CN115605143A - 用于末端执行器的控制机构及使用方法 - Google Patents

Abstract

一种医疗装置，其包括：轴、在该轴的远端的末端执行器，该末端执行器具有相对于第二卡爪围绕枢轴线而枢转的第一卡爪、控制机构，该控制机构与第一卡爪的表面接合，使得当该控制机构相对于枢轴线从第一状态转变到第二状态时第一卡爪的表面相对于控制机构而移动并围绕枢轴线而枢转。该医疗装置还包括延伸经过轴并联接到控制机构的致动器，其中该致动器的平移使控制机构从第一状态转变到第二状态。

Description

用于末端执行器的控制机构及使用方法

本申请要求于2020年4月1号提交的美国临时专利申请第63/003,329号的优先权，该临时专利申请的全部内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本发明涉及微创医疗装置(例如，内窥镜和/或腹腔镜)及相关使用方法。在各实施方案中，本发明涉及用于末端执行器(例如，诸如缝合装置的组织紧固装置)的一个或多个控制机构和相关的使用方法、以及其他方面。

背景技术

技术进步已为医疗系统、装置和方法的使用者提供在受试者上执行日益复杂手术的能力。在例如受试者的胃肠道或者在身体内部的其他位置的组织联接是其中会产生困难的一种类型的手术；在相对的卡爪结构之间抓紧或夹紧组织然后用手术紧固件将该组织加以连接的手术器械是已知的。紧固件可包括外科缝合器。在一些手术中，可提供切割器械以切割被紧固件所连接的组织。这些系统的缺点包括例如在操作期间抓紧或夹紧装置的卡爪未对准、和/或当在把卡爪夹紧到组织后使卡爪张开时增大的摩擦力。这会导致组织不被正确地订合和/或切割，从而会增加治疗时间和/或成本，并且/或者导致对患者的创伤。本发明可解决这些问题中的一个或多个问题或者本领域中的其他问题。然而，本发明的范围是由所附权利要求而不是由解决特定问题的能力所限定。

发明内容

根据一个方面，医疗装置包括轴、在轴的远端的末端执行器(该末端执行器包括相对于第二卡爪围绕枢轴线枢转的第一卡爪)、与第一卡爪的表面接合的控制机构(其中该控制机构相对于枢轴线从第一状态转变到二状态从而导致第一卡爪的表面相对于控制机构移动并围绕枢轴线而枢转)、以及延伸经过轴并联接到控制机构的致动器，其中该致动器的平移使控制机构从第一状态转变到第二状态。

控制机构从第一状态向第二状态的转变可用于分别导致第一卡爪和第二卡爪从开放构型转变为闭合构型。

第二卡爪可包括多个通道，并且控制机构可构造成沿多个通道在第一状态与第二状态之间移动。

第二卡爪可包括以大体上垂直于末端执行器的纵向轴线的方式而延伸的突起部，并且其中该突起部可构造成与控制机构接触以防止控制机构向突起部的远侧移动。

控制机构可包括基部、从基部突出的远侧构件、从基部突出的近侧构件、和被限定在近侧构件与远侧构件之间的槽。

控制机构的远侧构件可包括从基部沿第一轴线而延伸的第一表面、沿第二轴线而延伸的第二表面、及将第一表面与第二表面连接的第三表面，其中第一轴线与第二轴线不平行。

第一卡爪的表面与控制机构之间的凸轮作用可导致第一卡爪围绕枢轴线而枢转。

随着控制机构在第一状态与第二状态之间转变，第一卡爪的表面可与控制机构的远侧构件的第一表面、第二表面、和第三表面的每个表面接触。

被限定在末端执行器的第一轴线与纵向轴线之间的第一角度可高达大约45度，并且被限定在末端执行器的第二轴线与纵向轴线之间的第二角度可小于第一角度并高达大约15度。

第一卡爪可包括远端和近端，并且近端可相对于远端而倾斜。

第一卡爪的近端可在第一状态中被设置在控制构件的槽内部，并且其中该近端可与在第二状态中的控制机构的远侧构件接触。

第一卡爪的近端可与在第二状态中的控制构件的第二表面接触。

第一卡爪的近端可包括纵向轴线，其中当控制机构处于第二状态时近端的纵向轴线可不平行于第一轴线，并且当控制机构从第二状态移动到第一状态时，近端的纵向轴线可相对于第一轴线而旋转，使得近端的纵向轴线与第一轴线接近大致平行的方位。

