CN115617074A - 一种基于冗余定位机制的无人机控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于冗余定位机制的无人机控制方法、装置及系统，本申请属于定位技术领域。该方法包括：通过第一定位芯片获取无人机采集到的GPS定位信号，识别无人机能否识别到RTK差分定位信号；通过第一定位芯片基于RTK差分定位信号解算无人机的第一定位结果；通过第一定位芯片基于GPS定位信号解算无人机的第二定位结果；通过第二定位芯片识别UWB定位标签是否满足定位条件；通过第二定位芯片对UWB定位标签的与UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；对第二定位结果进行精度评估，基于第三定位结果对无人机进行位置控制。本技术方案，通过多种方式的冗余定位，可以有效提高对无人机的定位精度，并基于准确的定位结果实现对无人机的位置控制。

Description

一种基于冗余定位机制的无人机控制方法、装置及系统

技术领域

本申请属于定位技术领域，具体涉及一种基于冗余定位机制的无人机控制方法、装置及系统。

背景技术

随着无人机领域的发展，无人机科技已应用于影视拍摄、飞行表演、快递运输、新闻报道、农业植保、灾难救援、野外监测、生物监控、测绘以及电力巡检等多种工作领域。利用无人机进行工作时，对无人机的定位逐渐受到了人们的重视。

当前对无人机进行定位的主要方式是利用GPS和RTK差分技术进行定位，主要原理都是利用卫星进行定位。由于无人机需要在森林、市区、野外等地方工作，卫星信号被阻挡的情况常有发生，信号强度低，卫星空间结构差，甚至无法接收定位信号，会导致无法对无人机进行定位，进而无法对无人机进行位置控制。同时由于卫星定位精度较低，在无人机飞行或者发生抖动时无法对无人机进行精准定位。

发明内容

本申请实施例提供一种基于冗余定位机制的无人机控制方法、装置及系统，利用GPS、RTK以及UWB结合定位方式对无人机进行定位，并根据定位结果以及定位精度对无人机进行位置控制，解决了单纯依靠卫星定位造成的定位精度低、环境适应能力差等问题，可以有效提高对无人机的定位精度，并基于准确的定位结果实现对无人机的位置控制。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于冗余定位机制的无人机控制方法，所述方法包括：

若检测到所述无人机的飞行状态为预设状态，则通过所述第一定位芯片获取所述无人机采集到的GPS定位信号，以及识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号；

若能够识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于所述RTK差分定位信号解算所述无人机的第一定位结果；并基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制；

若不能识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于GPS定位信号解算所述无人机的第二定位结果；并基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制；

通过所述第二定位芯片识别所述UWB定位标签是否满足定位条件；

若满足，则通过所述第二定位芯片对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；

根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估，若所述第二定位结果的定位精度不满足预设条件，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

进一步的，在根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估之后，所述方法还包括：

若所述第二定位结果的定位精度满足预设条件，则确定所述第二定位芯片的解算触发时长；

在达到所述解算触发时长后，通过所述第二定位芯片重新对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算。

进一步的，确定所述第二定位芯片的解算触发时长，包括：

获取所述第三定位结果的当前定位精度区间；

根据上述当前定位精度区间，与预先设置的各定位精度区间与候选触发时长的关联关系，确定解算触发时长。

进一步的，在确定所述第二定位芯片的解算触发时长之后，所述方法还包括：

生成所述UWB定位标签的下电指令，并发送至所述UWB定位标签，以使所述UWB定位标签关闭；

相应的，在达到所述解算触发时长后，生成所述UWB定位标签的上电指令，并发送至所述UWB定位标签，以使所述UWB定位标签开启。

进一步的，在识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号之前或者之后，所述方法还包括：

通过所述第一定位芯片确定所述无人机是否能够识别到GPS定位信号；

若不能够识别到GPS定位信号，则通过所述第二定位芯片对UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；

基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

进一步的，在通过所述第一定位芯片确定所述无人机是否能够识别到GPS定位信号之前，所述方法还包括：

通过所述第一定位芯片识别到的GPS定位信号强度，在预设预警强度范围内，则通过所述第二定位芯片对UWB定位标签发出上电指令，以使所述UWB定位标签开启。

进一步的：

基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置纠正；

基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置纠正；

基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置纠正。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于冗余定位机制的无人机控制装置，所述装置包括：

预设状态检测模块，用于检测所述无人机的飞行状态为预设状态，通过所述第一定位芯片获取所述无人机采集到的GPS定位信号，以及识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号；

第一定位结果确定模块，用于所述第一定位芯片能够识别到RTK差分定位信号，通过所述第一定位芯片基于所述RTK差分定位信号解算所述无人机的第一定位结果；并基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制；

