CN115598642A - 用于机动车的雷达系统 - Google Patents
用于机动车的雷达系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115598642A CN115598642A CN202210805247.5A CN202210805247A CN115598642A CN 115598642 A CN115598642 A CN 115598642A CN 202210805247 A CN202210805247 A CN 202210805247A CN 115598642 A CN115598642 A CN 115598642A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- radar
- unit
- transmit
- transmitting
- evaluation unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 36
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 21
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims description 9
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 239000003365 glass fiber Substances 0.000 description 1
- 230000017525 heat dissipation Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 1
- 230000002195 synergetic effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4017—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of HF systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
- G06F13/38—Information transfer, e.g. on bus
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
Abstract
一种用于机动车的雷达系统，其具有布置在用于安装在机动车中的不同的位置上的分开的安装支架上的多个发射/接收单元并具有用于在多个处理级上对在多个通道上所接收的雷达信号进行分析处理的分析处理系统，其中，第一处理级为每个通道提供数字的时间信号，数字的时间信号表示所接收的雷达信号，并且最后的处理级提供各个雷达对象的方位测定数据作为结果，其中，至少用于多个发射/接收单元的最后的处理级在中央的分析处理机构中实现，发射/接收单元与中央的分析处理机构分别通过原始数据接口通信，其特征在于，原始数据接口分别具有串行器，串行器配置用于，将相关的发射/接收单元的多个通道的原始数据串行地向中央的分析处理机构传送。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于机动车的雷达系统，其具有布置在用于安装在机动车中的不同的位置上的分开的安装支架上的多个发射/接收单元，并且具有用于在多个处理级上对在多个通道上所接收的雷达信号进行分析处理的分析处理系统，其中，第一处理级为每个通道提供表示所接收的雷达信号的数字的时间信号，并且最后的处理级提供各个雷达对象的方位测定数据作为结果，并且，其中，至少用于多个发射/接收单元的最后的处理级在中央的分析处理机构中实现，发射/接收单元与所述中央的分析处理机构分别通过原始数据接口通信。
背景技术
在例如用于进行间距调节和/或用于碰撞警告或者碰撞避免的驾驶员辅助系统中以及在用于自主驾驶的系统中，使用雷达系统以用于检测交通环境。在持续地提高的性能要求的过程中，尤其是在雷达传感器的角度分辨率方面，越来越多地使用具有大的天线孔径的雷达传感器。
在WO 2018/137809A1中说明了一种用于机动车的雷达系统，该雷达系统具有多个相互同步的发射/接收单元，从而总体上大数量的接收通道可供使用，并且通过比较由多个相互错开的天线所接收的雷达回波的幅度和相位实现高分辨的角度测量。在此，也不排除，多个发射/接收单元在机动车中安装在距离彼此相对远的位置中。
典型地，发射/接收单元根据FMCW原理(Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波)工作。所发射的雷达信号的频率斜坡状地调制。在每个测量周期内发射一系列的频率斜坡。在每个接收通道中所接收到的雷达回波与在接收时间点所发射的信号的一部分混合，从而获得具有较低的频率的差拍信号。基于信号传播时间的间距依赖性和基于多普勒效应，差拍频率不但取决于对象间距而且取决于对象的相对速度。已知不同的方法，通过所述方法可以将间距相关的分量和速度相关的分量相互分开。一般而言，为此，通过一维或者多维的傅里叶变换将在一个测量周期上所记录的时间信号转换为频谱，在所述频谱中，每个被测定方位的对象通过在确定的频率处的峰值呈现。
在多个传感器使用在车辆中的不同的安装位置上时，将到现在为止通常已经完全处理的传感器信号(方位测定数据)相互融合。新式的车辆架构(例如，用于自主车辆(SAE 4级和5级))要求传感器性能的显著的提高。这可以通过开篇所提到的类型的雷达系统实现，如其例如在DE 10 2018 200 391 A1中说明的那样。在这样的系统中，分布在车辆上的多个位置上的多个传感器在协作的网络中工作。由此可以获得附加的信息(例如，传感器A从位置X发送，且传感器B在位置Y上接收回波)。对于这样的运行模式，可能必需的是，首先将各个传感器的未经处理的信号(“原始数据”)融合并且然后对它们共同地进行分析处理。
在车辆中，用于传感器的安装空间通常强烈地受限，存在着对箱体体积和功率消耗的非常严格的要求。通过雷达系统的模块化的结构，其中多个独立的雷达传感器头在没有或者具有强烈地减少的信号处理的情况下运行，其中，对雷达信号的分析处理在中央的控制仪上进行，可以更容易地满足这些要求。由此实现在车辆中的ECU的总数量的减少并且由此实现成本降低和协同效应；对于车辆制造商而言实现更灵活的分割可能性。雷达和视频、激光雷达和其他的传感器样式的混合运行变得可能，同样地，在原始数据层面上的数据融合、在不更换传感器头的情况下通过在ECU层级上的软件更新对有效功率的提高、(由于较小的箱体体积)在车辆中的艰难的位置上的容易地集成和(基于由于将处理器和ECU转移到中央的或者聚集的控制仪中而引起的、在雷达头中的降低的损耗功率)在关键的位置上的容易地散热变得可能。
由于在车辆层级上的增加的复杂性，也导致传感器表现形式的显著地提高的变型多样性。对不同的传感器类型的简单地分类和优化显得越来越困难，因为由于每个车辆的高的数量的传感器而存在着非常多的组合可能性和传感器变型。在此背景下，一种模块化的平台设计看起来是值得期待的，在所述模块化的平台板设计中，可能的是，从一个共同的、通用的平台派生特别的传感器类型。
通过合适的平台设计和通过尽可能多的同类件在硬件方面和软件方面上的使用也可以实现开发成本的降低。由于雷达传感器头和分析处理单元的分开，因此已有的部件的再次使用和各个模块的个别地“更新”(例如仅雷达头或者仅中央单元)变得可能。此外，可以运行大量的不同类型的、匹配于相应的应用的传感器头，而不必为此匹配后端。
然而，如果各个雷达头(发射/接收单元)要具有高的角度分辨能力，则在每个雷达头中需要高的数量的并行的接收通道，并且，也为了将原始数据向中央的分析处理机构传送，相应地高的数量的传输通道那么是必需的。这在车辆中给不同的系统部件的布线造成困难。在单个的车辆中的传感器头的数量高的情况下，总体上可以产生在15m或者更高的数量级上的电缆长度，从而在使用多芯的电缆时对于电缆束而言出现大的空间需求，并且在敷设电缆时出现增加的困难。
发明内容
本发明的任务是，简化开篇所提到的类型的雷达系统在车辆中的安装。
根据本发明，该任务由此解决：原始数据接口分别具有串行器，所述串行器配置用于，将相关的发射/接收单元的多个通道的原始数据串行地向中央的分析处理机构传送。
通过对要从各个发射/接收单元向分析处理机构传送的原始数据进行串行化可以将在使不同的部件连接起来的电缆中的电缆芯线的所需要的数量减少到极小部分。由此节省材料和空间并且提高电缆的灵活性，从而可以更好地克服困难的敷设情形。
本发明的有利的构型在下文中说明。
串行器可以涉及在发射/接收单元的电路板上的单独的结构元件。可选地，串行器也可以在芯片层级上集成到雷达MMIC或者发射/接收单元的处理器中。
已知以下物理的串行器/解串器：所述物理的串行器/解串器通过特别的硬件实现将并行的数据流、例如在不同的接收通道上积压的时间信号转换为串行的数据流，该串行的数据流将时间信号一个接一个地向分析处理机构传送，从而对于多个通道而言在极端情况下在传输电缆中仅还需要唯一的电缆芯线。对于串行的数据传输，可以使用不同的接口标准，所述不同的接口标准实现在15Gbit/s或者更高的数量级上的高的传输速率。传输电缆可以涉及例如同轴电缆或者双绞线导线。在一种实施方式中，传输也可以通过玻璃纤维电缆进行，所述玻璃纤维电缆实现特别高的数据速率。
在处理机构侧上，可以设置相应的解串器，所述解串器将串行的信号又转换为用于多个通道的并行的信号，从而又可以在不同的通道中并行地进行进一步的分析处理。
串行地传输的数据可以涉及数字化的、未经处理的雷达信号(时间信号)或者涉及数字式地预处理的原始数据。在这种语境下，典型的预处理步骤是过滤、选择和压缩。
一般而言，必要的是，将监视信息和控制信息以及必要时将同步信号或者也将用于发射机调制的数据从分析处理机构(后端)传输至发射/接收单元(前端)。然而，因为对于该传输路径而言必要的数据速率明显较低，所以适合的是，对于相反的传输方向，使用不同的总线系统和/或传输协议。
不同的发射/接收单元可以相互同步，从而相干的数据分析处理是可能的，通过所述相干的数据分析处理可以实现大的天线孔径和因此实现高的角度分辨率。然而，发射/接收单元的非相干的运行也是可能的，同样地，对发射/接收单元的雷达数据与其他的传感器系统(如视频、激光雷达等)的数据一起在相同的中央的分析处理机构中进行共同的分析处理是可能的。
为了实现多个发射/接收单元彼此之间和/或与分析处理机构在时间上的同步，可以使用分布式时钟，所述分布式时钟通过数据接口进行比较。为了比较时钟，可以例如通过数据接口偶尔地传输时间戳。替代地，也可以在确定的、先前所规定的时间点发射单个的脉冲。时钟应能相应于所接收的时间戳微调其内部的时钟发生器的频率偏差。
中央的分析处理机构可以在安装支架中的一个上实现，然而也可以在与安装支架分开的控制仪中实现。进一步减小电缆长度的一种可能性是，在将多个传感器聚集地向中央的单元传递之前，在空间上接近的控制仪(“区域控制仪”)中对它们进行拼接。
附图说明
以下，根据绘图更详尽地解释实施例。
附图示出：
图1示出具有根据本发明的雷达系统的机动车的平面图草图；和
图2示出根据图1的雷达系统的方框图。
具体实施方式
在图1中示意性示出机动车10的雷达系统。雷达系统包括大量的(在所示出的示例中，十个)发射/接收单元12，所述发射/接收单元相互分开地、分别在自身的安装支架(电路板或壳体)上安装在机动车中的不同的位置上。
每个发射/接收单元12具有原始数据接口14作为信号输出端，所述原始数据接口通过物理的串行器16和电缆18与中央的分析处理机构20连接，该中央的分析处理机构对所有的发射/接收单元12的原始数据进行分析处理。
在图2中将中央的分析处理机构20以及发射/接收单元12中的两个作为单独的区块示出。单个的发射/接收单元12的几乎全部的功能性是在一个或者多个半导体模块22中实现的，例如在MMIC((Monolithic Microwave Intergrate Circuit，单片微波集成电路)或者SoC(System on Chip，片上系统)中实现。发射/接收单元12的天线阵列在绘图中仅象征性地示出并且在所示出的示例中包括单独的发射天线Tx和接收天线Rx，所述发射天线和接收天线在水平的方向上相对彼此错开地布置，从而实现在方位角上的角度分辨率。
作为示例，可以假定，在这里示出的雷达系统根据FMCW原理工作。每个发射/接收单元12的发射天线在每个测量周期中发射一系列斜坡形的频率调制的雷达信号。在被测定方位的对象上被反射的信号被接收天线接收并且与在接收时间点时所发射的信号的一部分混合，从而对于每个天线元件获得低频的差拍信号，该差拍信号的频率和相位保持了关于被测定方位的对象的间距信息和相对速度信息。对每个接收天线，在半导体模块22的分开的接收通道中对这些差拍信号进行分析处理。在此，在测量周期的持续时间上以高的时间节拍对差拍信号的复幅度进行采样和数字化。数字化的数据构成原始数据，通过原始数据接口14将所述原始数据向中央的分析处理机构20传送。
在所示出的示例中，中央的分析处理机构20由控制仪构成，所述控制仪也控制发射/接收单元的功能，并且，在所述控制仪中，在具有所属的工作存储器26的快速处理器24中对所有的发射/接收单元12的时间信号共同地进行分析处理。在分析处理的过程中，通过快速傅里叶变换将在每个接收通道中的时间信号转换为频谱，在所述频谱中，每个被测定方位的对象呈现为在确定的频率处的峰值。通过比较在不同的频率斜坡上获得的数据，以已知的方式将间距信息与相对速度信息分开，从而可以确定每个被测定方位的对象的间距和相对速度。此外，通过比较在不同的接收通道中所接收的信号的幅度和相位来确定每个被测定方位的对象的方位角。通过车辆接口28、例如快速的以太网接口或者CAN总线将这样获得的、关于被测定方位的对象的信息向在车辆中的其他的电子的部件输出，例如向驾驶员辅助系统输出。存储器30(例如闪存或者硬盘)实现分析处理结果在中央的分析处理机构20中的存储或者至少缓冲存储。
在所示出的示例中，每个发射/接收单元12具有多个半导体模块22，并且每个半导体模块具有其自身的原始数据接口14与所属的串行器16。作为示例，可以假定，每个半导体模块22对在并行的接收通道中的四十个接收天线Rx的接收信号进行预先分析处理和数字化。在串行器16中，对在四十个通道中并行地到达的时间信号进行串行化并且将它们作为串行的信号在电缆18的唯一的电缆芯线上一个接一个地向中央的分析处理机构20传送。因此，对于每个半导体模块22，电缆18不需要具有四十根电缆芯线，而是仅需要具有唯一的电缆芯线。
对于每个发射/接收单元12，中央的分析处理机构20具有解串器32，通过所述解串器对到达的信号解串行然后并行地传递给处理器24。
在所示出的示例中，除了雷达系统的发射/接收单元12之外，还设置摄像机V，同样地，将所述摄像机的数据向处理器24传送并且在那里进一步处理。
对于控制和同步功能，中央的分析处理单元20包含控制单元34，所述控制单元从本地的实时时钟36接收时间信号。
每个发射/接收单元12也包含控制单元38，所述控制单元从本地的实时时钟40获得时间信号并且操控半导体模块22。
分析处理机构20的控制单元34和每个发射/接收单元12的控制单元38通过使这些部件连接起来的电缆18的一根或者多根电缆芯线相互通信。在所示出的示例中，每个控制单元配有一个串行器/解串器42，通过所述串行器/解串器分别对所发射的信号进行串行化和对所接收的信号进行解串行化。然而，因为在控制单元34、38之间发生的数据交换具有比半导体模块22的原始数据的传送小得多的范围，所以对于控制单元的通信也可以设置其他的通信路径和协议。
通过参考信号的偶尔的交换对本地的实时时钟36、40进行相互比较，从而发射/接收单元12可以可选地相互同步并且可以对它们的数据相干地进行分析处理。
因此，也可以在处理器24中对以下信号进行分析处理：所述信号由发射/接收单元中的一个发射并且被另一个接收。那么，由于在发射/接收单元之间的大的间距，两个天线阵列构成一个具有非常大的孔径的整体阵列，所述整体阵列实现高分辨的角度测量。
Claims (7)
1.一种用于机动车(10)的雷达系统，所述雷达系统具有多个发射/接收单元(12)，所述发射/接收单元布置在分开的安装支架上，所述安装支架用于安装在所述机动车(10)中的不同的位置上，所述雷达系统具有用于在多个处理级上对在多个通道上所接收的雷达信号进行分析处理的分析处理系统，其中，第一处理级为每个通道提供数字的时间信号，所述数字的时间信号表示所接收的雷达信号，并且最后的处理级提供各个雷达对象的方位测定数据作为结果，其中，至少用于所述多个发射/接收单元(12)的最后的处理级在中央的分析处理机构(20)中实现，所述发射/接收单元(12)与所述中央的分析处理机构分别通过原始数据接口(14)通信，
其特征在于，所述原始数据接口(14)分别具有串行器(16)，所述串行器配置用于，将相关的发射/接收单元(12)的多个通道的原始数据串行地向所述中央的分析处理机构(20)传送。
2.根据权利要求1所述的雷达系统，在所述雷达系统中，所述发射/接收单元(12)中的至少一个发射/接收单元具有多个半导体模块(22)，所述多个半导体模块分别对来自多个接收天线(Rx)的信号进行分析处理，并且在所述雷达系统中，对于所述半导体模块(22)中的每个半导体模块，设置自身的串行器(16)。
3.根据权利要求1或2所述的雷达系统，在所述雷达系统中，对于在所述发射/接收单元(12)中的串行器(16)中的每个串行器，所述中央的分析处理机构(20)具有解串器(32)，所述解串器又将串行地接收的信号转换为并行的信号序列以在处理器(24)中进行进一步处理。
4.根据以上权利要求中任一项所述的雷达传感器，在所述雷达传感器中，所述中央的分析处理机构(20)和所述发射/接收单元(12)分别具有用于控制所述雷达系统的功能的控制单元(34，38)，并且，所述发射/接收单元(12)的控制单元(38)与所述分析处理机构(20)的控制单元(34)通过通信路径连接。
5.根据权利要求4所述的雷达传感器，在所述雷达传感器中，用于所述控制单元(34，38)的通信路径与用于所述原始数据的通信路径是分开的。
6.根据权利要求4或5所述的雷达传感器，在所述雷达传感器中，所述发射/接收单元(12)的控制单元(38)相互同步并且与所述中央的分析处理机构(20)的控制单元(34)同步，并且，所述中央的分析处理机构(20)构造用于对所述发射/接收单元(12)的信号进行相干的分析处理。
7.根据权利要求6所述的雷达系统，在所述雷达系统中，所述中央的分析处理机构(20)和每个发射/接收单元(12)具有用于使所述控制单元(36，38)同步的本地的实时时钟(36，40)。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102021207201.1 | 2021-07-08 | ||
| DE102021207201.1A DE102021207201A1 (de) | 2021-07-08 | 2021-07-08 | Radarsystem für Kraftfahrzeuge |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115598642A true CN115598642A (zh) | 2023-01-13 |
Family
ID=84534320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210805247.5A Pending CN115598642A (zh) | 2021-07-08 | 2022-07-08 | 用于机动车的雷达系统 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20230008816A1 (zh) |
| JP (1) | JP2023011521A (zh) |
| KR (1) | KR20230009311A (zh) |
| CN (1) | CN115598642A (zh) |
| DE (1) | DE102021207201A1 (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116299474B (zh) * | 2023-05-23 | 2023-09-12 | 禾多科技（北京）有限公司 | 一体化雷达装置和车辆避障方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017201141A1 (de) | 2017-01-25 | 2018-07-26 | Robert Bosch Gmbh | Radarsystem für Kraftfahrzeuge |
| DE102018200391A1 (de) | 2018-01-11 | 2019-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Radarsystem mit einer zentral angeordneten Analyseeinheit |
-
2021
- 2021-07-08 DE DE102021207201.1A patent/DE102021207201A1/de active Pending
-
2022
- 2022-07-01 US US17/856,743 patent/US20230008816A1/en active Pending
- 2022-07-05 KR KR1020220082268A patent/KR20230009311A/ko unknown
- 2022-07-07 JP JP2022109515A patent/JP2023011521A/ja active Pending
- 2022-07-08 CN CN202210805247.5A patent/CN115598642A/zh active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102021207201A1 (de) | 2023-01-12 |
| US20230008816A1 (en) | 2023-01-12 |
| KR20230009311A (ko) | 2023-01-17 |
| JP2023011521A (ja) | 2023-01-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8717224B2 (en) | Integrated radar apparatus and intergrated antenna apparatus | |
| JP7294791B2 (ja) | レーダ信号を処理するための装置および方法 | |
| CN109982898B (zh) | 在控制器区域网络上使交通工具装置同步 | |
| US20180284267A1 (en) | A modular vehicle radar | |
| CN115598642A (zh) | 用于机动车的雷达系统 | |
| CN105074497A (zh) | 借助具有不同调制的两种切换状态的天线阵列的雷达设备和方法 | |
| US20210072372A1 (en) | Radar front end device with chaining support | |
| CN109752718B (zh) | 用于避免干扰的伪随机啁啾信号调度系统和方法 | |
| EP3168637A1 (en) | A modular vehicle radar | |
| US11054498B2 (en) | System and method of configuring an external radar device through high speed reverse data transmission | |
| KR20200141474A (ko) | 레이더 시스템용 레이더 센서 헤드 | |
| CN113459971A (zh) | 一种车辆行驶数据采集方法及系统 | |
| US10852425B2 (en) | Radar system having a centrally configured analysis unit | |
| US20200333435A1 (en) | Radar sensor head for a radar system | |
| KR20230134589A (ko) | 관련 시스템 및 방법을 갖는 mimo 채널 확장기 | |
| JP7150856B2 (ja) | レーダセンサヘッドに組み込まれた分析ユニットを有するレーダシステム | |
| CN114500766A (zh) | 一种用于自动驾驶的gmsl相机时间同步控制方法 | |
| US11360208B2 (en) | Sensor system for a vehicle and method for operating a sensor system for a vehicle | |
| KR20240025542A (ko) | 자동차용 레이더 시스템 | |
| CN117581114A (zh) | 用于机动车的雷达系统 | |
| EP4202473A1 (en) | Radar sensor processing chain | |
| US10911094B1 (en) | Chirp sequence synthesis in a dynamic distribution network | |
| CN116338593A (zh) | 用于雷达的参数定义的步进频率波形 | |
| CN217279314U (zh) | 一种车载数据处理系统 | |
| WO2022032667A1 (zh) | 一种雷达信号处理单元及波形处理的方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication |