CN115597565A - 一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆，涉及计算机技术领域，所述方法包括：在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得所述车辆上车载相机持续采集的图像，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。应用本申请实施例提供的方案，可以提高所获得的位姿信息的准确度。

Description

一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆。

背景技术

在车辆管理中，通常需要获得车辆的位姿信息。例如，在自动泊车场景中，为准确地将车辆驶入停车位，需要获得车辆的位置信息和姿态信息。

相关技术中，通常在车辆上部署GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，利用GPS获得车辆的位姿信息。

上述方案中虽然可以获得车辆的位姿信息，但当车辆处于停车场、地下车库等位置处时，GPS信号较弱，从而导致利用GPS获得的车辆的位姿信息的准确度较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆，以提高所获得的位姿信息的准确度。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种位姿信息获得方法，所述方法包括：

在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得所述车辆上车载相机持续采集的图像，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；

在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述对象消失条件包括如下条件中的至少一种：

检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象；

检测到所述标志对象在图像中占据的面积逐帧减少至零；

检测到所述标志对象在图像中的位置距离当前图像的边界减少至零，且在之后的图像中检测不到所述标志对象。

本申请的一个实施例中，在示教时通过以下方式获得所述参考位姿信息：

获得开始示教时所述车辆的初始位姿信息；

基于所述初始位姿信息，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息；

获得所述车载相机持续采集的图像，检测所采集的图像上是否存在所述标志对象；

在检测到连续所述第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续所述第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象的情况下，确定当前所获得的所述车辆的位姿信息为参考位姿信息。

本申请的一个实施例中，通过以下方式确定车辆的位置处于预设的目标区域：

利用所述车辆上部署的定位系统确定所述车辆的位置信息；

在所确定的位置信息与示教时所记录的参考位置信息所表征位置之间的距离小于预设的距离阈值时，确定车辆的位置处于预设的目标区域。

本申请的一个实施例中，所述参考位置信息为：示教时所述对象消失条件下，利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息；或

在示教时所述对象消失条件满足的情况下，若所述定位系统信号消失，所述参考位置信息为：最近利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息。

本申请的一个实施例中，所述基于所述初始位姿信息，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息，包括：

获得所述车辆上所部署的轮速计的计量结果；

利用所述初始位姿信息和计量结果，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息；或

基于所述初始位姿信息，利用预设的即时同步建图与定位算法持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息，包括：

在检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后，对所述标志对象进行跟踪；

在检测到连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象的情况下，利用跟踪结果确定所述标志对象从所采集的图像中消失的当前消失位置；

获得示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，并获得示教时所记录的、所述标志对象从所采集的图像中消失的参考消失位置；

确定所述当前消失位置相对所述参考消失位置的偏差，利用所述偏差对所述参考位姿信息进行修正，得到所述车辆当前的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述标志对象包括以下对象中的一种或多种：符合预设标准的标志牌、闸机、道路指示牌。

第二方面，本申请实施例提供了一种位姿信息获得装置，所述装置包括：

图像获得模块，用于在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得所述车辆上车载相机持续采集的图像，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

对象检测模块，用于检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；

位姿获得模块，用于在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述对象消失条件包括如下条件中的至少一种：

检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象；

检测到所述标志对象在图像中占据的面积逐帧减少至零；

检测到所述标志对象在图像中的位置距离当前图像的边界减少至零，且在之后的图像中检测不到所述标志对象。

本申请的一个实施例中，所述装置还包括参考位姿获得模块，用于在示教时通过以下方式获得所述参考位姿信息：

获得开始示教时所述车辆的初始位姿信息；

基于所述初始位姿信息，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息；

获得所述车载相机持续采集的图像，检测所采集的图像上是否存在所述标志对象；

在检测到连续所述第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续所述第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象的情况下，确定当前所获得的所述车辆的位姿信息为参考位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述图像获得模块用于通过以下方式确定车辆的位置处于预设的目标区域：

利用所述车辆上部署的定位系统确定所述车辆的位置信息；

在所确定的位置信息与示教时所记录的参考位置信息所表征位置之间的距离小于预设的距离阈值时，确定车辆的位置处于预设的目标区域。

本申请的一个实施例中，所述参考位置信息为：示教时所述对象消失条件下，利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息；或

在示教时所述对象消失条件满足的情况下，若所述定位系统信号消失，所述参考位置信息为：最近利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息。

本申请的一个实施例中，所述参考位姿获得模块，具体用于：

获得所述车辆上所部署的轮速计的计量结果；

利用所述初始位姿信息和计量结果，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息；或

基于所述初始位姿信息，利用预设的即时同步建图与定位算法持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述位姿获得模块，具体用于：

在检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后，对所述标志对象进行跟踪；

在检测到连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象的情况下，利用跟踪结果确定所述标志对象从所采集的图像中消失的当前消失位置；

获得示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，并获得示教时所记录的、所述标志对象从所采集的图像中消失的参考消失位置；

确定所述当前消失位置相对所述参考消失位置的偏差，利用所述偏差对所述参考位姿信息进行修正，得到所述车辆当前的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述标志对象包括以下对象中的一种或多种：符合预设标准的标志牌、闸机、道路指示牌。

第三方面，本申请实施例提供了一种位姿信息获得系统，所述系统包括：控制器和车载相机，所述车载相机安装于车辆上，其中：

所述控制器用于：在确定所述车辆的位置处于预设的目标区域时，向所述车载相机发送图像获取指令，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

所述车载相机用于：在接收到所述图像获取指令后，持续采集图像，并向所述控制器发送所采集的图像；

所述控制器还用于：接收所述车载相机持续采集的图像，检测所接收的图像上是否存在预设的标志对象，在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述系统还包括：部署于所述车辆上的车载定位设备，用于：确定所述车辆的位置信息，并将所确定的位置信息发送至所述控制器；

所述控制器用于：通过以下方式确定所述车辆的位置处于所述目标区域：

接收所述车载定位设备确定的所述车辆的位置信息；

在所接收的位置信息与示教时所记录的参考位置信息所表征位置之间的距离小于预设的距离阈值时，确定所述车辆的位置处于所述目标区域。

第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：车载控制器和车载相机，其中：

所述车载控制器用于：在确定所述车辆的位置处于预设的目标区域时，向所述车载相机发送图像获取指令，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

所述车载相机用于：在接收到所述图像获取指令后，持续采集图像，并向所述车载控制器发送所采集的图像；

所述车载控制器还用于：接收所述车载相机持续采集的图像，检测所接收的图像上是否存在预设的标志对象，在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。

第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的方法步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的方法步骤。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的位姿信息获得方法。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供的位姿信息获得方案，可以在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得车辆上车载相机持续采集的图像，其中，目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；在满足对象消失条件的情况下，根据示教时对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得车辆当前的位姿信息。这样可以预先在示教时获得对象消失条件下车辆的参考位姿信息，然后后续当再次满足上述对象消失条件的情况下，认为此时车辆的位姿信息与示教时所获得的位姿信息一致，从而可以直接根据示教时所获得的参考位姿信息得到当前车辆的位姿信息。由此可见，应用本申请实施例提供的方案，可以提高所获得的位姿信息的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本申请实施例提供的一种位姿信息获得方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种标志牌的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种闸机的示意图；

图4为本申请实施例提供的第一种车载相机视野范围示意图；

图5为本申请实施例提供的第一种图像的示意图；

图6为本申请实施例提供的第二种车载相机视野范围示意图；

图7为本申请实施例提供的第二种图像的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种参考位姿信息获得方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的一种位姿信息获得系统的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种位姿信息获得装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了提高所获得的位姿信息的准确度，本申请实施例提供了一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆，下面分别进行详细介绍。

参见图1，图1为本申请实施例提供的一种位姿信息获得方法的流程示意图，该方法可以应用于车载计算机、车载定位设备等电子设备，适用于AVP(Automated ValetParking，全自动代客泊车)场景、车辆定位场景、自动驾驶场景等。如图1所示，上述位姿信息获得方法包括如下步骤S101-S103：

S101，在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得车辆上车载相机持续采集的图像。

其中，目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域。

上述示教指的是：预先进行动作展示，以使得车辆能够重复上述动作。例如，在自动代客泊车场景中，可以由用户预先驾驶车辆行驶一段轨迹并将车辆泊入指定车位，教导车辆学习上述动作，便于车辆后续能够重复上述动作，自动泊入上述指定车位。

上述车载相机为安装于车辆上的相机，可以是广角相机、鱼眼相机等，该车载相机可以安装于车辆的车前盖、车牌处、挡风玻璃处等。

具体的，在示教时，可以记录车辆的位置，并基于上述位置确定目标区域，这样当后续确定车辆进入上述目标区域后，可以获得车辆上车载相机持续采集的图像。

本申请的一个实施例中，可以接收用户通过输入设备输入的进入指令，在接收到上述进入指令的情况下，确定车辆的位置处于目标区域。

其中，上述输入设备也可以是触摸屏、按钮等。上述输入设备可以是拾音器、麦克风等，这种情况下，上述进入指令可以是语音指令。

具体的，用户可以在观察到车辆进入目标区域后，通过上述输入设备向电子设备发送进入指令，电子设备在接收到上述指令后，可以确定车辆处于目标区域内，从而可以获得车载相机持续采集的图像。

本申请的一个实施例中，上述车载相机可以是环视相机组，环视相机组可以包含多个相机，分别安装于车辆四周，横向视场范围能够覆盖车辆四周360°的范围。例如，上述环视相机组中可以包含4个鱼眼相机，分别安装于车前盖、车后盖、左侧后视镜、右侧后视镜，每一鱼眼相机的横向视场范围通常大于180°，4个鱼眼相机的横向视场范围能够覆盖车辆四周的范围。

除此之外，上述车载相机还可以是安装于车顶上的鱼眼相机、安装于前后挡风玻璃上的鱼眼相机，或者上述车载相机也可以是安装于车顶上的云台相机等，本申请实施例并不对此进行限定。

S102，检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象。

其中，上述标志对象可以是标志牌、地面标志、道闸档杆、减速带等。

具体的，针对S101中所获得的车载相机持续采集的图像中的每一图像，可以检测该图像的图像内容中是否包含预设的标志对象。

本申请的一个实施例中，上述标志对象包括以下对象中的一种或多种：符合预设标准的标志牌、闸机、道路指示牌。

上述预设标准可以是国家统一规定的标准、交通部门统一规定的标准、省或市规定的标准、国际统一规定的标准等。

上述标志牌可以是：限高标志牌、限速标志牌、停车场标志牌、禁止鸣笛标志牌、图像采集区域标志牌、减速慢行标志牌、非机动车道标志牌等。参见图2，图2为本申请实施例提供的一种标志牌的示意图，在停车场入口上方的墙壁处，设立有停车标志牌、禁止鸣笛标志牌、限高标志牌、限速标志牌，可以将上述标志牌作为标志对象。

上述闸机可以是车牌显示闸机、进出口闸机、收费闸机等。参见图3，图3为本申请实施例提供的一种闸机的示意图，在停车场进出口处，一般会部署进出口闸机，可以将上述进出口闸机作为标志对象。

上述道路指示牌可以是左转指示牌、右转指示牌、直行指示牌、道路变窄指示牌、道路汇合指示牌、T形路口指示牌等。

上述标志对象一般是道路、停车场、小区等场景中标配的对象，无需额外进行部署，从而可以节省部署标志对象带来的成本浪费，降低获得位姿信息的复杂度；并且上述标志对象的安装位置通常是固定的，后续利用该标志对象获得位姿信息时，可以保证稳定获得位姿信息；而且上述标志对象通常处于显眼位置，便于车载相机能够采集到包含上述标志对象的图像，进而便于后续获得位姿信息。

除上述方案外，上述标志对象也可以是预先部署的、用于获得位姿信息的对象，例如，可以是在地面或墙面铺设的标志牌、喷绘的标志图像等。

本申请的一个实施例中，在检测图像中是否存在标志对象时，可以对图像进行边缘检测，基于边缘检测结果判断图像中是否存在标志对象，其中，在进行边缘检测时，可以采用坎尼边缘检测算法、索贝尔边缘检测算法、拉普拉斯边缘检测算法等；

另外，也可以利用预先训练完成的对象检测模型，检测图像中是否存在上述标志对象，其中，上述对象检测模型可以是CNN(Convolutional Neural Networks，卷积神经网络)模型、RNN(Recurrent Neural Network，循环神经网络)模型、DNN(Deep NeuralNetwork，深度神经网络)模型等，本申请实施例并不对此进行限定。

S103，在满足对象消失条件的情况下，根据示教时对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得车辆当前的位姿信息。

其中，上述位姿信息包括位置信息和姿态信息，上述位置信息可以是车辆的GPS坐标，也可以是在基于停车场、小区、道路等场景建立的坐标系中的坐标；上述姿态信息可以包括车辆的航偏角、俯仰角、横滚角等信息。

上述对象消失条件为：用于判断标志对象从所采集的图像中消失的条件。例如，上述对象消失条件可以为：在检测到图像中存在标志对象后，连续多帧图像中难以检测到标志对象，其中，上述多帧图像可以是3帧图像、4帧图像、10帧图像等。

除此之外，上述对象消失条件也可以为：在检测到图像中存在标志对象后，检测到图像中存在部分标志对象，再之后连续多帧图像中难以检测到标志对象。可以理解为：在检测到图像中开始出现标志对象、之后标志对象从图像中移出、最后图像中不存在标志对象的情况下，满足对象消失条件。

又例如，对象消失条件也可以为：检测到标志对象在图像中占据的面积逐帧减少至零。

又例如，对象消失条件也可以为：检测到标志对象在图像中的位置距离当前图像的边界减少至零，且在之后的图像中检测不到标志对象。

本申请的一个实施例中，对象消失条件为：检测到连续第一预设数量帧图像中存在标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在标志对象。上述第一预设数量可以是10、20、30等，上述第二预设数量可以是5、15、30等，第一预设数量和第二预设数量的取值可以相等，也可以不相等。

图像中存在标志对象可以理解为：图像中可以检测到标志对象，例如，利用对象检测模型对图像进行检测时能够检测到标志对象，这种情况说明标志对象处于车载相机的视野范围内；

相对应地，图像中不存在标志对象可以理解为：图像中难以检测到标志对象，例如，利用对象检测模型对图像进行检测时无法检测到标志对象，这种情况说明标志对象不处于车载相机的视野范围内。

为便于理解，下面结合示意图对本方案中的对象消失条件进行说明。

参见图4，图4为本申请实施例提供的第一种车载相机视野范围示意图。当部署该车载相机的车辆在距离停车场入口处较远的道路上行驶时，车载相机的视野范围能够覆盖标志对象所在的区域，这种情况下，车载相机所采集的图像中包含上述标志对象，从而可以获得如图5所示的第一种图像的示意图。由于车辆无法瞬间移动到停车场内，因此随着车辆的行进，在持续获得的图像中能够连续检测到上述标志对象。在检测到连续第一预设数量帧图像中存在标志对象时，可以确定车载相机所采集的图像中存在标志对象，车辆在逐步靠近停车场。

参见图6，图6为本申请实施例提供的第二种车载相机视野范围示意图。随着车辆行进，由于车载相机的视场角不会发生改变，当车辆距离停车场入口处较近时，车载相机的视野范围难以覆盖标志对象所在的区域，这种情况下，车载相机所采集的图像中不包含上述标志对象，从而可以获得如图7所示的第二种图像的示意图。随着车辆的行进，车载相机的视野范围内所包含的物体也在发生改变，标志对象将彻底从车载相机的视野范围消失，从而持续获得的图像中均不包含上述标志对象。在检测到连续第二预设数量帧图像中难以检测到标志对象时，可以确定车载相机所采集的图像中不存在标志对象，车辆经过了该标志对象。

本申请的一个实施例中，在满足对象消失条件的情况下，可以获得示教时对象消失条件下记录的参考位姿信息，直接作为车辆当前的位姿信息。

具体的，在示教过程中，也可以对车载相机所采集的图像进行检测，在满足对象消失条件的情况下，也就是在检测到连续第一预设数量帧图像中存在标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在标志对象的情况下，可以记录车辆的位姿信息，作为参考位姿信息；

后续在应用过程中，由于标志对象的位置一般不会发生改变、且车载相机的相机参数也不会发生改变，因此当满足上述对象消失条件时，可以认为此时车辆的位姿，与示教时同样满足上述对象消失条件时车辆的位姿相同，因此可以直接将上述示教时所记录的位姿信息，作为车辆当前的位姿信息。上述相机参数可以包括相机的安装位置、安装角度、视场角大小、焦距等。

上述实施例提供的位姿信息获得方案中，可以在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得车辆上车载相机持续采集的图像，其中，目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；在满足对象消失条件的情况下，根据示教时对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得车辆当前的位姿信息。这样可以预先在示教时获得对象消失条件下车辆的参考位姿信息，然后后续当再次满足上述对象消失条件的情况下，认为此时车辆的位姿信息与示教时所获得的位姿信息一致，从而可以直接根据示教时所获得的参考位姿信息得到当前车辆的位姿信息。由此可见，应用上述实施例提供的方案，可以提高所获得的位姿信息的准确度。

除此之外，在本方案应用于自动泊车场景的情况下，车辆基于上述获得的位姿信息进行自动泊车，其效率更高。

参见图8，图8为本申请实施例提供的一种参考位姿信息获得方法的流程示意图，在示教时可以通过如下步骤S801-S804获得参考位姿信息：

S801，获得开始示教时车辆的初始位姿信息。

具体的，在开始进行示教时，可以获得车辆初始的位置信息和姿态信息，作为初始位姿信息。

本申请的一个实施例中，在获得初始位姿信息时，可以获得车辆上所部署的定位系统的定位信息，作为车辆初始的位置信息。其中，上述定位系统可以是GPS、北斗卫星导航系统、伽利略导航系统、格洛纳斯导航系统等。

并且，可以以当前车辆为基准建立坐标系，确定车辆在所建立的坐标系中的姿态，得到车辆初始的姿态信息。

除此之外，也可以获得用户输入的车辆的位姿信息，作为初始位姿信息。这样即使在定位系统信号较弱的情况下，也能够获得车辆的初始位姿信息。

S802，基于初始位姿信息，持续获得车辆行进过程中的位姿信息。

具体的，可以基于上述初始位姿信息，对车辆行进过程中的位姿进行跟踪，持续获得车辆连续的位姿信息。

本申请的一个实施例中，在持续获得车辆行进过程中的位姿信息时，可以获得车辆上所部署的轮速计的计量结果；利用初始位姿信息和计量结果，持续获得车辆行进过程中的位姿信息。

其中，上述轮速计安装于车辆的车轮上，可以测量车轮旋转的圈数，然后根据圈数与距离的转换系数，计算得到车辆行进的距离，作为计量结果。

具体的，在得到初始位姿信息后，可以获得轮速计的计量结果，从而得到车辆行进的距离，根据上述距离和初始位姿信息，计算车辆行进过程中的位姿信息。

除此之外，也可以基于初始位姿信息，利用预设的即时同步建图与定位算法持续获得车辆行进过程中的位姿信息。

其中，SLAM(simultaneous localization and mapping，即时同步建图与定位)算法是一种建图技术，可以对周围的环境进行建图的同时获得车辆的位姿信息。

具体的，利用上述SLAM算法，结合车辆的初始位姿信息，能够持续获得车辆行进过程中的位姿信息。

另外，车辆上还可以安装有IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)，上述IMU用于测量车辆的三轴加速度和角速度，利用上述IMU的测量结果，结合上述初始位姿信息，也可以获得车辆持续的位姿信息。

S803，获得车载相机持续采集的图像，检测所采集的图像上是否存在标志对象。

具体的，可以持续获得车载相机所采集的每一图像，针对每一图像，检测该图像的图像内容中是否包含标志对象。

S804，在检测到连续第一预设数量帧图像中存在标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在标志对象的情况下，确定当前所获得的车辆的位姿信息为参考位姿信息。

具体的，在检测到连续第一预设数量帧图像中存在标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在标志对象的情况下，认为满足对象消失条件，因此可以从步骤S802持续获得的车辆的位姿信息中，确定当前的位姿信息作为参考位姿信息。

在上述方案的基础上，本申请的一个实施例中，对于上述步骤S101，可以通过以下方式确定车辆的位置处于预设的目标区域：

利用车辆上部署的定位系统确定车辆的位置信息，在所确定的位置信息与示教时所记录的参考位置信息所表征位置之间的距离小于预设的距离阈值时，确定车辆的位置处于预设的目标区域。

其中，上述距离阈值可以是100米、50米、30米、10米等，本申请实施例并不对此进行限定。

具体的，在进行示教过程中，可以获得车辆的位置信息，作为参考位置信息，该参考位置信息可以是基于车辆上的定位系统得到的位置信息。

在应用过程中，可以利用上述定位系统获得车辆的位置信息，计算上述位置信息所表征的位置、相对参考位置信息所表征的位置之间的距离，当上述距离小于距离阈值时，可以认为车辆将进入停车场、小区等目标区域。

本申请的一个实施例中，上述距离阈值可以根据应用场景的大小进行设定。上述应用场景包括停车场、小区、学校、工厂等。距离阈值的大小可以与应用场景的大小正相关，应用场景大小越大，距离阈值的取值也越大。

本申请的一个实施例中，上述参考位置信息可以为：示教时对象消失条件下，利用定位系统获得的车辆的位置信息。

具体的，在示教过程中，当满足上述对象消失条件时，若此时能够接收定位系统的信号，则可以根据此时定位系统的定位结果，得到车辆的位置信息，作为参考位置信息。

除此之外，在示教时对象消失条件满足的情况下，若定位系统信号消失，参考位置信息为：最近利用定位系统获得的车辆的位置信息。

具体的，在示教过程中，可以持续利用定位系统获得车辆的位置信息，并对所获得的位置信息进行记录。当满足上述对象消失条件时，若此时难以接收定位系统的信号，则可以将上述记录中最近获得的车辆的位置信息，作为参考位置信息。

另外，也可以将示教过程中所获得的车辆的所有位置信息，均作为参考位置信息，本申请实施例并不对此进行限定。

本申请的一个实施例中，对于上述步骤S103在获得车辆当前的位姿信息时，可以包括如下步骤A-步骤D：

步骤A，在检测到连续第一预设数量帧图像中存在标志对象之后，对标志对象进行跟踪。

具体的，在检测到连续第一预设数量帧图像中存在标志对象之后，认为车载相机所采集的图像中稳定存在标志对象，因此可以对上述标志对象进行跟踪，得到跟踪结果。上述跟踪结果中可以记录每一图像中标志对象所在的图像位置。

步骤B，在检测到连续第二预设数量帧图像中不存在标志对象的情况下，利用跟踪结果确定标志对象从所采集的图像中消失的当前消失位置。

具体的，在检测到连续第二预设数量帧图像中不存在标志对象的情况下，认为车辆经过了上述标志对象，标志对象从车载相机所采集的图像中消失，这种情况下，可以利用跟踪结果确定标志对象从所采集的图像中消失的消失位置，作为当前消失位置。可以理解为，上述消失位置为：跟踪结果中最后记录的标志对象的图像位置。

步骤C，获得示教时对象消失条件下记录的参考位姿信息，并获得示教时所记录的、标志对象从所采集的图像中消失的参考消失位置。

具体的，在进行示教过程中，除了获得参考位姿信息之外，也可以在检测到连续第一预设数量帧图像中存在标志对象之后，对标志对象进行跟踪，在检测到连续第二预设数量帧图像中不存在标志对象的情况下，利用跟踪结果确定标志对象从所采集的图像中消失的消失位置，作为参考消失位置。

步骤D，确定当前消失位置相对参考消失位置的偏差，利用偏差对参考位姿信息进行修正，得到车辆当前的位姿信息。

其中，上述偏差可以为：当前消失位置相对参考消失位置的距离。

具体的，若当前消失位置相对示教时所获得的参考消失位置之间存在偏差，则说明当前车辆的位姿与示教时对象消失条件下的位姿之间存在差异，鉴于此，可以计算当前消失位置相对示教时所获得的参考消失位置的偏差，利用上述偏差对参考位姿信息进行修正，将修正后的位姿信息作为车辆当前的位姿信息。

本申请的一个实施例中，可以预先标定图像中像素点的距离与三维空间中实际距离之间的对应关系，在计算得到偏差后，可以将上述偏差转换为三维空间中的实际距离，然后利用该实际距离对参考位姿信息进行修正，得到车辆当前的位姿信息。

上述实施例提供的位姿信息获得方案中，可以在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得车辆上车载相机持续采集的图像，其中，目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；在满足对象消失条件的情况下，根据示教时对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得车辆当前的位姿信息。这样可以预先在示教时获得对象消失条件下车辆的参考位姿信息，然后后续当再次满足上述对象消失条件的情况下，认为此时车辆的位姿信息与示教时所获得的位姿信息一致，从而可以直接根据示教时所获得的参考位姿信息得到当前车辆的位姿信息。由此可见，应用上述实施例提供的方案，可以提高所获得的位姿信息的准确度。

与上述位姿信息获得方法相对应地，本申请实施例还提供了一种位姿信息获得系统及车辆，下面进行详细介绍。

参见图9，图9为本申请实施例提供的一种位姿信息获得系统的结构示意图，上述系统包括：控制器901和车载相机902，车载相机902安装于车辆上，其中：

控制器901用于：在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，向车载相机902发送图像获取指令，其中，目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

车载相机902用于：在接收到图像获取指令后，持续采集图像，并向控制器901发送所采集的图像；

控制器901还用于：接收车载相机902持续采集的图像，检测所接收的图像上是否存在预设的标志对象，在满足对象消失条件的情况下，根据示教时对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得车辆当前的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述对象消失条件包括如下条件中的至少一种：

检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象；

检测到所述标志对象在图像中占据的面积逐帧减少至零；

检测到所述标志对象在图像中的位置距离当前图像的边界减少至零，且在之后的图像中检测不到所述标志对象。

本申请的一个实施例中，上述控制器901可以是安装于车辆上的车载控制器，这种情况下，车载相机902和控制器901之间可以有线连接；

除此之外，上述控制器901也可以是位姿获得平台、远程控制器等，这种情况下，车载相机902和控制器901之间可以无线连接，控制器901在获得车辆的位姿信息后，还可以通过无线传输的方式将上述位姿信息发送至车辆。

本申请的一个实施例中，系统还包括：部署于车辆上的车载定位设备，用于：确定车辆的位置信息，并将所确定的位置信息发送至控制器901；

控制器901用于：通过以下方式确定车辆的位置处于目标区域：

接收车载定位设备所确定的车辆的位置信息；

在所接收的位置信息与示教时所记录的参考位置信息所表征位置之间的距离小于预设的距离阈值时，确定车辆的位置处于目标区域。

其中，上述车载定位设备可以是车载GPS、车载北斗定位设备、格洛纳斯定位系统或者伽利略定位系统等卫星定位系统。

本申请的一个实施例中，上述系统还可以包括：安装于车辆上的参考位姿测量设备，上述设备可以包括轮速计、IMU等，与控制器901通信连接，便于控制器901在示教时利用上述参考位姿测量设备获得参考位姿信息。

参见图10，图10为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图，如图10所示，车辆包括：车载控制器1001和车载相机1002，其中：

车载控制器1001用于：在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，向车载相机1002发送图像获取指令，其中，目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

