CN115616618A - 一种gnss压制式与欺骗式干扰联合处理方法 - Google Patents

一种gnss压制式与欺骗式干扰联合处理方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115616618A
CN115616618A CN202211087203.XA CN202211087203A CN115616618A CN 115616618 A CN115616618 A CN 115616618A CN 202211087203 A CN202211087203 A CN 202211087203A CN 115616618 A CN115616618 A CN 115616618A
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal
signals
vector
carrier phase
deception
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211087203.XA
Other languages
English (en)
Inventor
张佳琪
李归
沈学勇
伍光新
薛慧
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CETC 14 Research Institute
Original Assignee
CETC 14 Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CETC 14 Research Institute filed Critical CETC 14 Research Institute
Priority to CN202211087203.XA priority Critical patent/CN115616618A/zh
Publication of CN115616618A publication Critical patent/CN115616618A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
    • G01S19/215—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service issues related to spoofing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/29—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system carrier including Doppler, related
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种GNSS压制式与欺骗式干扰联合处理方法，接收信号，转换成数字零中频信号，作为输入信号矢量，采取功率倒置操作，将自相关矩阵的逆矩阵作为投影矩阵，输出多路信号，采取多通道跟踪操作，同步提取载波相位观测量和信号幅度观测量，计算各通道与参考通道的载波相位单差和信号幅度比，作为估计信号导引矢量的依据，计算载波相位双差的平方和，作为欺骗检测的统计量，与预设的检测阈值作比较，若统计量小于检测阈值，则判定信号是欺骗干扰，用导引矢量计算投影矩阵，重复直至欺骗干扰消失，否则判定信号是真实卫星信号，使导引矢量参与波束形成，采取解算定位操作。

Description

一种GNSS压制式与欺骗式干扰联合处理方法
技术领域
本发明属于卫星导航技术领域，具体涉及一种干扰处理技术。
背景技术
面对日益复杂的电磁环境，全球导航卫星系统GNSS的用户端接收设备在使用过程中可能 会面临各种形式的干扰，针对GNSS接收机的有意干扰主要可以分为压制式干扰和欺骗式干扰 两大类。压制式干扰实现简单，且日趋成熟，基本原理是发射高功率电磁信号，使目标接收 机无法正常工作。欺骗式干扰是一种新型的更为隐蔽的干扰样式，播发虚假的导航信号，诱 导目标接收机产生错误的定位授时结果，更具威胁性。两种干扰在机理、信号特征方面的差 异性，导致研究相对独立。
大功率的压制式干扰通过时域滤波、频域滤波和空域滤波的方法消除，基于阵列天线的 空域自适应处理技术，是目前最有效的抗干扰手段。功率较低的欺骗式干扰需要在导航信号 接收和处理的各环节检测信号特征或定位结果的异常，如信号功率监测、多普勒监测、接收 机自主完好性监测等。普通的单天线接收机即使配备了欺骗检测模块，检测到欺骗后，也无 法消除欺骗信号。阵列天线技术不仅能够根据信号的空域特征，识别出入射方向相同的任意 两个欺骗信号，还可以通过空域滤波方法，消除欺骗干扰，恢复接收机的定位授时功能。
