CCD相机；7表示下CCD相机；8表示下显微物镜；9表示目标靶；10表示具有六自由的运动调节能力的送靶机构；
图2为目标靶的位姿偏差示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
本实施方式的正交型立体视觉结构，四路监测单元包括四路监测单元和具有六自由的运动调节能力的送靶机构10，四路监测单元包括上CCD相机1、上显微物镜2、1号中CCD相机3、1号中显微物镜4、2号中显微物镜5、2号中CCD相机6、下CCD相机7及下显微物镜8；
上CCD相机1、上显微物镜2连接为一个整体组成上路监测单元；
1号中CCD相机3、1号中显微物镜4连接为一个整体构成1号中路监测单元；
2号中CCD相机6、2号中显微物镜5连接为一个整体构成2号中路监测单元；
下CCD相机7、下显微物镜8连接为一个整体组成下路监测单元。
上路监测单元与下路监测单元光轴同轴；上路监测单元、下路监测单元分别与1号中路监测单元和2号中路监测单元光轴正交；1号中路监测单元和2号中路监测单元光轴正交。
4路监测单元中的CCD相机像面分别垂直于各自的显微物镜光轴。
上路监测单元、下路监测单元可以沿上显微物镜2、下显微物镜8光轴方向(z向)上下独立运动，实现对目标靶9的上、下表面调焦成像。
上路监测单元上下调焦运动时，以刚性连接的方式带动1号中路监测单元一起上下运动。下路监测单元上下调焦运动时，以刚性连接的方式带动2号中路监测单元一起上下运动。
1号中路监测单元和2号中路监测单元可以沿各自物镜光轴方向(x向、y向)前后运动，实现对目标靶的调焦成像。
上显微物镜2、下显微物镜8的对焦平面正好位于1号中路监测单元和2号中路监测单元的光轴所在平面。
目标靶位于四路监测单元光轴交点处；
送靶机构10用于控制目标靶的六自由度运动。
优选实施例中，上显微物镜2中心到上CCD相机1像面的距离与其到1号中路监测单元光轴的距离相同，下显微物镜8中心到下CCD相机7像面的距离与其到2号中路监测单元的光轴距离相同。
打靶时需要目标靶9通过具有六自由的运动调节能力的送靶机构10送入正交型立体视觉监测坐标中心，并且目标靶的姿态摆正。
然而，目标靶9通过送靶机构10送入正交型立体视觉监测坐标中心时，目标靶9的位置和姿态通常是有偏差的，见图2。这需要通过四路监测单元监测目标靶位姿偏差，根据该偏差，通过送靶机构10进行六自由度调节(六自由的运动调节中心位于目标靶中心)，实现目标靶的位置和姿态偏差修正。
由于相机镜头的景深很小(小于0.1mm)，当目标靶的位置和姿态出现偏差时，通常会出现成像离焦，目标会变得模糊而不能进行监测。针对这个问题，提出多路监测单元分工式、迭代式监测的方法进行解决：
步骤1、由于1号中路监测单元面对目标靶送入方向，1号中路监测单元进行调焦，对目标靶的定位用竖直边进行调焦，获得清晰成像，然后通过边缘检测，获得目标靶的绕Y轴转角偏差。
步骤2、送靶机构10根据1号中路监测单元的绕Y轴转角偏差反馈，进行一次调节，使得目标靶的绕Y轴转角偏差减小。由于步骤2的运动，可能使得1号中路监测单元对目标靶的定位用竖直边的成像再次离焦模糊，因此回到步骤1。
重复执行步骤1～步骤2，直到目标靶的绕Y轴转角偏差减小到设定值。
步骤3、1号中路监测单元再对目标靶的定位用水平边进行调焦，获得清晰成像，然后通过边缘检测，获得目标靶的Z轴(即高度)偏差。
步骤4、送靶机构10根据1号中路监测单元的Z轴偏差反馈，进行一次调节，使得Z轴偏差减小。由于步骤4的运动，可能使得1号中路监测单元对目标靶的定位用水平边的成像再次离焦模糊，因此回到步骤3。
重复执行步骤3～步骤4，直到目标靶的Z轴偏差减小到设定值。
步骤5、2号中路监测单元采用与1号中路监测单元类似的方法，分别对目标靶的Z轴偏差和绕X轴转角偏差进行监测和调整。
经过上述步骤1～步骤5的调整，目标靶的Z轴、绕X轴和绕Y轴3个维度偏差得到修正。但是其他3个维度偏差还在。
步骤6、上路监测单元进行调焦，对目标靶上表面定位标志进行调焦，获得清晰成像，然后通过边缘检测，获得目标靶的X轴、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差。
步骤7、送靶机构10根据上路监测单元1的三个偏差反馈，分别进行一次调节。
由于步骤7的运动，可能使得上路监测单元对目标靶成像再次离焦模糊，因此回到步骤6。重复执行步骤6～步骤7，直到目标靶的X轴、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差减小到设定值。
步骤8、下路监测单元采用与上路监测单元类似的方法，获得目标靶的X轴、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差，重复执行送靶机构10的调节，直到目标靶的X轴、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差减小到设定值。
步骤9、由于执行了目标靶的X轴和Y平移和绕Z轴转角，1号中路监测单元和2号中路监测单元的成像可能再次变得模糊。再次回到步骤1进行迭代循环，直到完整循环步骤1到步骤9过程中，目标靶的六维姿态偏差同时都小于设定值。此次，目标靶的位置和姿态都定位好了。
虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

Claims (10)

1.一种正交型立体视觉结构，其特征在于，所述结构包括四路监测单元和送靶机构，四路监测单元分别为上路监测单元、下路监测单元、1号中路监测单元、2号中路监测单元；
上路监测单元与下路监测单元光轴同轴，1号中路监测单元和2号中路监测单元光轴正交；
上路监测单元与下路监测单元分别与1号中路监测单元和2号中路监测单元光轴正交；
上路监测单元、下路监测单元能够分别沿着同轴光轴上下独立运动，且上路监测单元带动1号中路监测单元一起上下运动，且下路监测单元带动2号中路监测单元一起上下运动；
1号中路监测单元和2号中路监测单元能够沿各自光轴方向前后运动；
上路监测单元与下路监测单元的对焦平面位于1号中路监测单元、2号中路监测单元的光轴所在平面；
目标靶位于四路监测单元光轴交点处；
所述送靶机构用于控制目标靶的六自由度运动。
2.根据权利要求1所述的一种正交型立体视觉结构，其特征在于，每路监测单元包括显微物镜和CCD，各路监测单元中的CCD像面垂直于显微物镜光轴。
3.根据权利要求1所述的一种正交型立体视觉结构，其特征在于，所述送靶机构位于1号中路监测单元的光轴上。
4.基于权利要求3所述正交型立体视觉结构的目标靶六维定位方法，所述方法包括：
S1、控制送靶机构将目标靶送入四路监测单元光轴交点处；
S2、控制1号中路监测单元进行调焦，获得目标靶的清晰成像，利用成像，获得目标靶的绕Y轴转角偏差，根据该绕Y轴转角偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的绕Y轴转角偏差减小；
S3、控制1号中路监测单元进行调焦，获得目标靶的清晰成像，利用成像，获得目标靶的Z轴偏差，根据该Z轴偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的Z轴偏差减小；
S4、控制2号中路监测单元进行调焦，获得目标靶的清晰成像，利用成像，获得目标靶的绕X轴转角偏差，根据该绕Y轴转角偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的绕Y轴转角偏差减小；
S5、控制2号中路监测单元进行调焦，获得目标靶的清晰成像，利用成像，获得目标靶的Z轴偏差，根据该Z轴偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的Z轴偏差减小；
S6、控制上路监测单元进行调焦，获得目标靶上表面的清晰成像，利用成像，获得目标靶的X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差，根据该X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差减小；
S7、控制下路监测单元进行调焦，获得目标靶下表面的清晰成像，利用成像，获得目标靶的X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差，根据该X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差，控制送靶机构对目标靶进行调节，使得目标靶的X轴偏差、Y轴偏差和绕Z轴转角偏差减小；
S8、利用上路监测单元、下路监测单元、1号中路监测单元、2号中路监测单元确定目标靶的六维偏差，若均小于相应设定值，则完成定位，若否，转入S2。
5.根据权利要求4所述的目标靶六维定位方法，其特征在于，S2及S3中，控制1号中路监测单元对目标靶的定位用竖直边进行调焦。
6.根据权利要求4所述的目标靶六维定位方法，其特征在于，S4及S5中，控制2号中路监测单元对目标靶的定位用水平边进行调焦。
7.根据权利要求4所述的目标靶六维定位方法，其特征在于，S2至S7中，利用成像，进行边缘检测，获得目标靶的相应偏差。
8.根据权利要求4所述的目标靶六维定位方法，其特征在于，S2至S7中，重复执行，直至相应偏差减小至设定值。
9.一种计算机可读的存储设备，所述存储设备存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求4至8任一所述目标靶六维定位方法。
10.一种目标靶六维定位装置，包括存储设备、处理器以及存储在所述存储设备中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现如权利要求4至8任一所述目标靶六维定位方法。
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