车载相机1002用于：在接收到图像获取指令后，持续采集图像，并向车载控制器1001发送所采集的图像；

车载控制器1001还用于：接收车载相机1002持续采集的图像，检测所接收的图像上是否存在预设的标志对象，在满足对象消失条件的情况下，根据示教时对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得车辆当前的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述对象消失条件包括如下条件中的至少一种：

检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象；

检测到所述标志对象在图像中占据的面积逐帧减少至零；

检测到所述标志对象在图像中的位置距离当前图像的边界减少至零，且在之后的图像中检测不到所述标志对象。

本申请的一个实施例中，车辆还包括：车载定位设备，用于：确定车辆的位置信息，并将所确定的位置信息发送至车载控制器1001；

车载控制器1001用于：通过以下方式确定车辆的位置处于目标区域：

接收车载定位设备所确定的车辆的位置信息；

在所接收的位置信息与示教时所记录的参考位置信息所表征位置之间的距离小于预设的距离阈值时，确定车辆的位置处于目标区域。

其中，上述车载定位设备可以是车载GPS、车载北斗定位设备、格洛纳斯定位系统或者伽利略定位系统等卫星定位系统。

本申请的一个实施例中，上述车辆还可以包括：安装于车辆上的参考位姿测量设备，上述设备可以包括轮速计、IMU等，与车载控制器1001通信连接，便于车载控制器1001在示教时利用上述参考位姿测量设备获得参考位姿信息。

本申请的一个实施例中，上述车辆还可以包括：行进控制设备，上述行进控制设备可以基于车辆的位姿信息，控制车辆行进。例如，上述行进控制设备可以获得示教时所确定的泊车路径，基于车辆的位姿信息和上述泊车路径，控制车辆自动泊车。

与上述位姿信息获得方法相对应地，本申请实施例还提供了一种位姿信息获得装置，下面进行详细介绍。

参见图11，图11为本申请实施例提供的一种位姿信息获得装置的结构示意图，所述装置包括：

图像获得模块1101，用于在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得所述车辆上车载相机持续采集的图像，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

对象检测模块1102，用于检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；

位姿获得模块1103，用于在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述对象消失条件包括如下条件中的至少一种：

检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象；

检测到所述标志对象在图像中占据的面积逐帧减少至零；

检测到所述标志对象在图像中的位置距离当前图像的边界减少至零，且在之后的图像中检测不到所述标志对象。

本申请的一个实施例中，所述装置还包括参考位姿获得模块，用于在示教时通过以下方式获得所述参考位姿信息：

获得开始示教时所述车辆的初始位姿信息；

基于所述初始位姿信息，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息；

获得所述车载相机持续采集的图像，检测所采集的图像上是否存在所述标志对象；

在检测到连续所述第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续所述第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象的情况下，确定当前所获得的所述车辆的位姿信息为参考位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述图像获得模块1101用于通过以下方式确定车辆的位置处于预设的目标区域：

利用所述车辆上部署的定位系统确定所述车辆的位置信息；

在所确定的位置信息与示教时所记录的参考位置信息所表征位置之间的距离小于预设的距离阈值时，确定车辆的位置处于预设的目标区域。

本申请的一个实施例中，所述参考位置信息为：示教时所述对象消失条件下，利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息；或

在示教时所述对象消失条件满足的情况下，若所述定位系统信号消失，所述参考位置信息为：最近利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息。

本申请的一个实施例中，所述参考位姿获得模块，具体用于：

获得所述车辆上所部署的轮速计的计量结果；

利用所述初始位姿信息和计量结果，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息；或

基于所述初始位姿信息，利用预设的即时同步建图与定位算法持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述位姿获得模块1103，具体用于：

在检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后，对所述标志对象进行跟踪；

在检测到连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象的情况下，利用跟踪结果确定所述标志对象从所采集的图像中消失的当前消失位置；

获得示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，并获得示教时所记录的、所述标志对象从所采集的图像中消失的参考消失位置；

确定所述当前消失位置相对所述参考消失位置的偏差，利用所述偏差对所述参考位姿信息进行修正，得到所述车辆当前的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述标志对象包括以下对象中的一种或多种：符合预设标准的标志牌、闸机、道路指示牌。

上述实施例提供的位姿信息获得方案中，可以在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得车辆上车载相机持续采集的图像，其中，目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；在满足对象消失条件的情况下，根据示教时对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得车辆当前的位姿信息。这样可以预先在示教时获得对象消失条件下车辆的参考位姿信息，然后后续当再次满足上述对象消失条件的情况下，认为此时车辆的位姿信息与示教时所获得的位姿信息一致，从而可以直接根据示教时所获得的参考位姿信息得到当前车辆的位姿信息。由此可见，应用上述实施例提供的方案，可以提高所获得的位姿信息的准确度。

本申请实施例还提供了一种电子设备，如图12所示，包括处理器1201、通信接口1202、存储器1203和通信总线1204，其中，处理器1201，通信接口1202，存储器1203通过通信总线1204完成相互间的通信，

存储器1203，用于存放计算机程序；

处理器1201，用于执行存储器1203上所存放的程序时，实现位姿信息获得方法的步骤。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一位姿信息获得方法的步骤。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一位姿信息获得方法。

上述实施例提供的位姿信息获得方案中，可以在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得车辆上车载相机持续采集的图像，其中，目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；在满足对象消失条件的情况下，根据示教时对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得车辆当前的位姿信息。这样可以预先在示教时获得对象消失条件下车辆的参考位姿信息，然后后续当再次满足上述对象消失条件的情况下，认为此时车辆的位姿信息与示教时所获得的位姿信息一致，从而可以直接根据示教时所获得的参考位姿信息得到当前车辆的位姿信息。由此可见，应用上述实施例提供的方案，可以提高所获得的位姿信息的准确度。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、电子设备实施例、计算机可读存储介质实施例、计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (12)

1.一种位姿信息获得方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得所述车辆上车载相机持续采集的图像，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；

在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象消失条件包括如下条件中的至少一种：

检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象；

检测到所述标志对象在图像中占据的面积逐帧减少至零；

检测到所述标志对象在图像中的位置距离当前图像的边界减少至零，且在之后的图像中检测不到所述标志对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在示教时通过以下方式获得所述参考位姿信息：

获得开始示教时所述车辆的初始位姿信息；

基于所述初始位姿信息，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息；

获得所述车载相机持续采集的图像，检测所采集的图像上是否存在所述标志对象；

在检测到连续所述第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续所述第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象的情况下，确定当前所获得的所述车辆的位姿信息为参考位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定车辆的位置处于预设的目标区域：

利用所述车辆上部署的定位系统确定所述车辆的位置信息；

在所确定的位置信息与示教时所记录的参考位置信息所表征位置之间的距离小于预设的距离阈值时，确定车辆的位置处于预设的目标区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考位置信息为：示教时所述对象消失条件下，利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息；或

在示教时所述对象消失条件满足的情况下，若所述定位系统信号消失，所述参考位置信息为：最近利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位姿信息，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息，包括：

获得所述车辆上所部署的轮速计的计量结果；

利用所述初始位姿信息和计量结果，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息；或

基于所述初始位姿信息，利用预设的即时同步建图与定位算法持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息，包括：

在检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后，对所述标志对象进行跟踪；

在检测到连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象的情况下，利用跟踪结果确定所述标志对象从所采集的图像中消失的当前消失位置；

获得示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，并获得示教时所记录的、所述标志对象从所采集的图像中消失的参考消失位置；

确定所述当前消失位置相对所述参考消失位置的偏差，利用所述偏差对所述参考位姿信息进行修正，得到所述车辆当前的位姿信息。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述标志对象包括以下对象中的一种或多种：符合预设标准的标志牌、闸机、道路指示牌。

9.一种位姿信息获得装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获得模块，用于在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得所述车辆上车载相机持续采集的图像，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

对象检测模块，用于检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；

位姿获得模块，用于在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。

10.一种位姿信息获得系统，其特征在于，所述系统包括：控制器和车载相机，所述车载相机安装于车辆上，其中：

所述控制器用于：在确定所述车辆的位置处于预设的目标区域时，向所述车载相机发送图像获取指令，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

所述车载相机用于：在接收到所述图像获取指令后，持续采集图像，并向所述控制器发送所采集的图像；

所述控制器还用于：接收所述车载相机持续采集的图像，检测所接收的图像上是否存在预设的标志对象，在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：部署于所述车辆上的车载定位设备，用于：确定所述车辆的位置信息，并将所确定的位置信息发送至所述控制器；

所述控制器用于：通过以下方式确定所述车辆的位置处于所述目标区域：

接收所述车载定位设备确定的所述车辆的位置信息；

在所接收的位置信息与示教时所记录的参考位置信息所表征位置之间的距离小于预设的距离阈值时，确定所述车辆的位置处于所述目标区域。

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：车载控制器和车载相机，其中：

所述车载控制器用于：在确定所述车辆的位置处于预设的目标区域时，向所述车载相机发送图像获取指令，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

所述车载相机用于：在接收到所述图像获取指令后，持续采集图像，并向所述车载控制器发送所采集的图像；

所述车载控制器还用于：接收所述车载相机持续采集的图像，检测所接收的图像上是否存在预设的标志对象，在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。

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