随着卫星导航系统在军民领域的应用越来越广泛，GNSS接收机可能面临的干扰环境也愈 发复杂。随着反欺骗技术的发展，各种新型欺骗样式层出不穷。例如，敌方为了成功实施欺 骗干扰，首先播发大功率压制信号，使目标接收机环路失锁，进入重捕状态，使欺骗信号可 以成功进入接收机的跟踪环路。例如，连续且同时播发压制式和欺骗式两种干扰信号，由于 大多数接收机都采取了一些对抗压制式干扰的手段，这种干扰策略可以最大限度的影响接收 机的工作能力和定位结果。对于这种压制式与欺骗式干扰同时存在的复杂场景，目前能够联 合处理的方法较少。常见的对抗措施是将传统的SAP、STAP和SFAP等抗压制式干扰算法，与 单天线欺骗检测方法级联处理，没有利用阵列天线的空域处理技术进行欺骗检测和抑制。
发明内容
本发明为了解决现有技术中压制式与欺骗式干扰同时存在的问题，提出了一种GNSS压制 式与欺骗式干扰联合处理方法，每个天线阵元接收电磁信号，经过预处理，采用功率倒置的 子空间投影方法，消除高功率的压制式干扰信号，多通道跟踪获取载波相位观测量，进行欺 骗检测和抑制，保障卫星导航系统在各种复杂环境下的安全应用，为了实现上述目的，本发 明采用了以下技术方案。
步骤一：各天线阵元接收信号，经过射频通道滤波、放大和变频，转换成模拟中频信号， 经过模数转换和同步采样，转换成数字中频信号，经过数字下变频，转换成数字零中频信号。
步骤二：多路数字零中频信号作为输入信号矢量，采取功率倒置操作，计算输入信号矢 量的自相关矩阵，将自相关矩阵的逆矩阵作为投影矩阵，对输入信号矢量投影，输出多路信 号。
步骤二原理：压制式干扰具有较高的信号功率，真实卫星信号和欺骗信号的功率往往小 于噪声，自相关矩阵的逆矩阵可近似为干扰子空间的正交补空间，用正交补空间投影，可以 有效滤除高功率压制式干扰。
步骤三：对多路信号采取多通道跟踪操作，每个卫星PRN序号的多路输出分配一个跟踪 通道，同步提取载波相位观测量和信号幅度观测量，计算各通道与参考通道的载波相位单差 和信号幅度比，作为估计信号导引矢量的依据，依次选取任意两个PRN的载波相位单差观测 量相减，计算载波相位双差的平方和，作为欺骗检测的统计量。
步骤四：欺骗检测的统计量与预设的检测阈值作比较，若统计量小于检测阈值，则判定 信号是欺骗干扰，用导引矢量计算投影矩阵，重复步骤三，直至欺骗干扰消失，否则判定信 号是真实卫星信号，使导引矢量参与波束形成，采取解算定位操作。
步骤四原理：对多路信号采取欺骗抑制和波束形成操作，根据前一时刻欺骗检测的结果 做出判断，是采取欺骗抑制，还是波束形成，若欺骗存在，则采用投影方法，消除欺骗信号， 否则采用波束形成技术，使真实卫星信号增益。
本发明的有益效果包括：
对压制式干扰和欺骗式干扰同时存在或单独存在均有效，显著的拓展了GNSS接收机的应 用场景，使卫星导航系统在各种复杂场景下安全应用；
利用阵列天线的空域处理优势，检测和抑制两种干扰，解决了单天线反欺骗方法只能检 测欺骗存在、无法消除欺骗、恢复接收机定位功能的技术问题，而干扰设备用同一天线发射 两个或以上欺骗信号，是基于阵列多通道跟踪的欺骗检测和抑制成立的唯一前提，适用范围 较广，可应对绝大多数欺骗威胁；
各天线阵元的非理性特性、射频通道的幅相不一致性、压制式干扰消除模块为欺骗信号 带来的幅度和相位偏移，在基于多通道跟踪的欺骗检测和抑制的算法中，已包含在各跟踪通 道提取的载波相位观测量和信号幅度观测量内，放宽了反欺骗模块对天线设计加工、射频通 道校准的要求，具有较大实用价值。
附图说明
图1是实现本方法的系统架构，图2是不同的概率分布函数。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的技术方案做具体的说明。
在步骤一中：设任意时刻两种干扰信号同时存在，用N个天线阵元接收信号，经过处理， 用公式
Figure BDA0003835626260000031
表示中频采样信号，其中 jq[k],
Figure BDA0003835626260000032
表示MJ个压制式干扰信号及其导引矢量，
Figure BDA0003835626260000033
表示 MS个欺骗式干扰信号及其导引矢量，
Figure BDA0003835626260000034
表示MA个真实卫星信号及其导 引矢量，n[k]表示N维噪声矢量。
在阵列信号处理领域，用公式
Figure RE-GDA0003965890080000035
表示导引矢 量，其中λ表示信号波长，pk＝[xk,yk,zk]Tk(k＝1,…,N)表示第k个天线阵元在本地坐标系 中的位置坐标，
Figure RE-GDA0003965890080000036
表示入射信号的方向矢量，θ表示俯仰 角，
Figure RE-GDA0003965890080000037
表示方位角。
算法原理：阵列信号的导引矢量反映了到达各天线的信号之间的相位差，来自同一方向 的入射信号，具有相同的相位差和导引矢量，大多数欺骗干扰采用同一天线发射所有卫星的 欺骗信号，而真实卫星的空间分布比较分散，导航信号不可能来自同一方向，根据不同跟踪 信号的相位差是否相同，可以判断是否存在来自同一方向的欺骗干扰。
在步骤二中：设有K个采样点，用公式
Figure BDA0003835626260000038
估计阵列信号的自相关矩阵， 用其逆矩阵
Figure BDA0003835626260000039
作为投影矩阵，用公式
Figure BDA00038356262600000310
计算输出信号， 其中μ表示控制信号幅度的固定系数，不影响输出信噪比，
Figure BDA00038356262600000311
表示子空间投影 后的欺骗或真实信号的导引矢量和噪声矢量，用
Figure BDA00038356262600000312
表示入射信号的方向，用公式
Figure BDA00038356262600000313
计算入射信号的导引矢量，其中
Figure BDA0003835626260000041
分别表示子空间投影对第k(k＝1,…,N)路入射信号的影响产生的幅度变 化和相位偏移。
算法原理：压制式干扰信号的功率较高，真实卫星信号和欺骗信号功率一般小于噪声功 率，自相关矩阵的逆矩阵近似为干扰子空间的正交补空间，用其对输入信号进行投影，可以 消除压制式干扰，而子空间投影对后续欺骗检测和抑制处理的影响，主要体现在信号导引矢 量的变化，包括幅度变化和相位偏移，压制式干扰抑制虽然会带来载波相位偏移，但来自同 一方向的信号带来的偏移量相同，基于载波相位差的欺骗检测依然有效。
在步骤三中：设每个PRN序号的N路输出信号跟踪到M个导航信号，
Figure BDA0003835626260000042
表示第 k(k＝1,…,N)路信号中第i(i＝1,…,M)个跟踪通道提取的载波相位观测量，用公式
Figure BDA0003835626260000043
计算每个导航信号的各通道与参考通道(k＝1)提 取的载波相位单差，用公式
Figure BDA0003835626260000044
计算任意两个 导航信号之间的载波相位双差，用公式
Figure BDA0003835626260000045
计算载波相位双差平方和，作为欺 骗检测统计量。
算法原理：一般GNSS接收机的跟踪环路，都能提取信号载波相位观测量，存在欺骗的 检测统计量满足自由度为N的卡方分布，不存在欺骗的检测统计量满足自由度为N的非中心 卡方分布。
欺骗存在时，两个信号间夹角为0°，概率分布函数如图2a所示，欺骗不存在时，两个 信号间夹角分别为10°、30°、50°的概率分布函数分别如图2的b、c、d所示，可根据卡 方分布的概率分布函数和虚警概率要求确定检测阈值。
在步骤四中：根据载波相位单差和信号幅度比，用公式
Figure BDA0003835626260000046
计 算跟踪到的第i(i＝1,…,M)个信号的导引矢量，其中
Figure BDA0003835626260000047
表示各通道与参考通道之间的信号幅度比，
Figure BDA0003835626260000048
和
Figure BDA0003835626260000049
分别表示第i(i＝1,…,M)个信号在 第k(k＝1,…,N)个跟踪通道的同向和正交相关器的输出结果，Tcoh表示相干积分时间，
Figure BDA00038356262600000410
表 示信号功率，若存在欺骗信号，用
Figure BDA00038356262600000411
表示欺骗信号的导引矢量，用公式
Figure BDA0003835626260000051
计算输出信号，若不存在欺骗信号，用
Figure BDA0003835626260000052
对真实卫星信号形成波束， 提升信噪比增益，用公式
Figure BDA0003835626260000053
计算输出信号。
上述作为本发明的实施例，并不限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何 修改、等同替换和改进等，均包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种GNSS压制式与欺骗式干扰联合处理方法，其特征在于，包括：
步骤一：各天线阵元接收信号，经过射频通道滤波、放大和变频，转换成模拟中频信号，经过模数转换和同步采样，转换成数字中频信号，经过数字下变频，转换成数字零中频信号；
步骤二：多路数字零中频信号作为输入信号矢量，采取功率倒置操作，计算输入信号矢量的自相关矩阵，将自相关矩阵的逆矩阵作为投影矩阵，对输入信号矢量投影，输出多路信号；
步骤三：对多路信号采取多通道跟踪操作，每个卫星PRN序号的多路输出分配一个跟踪通道，同步提取载波相位观测量和信号幅度观测量，计算各通道与参考通道的载波相位单差和信号幅度比，作为估计信号导引矢量的依据，依次选取任意两个PRN的载波相位单差观测量相减，计算载波相位双差的平方和，作为欺骗检测的统计量；
步骤四：欺骗检测的统计量与预设的检测阈值作比较，若统计量小于检测阈值，则判定信号是欺骗干扰，用导引矢量计算投影矩阵，重复步骤三，直至欺骗干扰消失，否则判定信号是真实卫星信号，使导引矢量参与波束形成，采取解算定位操作。
2.根据权利要求1所述的GNSS压制式与欺骗式干扰联合处理方法，其特征在于，所述步骤一包括：设任意时刻两种干扰信号同时存在，用N个天线阵元接收信号，经过处理，用公式
Figure RE-FDA0003965890070000011
