CN115592688B - 设置在桁架机械手的喷漆机器人喷漆轨迹控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种设置在桁架机械手的喷漆机器人喷漆轨迹控制方法及系统，其中，包括：基于控制系统接收用户选择的喷漆模式和待喷漆区域；将喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内；对待喷漆目标进行图像采集处理，获得多张采集图像数据；进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据；进行待喷漆目标的三维重建处理，获得重建三维待喷漆目标；生成喷漆机器人带动自动喷枪系统进行喷漆作业的喷漆作业路径；控制喷漆机器人带动自动喷枪系统对待喷漆目标进行喷漆作业，获得完成喷漆目标。在本发明实施例中，可以实现按照不同的待喷漆目标生成喷漆作业路径，并按照喷漆作业路径控制自动喷枪系统进行自动喷漆，提高喷漆效率。

Description

设置在桁架机械手的喷漆机器人喷漆轨迹控制方法及系统
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种设置在桁架机械手的喷漆机器人喷漆轨迹控制方法及系统。
背景技术
据统计，2021年中国汽车保有量达3.02亿辆，为全球第一。如此庞大的汽车保有量使得汽车后端市场业务激增，成为一种巨大的社会压力。目前在汽车后端市场里，汽车钣金修复喷涂环节均为人工喷涂作业完成。众所周知在汽车的前端生产制造市场，产品为大批量生产喷涂，均使用机器自动化喷涂，实现无人化喷涂作业；喷涂质量稳定合格率高，然而其机器体积大、价格高昂，且大型喷涂涂料消耗大。在后端市场则因车型复杂多变、工况多样、孤品作业、工艺繁杂、单次喷涂量少、成本把控、场地有限等的状况，一直难以实现自动化喷涂，目前市场上没有相应的自动化实用产品和解决方法，所以均为人工喷涂作业完成。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种设置在桁架机械手的喷漆机器人喷漆轨迹控制方法及系统，可以实现按照不同的待喷漆目标生成喷漆作业路径，并按照喷漆作业路径控制自动喷枪系统进行自动喷漆，无需人工作业，提高喷漆效率。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种设置在桁架机械手的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法，包括：控制系统、桁架机械手、喷漆机器人、视觉系统及自动喷枪系统；所述喷漆机器人固定设置在所述桁架机械手的机械臂上；所述视觉系统及所述自动喷枪系统基于同一基准件设置在所述喷漆机器人的末端；所述控制系统分别与所述桁架机械手、所述喷漆机器人、所述视觉系统及所述自动喷枪系统电性连接；所述方法包括：
在待喷漆目标进入指定位置后，并基于所述控制系统接收用户选择的喷漆模式和待喷漆区域，所述喷漆模式包括目标整体喷漆模式或目标独立钣金喷漆模式；
所述控制系统基于所述用户控制指令控制所述桁架机械手将所述喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内；
所述控制系统控制设置在所述喷漆机器人上的所述视觉系统对所述待喷漆目标进行图像采集处理，获得多张采集图像数据；
基于所述多张采集图像数据进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据；
基于所述拼接图像数据进行待喷漆目标的三维重建处理，获得重建三维待喷漆目标；
基于所述喷漆机器人相对于所述重建三维待喷漆目标的相对位置生成喷漆机器人带动所述自动喷枪系统进行喷漆作业的喷漆作业路径；
所述控制系统基于所述喷漆作业路径控制所述喷漆机器人带动所述自动喷枪系统对所述待喷漆目标进行喷漆作业，获得完成喷漆目标。
可选的，所述基于所述控制系统接收用户选择的喷漆模式和待喷漆区域，包括：
基于所述待喷漆目标在所述控制系统中匹配到对应的喷漆模式列表及可选待喷漆区域列表，并在控制系统的显示端进行显示；
所述用户基于所述显示端所显示的喷漆模式列表及可选待喷漆区域列表进行喷漆模式及待喷漆区域的选择处理；
所述控制系统基于用户的选择结果获得用户选择的喷漆模式和待喷漆区域。
可选的，所述控制系统基于所述用户控制指令控制所述桁架机械手将所述喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内，包括：
所述用户在所述控制系统的显示端的控制界面上进行所述桁架机械手操作控制，并生成用户控制指令；
将所述用户控制指令发送至所述控制系统中，所述控制系统基于所述用户控制指令控制所述桁架机械手将所述喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内。
可选的，所述控制系统控制设置在所述喷漆机器人上的所述视觉系统对所述待喷漆目标进行图像采集处理，包括：
所述控制系统控制所述喷漆机器人带动设置在其上的所述视觉系统在所述待喷漆目标上进行移动，并在移动过程中进行图像采集处理，获得多张采集图像数据。
可选的，所述基于所述多张采集图像数据进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据，包括：
基于所述多张采集图像中的当前采集图像与下一张采集图像间的所述喷漆机器人带动所述视觉系统移动的偏移量进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据。
可选的，所述基于所述拼接图像数据进行待喷漆目标的三维重建处理，获得重建三维待喷漆目标，包括：
基于背景差分法对所述拼接图像数据进行前景和背景分离处理，获得分离的前景目标图像作为待喷漆目标图像；
在所述控制系统中获得所述待喷漆目标图像的三维网格模型与二维网格模型之间的一一对应的映射关系；
根据所述映射关系将所述待喷漆目标图像的各个关键点的二维位置坐标在所述三维网格模型中进行一一对应处理，获得对应的三维位置坐标；
基于所述对应的三维位置坐标将所述待喷漆目标图像进行三维重建处理，获得待喷漆目标图像；
其中所述控制系统中预先存储有各种待喷漆目标图像的三维网格模型与二维网格模型之间的一一对应的映射关系。
可选的，所述基于所述喷漆机器人相对于所述重建三维待喷漆目标的相对位置生成喷漆机器人带动所述自动喷枪系统进行喷漆作业的喷漆作业路径，包括：
接收用户在所述控制系统中设置的喷漆参数及喷漆起点，其中所述喷漆参数包括空气压力数据、喷幅宽度、喷漆距离、移动速度、喷漆重叠范围、喷漆角度；
获得喷漆机器人相对于所述重建三维待喷漆目标的相对位置，并基于所述相对位置控制所述喷漆机器人移动至所述喷漆起点；
所述控制系统基于所述喷漆参数和所述喷漆起点生成所述喷漆机器人带动所述自动喷枪系统在所述重建三维待喷漆目标进行喷漆作业的喷漆作业路径。
可选的，所述控制系统基于所述喷漆参数和所述喷漆起点生成所述喷漆机器人带动所述自动喷枪系统在所述重建三维待喷漆目标进行喷漆作业的喷漆作业路径，包括：
所述控制系统基于所述喷漆参数中的喷幅宽度、喷漆距离、重叠范围及喷漆角度数据利用所述喷漆起点进行喷漆路径规划处理，并生成喷漆机器人带动所述自动喷枪系统在所述重建三维待喷漆目标进行喷漆作业的喷漆作业路径。
可选的，所述方法还包括：在所述喷漆机器人按照所述喷漆作业路径完成喷漆作业时，控制所述视觉系统对完成喷漆作业的完成喷漆目标进行喷漆效果检查处理，获得检测结果；
基于所述检测结果获得所述完成喷漆目标中存在瑕疵位置，并控制所述喷漆机器人对所述存在瑕疵位置进行重新喷漆处理。
另外，本发明实施例还提供了一种设置在桁架机械手的喷涂机器人喷漆轨迹控制系统，所述系统包括：控制系统、桁架机械手、喷漆机器人、视觉系统及自动喷枪系统；所述喷漆机器人固定设置在所述桁架机械手的机械臂上；所述视觉系统及所述自动喷枪系统基于同一基准件设置在所述喷漆机器人的末端；所述控制系统分别与所述桁架机械手、所述喷漆机器人、所述视觉系统及所述自动喷枪系统电性连接，其中所述系统被配置为用于执行上述中任意一项所述的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法。
在本发明具体实施过程中，通过对待喷漆目标的图像数据进行三维重建，得到重建三维待喷漆目标，并生成进行喷漆作业的喷漆作业路径，从而控制喷漆机器人按照喷漆作业路径对待喷漆目标进行喷漆作业处理，这样可以实现按照不同的待喷漆目标生成喷漆作业路径，并按照喷漆作业路径控制自动喷枪系统进行自动喷漆，无需人工作业，提高喷漆效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中的设置在桁架机械手的喷涂机器人喷漆轨迹控制系统的结构组成示意图；
图2是本发明实施例中的设置在桁架机械手的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
请参阅图1和图2，图1是本发明实施例中的设置在桁架机械手的喷涂机器人喷漆轨迹控制系统的结构组成示意图；图2是本发明实施例中的设置在桁架机械手的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法的流程示意图。
如图1所示的，一种设置在桁架机械手的喷涂机器人喷漆轨迹控制系统，所述系统包括：控制系统、桁架机械手、喷漆机器人、视觉系统及自动喷枪系统；所述喷漆机器人固定设置在所述桁架机械手的机械臂上；所述视觉系统及所述自动喷枪系统基于同一基准件设置在所述喷漆机器人的末端；所述控制系统分别与所述桁架机械手、所述喷漆机器人、所述视觉系统及所述自动喷枪系统电性连接，其中所述系统被配置为用于执行以下的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法。
如图2所示，一种设置在桁架机械手的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法，包括：控制系统、桁架机械手、喷漆机器人、视觉系统及自动喷枪系统；所述喷漆机器人固定设置在所述桁架机械手的机械臂上；所述视觉系统及所述自动喷枪系统基于同一基准件设置在所述喷漆机器人的末端；所述控制系统分别与所述桁架机械手、所述喷漆机器人、所述视觉系统及所述自动喷枪系统电性连接；在本申请的方法实施中，需要在上述的硬件系统的基础上进行；所述方法包括：
S21：在待喷漆目标进入指定位置后，并基于所述控制系统接收用户选择的喷漆模式和待喷漆区域，所述喷漆模式包括目标整体喷漆模式或目标独立钣金喷漆模式；
在本发明具体实施过程中，所述基于所述控制系统接收用户选择的喷漆模式和待喷漆区域，包括：基于所述待喷漆目标在所述控制系统中匹配到对应的喷漆模式列表及可选待喷漆区域列表，并在控制系统的显示端进行显示；所述用户基于所述显示端所显示的喷漆模式列表及可选待喷漆区域列表进行喷漆模式及待喷漆区域的选择处理；所述控制系统基于用户的选择结果获得用户选择的喷漆模式和待喷漆区域。
具体的，在用户将待喷漆目标放置在桁架下的指定位置后，用户可以根据待喷漆目标在控制系统中匹配到对应的喷漆模式列表及可选待喷漆区域列表，并且将对应的喷漆模式列表及可选待喷漆区域列表在控制系统的显示端上向用户进行显示；然后用户可以根据显示端上所显示的喷漆模式列表及可选待喷漆区域列表进行喷漆模式及待喷漆区域的选择处理；然后控制系统即可根据用户的选择结果获得用户选择的喷漆模式和待喷漆区域；喷漆模式包括目标整体喷漆模式或目标独立钣金喷漆模式。
S22：所述控制系统基于所述用户控制指令控制所述桁架机械手将所述喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内；
在本发明具体实施过程中，所述控制系统基于所述用户控制指令控制所述桁架机械手将所述喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内，包括：所述用户在所述控制系统的显示端的控制界面上进行所述桁架机械手操作控制，并生成用户控制指令；将所述用户控制指令发送至所述控制系统中，所述控制系统基于所述用户控制指令控制所述桁架机械手将所述喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内。
具体的，用户可以通过在控制系统的显示端上的控制界面中进行桁架机械手的操作控制，并且生成对应的用户控制指令，再将该用户控制指令发送至控制系统中，通过该控制系统来按照该用户控制指令控制该桁架机械手将设置在其上的喷漆机器人运动至待喷漆目标的指定区域内。
S23：所述控制系统控制设置在所述喷漆机器人上的所述视觉系统对所述待喷漆目标进行图像采集处理，获得多张采集图像数据；
在本发明具体实施过程中，所述控制系统控制设置在所述喷漆机器人上的所述视觉系统对所述待喷漆目标进行图像采集处理，包括：所述控制系统控制所述喷漆机器人带动设置在其上的所述视觉系统在所述待喷漆目标上进行移动，并在移动过程中进行图像采集处理，获得多张采集图像数据。
在喷漆机器人运动到指定区域内之后，该控制系统即可控制该视觉系统启动工作，并且控制该喷漆机器人带动设置在其上的视觉系统在该喷漆目标上按照预定指令进行移动，并且在移动过程中控制视觉系统进行图像采集处理，这样即可得到多张采集图像数据，其中多张采集图像数据包含了该待喷漆目标的所有位置的图像数据。
S24：基于所述多张采集图像数据进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据；
在本发明具体实施过程中，所述基于所述多张采集图像数据进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据，包括：基于所述多张采集图像中的当前采集图像与下一张采集图像间的所述喷漆机器人带动所述视觉系统移动的偏移量进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据。
具体的，将多张采集图像按照采集时间进行排序，由于采集的喷漆机器人每移动一定距离进行一次采集，同时每次采集，喷漆机器人所移动的距离相同，由此可得喷漆机器人每次移动的偏移量都是一致的；可以利用多张采集图像中的当前采集图像与下一张采集图像间的按照喷漆机器人带动该视觉系统移动的偏移量进行图像数据的拼接处理，即可得到完整待喷漆目标的拼接图像数据。
S25：基于所述拼接图像数据进行待喷漆目标的三维重建处理，获得重建三维待喷漆目标；
在本发明具体实施过程中，所述基于所述拼接图像数据进行待喷漆目标的三维重建处理，获得重建三维待喷漆目标，包括：基于背景差分法对所述拼接图像数据进行前景和背景分离处理，获得分离的前景目标图像作为待喷漆目标图像；在所述控制系统中获得所述待喷漆目标图像的三维网格模型与二维网格模型之间的一一对应的映射关系；根据所述映射关系将所述待喷漆目标图像的各个关键点的二维位置坐标在所述三维网格模型中进行一一对应处理，获得对应的三维位置坐标；基于所述对应的三维位置坐标将所述待喷漆目标图像进行三维重建处理，获得待喷漆目标图像；其中所述控制系统中预先存储有各种待喷漆目标图像的三维网格模型与二维网格模型之间的一一对应的映射关系。
具体的，首先是对拼接图像数据进行待喷漆目标图像提取处理，由于在桁架下的背景较为简单，为了减少计算量，在此采用背景差分法来对拼接图像数据进行前景和背景分离处理，获得分离的前景目标图像作为待喷漆目标图像；然后在控制系统中获得待喷漆目标图像的三维网格模型与二维网格模型之间的一一对应的映射关系，在控制系统中预先存储有不同的待喷漆目标的目标图像的三维网格模型与二维网格模型之间的一一对应的映射关系；通过利用待喷漆目标在进行匹配的方式，来获得待喷漆目标图像的三维网格模型与二维网格模型之间的一一对应的映射关系；再然后根据映射关系将待喷漆目标图像的各个关键点的二维位置坐标在述三维网格模型中进行一一对应处理，获得对应的三维位置坐标；并根据对应的三维位置坐标将待喷漆目标图像进行三维重建处理，获得待喷漆目标图像。
S26：基于所述喷漆机器人相对于所述重建三维待喷漆目标的相对位置生成喷漆机器人带动所述自动喷枪系统进行喷漆作业的喷漆作业路径；
在本发明具体实施过程中，所述基于所述喷漆机器人相对于所述重建三维待喷漆目标的相对位置生成喷漆机器人带动所述自动喷枪系统进行喷漆作业的喷漆作业路径，包括：接收用户在所述控制系统中设置的喷漆参数及喷漆起点，其中所述喷漆参数包括空气压力数据、喷幅宽度、喷漆距离、移动速度、喷漆重叠范围、喷漆角度；获得喷漆机器人相对于所述重建三维待喷漆目标的相对位置，并基于所述相对位置控制所述喷漆机器人移动至所述喷漆起点；所述控制系统基于所述喷漆参数和所述喷漆起点生成所述喷漆机器人带动所述自动喷枪系统在所述重建三维待喷漆目标进行喷漆作业的喷漆作业路径。
进一步的，所述控制系统基于所述喷漆参数和所述喷漆起点生成所述喷漆机器人带动所述自动喷枪系统在所述重建三维待喷漆目标进行喷漆作业的喷漆作业路径，包括：所述控制系统基于所述喷漆参数中的喷幅宽度、喷漆距离、重叠范围及喷漆角度数据利用所述喷漆起点进行喷漆路径规划处理，并生成喷漆机器人带动所述自动喷枪系统在所述重建三维待喷漆目标进行喷漆作业的喷漆作业路径。
具体的，通过接收用户在控制系统中设置的喷漆参数和喷漆起点，然后获得喷漆机器人相对于重建三维待喷漆目标的相对位置，并根据该相对位置控制所述喷漆机器人移动至所述喷漆起点；最后该控制系统再根据述喷漆参数和喷漆起点生成所述喷漆机器人带动自动喷枪系统在重建三维待喷漆目标进行喷漆作业的喷漆作业路径；其中，喷漆参数包括空气压力数据、喷幅宽度、喷漆距离、移动速度、喷漆重叠范围、喷漆角度。
即该控制系统根据喷漆参数中的喷幅宽度、喷漆距离、重叠范围及喷漆角度数据利用喷漆起点进行喷漆路径规划处理，即可生成喷漆机器人带动自动喷枪系统在重建三维待喷漆目标进行喷漆作业的喷漆作业路径。
S27：所述控制系统基于所述喷漆作业路径控制所述喷漆机器人带动所述自动喷枪系统对所述待喷漆目标进行喷漆作业，获得完成喷漆目标。
在本发明具体实施过程中，该控制系统可以根据该喷漆作业路径来控制该喷漆机器人带动该自动喷枪系统对该待喷漆目标进行喷漆作业，即可完成喷漆作业，并得到完成喷漆目标。
在本发明具体实施过程中，所述方法还包括：在所述喷漆机器人按照所述喷漆作业路径完成喷漆作业时，控制所述视觉系统对完成喷漆作业的完成喷漆目标进行喷漆效果检查处理，获得检测结果；基于所述检测结果获得所述完成喷漆目标中存在瑕疵位置，并控制所述喷漆机器人对所述存在瑕疵位置进行重新喷漆处理。
具体的，在完成喷漆作业之后，需要对完成喷漆目标进行检测，即控制视觉系统对完成喷漆作业的完成喷漆目标进行图像采集，从而得到检测图像数据，对检测图像数据进行图像特征提取，并将提取图像特征通过小波变化进行滤波降噪处理，并根据降噪后的图像特征信号进行信号重建，即可形成降噪后的检测图像数据，并将降噪后的检测图像数据进行颜色文理增强处理，得到增强颜色文理图像，通过增强颜色文理图像来进行喷漆效果检查处理，从而得到检测结果；具体是通过增强颜色文理图像与预设的效果图像进行相互匹配的方式进行喷漆效果检查处理；在检测结果为存在瑕疵时，通过获得完成喷漆目标中存在瑕疵的瑕疵位置，然后控制喷漆机器人存在瑕疵位置进行重新喷漆处理。
在本发明具体实施过程中，通过对待喷漆目标的图像数据进行三维重建，得到重建三维待喷漆目标，并生成进行喷漆作业的喷漆作业路径，从而控制喷漆机器人按照喷漆作业路径对待喷漆目标进行喷漆作业处理，这样可以实现按照不同的待喷漆目标生成喷漆作业路径，并按照喷漆作业路径控制自动喷枪系统进行自动喷漆，无需人工作业，提高喷漆效率。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器（ROM，ReadOnly Memory）、随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory）、磁盘或光盘等。
另外，以上对本发明实施例所提供的一种设置在桁架机械手的喷漆机器人喷漆轨迹控制方法及系统进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种设置在桁架机械手的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法，其特征在于，包括：控制系统、桁架机械手、喷漆机器人、视觉系统及自动喷枪系统；所述喷漆机器人固定设置在所述桁架机械手的机械臂上；所述视觉系统及所述自动喷枪系统基于同一基准件设置在所述喷漆机器人的末端；所述控制系统分别与所述桁架机械手、所述喷漆机器人、所述视觉系统及所述自动喷枪系统电性连接；所述方法包括：
在待喷漆目标进入指定位置后，并基于所述控制系统接收用户选择的待喷漆区域；
所述控制系统基于所述用户控制指令控制所述桁架机械手将所述喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内；
所述控制系统控制设置在所述喷漆机器人上的所述视觉系统对所述待喷漆目标进行图像采集处理，获得多张采集图像数据；
基于所述多张采集图像数据进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据；
基于所述拼接图像数据进行待喷漆目标的三维重建处理，获得重建三维待喷漆目标；
基于所述喷漆机器人相对于所述重建三维待喷漆目标的相对位置生成喷漆机器人带动所述自动喷枪系统进行喷漆作业的喷漆作业路径；
所述控制系统基于所述喷漆作业路径控制所述喷漆机器人带动所述自动喷枪系统对所述待喷漆目标进行喷漆作业，获得完成喷漆目标；
所述基于所述拼接图像数据进行待喷漆目标的三维重建处理，获得重建三维待喷漆目标，包括：
基于背景差分法对所述拼接图像数据进行前景和背景分离处理，获得分离的前景目标图像作为待喷漆目标图像；
在所述控制系统中获得所述待喷漆目标图像的三维网格模型与二维网格模型之间的一一对应的映射关系；
根据所述映射关系将所述待喷漆目标图像的各个关键点的二维位置坐标在所述三维网格模型中进行一一对应处理，获得对应的三维位置坐标；
基于所述对应的三维位置坐标将所述待喷漆目标图像进行三维重建处理，获得待喷漆目标图像；
其中所述控制系统中预先存储有各种待喷漆目标图像的三维网格模型与二维网格模型之间的一一对应的映射关系。
2.根据权利要求1所述的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法，其特征在于，所述基于所述控制系统接收用户选择的待喷漆区域，包括：
基于所述待喷漆目标在所述控制系统中匹配到对应的可选待喷漆区域列表，并在控制系统的显示端进行显示；
所述用户基于所述显示端所显示的可选待喷漆区域列表进行待喷漆区域的选择处理；
所述控制系统基于用户的选择结果获得用户选择的待喷漆区域。
3.根据权利要求1所述的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法，其特征在于，所述控制系统基于所述用户控制指令控制所述桁架机械手将所述喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内，包括：
所述用户在所述控制系统的显示端的控制界面上进行所述桁架机械手操作控制，并生成用户控制指令；
将所述用户控制指令发送至所述控制系统中，所述控制系统基于所述用户控制指令控制所述桁架机械手将所述喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内。
4.根据权利要求1所述的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法，其特征在于，所述控制系统控制设置在所述喷漆机器人上的所述视觉系统对所述待喷漆目标进行图像采集处理，包括：
所述控制系统控制所述喷漆机器人带动设置在其上的所述视觉系统在所述待喷漆目标上进行移动，并在移动过程中进行图像采集处理，获得多张采集图像数据。
5.根据权利要求1所述的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法，其特征在于，所述基于所述多张采集图像数据进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据，包括：
基于所述多张采集图像中的当前采集图像与下一张采集图像间的所述喷漆机器人带动所述视觉系统移动的偏移量进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据。
6.根据权利要求1所述的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法，其特征在于，所述基于所述喷漆机器人相对于所述重建三维待喷漆目标的相对位置生成喷漆机器人带动所述自动喷枪系统进行喷漆作业的喷漆作业路径，包括：
接收用户在所述控制系统中设置的喷漆参数及喷漆起点，其中所述喷漆参数包括空气压力数据、喷幅宽度、喷漆距离、移动速度、喷漆重叠范围、喷漆角度；
获得喷漆机器人相对于所述重建三维待喷漆目标的相对位置，并基于所述相对位置控制所述喷漆机器人移动至所述喷漆起点；
所述控制系统基于所述喷漆参数和所述喷漆起点生成所述喷漆机器人带动所述自动喷枪系统在所述重建三维待喷漆目标进行喷漆作业的喷漆作业路径。
7.根据权利要求6所述的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法，其特征在于，所述控制系统基于所述喷漆参数和所述喷漆起点生成所述喷漆机器人带动所述自动喷枪系统在所述重建三维待喷漆目标进行喷漆作业的喷漆作业路径，包括：
所述控制系统基于所述喷漆参数中的喷幅宽度、喷漆距离、重叠范围及喷漆角度数据利用所述喷漆起点进行喷漆路径规划处理，并生成喷漆机器人带动所述自动喷枪系统在所述重建三维待喷漆目标进行喷漆作业的喷漆作业路径。
8.根据权利要求1所述的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述喷漆机器人按照所述喷漆作业路径完成喷漆作业时，控制所述视觉系统对完成喷漆作业的完成喷漆目标进行喷漆效果检查处理，获得检测结果；
基于所述检测结果获得所述完成喷漆目标中存在瑕疵位置，并控制所述喷漆机器人对所述存在瑕疵位置进行重新喷漆处理。
9.一种设置在桁架机械手的喷涂机器人喷漆轨迹控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制系统、桁架机械手、喷漆机器人、视觉系统及自动喷枪系统；所述喷漆机器人固定设置在所述桁架机械手的机械臂上；所述视觉系统及所述自动喷枪系统基于同一基准件设置在所述喷漆机器人的末端；所述控制系统分别与所述桁架机械手、所述喷漆机器人、所述视觉系统及所述自动喷枪系统电性连接，其中所述系统被配置为用于执行权利要求1-8中任意一项所述的喷涂机器人喷漆轨迹控制方法。
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