CN115598998A - 仿真测试方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种仿真测试方法、系统、设备及存储介质，通过确定用户在仿真测试软件中选择的静止状态的目标模型，以及，为目标模型配置的传感器；向云端服务器发送目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息；云端服务器用于向车端服务器发送影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息；车端服务器用于根据影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息、主车的行驶信息和避障算法，确定对主车的控制信息；接收车端服务器发送的控制信息，并控制仿真测试软件中主车的运行，根据运行结果输出测试结果，通过基于用户选择的模型以及传感器来模拟路侧单元，从而实现基于仿真测试软件实现车云协同仿真测试，无需搭建测试平台，具有实现简单的优点。

Description

仿真测试方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及仿真测试技术领域，尤其涉及一种仿真测试方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的快速发展，为了更好的对智能驾驶算法进行优化，基于场景的仿真显得越来越为重要。

随着自动驾驶等级的提高，经常需要云端服务器参与信息的传输以及部分指令的下发。例如，在自动驾驶系统中包含云端服务器、车端服务器和路侧单元，路侧单元可以采集车辆行驶信息并发送给云端服务器，云端服务器可以将车辆行驶信息再下发给车端服务器，使得车端服务器可以获取更多的路况信息。车端服务器部署有对主车进行控制的软件，可以实现对主车的控制。软件在环仿真测试(Software in-the-loop，SIL)用于对车端服务器中部署的软件进行验证，实现车云协同下的软件在环仿真测试是急需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种仿真测试方法、系统、设备及存储介质，用以解决现有技术无法实现车云协同下的软件在环仿真测试。

第一方面，本发明提供一种仿真测试方法，所述方法应用在测试终端，所述测试终端设置有仿真测试软件；所述方法包括：

确定用户在仿真测试软件中选择的目标模型，以及，为所述目标模型配置的传感器；所述传感器用于感知测试场地中目标车辆的行驶信息；所述目标模型的状态为静止状态；所述目标车辆包括障碍车辆和主车；

向云端服务器发送所述目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息；所述云端服务器用于向车端服务器发送影响所述主车行驶的障碍车辆的行驶信息；所述车端服务器用于根据影响所述主车行驶的障碍车辆的行驶信息、主车的行驶信息和避障算法，确定对所述主车的控制信息；

接收所述车端服务器发送的控制信息，并根据所述控制信息控制仿真测试软件中所述主车的运行，根据运行结果输出测试结果。

可选的，所述测试终端还设置有建模工具；所述方法还包括：

确定所述仿真测试软件中创建的传感器的第一标识信息和主车的第二标识信息；

在所述建模工具中设置与所述第一标识信息对应的第一接口，以及，与所述第二标识信息对应的第二接口；

相应的，向云端服务器发送所述目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息，包括：

通过所述第一接口向所述云端服务器发送所述目标车辆的行驶信息，以及，通过所述第二接口向所述车端服务器发送所述主车的行驶信息。

可选的，所述方法还包括：

接收用户在所述建模工具中输入的云端服务器的端口信息和IP地址信息；

相应的，通过所述第一接口向所述云端服务器发送所述目标车辆的行驶信息，包括：

根据所述端口信息和所述IP地址信息，通过用户数据报协议将所述目标车辆的行驶信息发送到对应的云端服务器。

可选的，所述控制信息包括加速度和方向盘转角；根据所述控制信息控制仿真测试软件中所述主车的运行，包括：

通过所述建模工具根据所述主车的行驶信息和所述加速度，确定纵向控制信息；所述纵向控制信息包括油门开度或制动踏板力；

向所述仿真测试软件中的主车发送纵向控制信息和方向盘转角，以使所述主车根据所述纵向控制信息和方向盘转角进行运行。

可选的，所述根据运行结果输出测试结果，包括：

当所述运行结果为所述主车与障碍车辆碰撞时，所述测试结果为所述车端服务器中的避障算法存在问题。

可选的，当测试场地中放置主车且未放置障碍车辆时，所述传感器还用于感知主车的预设行驶信息；所述预设行驶信息包括行驶过程经过的坐标点，以及所述坐标点对应的速度及加速度信息；所述方法还包括：

通过建模工具向所述云端服务器发送所述传感器感知的所述主车的行驶信息，以使在仿真测试阶段所述云端服务器根据所述主车的行驶信息确定循迹指令并向所述车端服务器发送所述循迹指令；所述循迹指令用于指示所述主车按照所述预设行驶信息行驶。

可选的，所述根据运行结果输出测试结果，包括：

当所述运行结果为所述主车未按照所述预设行驶信息行驶时，所述测试结果为所述车端服务器中的控制算法，和/或，所述云端服务器与所述车端服务器之间的传输通道存在问题。

第二方面，本发明提供一种仿真测试系统，所述系统包括：测试终端、云端服务器和车端服务器；所述测试终端设置有仿真测试软件；

所述测试终端用于确定用户在仿真测试软件中选择的目标模型，以及，为所述目标模型配置的传感器；所述传感器用于感知测试场地中目标车辆的行驶信息；所述目标模型的状态为静止状态；向云端服务器发送所述目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息；所述目标车辆包括障碍车辆和主车；

所述云端服务器用于向车端服务器发送影响所述主车行驶的障碍车辆的行驶信息；

所述车端服务器用于根据影响所述主车行驶的障碍车辆的行驶信息、主车的行驶信息和避障算法，确定对所述主车的控制信息；

所述测试终端还用于接收所述车端服务器发送的控制信息，并根据所述控制信息控制仿真测试软件中所述主车的运行，根据运行结果输出测试结果。

第三方面，发明提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的方法。

本发明提供的一种仿真测试方法、系统、设备及存储介质，通过确定用户在仿真测试软件中选择的目标模型，以及，为所述目标模型配置的传感器；向云端服务器发送所述目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息；所述云端服务器用于向车端服务器发送影响所述主车行驶的障碍车辆的行驶信息；所述车端服务器用于根据影响所述主车行驶的障碍车辆的行驶信息、主车的行驶信息和避障算法，确定对所述主车的控制信息；接收所述车端服务器发送的控制信息，并根据所述控制信息控制仿真测试软件中所述主车的运行，根据运行结果输出测试结果，通过基于用户选择的模型以及对应设置的传感器来模拟路侧单元，从而实现基于仿真测试软件实现车云协同仿真测试，无需搭建测试平台，具有实现简单的优点。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明实施例提供的一种仿真测试方法的应用场景图；

图2为本发明实施例提供的一种仿真测试方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种仿真测试方法实现的原理图；

图4为本发明实施例提供的另一种仿真测试方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种仿真测试系统的结构图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。

在自动驾驶领域中，为了减少车辆的成本，同时提高车辆的自动化水平，通过云端服务器与车辆交互的方式越来越普遍。图1为本发明实施例提供的一种仿真测试方法的应用场景图，如图1所示，车辆在运行的过程中，在道路中通常设置有多个路侧单元，每一路侧单元可以感知一定范围内的道路中的车辆信息，通过将道路中车辆的行驶信息发送给云端服务器，云端服务器对接收的行驶信息进行筛选，将影响主车行驶的车辆的行驶信息发送给车端服务器，使得车端服务器在下发控制指令时，可以基于更多的其他车辆的行驶信息做出准确的控制指令。

上述的车云协同仿真场景中，需要在路侧单元、云端服务器与车端服务器之间进行数据传输，同时在车端服务器中部署有对车辆进行控制的多种算法，在投入使用之前，需要进行软件在环仿真测试。

在现有技术中，在进行车云协同仿真时，需要搭建专门的仿真测试平台，但是对于部分汽车厂商来说，没有足够的技术能力和研发周期来搭建仿真平台，因此，该技术存在一定的局限性。而SCANeR为一种常用的仿真测试软件，该软件包含构建车辆行驶场景所需的工具和模型，如道路环境、车辆动力学、传感器、司机、车头灯、天气条件等，基于SCANeR进行车云协同仿真具有技术门槛低、投入小，以及简单易实现的优点。但是，在SCANeR中不包括路侧单元的模型，而在车云协同仿真中，路侧单元为重要的一环，当缺少路侧单元的模型时，则无法全面的获取测试场景中车辆的行驶信息。

基于上述问题，在采用仿真测试软件SCANeR进行车云协同的仿真测试时，如何模拟路侧单元是急需解决的技术问题。本申请通过获取用户在仿真测试软件中选择的处于静止状态的目标模型，并为目标模型配置传感器，从而实现对路侧单元的模拟，并将传感器获取的测试场景内的障碍车辆的行驶信息进行发送，实现车云协同的软件在环仿真测试，该方法无需搭建测试平台，成本较低。

图2为本发明实施例提供的一种仿真测试方法的流程示意图，该方法包括步骤S201至步骤S203：

步骤S201、确定用户在仿真测试软件中选择的目标模型，以及，为目标模型配置的传感器。

其中，传感器用于感知测试场地中目标车辆的行驶信息；目标模型的状态为静止状态；目标车辆包括障碍车辆和主车。

当在采用仿真测试软件SCANeR进行车云协同的仿真测试时，用户可以在仿真测试软件中构建测试场景，例如，仿真测试软件中包含道路、障碍车辆、主车、行人、红绿灯等模型，通过用户选择的模型可以构建测试场景。

在仿真测试软件中不存在路侧设备这一模型，而在实际的车云协同场景中，需要路侧单元采集测试场地中障碍物信息，为了进行车云协同的仿真测试，此处将用户选择的某一目标模型作为路侧设备，此处的目标模型可以为车辆模型、行人模型等。在实际中，由于路侧设备的位置不发生变化，此处可以将用户选择的目标模型的状态设置为静止状态。

为了模拟路侧设备，还需要为选择的目标模型设置传感器，其中，传感器的感知范围为整个测试场地。通过用户选择的目标模型以及对应设置的传感器可以模拟路侧设备，传感器获取的信息即为整个测试场地中障碍物的信息以及主车的行驶信息，此处，障碍物的信息主要为障碍车辆的行驶信息，还可以包括行人的信息等。

步骤S202、向云端服务器发送目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息。

其中，云端服务器用于向车端服务器发送影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息；车端服务器用于根据影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息、主车的行驶信息和避障算法，确定对主车的控制信息。

当在获取目标车辆的行驶信息后，可以向云端服务器发送目标车辆的行驶信息，同时，还可以向车端服务器发送主车的行驶信息。其中，当在向云端服务器发送目标车辆的行驶信息时，具体为将传感器感知的障碍车辆的行驶信息和主车的行驶信息发送给云端服务器。当向车端服务器发送主车的行驶信息时，具体为将主车感知的自身的行驶信息发送给车端服务器。此处的云端服务器是指云端服务器中的操作系统，车端服务器是指车端服务器中的操作系统。车端服务器中存储有对主车进行控制的避障算法。

通过将传感器感知的障碍车辆和主车的行驶信息发送给云端服务器，其中，行驶信息包括：车辆的长度、宽度、高度、速度、横摆角、横向加速度、纵向加速度以及位置信息。利用云端服务器中的算力，可以根据主车行驶信息和各个障碍车辆的行驶信息，确定对主车存在影响的障碍车辆。示例性的，对主车存在影响的障碍车辆为距离主车较近，和/或，在未来某一时刻与主车位置较近的车辆。当云端服务器在确定对主车存在影响的障碍车辆后，可以将确定的障碍车辆的行驶信息发送给车端服务器。车端服务器通过接收服务端发送的影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息，可以实现获取更多的障碍车辆的行驶信息，以便于对主车进行准确的控制，如避免碰撞等，最终车端服务器会产生控制信息并发送给测试终端。

步骤S203、接收车端服务器发送的控制信息，并根据控制信息控制仿真测试软件中主车的运行，根据运行结果输出测试结果。

仿真测试软件还可以接收车端服务器下发的控制信息，并基于控制信息控制主车的运行，当主车运行后，可以输出运行结果，如主车与障碍车辆碰撞或未碰撞等，从而可以基于结果确定仿真测试的结果。

本发明提供的一种仿真测试方法，确定用户在仿真测试软件中选择的目标模型，以及，为目标模型配置的传感器；传感器用于感知测试场地中目标车辆的行驶信息；向云端服务器发送目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息；云端服务器用于向车端服务器发送影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息；车端服务器用于根据影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息、主车的行驶信息和避障算法，确定对主车的控制信息；接收车端服务器发送的控制信息，并根据控制信息控制仿真测试软件中主车的运行，根据运行结果输出测试结果，通过基于用户选择的模型以及对应设置的传感器来模拟路侧单元，从而实现基于仿真测试软件实现车云协同仿真测试，无需搭建测试平台，具有实现简单的优点。

图3为本发明实施例提供的一种仿真测试方法实现的原理图，可选的，测试终端还设置有建模工具；该方法还包括：

确定仿真测试软件中创建的传感器的第一标识信息和主车的第二标识信息；

在建模工具中设置与第一标识信息对应的第一接口，以及，与第二标识信息对应的第二接口；

相应的，向云端服务器发送目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息，包括：

通过第一接口向云端服务器发送目标车辆的行驶信息，以及，通过第二接口向车端服务器发送主车的行驶信息。

其中，仿真测试软件如何将传感器感知的目标车辆的行驶信息发送给云端服务器，以及，如何将主车感知的自身的行驶信息发送给车端服务器，以建立仿真测试软件与车端服务器或云端服务器的数据传输，是仿真测试过程中的又一问题。

如图3所示，在测试设终端还设置有建模工具，在建模工具中设置有接口，可以建立仿真测试软件与云端服务器和/或车端服务器之间的传输通道。

仿真测试软件SCANeR中提供多种接口(Application Program Interface，API)给建模工具Simulink，使得建模工具Simulink可以从仿真测试软件SCANeR中获取传感器感知的目标车辆的行驶信息和主车感知的主车行驶信息，从而将上述信息分别发送给云端服务器和车端服务器。

具体的，当在仿真测试软件中设置车辆、传感器等模型后，需要在建模工具中设置对应的接口。具体的，可以先确定仿真测试软件中为目标模型配置的传感器的第一标识信息，其中，第一标识信息包括模型名称和ID信息，如传感器名称为sensor，ID名称为01001；以及，还可以确定仿真测试软件中主车的第二标识信息，如主车名称为vehicle，ID名称为01010。

在确定仿真测试软件中上述模型的标识信息后，可以在建模工具中设置与第一标识信息对应的第一接口，和与第二标识信息对应的第二接口，从而实现当仿真测试软件中传感器和/或主车感知到行驶信息时，建模工具中对应的接口可以获取到相应的行驶信息，从而基于建模工具中的第一接口可以向云端服务器发送目标车辆的行驶信息，以及，基于第二接口向车端服务器发送主车的行驶信息。

通过利用仿真测试软件提供给建模工具的接口，可以方便的将仿真测试软件中各个模型获取的行驶信息进行传输，基于接口的标识信息可以实现信息的准确传输。

可选的，该方法还包括：

接收用户在建模工具中输入的云端服务器的端口信息和IP地址信息；

相应的，通过第一接口向云端服务器发送目标车辆的行驶信息，包括：

根据端口信息和IP地址信息，通过用户数据报协议将目标车辆的行驶信息发送到对应的云端服务器。

其中，为了实现向云端服务器发送目标车辆的行驶信息，还需要预先获取云端服务器的端口信息和IP地址信息。具体的，可以接收用户在建模工具中输入的云端服务器的端口信息和IP地址信息，其中，云端服务器的端口信息和IP地址信息输入到与第一接口相对应的位置，以实现将传感器获取的目标车辆的行驶信息发送给云端服务器。在进行传输时，采用的协议为用户数据报协议(UDP，User Datagram Protocol)。

相似的，通过第二接口向车端服务器发送主车的行驶信息，包括：

根据车端服务器的端口信息和IP地址信息，通过用户数据报协议将主车的行驶信息发送到车端服务器。

具体的，可以预先接收用户在建模工具中输入的车端服务器的端口信息和IP地址信息。车端服务器的端口信息和IP地址信息输入到与第二接口相对应的位置，以实现将主车感知的主车的行驶信息发送给车端服务器。此处通过主车对应的接口向车端服务器发送主车的行驶信息相比于云端服务器向主车服务器发送主车的行驶信息，具有延迟小，不易出错的优点。

通过在建模工具中的接口中设置云端服务器的端口信息和IP地址信息，可以实现将目标车辆的行驶信息准确传输给云端服务器，实现信息的准确传输。

图4为本发明实施例提供的另一种仿真测试方法的流程示意图，如图4所示，根据控制信息控制仿真测试软件中主车的运行，包括：

步骤S401、通过建模工具根据主车的行驶信息和加速度，确定纵向控制信息；纵向控制信息包括油门开度或制动踏板力。

步骤S402、向仿真测试软件中的主车发送纵向控制信息和方向盘转角，以使主车根据纵向控制信息和方向盘转角进行运行。

当车端服务器在根据主车的行驶信息、影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息以及部署在车端服务器中的避障算法，可以确定对主车的控制信息，控制信息包括加速度和方向盘转角，加速度为纵向加速度，实现对主车的纵向控制，方向盘转角用于对主车进行横向控制。

车端服务器在产生控制信息后，可以通过用户数据报协议将控制信息传输给建模工具，建模工具用于对接收的控制信息进行转换，具体的，将控制信息转换为直接对主车进行控制的信息。具体的，建模工具可以根据主车的行驶信息中的当前速度，以及，加速度确定油门开度或制动踏板力。其中，确定油门开度或制动踏板力的过程可以通过查表的方式实现，在表中存储有不同的当前速度和加速度分别对应的油门开度或制动踏板力；或者，还可以在建模工具中设置数学运算模块，数学运算模块用于根据输入的主车的当前速度和加速度输出油门开度或制动踏板力。当加速度为正值时，确定的为油门开度，当加速度为负值时，确定的为制动踏板力。

在确定油门开度、制动踏板力后，可以将油门开度、制动踏板力和方向盘转角发送到仿真测试软件中的主车，从而实现基于上述控制信息控制主车的运行。

通过建模工具将加速度转换为直接对车辆进行控制的信息，便于对仿真测试软件中的主车进行控制，无需仿真测试软件进行加速度的转换。

可选的，根据运行结果输出测试结果，包括：

当运行结果为主车与障碍车辆碰撞时，测试结果为车端服务器中的避障算法存在问题。

当将控制信息发送给仿真测试软件中的主车后，可以控制主车的运行，基于仿真测试软件可以获取主车的运行结果，示例性的，运行结果可以为未与障碍车辆发生碰撞，或者，与障碍车辆发生碰撞，若多次测试的结果均为未与障碍车辆发生碰撞，则确定车端服务器中的避障算法不存在问题。

其中，测试场地中各个障碍车辆的加速度、转弯、行驶路径等信息均可以进行设置。可选的，还可以在测试场地中设置多个行人，以及为行人设置处于静止或运动状态，路径及速度等信息，传感器可以感知行人的运动信息并发送云端服务器，以使车端服务器可以获取行人的运动信息并进行避障。

相反的，当运行结果为主车与障碍车辆发生碰撞，或者，与行人发生碰撞，则确定车端服务器中的避障算法存在问题，则需要对车端服务器中的避障算法进行优化。

通过仿真测试软件可以对运行结果进行判断，直接向用户展示车端服务器中的避障算法是否存在问题的测试结果，无需用户对运行结果进行分析，提高用户的使用体验。

可选的，当测试场地中放置主车且未放置障碍车辆时，传感器用于感知主车的预设行驶信息；预设行驶信息包括行驶过程经过的坐标点，以及坐标点对应的速度及加速度信息；该方法还包括：

通过建模工具向云端服务器发送传感器感知的主车的行驶信息，以使在仿真测试阶段云端服务器根据主车的行驶信息确定循迹指令并向车端服务器发送循迹指令；循迹指令用于指示主车按照预设行驶信息行驶。

云端服务器除了用于向车端服务器下发筛选后的障碍车辆的行驶信息外，还可以下发循迹指令。具体的，可以先在测试场地中设置主车，而不设置障碍车辆，可以先按照仿真测试软件中编写的脚本对主车的运动进行控制。

传感器可以感知主车的预设行驶信息，例如，行驶过程经过的坐标点、在各个坐标点对应的速度和加速度等信息。传感器可以通过建模工具向云端服务器发送上述信息，云端服务器可以将接收的主车的行驶信息进行记录，以形成循迹文件。

当在进行仿真测试时，可以根据循迹文件向车端服务器下发循迹指令，具体的，可以获取主车的行驶信息，如位置信息、速度信息和加速度信息，根据主车实际的行驶信息和循迹文件中存储的行驶信息进行对比，确定向车端服务器下发的循迹指令，从而实现仿真场景中的主车能够按照预设行驶信息行驶。具体的，车端服务器可以下发控制信息，如纵向加速度和方向盘转角，使得主车可以执行起步、停车、换道、掉头、转向以及加减速等动作。

通过在仿真测试前将传感器感知的主车的预设行驶信息发送给云端服务器，使得在仿真测试时，云端服务器可以根据该信息下发循迹指令，以实现对车端服务器中的控制算法进行测试。

可选的，根据运行结果输出测试结果，包括：

当运行结果为主车未按照预设行驶信息行驶时，测试结果为车端服务器中的控制算法，和/或，云端服务器与车端服务器之间的传输通道存在问题。

车端服务器中不仅存储有避障算法，还存储有控制算法，控制算法可以用于实现根据云端服务器下发的循迹指令生成相应的控制信息，控制信息用于控制主车按照循迹指令进行行驶。当主车在接收到车端服务器下发的控制信息时，可以按照控制信息行驶。

仿真测试软件可以获取主车的运行结果，当主车的运行结果为主车按照预设行驶信息行驶时，则测试结果为车端服务器中的控制算法，以及，车端服务器与云端服务器之间的传输通道不存在问题。当主车的运行结果为主车未按照预设行驶信息行驶时，则测试结果为车端服务器中的控制算法，和/或，车端服务器与云端服务器之间的传输通道不存在问题。这是由于，当主车未按照预设行驶信息行驶时，可能为车端服务器准确接收到云端服务器下发的循迹指令，但是，车端服务器中的控制算法无法满足按照循迹指令生成正确的控制信息的过程。或者，还可能为车端服务器中的控制算法不存在问题，但是由于传输通道存在问题，导致车端服务器未准确接收云端服务器下发的循迹指令，使得生成的控制信息不准确。

通过仿真测试软件可以对运行结果进行判断，直接向用户展示车端服务器中的控制算法或车端服务器与云端服务器之间的传输通道是否存在问题的测试结果，无需用户对运行结果进行分析，提高用户的使用体验。

图5为本发明实施例提供的一种仿真测试系统的结构图，如图5所示，该系统包括：测试终端501、云端服务器502和车端服务器503；测试终端501设置有仿真测试软件；

测试终端501用于确定用户在仿真测试软件中选择的目标模型，以及，为目标模型配置的传感器；传感器用于感知测试场地中目标车辆的行驶信息；目标模型的状态为静止状态；向云端服务器502发送目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器503发送主车的行驶信息；目标车辆包括障碍车辆和主车；

云端服务器502用于向车端服务器发送影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息；

车端服务器503用于根据影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息、主车的行驶信息和避障算法，确定对主车的控制信息；

测试终端501还用于接收车端服务器发送的控制信息，并根据控制信息控制仿真测试软件中主车的运行，根据运行结果输出测试结果。

本发明提供的一种仿真测试系统，包含测试终端、云端服务器和车端服务器，基于测试终端确定用户在仿真测试软件中选择的目标模型，以及，为目标模型配置的传感器，向云端服务器发送目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息，基于云端服务器实现向车端服务器发送影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息，基于车端服务器实现根据影响主车行驶的障碍车辆的行驶信息、主车的行驶信息和避障算法，确定对主车的控制信息，基于测试终端接收车端服务器发送的控制信息，并根据控制信息控制仿真测试软件中主车的运行，根据运行结果输出测试结果，通过基于用户选择的模型以及对应设置的传感器来模拟路侧单元，通过测试终端、云端服务器以及车端服务器之间的数据传输，从而实现基于仿真测试软件实现车云协同仿真测试，无需搭建测试平台，具有实现简单的优点。

本发明实施例提供的仿真测试系统，可以实现上述如图2至图4所示的实施例的仿真测试方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。如图6所示，本实施例提供的电子设备包括：至少一个处理器601和存储器602。其中，处理器601、存储器602通过总线603连接。

在具体实现过程中，至少一个处理器601执行存储器602存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器601执行上述方法实施例中的方法。

处理器601的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在上述的图6所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述方法实施例的方法。

上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种仿真测试方法，其特征在于，所述方法应用在测试终端，所述测试终端设置有仿真测试软件；所述方法包括：

确定用户在仿真测试软件中选择的目标模型，以及，为所述目标模型配置的传感器；所述传感器用于感知测试场地中目标车辆的行驶信息；所述目标模型的状态为静止状态；所述目标车辆包括障碍车辆和主车；

向云端服务器发送所述目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息；所述云端服务器用于向车端服务器发送影响所述主车行驶的障碍车辆的行驶信息；所述车端服务器用于根据影响所述主车行驶的障碍车辆的行驶信息、主车的行驶信息和避障算法，确定对所述主车的控制信息；

接收所述车端服务器发送的控制信息，并根据所述控制信息控制仿真测试软件中所述主车的运行，根据运行结果输出测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试终端还设置有建模工具；所述方法还包括：

确定所述仿真测试软件中创建的传感器的第一标识信息和主车的第二标识信息；

在所述建模工具中设置与所述第一标识信息对应的第一接口，以及，与所述第二标识信息对应的第二接口；

相应的，向云端服务器发送所述目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息，包括：

通过所述第一接口向所述云端服务器发送所述目标车辆的行驶信息，以及，通过所述第二接口向所述车端服务器发送所述主车的行驶信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户在所述建模工具中输入的云端服务器的端口信息和IP地址信息；

相应的，通过所述第一接口向所述云端服务器发送所述目标车辆的行驶信息，包括：

根据所述端口信息和所述IP地址信息，通过用户数据报协议将所述目标车辆的行驶信息发送到对应的云端服务器。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制信息包括加速度和方向盘转角；根据所述控制信息控制仿真测试软件中所述主车的运行，包括：

通过所述建模工具根据所述主车的行驶信息和所述加速度，确定纵向控制信息；所述纵向控制信息包括油门开度或制动踏板力；

向所述仿真测试软件中的主车发送所述纵向控制信息和方向盘转角，以使所述主车根据所述纵向控制信息和方向盘转角进行运行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据运行结果输出测试结果，包括：

当所述运行结果为所述主车与障碍车辆碰撞时，所述测试结果为所述车端服务器中的避障算法存在问题。

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，当测试场地中放置主车且未放置障碍车辆时，所述传感器用于感知主车的预设行驶信息；所述预设行驶信息包括行驶过程经过的坐标点，以及所述坐标点对应的速度及加速度信息；所述方法还包括：

通过建模工具向所述云端服务器发送所述传感器感知的所述主车的行驶信息，以使在仿真测试阶段所述云端服务器根据所述主车的行驶信息确定循迹指令并向所述车端服务器发送所述循迹指令；所述循迹指令用于指示所述主车按照所述预设行驶信息行驶。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据运行结果输出测试结果，包括：

当所述运行结果为所述主车未按照所述预设行驶信息行驶时，所述测试结果为所述车端服务器中的控制算法，和/或，所述云端服务器与所述车端服务器之间的传输通道存在问题。

8.一种仿真测试系统，所述系统包括：测试终端、云端服务器和车端服务器；所述测试终端设置有仿真测试软件；

所述测试终端用于确定用户在仿真测试软件中选择的目标模型，以及，为所述目标模型配置的传感器；所述传感器用于感知测试场地中目标车辆的行驶信息；所述目标模型的状态为静止状态；向云端服务器发送所述目标车辆的行驶信息，以及，向车端服务器发送主车的行驶信息；所述目标车辆包括障碍车辆和主车；

所述云端服务器用于向车端服务器发送影响所述主车行驶的障碍车辆的行驶信息；

所述车端服务器用于根据影响所述主车行驶的障碍车辆的行驶信息、主车的行驶信息和避障算法，确定对所述主车的控制信息；

所述测试终端还用于接收所述车端服务器发送的控制信息，并根据所述控制信息控制仿真测试软件中所述主车的运行，根据运行结果输出测试结果。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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