第二定位结果确定模块，用于第一定位芯片不能识别到RTK差分定位信号，通过所述第一定位芯片基于GPS定位信号解算所述无人机的第二定位结果；并基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制；

UWB定位识别模块，用于通过所述第二定位芯片识别所述UWB定位标签是否满足定位条件；

第三定位结果确定模块，用于所述UWB定位标签满足定位条件，通过所述第二定位芯片对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；

所述第三定位结果确定模块，还用于根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估，若所述第二定位结果的定位精度不满足预设条件，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

进一步的，在根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估之后，所述装置还包括：

解算触发时长确定模块，用于所述第二定位结果的定位精度满足预设条件，确定所述第二定位芯片的解算触发时长；

UWB定位解算模块，用于通过所述第二定位芯片重新对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算。

第三方面，本申请实施例提供了一种基于冗余定位机制的无人机控制系统，包括无人机和地面站，以及连接所述无人机和地面站的线缆；其中，所述线缆包括供电线芯和通信线芯；所述系统还包括微控制器，所述微控制器用于实现如上述各技术方案所述的基于冗余定位机制的无人机控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。

在本申请实施例中，若检测到所述无人机的飞行状态为预设状态，则通过所述第一定位芯片获取所述无人机采集到的GPS定位信号，以及识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号；若能够识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于所述RTK差分定位信号解算所述无人机的第一定位结果；并基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制；若不能识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于GPS定位信号解算所述无人机的第二定位结果；并基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制；通过所述第二定位芯片识别所述UWB定位标签是否满足定位条件；若满足，则通过所述第二定位芯片对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估，若所述第二定位结果的定位精度不满足预设条件，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。通过利用GPS、RTK以及UWB冗余定位的方式对无人机进行定位，并根据定位结果以及定位精度对无人机进行位置控制，解决了卫星定位造成的定位精度低、无定位信号等问题，可以有效提高对无人机的定位精度以及定位结果的可靠性。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的基于冗余定位机制的无人机控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例二提供的基于冗余定位机制的无人机控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例三提供的基于冗余定位机制的无人机控制装置的结构示意图；

图4是本申请实施例四提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的基于冗余定位机制的无人机控制方法、装置及系统进行详细地说明。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的基于冗余定位机制的无人机控制方法的流程示意图。所述方法应用于无人机控制系统；所述无人机配置有GPS定位组件和UWB定位标签，所述无人机控制系统包括第一定位芯片和第二定位芯片。如图1所示，具体包括如下步骤：

S101，若检测到所述无人机的飞行状态为预设状态，则通过所述第一定位芯片获取所述无人机采集到的GPS定位信号。

S102，识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号；

首先，本方案的使用场景可以是需要对无人机进行定位的场景，具体的，可以是对无人机进行位置控制的场景，例如：利用无人机进行高空拍摄，需要获取无人机的实时位置，并对无人机的位置进行控制的场景。无人机中带有控制系统，该控制系统通过GPS、RTK以及UWB结合的多冗余定位方式，对其进行位置定位和控制，可以避免因环境等因素造成的卫星定位不准确的问题，提高定位精度。

基于上述使用场景，可以理解的，本申请的执行主体可以是该无人机控制系统中具有定位信号接收功能的软件或者系统，此处不做过多的限定。

在本方案中，GPS(Global Positioning System，全球定位系统)由以下三个部分组成：空间部分(GPS卫星)、地面监控部分和用户部分。GPS卫星可连续向用户播发用于进行导航定位的测距信号和导航电文，并接收来自地面监控系统的各种信息和命令以维持系统的正常运转。地面监控系统的主要功能是：跟踪GPS卫星，对其进行距离测量，确定卫星的运行轨道及卫星钟改正数，进行预报后，再按规定格式编制成导航电文，并通过注入站送往卫星。地面监控系统还能通过注入站向卫星发布各种指令，调整卫星的轨道及时钟读数，修复故障或启用备用件等。用户则用GPS接收机来测定从接收机至GPS卫星的距离，并根据卫星星历所给出的观测瞬间卫星在空间的位置等信息求出自己的三维位置、三维运动速度和钟差等参数。所述无人机中配置的GPS定位组件可以是上述用户设备部分，具体的，主要由GPS接收机、硬件和数据处理软件、微处理机及终端设备组成；GPS接收机由主机、天线和电源组成。其主要任务是捕获、跟踪并锁定卫星信号；对接收的卫星信号进行处理，测量出GPS信号从卫星到接收机天线间传播的时间；译出GPS卫星发射的导航电文，实时计算接收机天线的三维位置、速度和时间。

