CN115593400B - 车辆控制方法及装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法及装置、存储介质及电子装置。该车辆控制方法包括：在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，获取所述目标车辆在当前车速的允许行驶参数，其中，所述允许行驶参数包括：所述目标车辆的最大横向加速度，或所述目标车辆的最大横向加速度变化率；根据所述允许行驶参数确定用于避让所述目标物体的目标转向避让轨迹；在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，控制所述目标车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶。采用上述技术方案，解决了驾驶员在车辆可能发生碰撞的情况下，难以合理的进行避让的问题。

Description

车辆控制方法及装置、存储介质及电子装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法及装置、存储介质及电子装置。

背景技术

随着智能化社会的到来，车辆的辅助驾驶功能变得越来越重要，在带有各种传感器的驾驶辅助系统中，为了避免与前方运动的物体发生碰撞，往往通过预警或自动紧急制动的方式避免碰撞。但是通过研究发现，在车速较高的情况下，基于转向的避撞操作比基于制动的避撞操纵更有效，在这种条件下，转向避撞所需的临界避撞距离比紧急制动所需的临界制动距离更短。

但在很多危急的情况下，驾驶员应该转向以避免碰撞，但很多驾驶员并没有这样的反应与操作。驾驶员很难掌握紧急转向的操纵时机和力度，他们有可能转向过度导致偏离道路甚至侧翻，或转向不足而与前面的障碍物相撞。

针对相关技术中，驾驶员在车辆可能发生碰撞的情况下，难以合理的进行避让的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决驾驶员在车辆可能发生碰撞的情况下，难以合理的进行避让的问题。

根据本发明实施例的一方面，提供一种车辆控制方法，包括：在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，获取所述目标车辆在当前车速的允许行驶参数，其中，所述允许行驶参数包括：所述目标车辆的最大横向加速度，或所述目标车辆的最大横向加速度变化率；根据所述允许行驶参数确定用于避让所述目标物体的目标转向避让轨迹；在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，控制所述目标车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶。

在一个示例性的实施例中，获取所述目标车辆在当前车速的允许行驶参数，包括：在所述当前车速大于或等于预设车速的情况下，根据所述当前车速和所述目标车辆的车辆信息确定所述最大横向加速度，其中，所述预设车速为通过所述目标车辆的车辆信息确定的速度；在所述当前车速小于所述预设车速的情况下，根据所述当前车速和所述目标车辆的车辆信息确定所述最大横向加速度变化率。

在一个示例性的实施例中，根据所述允许行驶参数确定用于避让所述目标物体的目标转向避让轨迹，包括：根据所述目标车辆当前行驶的第一轨迹和所述目标物体当前运动的第二轨迹确定所述目标车辆在执行转向避让操作时所需的横向位移和转向方向；根据所述允许行驶参数、所述当前车速、所述横向位移和所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹。

在一个示例性的实施例中，根据所述允许行驶参数、所述当前车速、所述横向位移和所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹，包括：根据所述允许行驶参数、所述当前车速和所述横向位移确定所述目标车辆在目标拐点的第一斜率，其中，所述目标拐点为所述目标车辆执行转向避让操作时的拐点；根据所述第一斜率，所述横向位移确定所述目标车辆在所述目标拐点的纵向位移；根据所述纵向位移，所述横向位移，所述第一斜率，以及所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹。

在一个示例性的实施例中，根据所述允许行驶参数、所述当前车速和所述横向位移确定所述目标车辆在目标拐点的第一斜率，包括：在所述允许行驶参数为最大横向加速度的情况下，使用第一算法对所述横向加速度、所述横向位移和所述当前车速进行运算，得到所述第一斜率；在所述允许行驶参数为最大横向加速度变化率的情况下，使用第二算法对所述最大横向加速度变化率、所述横向位移和所述当前车速进行运算，得到所述第一斜率。

在一个示例性的实施例中，根据所述纵向位移，所述横向位移，所述第一斜率，以及所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹，包括：根据所述转向方向和第一函数确定所述目标转向避让轨迹，其中，所述第一函数为

，所述B为所述横向位移，所述a为所述第一斜率，所述c为所述纵向位移的一半，所述x用于指示所述目标车辆的纵向位置，所述y用于指示所述目标车辆的横向位置。

在一个示例性的实施例中，控制所述目标车辆按照目标转向避让轨迹行驶之前，所述方法还包括：在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，根据所述纵向位移、所述横向位移、所述转向方向确定参考转向避让轨迹；在根据所述参考转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，将所述参考转向避让轨迹确定为所述目标转向避让轨迹。

在一个示例性的实施例中，根据所述纵向位移、所述横向位移、所述转向方向确定参考转向避让轨迹，包括：确定目标参数，其中，所述目标参数用于指示在所述目标车辆在模拟按照所述目标转向避让轨迹行驶到达所述目标物体的位置的情况下，所述目标车辆的当前横向位移与所述横向位移的百分比；根据所述目标参数，所述纵向位移、所述横向位移计算所述目标车辆在所述目标拐点的第二斜率；根据所述转向方向和第二函数确定所述参考转向避让轨迹，其中，所述第二函数为

，所述B为所述横向位移，所述a为所述第二斜率，所述c为所述纵向位移的一半，所述x用于指示所述目标车辆的纵向位置，所述y用于指示所述目标车辆的横向位置。

在一个示例性的实施例中，控制所述目标车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶，包括：根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆在N个时间步长中每个时间步长对应的车辆位姿；其中，所述车辆位姿包括：所述目标车辆的横向位置，所述目标车辆的纵向位置，所述目标车辆的朝向角，其中，所述N为正整数；将目标车辆在所述N个时间步长中的全部或部分时间步长对应的车辆位姿发送至控制器，以控制所述车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，获取所述目标车辆在当前车速的允许行驶参数，其中，所述允许行驶参数包括：所述目标车辆的最大横向加速度，或所述目标车辆的最大横向加速度变化率；确定模块，用于根据所述允许行驶参数确定用于避让所述目标物体的目标转向避让轨迹；控制模块，用于在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，控制所述目标车辆按照目标转向避让轨迹行驶。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述车辆控制方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述车辆控制方法。

通过本发明，由于在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，就自动确定用于避让目标物体的目标转向避让轨迹，进而可以及时的进行转向；此外，由于根据最大横向加速度或最大横向加速度变化率可以合理的确定用于避让目标物体的目标转向避让轨迹，进而使得目标车辆可以合理的进行转向避让，保障了驾驶人的安全，解决了驾驶员在车辆可能发生碰撞的情况下，难以合理的进行避让的问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的车辆控制方法的应用环境的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的车辆辅助驾驶系统的整体架构图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的转向避让轨迹的示意图；

图5是根据本发明实施例的另一种可选的车辆控制方法的流程图；

图6是根据本发明实施例的另一种可选的车辆辅助驾驶系统的整体架构图；

图7是根据本申请实施例的一种可选的车辆控制装置的结构示意图；

图8是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的计算机系统结构框图；

图9是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合实施例对本申请进行说明：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，可选地，在本实施例中，上述车辆控制方法可以应用于如图1所示的由服务器101和自动驾驶车辆103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器101通过网络与自动驾驶车辆103进行连接，可用于为自动驾驶车辆103或自动驾驶车辆103上安装的应用程序107提供服务，应用程序107可以是车辆控制应用程序等等。可在服务器101上或独立于服务器101设置数据库105，用于为服务器101提供数据存储服务，例如，车辆数据存储服务器、环境数据存储服务器，上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络，自动驾驶车辆103可以是配置有应用程序的终端，可以包括但不限于车载终端，上述服务器101可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，或者是云服务器，使用上述车辆控制方法的应用程序107通过自动驾驶车辆103或其他连接的显示设备进行显示。

结合图1所示，上述车辆控制方法可以在自动驾驶车辆103通过如下图2中的步骤S202-S206实现：

可选地，在本实施例中，上述车辆控制方法还可以通过服务器实现，例如，图1所示的服务器101中实现；或由自动驾驶车辆和服务器共同实现。

上述仅是一种示例，本实施例不做具体的限定。

可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，上述车辆控制方法包括以下步骤S202-S206：

步骤S202：在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，获取所述目标车辆在当前车速的允许行驶参数，其中，所述允许行驶参数包括：所述目标车辆的最大横向加速度，或所述目标车辆的最大横向加速度变化率；

作为一种可选的示例，目标车辆为具有自动驾驶功能的车辆，目标物体为目标车辆周围环境中的物体，目标物体包括但不限于：车辆，行人，可以移动的障碍物，固定障碍物等等。

在一个示例性的实施例中，可以通过以下步骤S11-S15确定目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机是否被触发：

步骤S11：获取目标车辆的车辆运行信息以及对当前环境进行感知得到的环境感知数据；

作为一种可选的示例，如图3所示，可以通过目标车辆中的危险评估模块获取目标车辆发送的车辆信息，并从车辆信息中确定车辆运行信息。车辆运行信息包括但不限于当前车速、当前加速度（包括当前横向加速度和当前纵向加速度）、车辆当前的驾驶模式等等。需要说明的是，纵向为目标车辆行驶的方向，横向与纵向垂直。如图4所示，其中x轴正方向为纵向，y轴正方向为横向。

作为一种可选的示例，如图3所示，可以通过危险评估模块获取环境感知数据，其中，环境感知数据为目标车辆的各种传感器（包括但不限于雷达传感器）对周围环境进行感知所得到的数据，环境感知数据包括但不限于：环境中的物体的速度、加速度、环境中的物体所在的位置等等。

步骤S12：根据车辆运行信息与环境感知数据对目标车辆和环境中的目标物体进行轨迹预测，得到目标车辆的第一轨迹以及目标物体的第二轨迹；

作为一种可选的示例，还可以结合目标车辆的驾驶人的驾驶习惯确定目标车辆的第一轨迹，在确定环境中的目标物体的第二轨迹的时候，需要根据结合环境中其他物体的运行轨迹。

步骤S13：在根据第一轨迹与第二轨迹确定所述目标车辆与目标物体存在碰撞风险的情况下，根据目标车辆的当前位置、目标车辆的当前速度、目标车辆的车辆信息、驾驶人的平均反应时间以及目标物体的第二轨迹确定是否允许驾驶人控制目标车辆以避免目标车辆与目标物体发生碰撞；

作为一种可选的示例，如图3所示，危险评估模块可以获取到的环境感知数据和车辆运行信息对目标车辆和周围物体的轨迹进行预测，进而从周围的物体中筛选出一个可能发生碰撞的目标物体进行碰撞检测，确定目标车辆与目标物体是否存在碰撞风险。可选的，在确定目标车辆与目标物体存在碰撞风险的情况下，危险评估模块还可以计算目标车辆与目标物体的碰撞时间。

作为一个可选的示例，如图3所示，目标车辆中的决策模块可以执行上述步骤S13，确定是否需要介入车辆控制系统对目标车辆进行控制。具体的，决策模块如果确定驾驶人无法成功的控制目标车辆以避免与目标物体发生碰撞，则确定不允许驾驶人控制目标车辆，进而需要介入车辆控制系统对目标车辆进行控制。以避免目标车辆与目标物体发生碰撞。

步骤S14，在确定不允许驾驶人控制目标车辆的情况下，根据所述目标物体的第二轨迹、所述目标车辆的当前位置、所述目标车辆的当前速度、所述目标车辆的车辆信息确定能否通过制动避免目标车辆与目标物体发生碰撞；

步骤S15，在确定无法通过制动避免目标车辆与目标物体发生碰撞的情况下，确定目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发。

作为一个可选的示例，决策模块在确定需要介入车辆控制系统对目标车辆进行控制的情况下，需要确定是控制目标车辆进行转向还是制动。如果决策模块确定可以通过制动避免目标车辆与目标物体发生碰撞，则确定选择制动的方式来避免目标车辆与目标物体发生碰撞；如果决策模块确定无法通过制动避免目标车辆与目标物体发生碰撞，则确定需要选择转向的方式来避免目标车辆与目标物体发生碰撞，进而触发目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机。

在一个示例性的实施例中，获取目标车辆在当前车速的允许行驶参数，可以通过以下方式实现：在所述当前车速大于或等于预设车速的情况下，根据所述当前车速和所述目标车辆的车辆信息确定所述最大横向加速度，其中，所述预设车速为通过所述目标车辆的车辆信息确定的速度；在所述当前车速小于所述预设车速的情况下，根据所述当前车速和所述目标车辆的车辆信息确定所述最大横向加速度变化率。

需要说明的是，车辆信息还包括但不限于车辆的稳定性、车辆的悬挂、底盘、材质、制动能力等信息。车辆的车辆信息不同，所对应的最大横向加速度和最大横向加速度变化率是不一样的；此外，车辆在不同的速度下，所对应的最大横向加速度和最大横向加速度变化率也是不一样的。需要说明的是，如果目标车辆在当前速度下的横向加速度超过最大横向加速度，则目标车辆会发生侧翻；所述最大横向加速度变化率为目标车辆在当前速度下所能达到的最大变化率。

需要说明的是，在目标车辆的当前车速小于预设车速的情况下，为了使得驾驶员可以更加舒适，则选择通过最大横向加速度变化率来计算目标转向避让轨迹，如果目标车辆的当前车速大于或等于预设车速，则为了更加安全，应该选择通过最大横向加速度来计算目标转向避让轨迹。

在本实施例中，通过当前车速和预设车速的大小关系来确定是通过最大横向加速度变化率、还是最大横向加速度来计算目标转向避让轨迹，使得可以兼顾驾驶人的安全和舒适。

步骤S204：根据所述允许行驶参数确定用于避让所述目标物体的目标转向避让轨迹；

在一个示例性的实施例中，上述步骤S204可以通过以下步骤S21-S22实现：

步骤S21：根据所述目标车辆当前行驶的第一轨迹和所述目标物体当前运动的第二轨迹确定所述目标车辆在执行转向避让操作时所需的横向位移和转向方向；

作为一个可选的示例，如图3所示，决策模块在确定需要选择转向的方式来避免目标车辆与目标物体发生碰撞的时候，还会同步根据第一轨迹和第二轨迹计算出目标车辆在执行转向避让操作时所需的横向位移和转向方向，进而将横向位移和转向方向发送至目标车辆中的轨迹规划模块进行规划轨迹。如图4所示，图4中的d用于指示横向位移。

步骤S22：根据所述允许行驶参数、所述当前车速、所述横向位移和所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹。

作为一个可选的示例，如图3所示，轨迹规划模块会获取危险评估模块的第一信息，以及决策模块发送的第二信息，进而根据第一信息和第二信息确定目标转向避让轨迹，其中，第一信息包括：所述允许行驶参数和目标车辆的当前车速；所述第二信息包括所述横向位移和所述转向方向。

在本实施例中，根据允许行驶参数、当前车速、横向位移和转向方向确定目标转向避让轨迹，可以使得确定出的目标转向避让轨迹更加合理。

在一个示例性的实施例中，上述步骤S22可以通过以下步骤S221-S223实现：

步骤S221：根据所述允许行驶参数、所述当前车速和所述横向位移确定所述目标车辆在目标拐点的第一斜率，其中，所述目标拐点为所述目标车辆执行所述转向避让操作时的拐点；

作为一个可选的示例，如图4所示，图4中c点的位置为目标拐点。

在一个示例性的实施例中，上述步骤S31，在允许行驶参数为最大横向加速度的情况下，可以通过以下方式一实现，在所述允许行驶参数为最大横向加速度变化率的情况下，可以通过以下方式二实现：

方式一：使用第一算法对所述横向加速度、所述横向位移和所述当前车速进行运算，得到所述第一斜率；

作为一种可选的示例，可以使用以下公式一计算得到第一斜率，其中，第一算法包括所述公式一：

（公式一）；

其中，

；

。

其中，

为目标车辆的当前车速，

为所述横向位移，

为所述最大横向加速度，

为第一斜率。

方式二：使用第二算法对所述最大横向加速度变化率、所述横向位移和所述当前车速进行运算，得到所述第一斜率。

作为一种可选的示例，可以使用以下公式二计算得到第一斜率，其中，第二算法包括所述公式二：

（公式二）；

其中，

，

为目标车辆的当前车速，

为所述横向位移，

为所述最大横向加速度变化率，

为第一斜率。

在本实施例中，根据不同的允许行驶参数使用不同的算法来计算得到第一斜率，可以使得计算得到的第一斜率更加准确。

步骤S222：根据所述第一斜率，所述横向位移确定所述目标车辆在所述目标拐点的纵向位移；

作为一种可选的示例，可以使用以下公式三计算纵向位移：

（公式三）；

其中，

为第一斜率，

为所述横向位移，

=

；c为纵向位移的一半。需要说明的是，本申请中的

与

含义相同。

步骤S223：根据所述纵向位移，所述横向位移，所述第一斜率，以及所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹。

在一个示例性的实施例中，上述步骤S223可以使用以下方式实现：根据所述转向方向和第一函数确定所述目标转向避让轨迹，其中，所述第一函数为

，所述B为所述横向位移，所述a为所述第一斜率，所述c为所述纵向位移的一半，所述x用于指示所述目标车辆的纵向位置，所述y用于指示所述目标车辆的横向位置，x为第一函数的自变量，y为第一函数的因变量。

需要说明的是，目标车辆的转向方向和目标车辆的行驶方向（纵向）决定了第一函数的x轴和y轴的正方向。具体的，目标车辆的转向方向与第一函数的y轴的正方向相同，目标车辆的行驶方向与第一函数的x轴的正方向相同，示例性的，如图4所示，图4中的x轴的正方向为目标车辆的行驶方向，图4中的y轴的正方向为目标车辆的转向方向，图4中的①②③为目标车辆可选的转向避让轨迹。

在本实施例中，采用上述步骤，可以使得规划出的目标转向避让轨迹更安全，更合理。

步骤S206：在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，控制所述目标车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶。

作为一种可选的示例，如图3所示，目标车辆中的轨迹规划模块在确定了目标转向避让轨迹以后，会将目标转向避让轨迹发送至目标车辆中的控制模块，进而控制模块控制目标车辆按照目标转向避让轨迹行驶。

在一个示例性的实施例中，通过上述步骤S21-S22，可以得出目标车辆在当前极限的情况下的目标转向避让轨迹，但该轨迹往往转向剧烈，横向加速度较大，容易使驾驶员产生恐慌，威胁行驶安全。因此在最终控制目标车辆按照目标转向避让轨迹行驶之前，还可以对根据最大横向速度度或最大横向加速度变化率求出的目标转向避让轨迹使用几何法进行二次规划，选择一条横向加速度较小的路径作为实际规划的目标转向避让轨迹，这样既保证了车辆的安全性，也最大程度的保证了驾驶员的舒适性。因此，在控制所述目标车辆按照目标转向避让轨迹行驶之前，还可以执行以下步骤S31-S32：

步骤S31：在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，根据所述纵向位移、所述横向位移、所述转向方向确定参考转向避让轨迹；

在一个示例性的实施例中，上述根据所述纵向位移、所述横向位移、所述转向方向确定参考转向避让轨迹，可以通过以下步骤S311-S313实现：

步骤S311：确定目标参数，其中，所述目标参数用于指示在所述目标车辆在模拟按照所述目标转向避让轨迹行驶到达所述目标物体的位置的情况下，所述目标车辆的当前横向位移与所述横向位移的百分比；

步骤S312：根据所述目标参数，所述纵向位移、所述横向位移计算所述目标车辆在所述目标拐点的第二斜率；

作为一种可选的示例，可以使用以下公式四计算目标车辆在所述目标拐点的第二斜率：

（公式四）；

其中，B为所述横向位移，所述

为所述第二斜率，所述c为所述纵向位移的一半，所述

用于指示所述目标车辆到目标物体的距离，k为所述目标参数。可选的，k的取值位于0.8-0.9之间。

步骤S313：根据所述转向方向和第二函数确定所述参考转向避让轨迹，其中，所述第二函数为

，所述B为所述横向位移，所述a为所述第二斜率，所述c为所述纵向位移的一半，所述x用于指示所述目标车辆的纵向位置，所述y用于指示所述目标车辆的横向位置，x为第二函数的自变量，y为第二函数的因变量。

需要说明的是，根据转向方向和第二函数确定参考转向避让轨迹的方法和根据转向方向和第一函数确定目标转向避让轨迹的方法相同。

需要说明的是，由于第一函数与第二函数中的a是不相同的，故第一函数和第二函数是不同的，进而参考转向避让轨迹与目标转向避让轨迹也是不同的。

步骤S32：在根据所述参考转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，将所述参考转向避让轨迹确定为所述目标转向避让轨迹。

在本实施例中，可以通过要求目标车辆纵向位移到达目标物体时完成转向避让的横向位移一定百分比（即k）来二次计算目标拐点的斜率，进而二次计算目标拐点的斜率确定参考转向避让轨迹，如果根据参考转向避让轨迹确定目标车辆不会与目标物体发生碰撞，则为了使得驾驶人员更加的舒适性，可以将参考转向避让轨迹确定为目标转向避让轨迹。

需要说明的是，在根据参考转向避让轨迹确定所述目标车辆会与所述目标物体发生碰撞的情况下，则放弃参考转向避让轨迹，直接控制目标车辆按照目标转向避让轨迹行驶。

在一个示例性的实施例中，上述控制所述目标车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶，可以通过以下步骤S41-S42实现：

步骤S41：根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆在N个时间步长中每个时间步长对应的车辆位姿；其中，所述车辆位姿包括：所述目标车辆的横向位置，所述目标车辆的纵向位置，所述目标车辆的朝向角，其中，所述N为正整数；

步骤S42：将目标车辆在所述N个时间步长中的全部或部分时间步长对应的车辆位姿发送至目标车辆的控制器，以控制所述目标车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶。

作为一种可选的示例，可以指示控制模块输出一个时间步长TB，两个时间步长2TB和十个时间步长10TB内所需的位置和方向至控制器。具体的，可以通过矩阵

发送至控制器，其中，

为车辆位姿（x，y，theta），x为目标车辆的纵向位置，y为目标车辆的横向位置，theta为目标车辆的朝向角。

通过上述步骤S202-S206，由于在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，就自动确定用于避让目标物体的目标转向避让轨迹，进而可以及时的进行转向；此外，由于根据最大横向加速度或最大横向加速度变化率确定用于避让目标物体的目标转向避让轨迹，使得规划出的目标转向避让轨迹和控制车辆转向的力度更合理，进而使得目标车辆的转向更安全，解决了驾驶员在紧急的情况下，难以掌握紧急转向的操纵时机和力度的问题。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。为了更好的理解上述方法，以下结合实施例对上述过程进行说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案，具体地：

在一个可选的实施例中，针对目标车辆转向过程中的最大横向加速度及最大横向加速度变化率分别进行考虑，确定目标转向避让轨迹，并给出了对应计算公式。不仅如此，还可以在满足了车辆动力学（最大横向加速度和最大横向加速度变化率）的基础上，针对几何关系再次做详细规划，优化转向避让轨迹，尽可能的减小紧急转向过程中的横向加速度及横向加速度变化率，使转向更安全、合理。

具体的，图3示意出了一种车辆辅助驾驶系统的整体架构图，可以使用该系统来帮助驾驶员进行安全的转向避让。如图3所示，首先危险评估模块接收环境感知数据及自车底盘上传的车辆信息，基于环境感知数据以及车辆信息计算自车和周围物体的预测轨迹，进行目标筛选和碰撞检测，并计算TTC（Time-to-Collision，碰撞时间）。决策模块根据危险评估模块的信息决定是否有必要对车辆进行干预（包括但不限于制动、转向），并对干预进行规划。轨迹规划模块获取决策模块输出的转向方向及进行转向避让的横向位移，并结合危险评估模块的信息实时进行轨迹规划，控制模块一旦接收到决策模块的信号要求转向、以及轨迹规划模块发送的目标转向避让轨迹，则立即发给底盘进行转向避让。

需要说明的是，轨迹规划模块的主要目标是以尽可能短的行驶路线达到预定的横向位移，且规划的轨迹必须考虑车辆动力学和车辆在转向期间及结束后的稳定性。车辆动力学包括车辆在当前状态下所允许的最大横向加速度和最大横向加速度变化率。

需要说明的是，本实施例中的目标转向避让轨迹采用以下Sigmod函数进行规划：

；

其中，B为转向路径的宽度（即横向位移），2c为转向路径的长度（即纵向位移）；a为转向路径最大的斜率，即转向路径的转弯点（上述目标拐点）的斜率。

需要说明的是，由于B已经得知，进而确定了a和c的值，就可以确定Sigmod函数的具体表达式，进而可以确定目标转向避让轨迹。

由于Sigmod函数的最小值和最大值都是无限接近于某值：

；

因此引入了一个额外的参数

，并且

；

需要说明的是，轨迹规划的目标是在不违反横向加速度和横向加速度变化率的约束条件下，在最小参数c的条件下找到其余参数。

现假设车辆以速度v匀速行驶，限制横向加速度

，则参数a可以通过上述公式一进行计算：

若限制横向加速度变化率

，则参数a可以通过上述公式二进行计算。

需要说明的是，参数a定义了Sigmod函数的梯度，梯度越小，横向加速度也越小，并且在上述两种情况下，都可以用上述公式三对参数c进行计算。

需要说明的是，在当前速度小于预设车速时，应该以最大横向加速度变化率为限制计算参数a和参数c。在当前速度大于预设车速时，应以最大横向加速度为限制计算参数a和参数c。

在规划出目标转向避让轨迹后，需要对目标转向避让轨迹进行碰撞检测，若确定目标车辆使用目标转向避让轨迹行驶不会产生碰撞，则输出规划出的目标转向避让轨迹；若会产生碰撞，则确定目标转向避让轨迹没有通过碰撞检测，这种情况下需执行预碰撞方案。

需要说明的是，目标转向避让轨迹是在极限的情况下规划出的轨迹，但该轨迹往往转向剧烈，横向加速度较大，容易使驾驶员产生恐慌，威胁行驶安全。因此在使用最大横向加速度或最大横向加速度变化率求解出参数a和c以后，可使用几何法对目标转向避让轨迹进行二次规划，选择横向加速度较小的一条路径作为实际规划路径，这样既保证了车辆的安全性，也最大程度的保证了驾驶员舒适性。

使用几何法对目标转向避让轨迹进行二次规划包括：在根据车辆动力学计算出Sigmod函数的参数a和参数c后，可通过要求自车纵向位移到达障碍物时完成转向避让横向位移一定百分比（k）来二次计算参数a，此时参数a的最小值计算为：

；

其中，

为自车到障碍物的距离，

一般取0.8~ 0.9。

在进行了几何规划后，对规划出的参考转向避让轨迹依然要进行碰撞检测，若通过检测，则输出二次规划的参考转向避让轨迹，否则输出根据极限状态规划出的目标转向避让轨迹。

为了更好的理解，整个轨迹规划的过程如图5所示，具体具有如下步骤：

步骤S502：开始；

步骤S504：确定当前车速是否超过预设车速；在是的情况下，执行步骤S506；否则执行步骤S508；

步骤S506：使用最大横向加速度进行极限轨迹规划；

步骤S508：使用最大横向加速度变化率进行极限轨迹规划；

步骤S510：确定规划得到的目标转向避让轨迹是否通过碰撞检测，在没有通过碰撞检测的情况下，执行步骤S512；在通过碰撞检测的情况下，执行步骤S514；

步骤S512：启动应急方案；

步骤S514：根据几何关系进行二次规划；

步骤S516：确定二次规划得到的参考转向避让轨迹是否通过碰撞检测，在没有通过碰撞检测的情况下，执行步骤S520；在通过碰撞检测的情况下，执行步骤S518；

步骤S518：输出参考转向避让轨迹；

步骤S520：输出目标转向避让轨迹。

需要说明的是，为了让系统同时兼容几种不同的干预功能和几种不同类型的控制器，需要灵活设计与控制之间的接口。首先，使用一些标志位来选择功能类型，包括制动、紧急制动和转向避让。如果选择制动，就必须传送所需的减速度。如果选择转向避让，则输出一个时间步长TB，两个时间步长2TB和十个时间步长10TB内所需的位置和方向。使用的坐标系在转向避让期间是静止的，并在转向避让开始时被初始化，与该点的车辆坐标系相匹配。最后一个位置应该是在未来10个步长中达到的，用来确保被控制的车辆达到这个位置，并根据前两个时间步长的偏差进行预测。所有的点

位均包含车辆位姿（x，y，theta），所有的点都放在一个矩阵（

）中传送给控制器。

为了更好的理解，图6示意出了另一种车辆辅助驾驶系统的整体架构图，本申请的车辆控制方法可以应用于图6所示的车辆辅助驾驶系统中，即由车辆自动采集环境数据，并根据环境数据进行辅助行驶。

可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到用户信息等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台自动驾驶车辆执行本发明各个实施例的方法。

在本实施例中还提供了一种车辆控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的设备较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图7是根据本发明实施例的车辆控制装置的结构框图，该装置包括：

获取模块72，用于在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，获取所述目标车辆在当前车速的允许行驶参数，其中，所述允许行驶参数包括：所述目标车辆的最大横向加速度，或所述目标车辆的最大横向加速度变化率；

确定模块74，用于根据所述允许行驶参数确定用于避让所述目标物体的目标转向避让轨迹；

控制模块76，用于在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，控制所述目标车辆按照目标转向避让轨迹行驶。

通过上述装置，由于在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，就自动确定用于避让目标物体的目标转向避让轨迹，进而可以及时的进行转向；此外，由于根据最大横向加速度或最大横向加速度变化率可以合理的确定用于避让目标物体的目标转向避让轨迹，进而使得目标车辆可以合理的进行转向避让，保障了驾驶人的安全，解决了驾驶员在车辆可能发生碰撞的情况下，难以合理的进行避让的问题。

在一个示例性的实施例中，获取模块72，包括：第一确定单元，用于在所述当前车速大于或等于预设车速的情况下，根据所述当前车速和所述目标车辆的车辆信息确定所述最大横向加速度，其中，所述预设车速为通过所述目标车辆的车辆信息确定的速度；在所述当前车速小于所述预设车速的情况下，根据所述当前车速和所述目标车辆的车辆信息确定所述最大横向加速度变化率。

在一个示例性的实施例中，确定模块74，包括：

第二确定单元，用于根据所述目标车辆当前行驶的第一轨迹和所述目标物体当前运动的第二轨迹确定所述目标车辆在执行转向避让操作时所需的横向位移和转向方向；

第三确定单元，用于根据所述允许行驶参数、所述当前车速、所述横向位移和所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹。

在一个示例性的实施例中，第三确定单元，包括：

第一子确定单元，用于根据所述允许行驶参数、所述当前车速和所述横向位移确定所述目标车辆在目标拐点的第一斜率，其中，所述目标拐点为所述目标车辆执行所述转向避让操作时的拐点；

第二子确定单元，用于根据所述第一斜率，所述横向位移确定所述目标车辆在所述目标拐点的纵向位移；

第三子确定单元，用于根据所述纵向位移，所述横向位移，所述第一斜率，以及所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹。

在一个示例性的实施例中，第一子确定单元，用于通过以下方式根据所述允许行驶参数、所述当前车速和所述横向位移确定所述目标车辆在目标拐点的第一斜率：在所述允许行驶参数为最大横向加速度的情况下，使用第一算法对所述横向加速度、所述横向位移和所述当前车速进行运算，得到所述第一斜率；在所述允许行驶参数为最大横向加速度变化率的情况下，使用第二算法对所述最大横向加速度变化率、所述横向位移和所述当前车速进行运算，得到所述第一斜率。

在一个示例性的实施例中，第三子确定单元，用于通过以下方式根据所述纵向位移，所述横向位移，所述第一斜率，以及所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹：根据所述转向方向和第一函数确定所述目标转向避让轨迹，其中，所述第一函数为

，所述B为所述横向位移，所述a为所述第一斜率，所述c为所述纵向位移的一半，所述x用于指示所述目标车辆的纵向位置，所述y用于指示所述目标车辆的横向位置。

在一个示例性的实施例中，控制模块76，包括：

第四确定单元，用于在控制所述目标车辆按照目标转向避让轨迹行驶之前，在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，根据所述纵向位移、所述横向位移、所述转向方向确定参考转向避让轨迹；

第五确定单元，用于在根据所述参考转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，将所述参考转向避让轨迹确定为所述目标转向避让轨迹。

在一个示例性的实施例中，第四确定单元，用于通过以下方式根据所述纵向位移、所述横向位移、所述转向方向确定参考转向避让轨迹：确定目标参数，其中，所述目标参数用于指示在所述目标车辆在模拟按照所述目标转向避让轨迹行驶，到达所述目标物体的位置的情况下，所述目标车辆的当前横向位移与所述横向位移的百分比；根据所述目标参数，所述纵向位移、所述横向位移计算所述目标车辆在所述目标拐点的第二斜率；根据所述转向方向和第二函数确定所述参考转向避让轨迹，其中，所述第二函数为

，所述B为所述横向位移，所述a为所述第二斜率，所述c为所述纵向位移的一半，所述x用于指示所述目标车辆的纵向位置，所述y用于指示所述目标车辆的横向位置。

在一个示例性的实施例中，控制模块76，还包括：

第六确定单元，用于根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆在N个时间步长中每个时间步长对应的车辆位姿；其中，所述车辆位姿包括：所述目标车辆的横向位置，所述目标车辆的纵向位置，所述目标车辆的朝向角，其中，所述N为正整数；

控制单元，用于将目标车辆在所述N个时间步长中的全部或部分时间步长对应的车辆位姿发送至控制器，以控制所述车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理器801执行时，执行本申请实施例提供的各种功能。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

图8示意性地示出了用于实现本申请实施例的电子设备的计算机系统结构框图。

需要说明的是，图8示出的电子设备的计算机系统800仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理器801（Central Processing Unit，CPU），其可以根据存储在只读存储器802（Read-Only Memory，ROM）中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器803（Random Access Memory，RAM）中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器803中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器801、在只读存储器802以及随机访问存储器803通过总线804彼此相连。输入/输出接口805（Input /Output接口，即I/O接口）也连接至总线804。

以下部件连接至输入/输出接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至输入/输出接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理器801执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述车辆控制方法的电子设备，该电子设备可以是图1所示的自动驾驶车辆或服务器。本实施例以该电子设备为自动驾驶车辆为例来说明。如图9所示，该电子设备包括存储器902和处理器904，该存储器902中存储有计算机程序，该处理器904被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，获取所述目标车辆在当前车速的允许行驶参数，其中，所述允许行驶参数包括：所述目标车辆的最大横向加速度，或所述目标车辆的最大横向加速度变化率；

S2，根据所述允许行驶参数确定用于避让所述目标物体的目标转向避让轨迹；

S3，在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，控制所述目标车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶。

可选地，本领域普通技术人员可以理解，图9所示的结构仅为示意，电子装置电子设备也可以是自动驾驶车辆。图9其并不对上述电子装置电子设备的结构造成限定。例如，电子装置电子设备还可包括比图9中所示更多或者更少的组件（如网络接口等），或者具有与图9所示不同的配置。

其中，存储器902可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的车辆控制方法和装置对应的程序指令/模块，处理器904通过运行存储在存储器902内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆控制方法。存储器902可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器902可进一步包括相对于处理器904远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器902具体可以但不限于用于包含车辆信息、环境感知数据等信息。作为一种示例，如图9所示，上述存储器902中可以但不限于包括上述车辆控制装置中的获取模块72，确定模块74，控制模块76。此外，还可以包括但不限于上述车辆控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

可选地，上述的传输装置906用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置906包括一个网络适配器（Network Interface Controller，NIC），其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置906为射频（Radio Frequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

此外，上述电子设备还包括：显示器908；和连接总线910，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。

在其他实施例中，上述自动驾驶车辆或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点（P2P，Peer To Peer）网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供车辆控制方法。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，获取所述目标车辆在当前车速的允许行驶参数，其中，所述允许行驶参数包括：所述目标车辆的最大横向加速度，或所述目标车辆的最大横向加速度变化率；

S2，根据所述允许行驶参数确定用于避让所述目标物体的目标转向避让轨迹；

S3，在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，控制所述目标车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶。

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令自动驾驶车辆相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取器（Random Access Memory，RAM）、磁盘或光盘等。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，获取所述目标车辆在当前车速的允许行驶参数，其中，所述允许行驶参数包括：所述目标车辆的最大横向加速度，或所述目标车辆的最大横向加速度变化率；

根据所述允许行驶参数确定用于避让所述目标物体的目标转向避让轨迹；

在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，控制所述目标车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶；

其中，根据所述允许行驶参数确定用于避让所述目标物体的目标转向避让轨迹，包括：根据所述目标车辆当前行驶的第一轨迹和所述目标物体当前运动的第二轨迹确定所述目标车辆在执行转向避让操作时所需的横向位移和转向方向；根据所述允许行驶参数、所述当前车速、所述横向位移和所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹；

其中，根据所述允许行驶参数、所述当前车速、所述横向位移和所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹，包括：根据所述允许行驶参数、所述当前车速和所述横向位移确定所述目标车辆在目标拐点的第一斜率，其中，所述目标拐点为所述目标车辆执行转向避让操作时的拐点；根据所述第一斜率，所述横向位移确定所述目标车辆在所述目标拐点的纵向位移；根据所述纵向位移，所述横向位移，所述第一斜率，以及所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆在当前车速的允许行驶参数，包括：

在所述当前车速大于或等于预设车速的情况下，根据所述当前车速和所述目标车辆的车辆信息确定所述最大横向加速度，其中，所述预设车速为通过所述目标车辆的车辆信息确定的速度；

在所述当前车速小于所述预设车速的情况下，根据所述当前车速和所述目标车辆的车辆信息确定所述最大横向加速度变化率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述允许行驶参数、所述当前车速和所述横向位移确定所述目标车辆在目标拐点的第一斜率，包括：

在所述允许行驶参数为最大横向加速度的情况下，使用第一算法对所述横向加速度、所述横向位移和所述当前车速进行运算，得到所述第一斜率；

在所述允许行驶参数为最大横向加速度变化率的情况下，使用第二算法对所述最大横向加速度变化率、所述横向位移和所述当前车速进行运算，得到所述第一斜率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述纵向位移，所述横向位移，所述第一斜率，以及所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹，包括：

根据所述转向方向和第一函数确定所述目标转向避让轨迹，其中，所述第一函数为

，所述B为所述横向位移，所述a为所述第一斜率，所述c为所述纵向位移的一半，所述x用于指示所述目标车辆的纵向位置，所述y用于指示所述目标车辆的横向位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述目标车辆按照目标转向避让轨迹行驶之前，所述方法还包括：

在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，根据所述纵向位移、所述横向位移、所述转向方向确定参考转向避让轨迹；

在根据所述参考转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，将所述参考转向避让轨迹确定为所述目标转向避让轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述纵向位移、所述横向位移、所述转向方向确定参考转向避让轨迹，包括：

确定目标参数，其中，所述目标参数用于指示在所述目标车辆在模拟按照所述目标转向避让轨迹行驶到达所述目标物体的位置的情况下，所述目标车辆的当前横向位移与所述横向位移的百分比；

根据所述目标参数，所述纵向位移、所述横向位移计算所述目标车辆在所述目标拐点的第二斜率；

根据所述转向方向和第二函数确定所述参考转向避让轨迹，其中，所述第二函数为

，所述B为所述横向位移，所述a为所述第二斜率，所述c为所述纵向位移的一半，所述x用于指示所述目标车辆的纵向位置，所述y用于指示所述目标车辆的横向位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述目标车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶，包括：

根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆在N个时间步长中每个时间步长对应的车辆位姿；其中，所述车辆位姿包括：所述目标车辆的横向位置，所述目标车辆的纵向位置，所述目标车辆的朝向角，其中，所述N为正整数；

将目标车辆在所述N个时间步长中的全部或部分时间步长对应的车辆位姿发送至所述目标车辆的控制器，以控制所述目标车辆按照所述目标转向避让轨迹行驶。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在目标车辆与目标物体发生碰撞的转向干预时机被触发的情况下，获取所述目标车辆在当前车速的允许行驶参数，其中，所述允许行驶参数包括：所述目标车辆的最大横向加速度，或所述目标车辆的最大横向加速度变化率；

确定模块，用于根据所述允许行驶参数确定用于避让所述目标物体的目标转向避让轨迹；

控制模块，用于在根据所述目标转向避让轨迹确定所述目标车辆不会与所述目标物体发生碰撞的情况下，控制所述目标车辆按照目标转向避让轨迹行驶；

其中，所述确定模块，包括：第二确定单元，用于根据所述目标车辆当前行驶的第一轨迹和所述目标物体当前运动的第二轨迹确定所述目标车辆在执行转向避让操作时所需的横向位移和转向方向；第三确定单元，用于根据所述允许行驶参数、所述当前车速、所述横向位移和所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹；

其中，所述第三确定单元，包括：第一子确定单元，用于根据所述允许行驶参数、所述当前车速和所述横向位移确定所述目标车辆在目标拐点的第一斜率，其中，所述目标拐点为所述目标车辆执行所述转向避让操作时的拐点；第二子确定单元，用于根据所述第一斜率，所述横向位移确定所述目标车辆在所述目标拐点的纵向位移；第三子确定单元，用于根据所述纵向位移，所述横向位移，所述第一斜率，以及所述转向方向确定所述目标转向避让轨迹。

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

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