表示中频采样信号，其中
Figure RE-FDA0003965890070000012
表示MJ个压制式干扰信号及其导引矢量，
Figure RE-FDA0003965890070000013
表示MS个欺骗式干扰信号及其导引矢量，
Figure RE-FDA0003965890070000014
表示MA个真实卫星信号及其导引矢量，n[k]表示N维噪声矢量；在阵列信号处理领域，用公式
Figure RE-FDA0003965890070000015
表示导引矢量，其中λ表示信号波长，pk＝[xk,yk,zk]T k(k＝1,…,N)表示第k个天线阵元在本地坐标系中的位置坐标，
Figure RE-FDA0003965890070000016
表示入射信号的方向矢量，θ表示俯仰角，
Figure RE-FDA0003965890070000017
表示方位角。
3.根据权利要求1所述的GNSS压制式与欺骗式干扰联合处理方法，其特征在于，所述步骤二包括：设有K个采样点，用公式
Figure FDA0003835626250000018
估计阵列信号的自相关矩阵，用其逆矩阵
Figure FDA0003835626250000021
作为投影矩阵，用公式
Figure FDA0003835626250000022
计算输出信号，其中μ表示控制信号幅度的固定系数，不影响输出信噪比，
Figure FDA0003835626250000023
表示子空间投影后的欺骗或真实信号的导引矢量和噪声矢量，用
Figure FDA0003835626250000024
表示入射信号的方向，用公式
Figure FDA0003835626250000025
计算入射信号的导引矢量，其中
Figure FDA00038356262500000215
分别表示子空间投影对第k(k＝1,…,N)路入射信号的影响产生的幅度变化和相位偏移。
4.根据权利要求1所述的GNSS压制式与欺骗式干扰联合处理方法，其特征在于，所述步骤三包括：设每个PRN序号的N路输出信号跟踪到M个导航信号，
Figure FDA0003835626250000027
表示第k(k＝1,…,N)路信号中第i(i＝1,…,M)个跟踪通道提取的载波相位观测量，用公式
Figure FDA0003835626250000028
(i＝1,…,M,k＝1,…,N)计算每个导航信号的各通道与参考通道(k＝1)提取的载波相位单差，用公式
Figure FDA0003835626250000029
(i,j＝1,…,M,k＝1,…,N)计算任意两个导航信号之间的载波相位双差，用公式
Figure FDA00038356262500000210
计算载波相位双差平方和，作为欺骗检测统计量。
5.根据权利要求1所述的GNSS压制式与欺骗式干扰联合处理方法，其特征在于，所述步骤四包括：根据载波相位单差和信号幅度比，用公式
Figure FDA00038356262500000211
计算跟踪到的第i(i＝1,…,M)个信号的导引矢量，其中
Figure FDA00038356262500000212
表示各通道与参考通道之间的信号幅度比，
Figure FDA00038356262500000213
和
Figure FDA00038356262500000214
分别表示第i(i＝1,…,M)个信号在第k(k＝1,…,N)个跟踪通道的同向和正交相关器的输出结果，Tcoh表示相干积分时间，
Figure FDA0003835626250000035
表示信号功率，若存在欺骗信号，用
Figure FDA0003835626250000031
表示欺骗信号的导引矢量，用公式
Figure FDA0003835626250000032
计算输出信号，若不存在欺骗信号，用
Figure FDA0003835626250000033
对真实卫星信号形成波束，提升信噪比增益，用公式
Figure FDA0003835626250000034
(i＝1,…,M)计算输出信号。
CN202211087203.XA 2022-09-07 2022-09-07 一种gnss压制式与欺骗式干扰联合处理方法 Pending CN115616618A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211087203.XA CN115616618A (zh) 2022-09-07 2022-09-07 一种gnss压制式与欺骗式干扰联合处理方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211087203.XA CN115616618A (zh) 2022-09-07 2022-09-07 一种gnss压制式与欺骗式干扰联合处理方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115616618A true CN115616618A (zh) 2023-01-17

Family

ID=84859595