在本方案中，所述UWB(Ultra Wide Band，超宽带技术)是一种无线载波通信技术，通过发送和接收具有纳秒或皮秒级以下的极窄脉冲来传输数据。UWB定位标签可以是具有发出脉冲信号的标签，具体的，可以是在定位工程中定位目标需要携带的定位标签，该标签可以利用螺丝固定在需要进行位置控制的无人机上。当上述标签进入定位基站的信号覆盖范围内，发送脉冲信号，定位基站通过接收和传输该脉冲信号来确定标签位置。每一个标签都有唯一的身份ID号，ID号与无人机进行身份绑定，在展示后台就能看到无人机的行动轨迹。所述第一定位芯片和第二定位芯片可以是具有接收信号、解算时间、控制无人机等功能的的芯片。所述UWB具有定位精度高、抗干扰能力强、传输速率高等特点。所述UWB的占空比一般为0.01～0.001，具有比其他扩频体系高得多的处理增益，因此抗干扰能力强。同时所述UWB定位精度最高可达2厘米，一般精度在15厘米内，具有较高的定位精度。由于UWB脉冲宽度极窄，具有无限的带宽，UWB即使把发送信号功率谱密度控制得很低，仍可实现高达100Mbit/s-500Mbit/s的传输速率。UWB脉冲宽度一般为纳秒级，如果一个脉冲代表一个数位，那么，理论上UWB可达1Gbit/s的速率，因此，所述UWB具有较高的传输速率。

在本方案中，预设状态可以是在无人机正常的情况下的飞行状态，具体的，可以包括速度、飞行高度以及飞行的抖动情况等。无人机控制系统可以建立数据库，预先将上述状态参数存储，通过无线传输接收上述无人机实际飞行状态的参数，通过对比上述参数确定无人机的实际飞行状态是否为预设状态。所述无人机采集到的GPS定位信号，可以是无人机中的GPS接收机接收到的卫星定位信号。

所述RTK(Real-time kinematic)实时动态载波相位差分技术，原理是利用至少两台接收机(一台基准站，一台流动站)共同观测卫星数据，所述基准站可以是提供参考基准的基站，所述流动站是可以不断移动的站，流动站其实就是要测量自身三维坐标的那个对象目标，也就是所述无人机。同时，基准站通过其发射电台把所接收的载波相位信号(或载波相位差分改正信号)发射出去；那么，流动站在接收卫星信号的同时也通过其接收电台接收基准站的电台信号；在这两信号的基础上，流动站上的固化软件就可以实现差分计算，从而精确地定出基准站与流动站的空间相对位置关系。所述RTK差分定位信号可以是无人机接收到的上述基准站发出的载波相位信号。

在本方案中，第一定位芯片可以通过编码获取所述无人机采集到的GPS定位信号，以及识别所述无人机是否能够接收到RTK差分定位信号，并根据上述识别情况，根据用户对无人机的定位需求选择定位方式，增加了定位的方式的多样性，提高系统的定位能力。

S103，若能够识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于所述RTK差分定位信号解算所述无人机的第一定位结果；并基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制；

在本方案中，第一定位芯片可以基于所述RTK差分定位信号根据修正法和差分法对所述无人机的第一定位结果进行解算，具体的，修正法指的是把基准站的载波相位修正值发送给用户，改正用户接收到的载波相位，然后通过计算，得出正确坐标；差分法指的是把基准站采集的载波相位发送给用户，再通过求差的方法，计算出坐标。

若无人机能够识别到RTK差分定位信号，则第一定位芯片可以根据上述解算结果生成第一定位结果，所述第一定位结果可以是基于RTK差分定位信号解算出的无人机的位置信息，例如：无人机的三维坐标等。第一定位芯片根据所述第一定位结果利用RTK差分定位方式对所述无人机进行位置控制，具体的，可以是控制该无人机的悬停高度等内容。

在本方案中，由于RTK差分定位方式精度较高，若无人机能够识别RTK差分信号，则无人机控制系统可以选择利用RTK定位方式对上述无人机进行定位，并利用该定位解算结果对上述无人机进行位置控制，可以得到较高精准度的定位结果。

S104，若不能识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于GPS定位信号解算所述无人机的第二定位结果；并基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制；

在本方案中，所述GPS定位信号可以是无人机中GPS接收器接收到的定位信号，具体的，GPS卫星在空中连续发送带有时间和位置信息的无线电信号，供GPS接收机接收。由于传输的距离因素，接收机接收到信号的时刻要比卫星发送信号的时刻延迟，通常称之为时延。因此，第一定位芯片可以通过时延来确定卫星和接收机的距离，具体的，卫星和接收机同时产生同样的伪随机码，一旦两个码实现时间同步，接收机便能测定时延；将时延乘上光速，得到距离。第一定位芯片可以根据每一颗GPS卫星的精确位置和上述距离解算出无人机的位置信息。

若无人机不能够识别到RTK差分定位信号，则第一定位芯片可以根据上述解算结果生成第二定位结果，所述第二定位结果可以是基于GPS定位信号解算出的无人机的位置信息。第一定位芯片根据所述第二定位结果通过GPS定位方式对所述无人机进行位置控制，具体的，可以是控制该无人机的飞行高度、飞行方向等内容。

在本方案中，若无人机不能识别到RTK差分信号，则无人机控制系统可以选择利用GPS定位方式对上述无人机进行定位，并解算出定位结果，利用该定位结果对无人机进行位置控制。由于GPS定位速度较快，在无人机无法识别RTK差分定位信号的情况下，利用GPS定位，可以提高对无人机的定位效率。

S105，通过所述第二定位芯片识别所述UWB定位标签是否满足定位条件；

在本方案中，第二定位芯片可以根据UWB定位标签进入定位基站的信号覆盖范围内以后，是否能够对UWB基站发射脉冲信号作为识别条件，具体的，若所述UWB标签可以发射脉冲信号，则识别为满足定位条件；反之，则不满足。

S106，若满足，则通过所述第二定位芯片对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；

在本方案中，若UWB定位标签满足定位条件，则第二定位芯片对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，具体的，UWB定位标签按照一定的频率发射脉冲信号，不断和至少三个已知位置的UWB基站进行测距，第二定位芯片根据上述基站位置和所测距离，通过一定的算法解算出定位标签的位置，得到第三定位结果。

所述算法可以是利用TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)算法进行解算，具体的，所述TDOA算法的原理是多个时钟完全同步的UWB基站同时接收来自一个UWB标签发射的脉冲信号，对于不同位置的UWB基站，同一个UWB标签的同一次脉冲信号到达的时间是不同的，因此，可以计算出UWB信号从UWB标签到两个UWB基站之间传播时间的差值，进而得到UWB标签到两个UWB基站之间的固定距离差。利用三个已知位置的UWB基站接收标签信号可以得到两个上述距离差值，通过以基站为焦点，所述距离差为长轴作双曲线，双曲线的交点就是定位标签，即无人机的位置。所述第三定位结果可以是通过第二定位芯片，利用UWB标签定位解算出的无人机位置。所述UWB采用TDOA(到达时间差)算法，利用多个基站同时接收UWB标签发射的脉冲信号，根据电磁波的传播速度即可精准计算出UWB标签的位置，实现了定位精度高的效果。同时，目前的单个基站定位单元的覆盖面积达到400平方米，传感器网络的信号发射节点跟信号接收节点之间的最大距离达到60米，因此所述UWB定位还具有范围覆盖广的特点。

在本方案中，无人机控制系统通过设置第二定位芯片对UWB定位标签进行识别并利用UWB标签定位方式对上述无人机进行定位。由于UWB的工作频段在3.1～10.6GHz，该频段不易受到外部环境因素的干扰，且其通讯方式为网口，不受地形等因素的控制，因此，利用UWB标签定位方式进行定位，可以提高定位方式的抗干扰能力，进而提高对无人机定位的精准度。所述UWB的占空比一般为0.01～0.001，具有比其他扩频体系高得多的处理增益，因此抗干扰能力强。一般来说，UWB抗干扰处理增益在50dB以上。传统的定位技能判别物体的位置是依托信号的强弱来判别的，易遭到外界干扰。定位的差错较大，精度不高，而UWB定位选用了宽带脉冲通讯技能，有很强的抗干扰能力，使得定位差错大大下降。

S107，根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估，若所述第二定位结果的定位精度不满足预设条件，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

在本方案中，定位精度可以是对无人机定位的误差范围，具体的，可以是无人机定位的结果在此范围内。所述预设条件可以是预先设置的定位精度的具体范围，具体的，可以是偏离无人机实际位置上下、前后、左右几十厘米或者几米的范围，该范围可根据无人机执行的具体任务设定。由于GPS卫星定位方式精度较低且易受外部环境影响，UWB标签定位方式可达到厘米级点各位精度，最高精度可达2cm，因此，可以利用第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估。具体的，精度评估方法可以是利用UWB标签定位以及GPS定位方式分别对同一位置的同一无人机进行定位并解算定位结果，同时对第三定位结果与第二定位结果做差得出差值，判断此差值是否满足预设条件。若上述差值即第二结果的定位精度不满足预设条件，则利用三定位结果对所述无人机进行位置控制。所述UWB具有保密性高的特点，一方面是采用跳时扩频，接收机只有已知发送端扩频码时才能解出发射数据；另一方面是系统的发射功率谱密度极低，用传统的接收机无法接收。同时所述UWB定位信号具有非常强的穿透力，它的信号能穿透树叶、土地、混凝土、水体等介质，利用UWB进行定位可以有效避免定位信号的衰减，提高定位结果的可靠性。

在本方案中，利用第三定位结果对第二定位结果进行精度评估，根据评估结果确定定位方式，可以达到多冗余定位的效果，在无卫星定位信号时也能够达到对无人机定位的目的，提高了定位方式的多样性。

基于上述实施例，可选的：

基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置纠正；

在本方案中，无人机的悬停状态可以是在没有对无人机发出位置移动的指令情况下，无人机的状态。无人机的位置偏移可以是由于风力等因素的影响导致的偏移，可以通过RTK差分定位进行识别。具体的，可以是无人机在悬停状态下，某次对无人机的RTK定位得出的解算结果与之前的第一定位结果不一致，则可以说无人机发生了位置偏移。无人机控制系统可以根据所述第一定位结果通过编码对上述无人机发出指令进行位置纠正。

基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置纠正；

在本方案中，无人机的位置偏移可以通过GPS定位进行识别，具体的，可以是无人机在悬停状态下，某次对无人机的GPS定位得出的解算结果与之前的第二定位结果不一致，则可以说无人机发生了位置偏移。无人机控制系统可以根据所述第二定位结果通过编码对上述无人机发出指令进行位置纠正。

基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置纠正。

在本方案中，无人机的位置偏移可以通过UWB标签定位进行识别，具体的，可以是无人机在悬停状态下，某次对无人机的UWB标签定位得出的解算结果与之前的第三定位结果不一致，则可以说无人机发生了位置偏移。无人机控制系统可以根据所述第三定位结果通过编码对上述无人机发出指令进行位置纠正。

在本方案中，根据定位结果识别无人机在悬停状态下的位置是否发生偏移，并基于上述结果对所述无人机进行位置纠正，可以避免无人机在悬停状态下，由于外部环境因素的影响导致定位结果的偏差，提高了上述三种方式的定位精度。

在本申请实施例中，若检测到所述无人机的飞行状态为预设状态，则通过所述第一定位芯片获取所述无人机采集到的GPS定位信号，以及识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号；若能够识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于所述RTK差分定位信号解算所述无人机的第一定位结果；并基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制；若不能识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于GPS定位信号解算所述无人机的第二定位结果；并基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制；通过所述第二定位芯片识别所述UWB定位标签是否满足定位条件；若满足，则通过所述第二定位芯片对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估，若所述第二定位结果的定位精度不满足预设条件，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

通过利用GPS、RTK以及UWB冗余定位的方式对无人机进行定位，并根据定位结果以及定位精度对无人机进行位置控制，解决了卫星定位造成的定位精度低、无定位信号等问题，可以有效提高对无人机的定位精度以及定位结果的可靠性。

实施例二

图2是本申请实施例二提供的基于冗余定位机制的无人机控制方法的流程示意图。本方案对上述实施例做出了更优的改进，具体包括如下步骤：

S201，若检测到所述无人机的飞行状态为预设状态，则通过所述第一定位芯片获取所述无人机采集到的GPS定位信号.

S202，识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号；

S203，若能够识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于所述RTK差分定位信号解算所述无人机的第一定位结果；并基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制；

S204，若不能识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于GPS定位信号解算所述无人机的第二定位结果；并基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制；

S205，通过所述第二定位芯片识别所述UWB定位标签是否满足定位条件；

S206，若满足，则通过所述第二定位芯片对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；

S207，根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估，判断所述第二定位结果的定位精度是否满足预设条件。

S208，若所述第二定位结果的定位精度不满足预设条件，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

S209，若所述第二定位结果的定位精度满足预设条件，则确定所述第二定位芯片的解算触发时长；

在本方案中，解算触发时长可以是上述第二定位芯片对第三定位结果进行解算的时间间隔。所述解算触发时长的大小与上述第三定位结果的定位精度有关，具体的，定位精度区间越大，定位结果与实际位置的偏离就越大，为了保证定位结果的精度，第二定位芯片对第三定位结果进行解算的频率应该越大，即解算触发时长应该越小。第二定位芯片可以通过预先设置一个表格，根据上述定位精度确定所述解算触发时长，具体的，可以是设置一个第三定位结果的定位精度与解算触发时长对应的表格，例如：若第三定位精度为1-5m，则对应的解算触发时长为15秒；若第三定位精度为6-10m，则对应的解算触发时长为10秒等。

在本方案中，若所述第二定位结果的定位精度满足上述预设条件，则利用第二定位结果对所述无人机进行定位。同时利用第二定位芯片以所述解算触发时长为间隔，对第三定位结果进行解算，对比第二定位结果与第三定位结果，达到对第二定位结果进行定位精度监控目的。通过上述方法可以提高第二定位结果对无人机等定位的可靠性。

S210，在达到所述解算触发时长后，通过所述第二定位芯片重新对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算。

在本方案中，在临近所述解算触发时长以前，利用UWB标签向至少三个UWB基站发射定位信号。在达到所述解算触发时长后，提高所述第二定位芯片对第三定位结果进行解算，达到对第二定位结果的精度进行监控的目的。

通过根据解算触发时长，对第二定位结果进行定位精度的监控，可以达到冗余定位的目的，可以避免第二定位芯片实时进行定位监控造成的资源浪费，同时还可以提高第二定位结果的可靠性。

基于上述实施例，可选的，确定所述第二定位芯片的解算触发时长，包括：

获取所述第三定位结果的当前定位精度区间；

根据上述当前定位精度区间，与预先设置的各定位精度区间与候选触发时长的关联关系，确定解算触发时长。

在本方案中，根据第三定位结果的当前定位精度区间，与上述预先设置的各定位精度区间与候选触发时长的关联关系，确定所述第二定位芯片的解算触发时长，可以提高对第三定位结果的解算的精度。

基于上述实施例，可选的，在确定所述第二定位芯片的解算触发时长之后，所述方法还包括：

生成所述UWB定位标签的下电指令，并发送至所述UWB定位标签，以使所述UWB定位标签关闭；

相应的，在达到所述解算触发时长后，生成所述UWB定位标签的上电指令，并发送至所述UWB定位标签，以使所述UWB定位标签开启。

在本方案中，下电指令可以是使所述UWB定位标签关闭的指令，具体的，可以是控制UWB标签不向基站发射脉冲信号的指令。上电指令可以是使所述UWB定位标签开启的指令，具体的，可以是控制UWB标签向基站发射脉冲信号的指令。

在确定所述第二定位芯片的解算触发时长之后，无人机控制系统通过编码编写上电指令和下电指令，并通过无线传输的方式发送至UWB标签，达到控制是否允许UWB标签进行定位的目的，进而达到能否生成第三定位结果的目的。

基于上述实施例，可选的，在识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号之前或者之后，所述方法还包括：

通过所述第一定位芯片确定所述无人机是否能够识别到GPS定位信号；

若不能够识别到GPS定位信号，则通过所述第二定位芯片对UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；

基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

在本方案中，在无人机控制系统识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号之前或者之后，通过所述第一定位芯片确定所述无人机是否能够识别到GPS定位信号。具体的，可以是第一定位芯片通过无人机是否能够接收到GPS定位信号进行判断。若不能够识别到GPS定位信号，则通过所述第二定位芯片对UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果，并基于所述第三定位结果通过无线传输的方式对所述无人机进行位置控制。

在本方案中，GPS和RTK差分信号定位的原理都是利用GPS卫星发射定位信号进行定位，因此，若无人机由于外部环境因素或者内部GPS接收机等问题，造成无法识别GPS定位信号的结果，则可以无需考虑是否继续识别RTK信号，直接利用第二定位芯片进行UWB标签定位。通过上述方法可以解决由于GPS定位信号接收问题导致的对无人机无法定位的问题，同时提高定位的效率。

基于上述实施例，可选的，在通过所述第一定位芯片确定所述无人机是否能够识别到GPS定位信号之前，所述方法还包括：

通过所述第一定位芯片识别到的GPS定位信号强度，在预设预警强度范围内，则通过所述第二定位芯片对UWB定位标签发出上电指令，以使所述UWB定位标签开启。

在本方案中，第一定位芯片通过编码识别GPS定位信号的强度。所述预设预警强度范围，可以是预先设置的第一定位芯片能够识别到的GPS定位信号的最弱强度范围，具体的，该范围只能够被识别，但不足以用来进行精准定位。若第一芯片识别到的信号强度在所述预设预警强度范围内，则利用第二定位芯片通过UWB标签定位对所述无人机进行定位，具体的，可以是通过所述第二定位芯片对UWB定位标签发出上电指令，以使所述UWB定位标签开启。

在本方案中，无人机控制系统通过第一定位芯片识别GPS定位信号强度，并根据该强度选择定位方式，可以达到冗余定位的目的，提高了定位的精度和可靠性。

在本申请实施例中，无人机控制系统采用冗余定位方式，根据定位结果的精度是否符合预设条件，选择定位方式。若所述第二定位结果的定位精度满足预设条件，则利用第二定位结果对无人机进行定位，同时根据第三定位结果的定位精度区间与候选触发时长的关联关系，确定第二定位芯片的解算触发时长以此对第二定位结果进行监控。通过利用所述第一定位芯片确定所述无人机是否能够识别到GPS定位信号以及GPS定位信号的强度，判断是否采用GPS或者RTK差分信号定位方式，若识别到的上述GPS定位信号不符合要求，则采用UWB标签定位方式进行无人机定位以及位置控制。

通过采用冗余定位方式对无人机进行定位和位置控制，可以实现对无人机定位方式的自动切换以及实现对无人机位置的自动控制。通过上述方法可以增加定位方式的多样性，避免由于外部环境等问题造成的对无人机无法定位、定位精度低的问题，提高定位方式的抗干扰能力以及对无人机控制的稳定性，提高了定位结果的可靠性。

实施例三

图3是本申请实施例三提供的基于冗余定位机制的无人机控制装置的结构示意图。如图3所示，具体包括如下：

预设状态检测模块301，用于检测所述无人机的飞行状态为预设状态，通过所述第一定位芯片获取所述无人机采集到的GPS定位信号，以及识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号；

第一定位结果确定模块302，用于所述第一定位芯片能够识别到RTK差分定位信号，通过所述第一定位芯片基于所述RTK差分定位信号解算所述无人机的第一定位结果；并基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制；

第二定位结果确定模块303，用于第一定位芯片不能识别到RTK差分定位信号，通过所述第一定位芯片基于GPS定位信号解算所述无人机的第二定位结果；并基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制；

UWB定位识别模块304，用于通过所述第二定位芯片识别所述UWB定位标签是否满足定位条件；

第三定位结果确定模块305，用于所述UWB定位标签满足定位条件，通过所述第二定位芯片对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；

所述第三定位结果确定模块305，还用于根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估，若所述第二定位结果的定位精度不满足预设条件，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

进一步的，所述装置还包括：

解算触发时长确定模块，用于所述第二定位结果的定位精度满足预设条件，确定所述第二定位芯片的解算触发时长；

UWB定位解算模块，用于通过所述第二定位芯片重新对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算。

进一步的，解算触发时长确定模块，具体用于：

获取所述第三定位结果的当前定位精度区间；

根据上述当前定位精度区间，与预先设置的各定位精度区间与候选触发时长的关联关系，确定解算触发时长。

进一步的，所述装置还包括：

下电指令生成模块，用于生成所述UWB定位标签的下电指令，并发送至所述UWB定位标签，以使所述UWB定位标签关闭；

上电指令生成模块，用于生成所述UWB定位标签的上电指令，并发送至所述UWB定位标签，以使所述UWB定位标签开启。

进一步的，所述预设状态检测模块，具体用于：

通过所述第一定位芯片确定所述无人机是否能够识别到GPS定位信号；

若不能够识别到GPS定位信号，则通过所述第二定位芯片对UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；

基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

进一步的，所述装置还包括：

UWB定位标签开启模块，用于通过所述第一定位芯片识别到的GPS定位信号强度，在预设预警强度范围内，则通过所述第二定位芯片对UWB定位标签发出上电指令，以使所述UWB定位标签开启。

进一步的，所述第一定位结果确定模块，还用于：

基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置纠正；

所述第二定位结果确定模块，还用于：

基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置纠正；

所述第三定位结果确定模块，还用于；

基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置纠正。

在本申请实施例中，预设状态检测模块，用于检测所述无人机的飞行状态为预设状态，通过所述第一定位芯片获取所述无人机采集到的GPS定位信号，以及识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号；第一定位结果确定模块，用于所述第一定位芯片能够识别到RTK差分定位信号，通过所述第一定位芯片基于所述RTK差分定位信号解算所述无人机的第一定位结果；并基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制；第二定位结果确定模块，用于第一定位芯片不能识别到RTK差分定位信号，通过所述第一定位芯片基于GPS定位信号解算所述无人机的第二定位结果；并基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制；UWB定位识别模块，用于通过所述第二定位芯片识别所述UWB定位标签是否满足定位条件；第三定位结果确定模块，用于所述UWB定位标签满足定位条件，通过所述第二定位芯片对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；所述第三定位结果确定模块，还用于根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估，若所述第二定位结果的定位精度不满足预设条件，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

通过上述基于冗余定位机制的无人机控制装置，可以解决由于环境、地形等外部因素造成的GPS定位信号精度低、抗干扰能力差的问题。通过GPS、RTK差分信号定位、UWB标签定位，多种定位方式冗余定位，可以根据定位精度自动切换定位方式，实现对无人机的自动控制，提高定位结果的可靠性。

本申请实施例中的基于冗余定位机制的无人机控制装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的基于冗余定位机制的无人机控制装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的基于冗余定位机制的无人机控制装置能够实现图1至图2的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

实施例四

如图4所示，本申请实施例提供了一种基于冗余定位机制的无人机控制系统，包括无人机401和地面站402，以及连接所述无人机401和地面站402的线缆403；其中，所述线缆包括供电线芯和通信线芯；所述系统还包括微控制器404，所述微控制器用于实现如上述各技术方案所述的基于冗余定位机制的无人机控制方法的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。

实施例五

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述基于冗余定位机制的无人机控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

实施例六

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述基于冗余定位机制的无人机控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

Claims (10)

1.一种基于冗余定位机制的无人机控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机控制系统；所述无人机配置有GPS定位组件和UWB定位标签，所述无人机控制系统包括第一定位芯片和第二定位芯片；所述方法包括：

若检测到所述无人机的飞行状态为预设状态，则通过所述第一定位芯片获取所述无人机采集到的GPS定位信号，以及识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号；

若能够识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于所述RTK差分定位信号解算所述无人机的第一定位结果；并基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制；

若不能识别到RTK差分定位信号，则通过所述第一定位芯片基于GPS定位信号解算所述无人机的第二定位结果；并基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制；

通过所述第二定位芯片识别所述UWB定位标签是否满足定位条件；

若满足，则通过所述第二定位芯片对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；

根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估，若所述第二定位结果的定位精度不满足预设条件，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估之后，所述方法还包括：

若所述第二定位结果的定位精度满足预设条件，则确定所述第二定位芯片的解算触发时长；

在达到所述解算触发时长后，通过所述第二定位芯片重新对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述第二定位芯片的解算触发时长，包括：

获取所述第三定位结果的当前定位精度区间；

根据上述当前定位精度区间，与预先设置的各定位精度区间与候选触发时长的关联关系，确定解算触发时长。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述第二定位芯片的解算触发时长之后，所述方法还包括：

生成所述UWB定位标签的下电指令，并发送至所述UWB定位标签，以使所述UWB定位标签关闭；

相应的，在达到所述解算触发时长后，生成所述UWB定位标签的上电指令，并发送至所述UWB定位标签，以使所述UWB定位标签开启。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号之前或者之后，所述方法还包括：

通过所述第一定位芯片确定所述无人机是否能够识别到GPS定位信号；

若不能够识别到GPS定位信号，则通过所述第二定位芯片对UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；

基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在通过所述第一定位芯片确定所述无人机是否能够识别到GPS定位信号之前，所述方法还包括：

通过所述第一定位芯片识别到的GPS定位信号强度，在预设预警强度范围内，则通过所述第二定位芯片对UWB定位标签发出上电指令，以使所述UWB定位标签开启。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置纠正；

基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置纠正；

基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制，包括：

若识别到所述无人机在悬停状态下的位置发生偏移，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置纠正。

8.一种基于冗余定位机制的无人机控制装置，其特征在于，所述装置配置于无人机控制系统；所述无人机配置有GPS定位组件和UWB定位标签，所述无人机控制系统包括第一定位芯片和第二定位芯片；所述装置包括：

预设状态检测模块，用于检测所述无人机的飞行状态为预设状态，通过所述第一定位芯片获取所述无人机采集到的GPS定位信号，以及识别所述无人机是否能够识别到RTK差分定位信号；

第一定位结果确定模块，用于所述第一定位芯片能够识别到RTK差分定位信号，通过所述第一定位芯片基于所述RTK差分定位信号解算所述无人机的第一定位结果；并基于所述第一定位结果对所述无人机进行位置控制；

第二定位结果确定模块，用于第一定位芯片不能识别到RTK差分定位信号，通过所述第一定位芯片基于GPS定位信号解算所述无人机的第二定位结果；并基于所述第二定位结果对所述无人机进行位置控制；

UWB定位识别模块，用于通过所述第二定位芯片识别所述UWB定位标签是否满足定位条件；

第三定位结果确定模块，用于所述UWB定位标签满足定位条件，通过所述第二定位芯片对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算，得到第三定位结果；

所述第三定位结果确定模块，还用于根据所述第三定位结果对所述第二定位结果进行精度评估，若所述第二定位结果的定位精度不满足预设条件，则基于所述第三定位结果对所述无人机进行位置控制。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

解算触发时长确定模块，用于所述第二定位结果的定位精度满足预设条件，确定所述第二定位芯片的解算触发时长；

UWB定位解算模块，用于通过所述第二定位芯片重新对所述UWB定位标签的与至少三个UWB基站的连接信号进行解算。

10.一种基于冗余定位机制的无人机控制系统，其特征在于，包括无人机和地面站，以及连接所述无人机和地面站的线缆；其中，所述线缆包括供电线芯和通信线芯；所述系统还包括微控制器，所述微控制器用于实现如权利要求1-7中任一项所述的基于冗余定位机制的无人机控制方法的步骤。

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