第一卡爪的近端可构造成随着控制机构从第二状态移动到第一状态与控制机构的近侧构件接触。

该医疗装置还可包括在末端执行器的近端的滑轮，其中驱动线可构造成当驱动线被致动时接触接触滑轮，并且其中滑轮可构造成与控制机构接触并防止控制机构向滑轮的近侧平移。

根据另一方面，医疗装置包括：末端执行器(其包括联接到一起并构造成在开放构型与闭合构型之间移动的第一卡爪和第二卡爪)、和控制机构(其包括具有第一表面和第二表面的远侧构件、近侧构件、以及被限定在近侧构件与侧构件之间的槽)，其中在开放构型中，第一卡爪的表面被接纳于槽中并与远侧构件的第一表面接合，并且在闭合构型中，第一卡爪的表面是在槽的外侧并且与远侧构件的第二表面接合以阻止第一卡爪与第二卡爪的相对运动。

第一卡爪可包括近端和远端，其中近端可沿纵向轴线而延伸，并且其中近端的纵向轴线可与处于开放构型中的控制机构的远侧构件的第一表面的纵向轴线大致平行。

第一卡爪可构造成在闭合构型与开放构型之间与控制机构的近侧构件接触。

根据又一个方面，医疗方法包括使末端执行器行进至在患者内部的靶部位，其中控制机构阻止末端执行器从闭合方位向开放方位转变，其中控制机构包括近侧构件、远侧构件、及被限定在近侧构件与远侧构件之间的槽，致动控制机构以通过克服在末端执行器的第一卡爪的近端与控制机构的远侧构件之间的力而使末端执行器从闭合方位转变为开放方位，其中随着末端执行器从闭合方位转变为开放方位第一卡爪的近端移动进入槽中，从而将物体定位在末端执行器的第一卡爪与第二卡爪之间，并且致动控制机构以在控制机构的远侧构件与第一卡爪的近端之间形成凸轮作用从而使末端执行器从开放方位转变为闭合方位。

控制机构可构造成相对于末端执行器而平移，并且其中与当末端执行器处于闭合位置时相比，当末端执行器处于开放位置时，控制机构可定位成更靠近末端执行器的近端。

附图说明

并入本说明书中且构成本说明书的一部分的附图图解说明了各种示例性实施方案并且连同对它们的描述是用来解释所公开实施方案的原理。

图1A是根据一个实施方案的包括末端执行器的医疗装置的示意图；

图1B是根据一个实施方案的图1A的医疗装置的枢转臂的视图；

图2-图4是根据一个实施方案的图1A的医疗装置的末端执行器的视图；

图5是根据一个实施方案的处于闭合构型中的沿图2-图4的末端执行器的纵向轴线的剖视图；

图6是根据另一个实施方案的处于开放构型中的沿图2-图4的末端执行器的纵向轴线的剖视图；并且

图7是根据一个实施方案的图1A的医疗装置的控制机构的视图。

具体实施方式

参照用于接近靶部位(例如用于抓紧、切割和/或订合组织)并且提供用于打开、闭合和/或锁定这些装置的卡爪的控制机构的示例性医疗系统及医疗工具，对本发明进行说明。这可提供改善的医疗工具功能并且/或者可帮助医学专业人员改善组织的切割和/或紧固。然而，应当指出的是，对任何特定装置和/或任何特定手术的引述仅仅是为了方便而并非意图限制本发明。本领域技术人员将会认识到，构成所公开装置和应用方法的基础的概念可应用于任何合适的医疗手术或其他。可参照以下的描述和附图来理解本发明，其中类似的元件是用相同的附图标记进行标注。

为了便于描述，所公开装置的各部分和/或它们的部件被称为近侧部和远侧部。应当指出的是，术语“近侧”意图是指更靠近该装置的使用者的部分，并且本文中使用的术语“远侧”是指更远离使用者的部分。类似地，“向远侧延伸”表明部件在远侧方向上延伸，“向近侧延伸”表明部件在近侧方向上延伸。此外，如本文中使用的词语“约”、“大约”和“大体上”表明在所陈述或隐含值的+/-10％内的一系列值。此外，表明部件/表面的几何形状的术语指代精确和近似的形状。

本发明的实施方案可用于对在腔内空间中的组织进行切割和/或紧固、或者方便其过程。根据一个实例，紧固装置可以是组织缝合装置，其可包括切除或切割机构(例如，整体的刀)及订合机构(例如，缝合器)。紧固装置可经过内窥镜工作通道被输送至靶组织部位。全部或部分的紧固装置可以是金属(如不锈钢、钛、或钴铬合金)、塑料(如聚醚醚酮(PEEK)等)，或者包含形状记忆金属(如镍钛合金)、形状记忆聚合物、聚合物、或者各材料的任意组合。虽然本文中参考了带控制机构的紧固装置，但所描述的控制机构可适用于在导管、套管、管等的远端枢转地连接到一起的任何一组的卡爪或其他末端执行器。控制机构可防止相邻卡爪之间的相对运动(例如，枢转)并且可提供改善的组织抓紧。例如，防止经由单个固定枢轴在相邻卡爪之间的枢转(例如，与经由多个枢轴(如枢转销、或其他机构)而连接的卡爪相比)可改善卡爪的对准，当使卡爪相对于彼此移动时减小摩擦，并且减小末端执行器的尺寸。

图1A示出了根据本发明的一个实例的装置10。装置10可以是外科缝合装置，其构造成在微创手术期间(如腹腔镜或内窥镜手术)与身体组织接合并且向其施加多个紧固件。在一些实施方案中，装置10可以是在微创手术期间输送用于组织闭合的缝合线的缝合装置。装置10可用于施加缝合线、夹具、或其他紧固件，但主要地将在向该组织施行其他手术(例如将组织订合和/或切割)的准备中抓紧组织的语境中进行描述。

如图1中所示，装置10包括在近端的手柄组件30、在远端的末端执行器100、和将手柄组件30远端连接到末端执行器100近端的细长主体50(例如，轴、导管，等)。细长主体50可延伸适合于内窥镜或腹腔镜手术的任意长度，并且可构造充成位于内窥镜的工作通道内。可替代地，如果例如内窥镜仅包括单个内腔并且/或者内窥镜的内腔的直径过小而不能接纳细长主体50，细长主体50可沿内窥镜的外表面而延伸。细长主体50可与手柄组件30分离，以便通过例如将细长主体50回载入工作通道中将细长主体50插入内窥镜的工作通道或者另一个装置的通道中。在一些实例中，细长主体50可以是柔性的、可操纵的，并且/或者可围绕其轴线而旋转。细长主体50可包括内腔(或多个内腔)，用于将驱动线定位在其内部，用于利用手柄组件致动末端执行器100或者致动装置10的任何其他部分。细长主体50可构造成接纳多个驱动线或单个驱动线。在一些实例中，细长主体50可固定地联接到末端执行器100，并且在其他实例中细长主体50可以可移除地或可释放地联接到末端执行器100。除非另有说明，本文中描述的任何线或致动装置可从手柄组件30经由细长主体50的内腔延伸至末端执行器100。可替代地或者此外，这些驱动线或装置中的一个或多个可从手柄组件30延伸至在细长主体50外侧(例如，与之相邻)的末端执行器100。包括内腔的导管55(或任何其他套管)可从手柄组件30的远端向远侧延伸。细长主体50可设置在导管55的内腔内部并且可相对于导管55而移动。

手柄组件30可包括手柄32和主体34。手柄32可包括固定部32a和致动器部32b。手柄32的固定部32a可固定地联接到主体34。致动器部32b可包括用于将使用者的手指定位在内部的圆形或卵形部或者环，这可帮助使用者保持手柄组件30。在一些实例中，手柄32的致动器部32b可以是致动器，其可枢转地联接到主体34并且可相对于手柄32的固定部32a移动。在一些实例中，手柄32的致动器部32b可经由可调节联接器36联接到驱动线(如驱动线40a)的近侧部，如本文中将描述的。末端执行器100的控制机构150可被在末端执行器100与手柄组件30之间延伸的驱动线40a所致动。在其他实例中，手柄32的致动器部32b可构造成用来控制装置10的任何其他机构，如来自末端执行器100等的钉的置放的致动。应当理解的是，线40a可具有充分的刚性，以便在远侧方向上被推动并且在近侧方向上被拉动。

在一些实例中，手柄组件30可包括在枢转点38b处枢转地联接到壳体34的可移动盖38。在图1A中显示盖38处于开放位置，从而使主体34的内部暴露。当处于闭合构型时，盖38可联接到主体34的近侧部并且可覆盖手柄组件30的内部部件，例如当盖38的最远端38a面向主体34的表面34a时。盖38可经由在盖38的远侧部和手柄组件30的远侧部的联接机构(如扣配合机构等)而定位成覆盖主体34的内部部件(例如，闭合构型)。当处于闭合构型时，盖38可在主体34中形成一对槽(未图示)。当盖38的远侧部与主体34的远侧部分离时，使用者可使盖38在枢转点38b处旋转或枢转以接触手柄组件30的内部部件。

手柄组件30可包括一个或多个可调节联接器36、39，这些联接器可构造成接纳驱动线(如驱动线40a)的一部分。任何的可调节联接器36、39可以是可移动虎钳，以夹紧到驱动线40a上并将驱动线40a固定地联接到可调节联接器36、39。在一些实例中，可调节联接器36、39可经由螺杆而移动，以调节联接器36、39并使驱动线40a与联接器36、39联接或分离。联接器36、39可用于本文中所描述的其他线的运动。

可调节联接器39可联接到纵向致动器31并且可通过使纵向致动器31在壳体34内部平移而可纵向地移动。纵向致动器31可部分地定位在壳体34内部并且当盖38定位在手柄组件30的内部部件上方时可在两个槽的内部纵向地滑动。纵向致动器31可包括一对相对的圆形或卵形部或者环，其中各圆形部限定孔口，其是用于使用者将各个手指定位在内部。在一些实例中，纵向致动器31可，例如经由可调节联接器39或经由在主体34内部的不同联接器，联接到驱动线(未图示)，并且可构造成控制来自末端执行器100的钉的置放。在其他实例中，纵向致动器31可构造成控制装置10的任何其他机制，如控制机构150的近侧/远侧运动等。可替代地，可使用两个致动器，用于致动切割装置的第一致动器和用于致动缝合装置的第二致动器。

参照图1A和图2，末端执行器100可包括一对卡爪，例如可联接到细长主体50的远端的缝合装置的砧120和主体130。例如，在细长主体50远端的连接器52可经由被固定在销孔136b内部的第一销而枢转地附接到末端执行器100的近端。

枢转臂60可经由销131a(销131a可限定枢轴线)而枢转地附接到末端执行器100的主体130的一侧。例如，一个或多个突起部131可从主体130的该侧延伸并且可穿过突起部131中的销孔131b而接纳销131a，由此相对于突起部131而将销131a加以固定。销131a限定相对于枢转臂60的末端执行器100的枢轴线。销131a也可被接纳于在枢转臂60的远端的开口66中(图1B)，这可将枢转臂60固定在突起部131之间，并且这可允许末端执行器100相对于枢转臂60而枢转。

枢转臂60可包括在近端的开口。该开口可连接到从臂60的近端延伸至远端的内腔。槽65(例如，开口)可形成于枢转臂60的一侧并且可连接到枢转臂60的内腔。槽65可呈卵形、矩形、或者任何其他合适的形状。近侧开口、枢转臂60的内腔、及槽65的尺寸和形状可被设计成接纳细长主体50的一部分，使得细长主体50可经由近侧开口进入枢转臂60并从槽65中延伸出(图1A)。开口66可设置在枢转臂60的远端。开口66可接纳销131a，使得枢转臂60可相对于销131a而枢转。如在本文中将描述的，细长主体50相对于枢转臂60的运动可导致末端执行器100相对于枢转臂60围绕销131a而旋转。虽然枢转臂60被图示为矩形棱柱，但枢转臂60可呈任意形状，包括圆柱体、带圆形边缘的矩形棱柱，等。此外，枢转臂60可以是与导管55的整体件，或者可通过超声焊接、胶黏剂、卷边等将枢转臂60固定地附接到导管55的远端。这可防止当使细长构件50相对于导管55和/或枢转臂60移动时枢转臂60移动。为了易于理解，图1A中仅示出了导管55。

砧120可包括近端122和远端124并且经由销120a(销120a可限定枢轴线)可旋转地或枢转地联接到主体130。砧120和主体130可统称为卡爪、抓紧元件、和/或相对构件。在一些实例中，砧120可围绕销120a可旋转地偏置并且可偏置于开放构型或者闭合构型中。例如，可利用弹簧等使砧120的远端124从主体130偏置，由此在砧120的远端124与主体130的远侧部之间形成空间。可替代地，可利用弹簧等使砧120的远端1240朝向主体130偏置。如图5中所示，主体130可包括纵向轴线A并且砧120可包括纵向轴线F(在图5中纵向轴线A与纵向轴线F大致平行)。砧120的近端122可相对于远端124和/或纵向轴线F而倾斜，并且近端122可沿纵向轴线B而延伸。可在纵向轴线F与纵向轴线B之间形成角度α。通过允许在闭合构型和开放构型中近端122与控制机构150接合，近端122相对于纵向轴线F的角度可有助于打开和闭合末端执行器100。

砧120可围绕销120a旋转并且可在闭合位置接触或接近主体130，例如，以将组织保持在砧120与主体130之间。在一些实例中，主体130可包括支撑盛钉或其他紧固装置的盒(未图示)的通道。砧120的闭合位置可提供表面，当钉从末端执行器100的盒中被推出时被驱动抵靠该表面的。该盒可容纳多个手术紧固件(如钉)并且当在由致动滑车或其他致动机构所施加驱动力的作用下时紧固件可从盒中被置放。合适的钉及相关的致动机构描述于2020年2月28日提交的共同拥有的美国专利申请第16/804,887号，该专利申请的全部公开内容以引用的方式并入本文中。

参照图2-图4，主体130的近端包括第一销(该第一销可限定枢轴线)，其被固定在销孔136b中以将连接器52枢转地连接到末端执行器100的远端。第二销(该第二销可限定枢轴线)被固定在销孔136a中以将可旋转构件56(例如，滑轮或滚筒)枢转地连接到末端执行器100的远端。该第一销可从在主体130的基部中的销孔136b延伸至在主体130的第二臂135b中的销孔136b。凹槽132(例如，槽)可被限定在第一臂135a与第二臂135b之间。在操作期间，凹槽132可接纳控制机构150的一部分，如本文中将描述的。

可旋转构件56可附接在主体130的与突起部131相同侧上，并且连接器52可附接到主体130可旋转构件56的相反侧。第二销可从在主体130的基部中的销孔136a延伸至在主体130的第一臂135a中的销孔136a。可旋转构件56可围绕由被固定在销孔136a中的第二销所限定的枢轴线而旋转。在锁定构件150的致动期间并且/或者基于末端执行器100相对于枢转臂60的运动或者末端执行器100相对于连接器52的运动，驱动线40a可接触可旋转构件56。基于驱动线与可旋转构件56之间的接触，可旋转构件56可围绕被固定在销孔136a中的第二销而旋转，这可减小作用于线40a上的摩擦力和/或其他力。连接器52可包括面向可旋转构件56的内表面52a、和在内表面52a的相反侧上的外表面52b(图3)。内表面52a可具有弯曲面，并且可相对于可旋转构件56呈凹状并相对于外表面52b呈凸状。孔54被设置在连接器52的近端。细长主体50连接到连接器52并终止于孔54。驱动线40a可从细长主体50的内腔延伸经过孔54并且可在其远端附接到控制机构150。

参照图3和图4，一对通道134(在图3中仅示出了一个通道)是由主体130的内表面所限定。如图4中所示，通道134被限定在从主体130的相对的内侧壁朝向主体130的中心突出的轨道136与主体130的底部内表面之间。通道134以平行于末端执行器100的纵向轴线A的方式而延伸(参见图5)。通道134限定路径，制机构150可例如以平行于纵向轴线A的方式沿该路径控行进。控制机构150的基部152可在通道134内部并且平行于纵向轴线A而滑动。轨道136防止控制机构150在垂直于纵向轴线A朝向臂135a、135b的方向上的运动。唇缘137(例如，突起部)从主体130的底部内表面朝向主体130的中心向上延伸。在操作期间，控制机构150的基部152的远端可接触唇缘137，这可阻止控制机构150移动到唇缘137的远侧。基部152的近端可接触可旋转构件56或连接器52中的一个或两个(图2)，这可防止控制机构150向构件56或连接器52中的一个或两个的近侧移动。

图7中所示的控制机构150包括从基部152的远端突出的远侧构件154和从基部152的近端延伸出的近侧构件156。远侧构件154包括第一表面154a、第二表面154b、及将第一表面154a与第二表面154b连接的第三表面154c。第一表面154a大体上呈平面状并且沿纵向轴线E而延伸。第二表面154b大体上呈平面状并且沿纵向轴线D而延伸。第一和第二表面154a、154b不限于呈平面状，并且可包括弯曲面，例如凸形或凹形的表面，或者任何其他形状的表面。第三表面154c可大体上是弯曲的，从而具有背对基部152的凸状表面。然而，第三表面154c的形状没有限制并且可呈平面状，并且在不同于图7中所示方向的方向上可呈平面状、弯曲的形状等。如本文中将描述的，在控制机构150的操作期间，第三表面154c可引导砧120的近端122从接触第二表面154b到接触第一表面154a，和从接触第一表面154a到接触第二表面154b。此运动可以是凸轮作用，其中近端122沿第一表面154a、第二表面154b、和第三表面154c移动。

近侧构件156可以以远离基部152的方式而延伸。在基部152处或靠近基部152的近侧构件156的截面(沿平行于基部152的上表面的平面而截取)尺寸可小于更加远离基部152的近侧构件156的截面的尺寸。例如，第三表面156a大致呈平面状并以大致垂直于基部152的方式延伸并且面向远侧构件154的第一表面154a。第三表面156a在与基部152相对的第三表面156a的端部连接到第四表面156b。第四表面156b通常呈平面状并且相对于第三表面156a而倾斜。第四表面156b面向第一表面154a并且以大致平行于第一表面154a和纵向轴线E的方式而延伸。槽155被限定在第一表面154a与第三和第四表面156a、156b之间。槽155构造成当末端执行器100处于开放构型中时接纳砧120的近端122。上表面158限定近侧构件156的最上表面并且通常可平行于基部152上表面。在某些情况下，上表面158与基部152之间的距离大于远侧构件154的最顶层表面与基部152之间的距离。在控制机构150的操作期间，近侧构件156和/或远侧构件154可在第一臂与第二臂135a、135b之间延伸并进入凹槽132中。

纵向轴线C从基部152的近端延伸至基部152的远端，并且平行于末端执行器100的纵向轴线A(图5)。开口159从基部152的近端朝向基部152的远端且以平行于纵向轴线C的方式而延伸进入基部152。开口159终止于基部152的远端的近侧。开口159构造成接纳驱动线40a并使其固定。可利用胶黏剂、焊接等将驱动线40a在开口159内部固定到基部152。开口159可呈任意形状，包括球形、拱形、圆柱形等。在某些情况下，开口159可在基部152与近侧构件156和远侧构件154相反的一侧上开放(在底面，如图4中所示)，使得当驱动线40a附接到开口159时驱动线40a的一部分可从开口159中被暴露。可替代地，开口159可以是在远端具有埋头孔的通孔以在驱动线40a的远端接纳海波管。

角度β可被限定在纵向轴线D与纵向轴线C之间。角度β可大约为0度至15度，并且可大约为5度。角度γ可被限定在纵向轴线E与纵向轴线C之间。角度γ可大于0度且高达大约45度，并且可大约为30度。

在图5和图6中分别显示末端执行器100处于闭合构型和开放构型。在闭合构型中，控制机构150的基部152的近端与连接器52或可旋转构件56中的一个或两个相邻和/或接触。控制机构150处在其最近侧位置。在此构型中，砧120的近端122与远侧构件154的第二表面154b接触，由此将砧120锁定在闭合构型中。例如，摩擦力将近端122锁定到第二表面154b。摩擦力或其他施加的力足以在没有用户交互作用(用户干涉)的情况下将砧120保持在闭合构型。该用户交互作用可包括致动驱动线40a以使控制机构150在远侧方向上移动，由此克服这些力并从第二表面154b将近端122解锁。在某些情况下，可提供另外的锁定机构，以帮助保持砧120相对于主体130的开放或闭合构型。

在图6的开放构型中，控制机构150的基部152的远端靠近唇缘137(并且可与唇缘137接触)。控制机构150处在其最远侧位置，并且近端122的表面与第三表面156b接触，从而允许砧120位于开放构型。需要用户交互作用以使控制机构150在近侧方向上移动，从而导致砧120从开放构型朝向闭合构型移动。控制机构150的平移将使末端执行器开放和闭合，并且将它们锁定在闭合构型或者使它们位于开放构型。

现在将对操作装置10的方法进行描述。可经由自然腔道(例如，口或肛门)或者经由切口或其他医学方法所导致的开口，将装置10导入身体中。可利用例如导管或一些其他类似装置使末端执行器100行进至在身体内部的靶部位。可使末端执行器100在闭合构型中沿导管行进，这可使末端执行器100能够通过在身体内部的一个或多个曲折路径。可替代地，可使末端执行器100在开放构型中行进。

一旦末端执行器100到达靶部位，便可操纵执行器100以抓紧在靶部位的组织或物体。通过例如在枢转臂60与细长主体50之间的相对运动，可使末端执行器100围绕由被固定在销孔136b内的第一销和/或销131a所限定的枢转轴而旋转，从而使末端执行器100相对靶部位正确地定位。在此情况下，末端执行器100可处在闭合位置。在此位置，基部152处在与连接器52或可旋转构件56中的一个或两个相邻接的其最近侧位置。如图5中所示，第二表面154b与砧120的近端122接合，由此将砧120锁定在闭合构型，如上所述。驱动线40a的远侧向运动可使控制机构150在远侧方向上移动。随着控制机构150向远侧移动，第二表面154b与近端122分离。随后近端122被第四表面156b的顶部接合(在某些情况下，第二表面154b和第四表面156b可同时与近端122接合或接触)。控制机构150的持续远侧运动导致近端122沿第四表面156b进一步移动进入槽155中，从而导致砧120围绕由销120a所限定的枢轴线而旋转。控制机构150的远侧运动被唇缘137阻止，由此将砧120锁定在开放构型(其中纵向轴线B大致平行于纵向轴线E)。

一旦处于开放构型，可进一步操纵末端执行器100以使组织或物体定位在砧120与主体130之间。该开放构型可具有在砧120与主体130之间的角度，该角度等于角度γ与角度α之间的差值，其可大于0度且高至大约30度。随后，可使驱动线40a在近侧方向上移动(例如，拉动)，从而导致控制机构150向近侧移动。第一表面154a可推挤近端122，从而导致砧120朝向闭合位置旋转。当控制机构150接近连接器52和/或可旋转构件56时，第二表面154b可再次与近端122接合，这进一步有助于使砧120旋转进入闭合构型。当控制机构150与连接器52或可旋转构件56中的一个或两个相邻接时，可将砧120锁定在闭合位置(如上所述)，从而在砧120与主体130之间捕获组织或物体。然后可施行一个或多个其他的医疗手术(例如订合、切割，等)。在其他的医疗手术之后，通过使砧120移动进入开放构型可释放该物体和/或组织。在所有医疗手术完成之后可从身体中移除装置10，并且/或者可移除并再引入多次以在身体内部施行多个手术。

虽然已描述了示意性医疗系统，但应当理解的是在这些紧固系统中各元件的具体布置不受限制。此外，紧固系统的尺寸、形状和/或材料不受限制。如本文中所描述，包括用于将末端执行器打开、闭合和锁定的控制机构。通过减少用于锁定并且/或者打开和闭合末端执行器的枢转构件的数量，可确保末端执行器的卡爪的正确对齐并且/或者减小末端执行器的尺寸，由此改善各种医疗手术的施行。

对于本领域技术人员显而言易见的是，在不背离本发明范围的前提下，可以在所公开的装置中做出各种修改和变更。基于对说明书的考虑和本文中所公开发明的实施，本发明的其他实施方案对于本领域技术人员而言将是显而易见的。意图是本说明书和实例被只是示意性的，其中本发明的真实范围和精神是由所附权利要求所表示。

Claims (15)

1.一种医疗装置，包括：

轴；

在所述轴的远端的末端执行器，所述末端执行器包括相对于第二卡爪围绕枢轴线枢转的第一卡爪；

与所述第一卡爪的表面接合的控制机构，其中所述控制机构相对于所述枢轴线从第一状态平移到第二状态从而导致所述第一卡爪的表面相对于所述控制机构移动并且围绕所述枢轴线而枢转；以及

延伸经过所述轴并联接到所述控制机构的致动器，其中所述致动器的平移使所述控制机构从所述第一状态平移到所述第二状态。

2.如权利要求1述的医疗装置，其中所述控制机构从所述第一状态向所述第二状态的平移是用于分别导致所述第一卡爪和所述第二卡爪从开放构型转变为闭合构型。

3.如权利要求1至2所述的医疗装置，其中所述第二卡爪包括多个通道，并且所述控制机构构造成沿所述多个通道在所述第一状态与所述第二状态之间移动。

4.如前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述第二卡爪包括以大体上垂直于所述末端执行器的纵向轴线的方式而延伸的突起部，并且其中所述突起部构造成与所述控制机构接触以防止所述控制机构平移到所述突起部的远侧。

5.如前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述控制机构包括基部、从所述基部突出的远侧构件、从所述基部突出的近侧构件、及被限定在所述近侧构件与所述远侧构件之间的槽。

6.如权利要求5所述的医疗装置，其中所述控制机构的所述远侧构件包括从所述基部沿第一轴线而延伸的第一表面、沿第二轴线而延伸的第二表面、和将所述第一表面与所述第二表面连接的第三表面，其中所述第一轴线与所述第二轴线不平行。

7.如权利要求6所述的医疗装置，其中所述第一卡爪的表面与所述控制机构之间的凸轮作用导致所述第一卡爪围绕所述枢轴线而枢转。

8.如权利要求6或7所述的医疗装置，其中随着所述控制机构在所述第一状态与所述第二状态之间平移，所述第一卡爪的表面与所述控制机构的远侧构件的第一表面、第二表面和第三表面的每个表面接触。

9.如权利要求6所述的医疗装置，其中被限定在所述第一轴线与所述末端执行器的纵向轴线之间的第一角度高达大约45度，并且被限定在所述第二轴线与所述末端执行器的纵向轴线之间的第二角度小于所述第一角度且高达大约15度。

10.如权利要求5所述的医疗装置，其中所述第一卡爪包括远端和近端，并且所述近端相对于所述远端倾斜。

11.如权利要求10所述的医疗装置，其中所述第一卡爪的近端被置于处于所述第一状态中的所述控制构件的所述槽内部，并且其中所述近端与处于所述第二状态中的所述控制机构的所述远侧构件接触。

12.如权利要求11所述的医疗装置，其中所述第一卡爪的近端与处于所述第二状态中的所述控制构件的所述第二表面接触。

13.如权利要求10至12中任一项所述的医疗装置，其中所述第一卡爪的近端包括纵向轴线，其中当所述控制机构处于所述第二状态中时所述近端的纵向轴线不平行于所述第一轴线，并且随着所述控制机构从所述第二状态向所述第一状态移动，所述近端的纵向轴线相对于所述第一轴线旋转，使得所述近端的纵向轴线与所述第一轴线接近大致平行的方位。

14.如权利要求10至13中任一项所述的医疗装置，其中所述第一卡爪的近端构造成，随着所述控制机构从第二状态向第一状态移动，与所述控制机构的所述近侧构件接触。

15.如前述权利要求中任一项所述的医疗装置，还包括：

在所述末端执行器的近端的滑轮，其中所述驱动线构造成当所述驱动线被致动时与所述滑轮接触，并且其中所述滑轮构造成与所述控制机构接触并防止所述控制机构平移向所述滑轮的近侧。

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