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211087203.XA Pending CN115616618A (zh) 2022-09-07 2022-09-07 一种gnss压制式与欺骗式干扰联合处理方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115616618A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117471498A (zh) * 2023-12-26 2024-01-30 中国人民解放军国防科技大学 面向多波束阵列接收机的导航欺骗信号检测方法和装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117471498A (zh) * 2023-12-26 2024-01-30 中国人民解放军国防科技大学 面向多波束阵列接收机的导航欺骗信号检测方法和装置
CN117471498B (zh) * 2023-12-26 2024-03-19 中国人民解放军国防科技大学 面向多波束阵列接收机的导航欺骗信号检测方法和装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2567572C (en) System and method for concurrent operation of multiple radar or active sonar systems on a common frequency
Magiera et al. Detection and mitigation of GPS spoofing based on antenna array processing
Jahromi et al. GPS spoofer countermeasure effectiveness based on signal strength, noise power, and C/N0 measurements.
Daneshmand et al. A low-complexity GPS anti-spoofing method using a multi-antenna array
US7414570B2 (en) System and method for adaptive broadcast radar system
AU2003213763B2 (en) A noise suppression system and method for phased-array based systems
US8026839B2 (en) Selective-sampling receiver
US5739788A (en) Adaptive receiving antenna for beam repositioning
CN110850445B (zh) 一种基于空时采样协方差求逆的脉冲干扰抑制方法
CN102033227A (zh) 以gps导航卫星为外辐射源的无源雷达微弱目标检测方法
CN101702628A (zh) 直接序列扩频系统使用多天线的伪码捕获方法及捕获装置
CN108449123A (zh) 对地扩频通信系统多目标检测、识别与二维角度估计方法
Daneshmand GNSS interference mitigation using antenna array processing
CN113495284A (zh) 基于波束扫描的卫星导航欺骗干扰感知与抑制系统和方法
CN109143265B (zh) 一种基于空间相关性识别的gnss抗欺骗方法
CN117250644A (zh) 一种面向船舶应用的防干扰方法及系统
CN115616618A (zh) 一种gnss压制式与欺骗式干扰联合处理方法
CN114839652A (zh) 阵列误差下的稳健欺骗式干扰抑制方法
Broumandan et al. A network-based GNSS structural interference detection, classification and source localization
Xu et al. DOA classification and CCPM-PC based GNSS spoofing detection technique
CN113358931B (zh) 一种基于互功率谱的时差计算方法
Zheng Adaptive antenna array processing for GPS receivers.
CN112327305B (zh) 一种快速频域宽带mvdr声纳波束形成方法
US7295145B2 (en) Selective-sampling receiver
WO2006078314A2 (en) Selective-sampling receiver

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination