CN115576798A - 一种测试时间窗的调整方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种测试时间窗的调整方法、装置、设备和介质。方法包括通过响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景以得到测试数据基础，在初始测试场景运行该待测决策组件和在先决策组件，以得到在初始测试时间窗内各决策组件对应的待测决策信息和在先决策信息；进一步比对待测决策信息和在先决策信息以计算得到两者在初始测试时间窗内每帧的决策差异，最后按照决策差异对初始测试时间窗进行调整，以生成目标测试时间窗。从而更为准确地提供自动驾驶场景所对应的测试时间窗的长度，进而提高决策仿真的准确性。

Description

一种测试时间窗的调整方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶测试技术领域，尤其涉及一种测试时间窗的调整方法、装置、设备和介质。

背景技术

智能化是如今汽车行业发展的重要趋势之一，随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆的智能化水平日渐提升。而由于自动驾驶系统所需要处理的场景非常复杂多变，在算法迭代的过程中往往需要进行大规模的道路测试。

而在实际操作中，由于实际路测的成本较高且在实际路测中发生事故的概率极小。但对于自动驾驶系统而言，需要考虑在不同情况的危险可能性，因此一般基于基础数据设置测试时间窗来产生自动驾驶测试场景，自动驾驶测试场景上进行不同版本的决策系统测试。

但现阶段测试场景的开始时间和结束时间相对固定，生成之后就不会再做改变。而随着自动驾驶决策版本的变化，原先生成的自动驾驶场景可能不再能够精准测出对应版本的问题，导致仿真结果的准确性降低。

发明内容

本发明提供了一种测试时间窗的调整方法、装置、设备和介质，解决了现阶段测试场景的开始时间和结束时间相对固定，生成之后就不会再做改变。而随着自动驾驶决策版本的变化，原先生成的自动驾驶场景可能不再能够精准测出对应版本的问题，导致仿真结果的准确性降低的技术问题。

本发明第一方面提供的一种测试时间窗的调整方法，包括：

响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景；所述初始测试场景设有初始测试时间窗；

在所述初始测试场景运行所述待测决策组件和所述在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息；

比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异；

根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗。

可选地，所述待测决策信息包括多个待测轨迹点，所述在先决策信息包括多个在先轨迹点；所述比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异的步骤，包括：

逐一计算在所述初始测试时间窗每帧内的所述待测轨迹点和所述在先轨迹点之间的欧式距离，得到多个欧式距离值；

计算全部所述欧式距离值之间的平均值，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异。

可选地，所述待测决策信息包括待测速度控制信息，所述在先决策信息包括在先速度控制信息；所述比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异的步骤，包括：

提取所述待测速度控制信息在所述初始测试时间窗内每帧的第一速度向量和第一加速度向量；

提取所述在先速度控制信息在所述初始测试时间窗内每帧的第二速度向量和第二加速度向量；

逐帧计算所述第一速度向量和所述第二速度向量之间的速度差值，或者逐帧计算所述第一加速度向量和所述第二加速度向量之间的加速度差值；

将所述速度差值的平均值或所述加速度差值的平均值确定为所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异。

可选地，所述根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗的步骤，包括：

从多个所述待测轨迹点中选取所述决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；

判断所述目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值；

若是，则从所述初始测试时间窗内选取所述目标轨迹点对应的目标时间帧数；

按照所述目标时间帧数截取所述初始测试时间窗，生成大于或等于第一预设窗口尺寸的目标测试时间窗。

可选地，所述根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗的步骤，包括：

从多个所述待测轨迹点中选取所述决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；

判断所述目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值；

若是，则从所述初始测试时间窗内选取所述目标轨迹点对应的目标时间帧数；

按照所述目标时间帧数截取所述初始测试时间窗，得到多个中间测试时间窗；

按照第二预设窗口尺寸合并各个所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

可选地，所述按照第二预设窗口尺寸合并各个所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗的步骤，包括：

计算所述中间测试时间窗内目标轨迹点的数量与所述待测轨迹点的数量之间的轨迹点比例；

若所述轨迹点比例大于或等于预设的比例阈值，则按照第二预设窗口尺寸合并所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

可选地，所述按照第二预设窗口尺寸合并各个所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗的步骤，包括：

计算所述中间测试时间窗内目标轨迹点的平均差异值；

若所述平均差异值大于或等于预设的差异平均阈值，则按照第二预设窗口尺寸合并所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

可选地，所述方法还包括：

在所述目标测试时间窗的两侧分别增加缓冲时间区间，得到更新测试时间窗；

按照所述更新测试时间窗截取所述初始测试场景，得到新的初始测试场景；

跳转执行所述在所述初始测试场景运行所述待测决策组件和所述在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息的步骤。

本发明第二方面提供了一种测试时间窗的调整装置，包括：

数据获取模块，用于响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景；所述初始测试场景设有初始测试时间窗；

决策运行模块，用于在所述初始测试场景运行所述待测决策组件和所述在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息；

决策差异计算模块，用于比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异；

时间窗调整模块，用于根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗。

本发明第三方面提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明第一方面任一项所述的测试时间窗的调整方法的步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如本发明第一方面任一项所述的测试时间窗的调整方法。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

本发明通过响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景以得到测试数据基础，在初始测试场景运行该待测决策组件和在先决策组件，以得到在初始测试时间窗内各决策组件对应的待测决策信息和在先决策信息；进一步比对待测决策信息和在先决策信息以计算得到两者在初始测试时间窗内每帧的决策差异，最后按照决策差异对初始测试时间窗进行调整，以生成目标测试时间窗。从而更为准确地提供自动驾驶场景所对应的测试时间窗的长度，进而提高决策仿真的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种测试时间窗的调整方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种测试时间窗的调整方法的步骤流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种测试时间窗的调整装置的结构框图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种测试时间窗的调整方法、装置、设备和介质，用于解决现阶段测试场景的开始时间和结束时间相对固定，生成之后就不会再做改变。而随着自动驾驶决策版本的变化，原先生成的自动驾驶场景可能不再能够精准测出对应版本的问题，导致仿真结果的准确性降低的技术问题。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1为本发明实施例一提供的一种测试时间窗的调整方法的步骤流程图。

本发明提供的一种测试时间窗的调整方法，包括：

步骤101，响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景；初始测试场景设有初始测试时间窗；

测试请求指的是为验证自动驾驶车辆在各种行驶场景的决策情况所输入的请求信息。

待测决策组件指的是当前版本的决策组件，其通过响应自动驾驶车辆在行驶过程中记录的各种数据，执行道路决策的模块组件，例如周边障碍物信息、红绿灯信息或自身状态信息等。在先决策组件指的是在先版本的决策组件。

初始测试场景指的是对于获取到的路测数据构建的测试场景，用于模拟待测决策组件和在先决策组件在测试场景下执行的决策。

初始测试时间窗指的是在对待测决策组件或在先决策组件进行自动驾驶的决策测试时，依据起止在初始测试场景上划分的时间窗口。

在本申请实施例中，通过响应接收到的测试请求，获取该测试请求对应的待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景，以提供后续决策测试的数据基础。

其中，初始测试场景设有初始测试时间窗，通过获取在先决策组件在自动驾驶车辆实际行驶过程中的路测数据，以此构建初始测试场景并划分各种场景下的初始测试时间窗，用于在待测决策组件在上线前的模拟测试。

步骤102，在初始测试场景运行待测决策组件和在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息；

在获取到初始测试场景、待测决策组件和在先决策组件后，可以在初始测试场景内模拟运行该待测决策组件，以确定待测决策组件在初始测试时间窗内面对各种情况所做出的决策，得到待测决策信息。对于在先决策组件同样在初始测试场景内运行，生成对应的在先决策信息。

步骤103，比对待测决策信息和在先决策信息，确定待测决策信息在初始测试时间窗内的决策差异；

在本实施例中，在获取到待测决策信息和在先决策信息后，对于初始测试时间窗内的每帧待测决策信息和在先决策信息，逐帧进行比对，以确定待测决策信息和在先决策信息在初始测试时间窗内的决策差异。

需要说明的是，决策差异指的是待测决策信息和在先决策信息之间的轨迹点距离差异、速度差异、加速度差异或朝向差异等，用于衡量待测决策信息的决策对自动驾驶车辆的影响。

步骤104，根据决策差异调整初始测试时间窗，生成目标测试时间窗。

当计算得到决策差异后，可以按照决策差异对待测决策信息内的待测轨迹点所对应的帧数进行调整，从而重新调整初始测试时间窗的长度，实现对测试时间窗的重新调整，以更为准确地进行后续自动驾驶车辆的决策仿真。

在本申请实施例中，通过响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景以得到测试数据基础，在初始测试场景运行该待测决策组件和在先决策组件，以得到在初始测试时间窗内各决策组件对应的待测决策信息和在先决策信息；进一步比对待测决策信息和在先决策信息以计算得到两者在初始测试时间窗内每帧的决策差异，最后按照决策差异对初始测试时间窗进行调整，以生成目标测试时间窗。从而更为准确地提供自动驾驶场景所对应的测试时间窗的长度，进而提高决策仿真的准确性。

请参阅图2，图2为本发明实施例二提供的一种测试时间窗的调整方法的步骤流程图。

本发明提供的一种测试时间窗的调整方法，包括：

步骤201，响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景；初始测试场景设有初始测试时间窗；

步骤202，在初始测试场景运行待测决策组件和在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息；

在本申请实施例中，步骤201-202的具体实施过程与步骤101-102类似，在此不再赘述。

步骤203，比对待测决策信息和在先决策信息，确定待测决策信息在初始测试时间窗内的决策差异；

可选地，待测决策信息包括多个待测轨迹点，在先决策信息包括多个在先轨迹点；步骤203可以包括以下子步骤：

逐一计算在初始测试时间窗每帧内的待测轨迹点和在先轨迹点之间的欧式距离，得到多个欧式距离值；

计算全部欧式距离值之间的平均值，确定待测决策信息在初始测试时间窗内的决策差异。

待测轨迹点指的是待测决策组件在初始测试场景内运行仿真所生成的决策序列，例如车辆在初始测试场景内行驶路线上各个时间点达到的位置。

在本申请实施例中，可以通过逐一计算初始测试时间窗内每帧的待测轨迹点和在先轨迹点之间的欧式距离，以得到多个欧式距离值；进一步计算全部欧式距离值之间的平均值，从而确定待测决策信息在初始测试时间窗内的决策差异。

需要说明的是，对于待测决策信息和在先决策信息，可以进一步获取车辆在初始测试场景内的车辆速度，若是车辆速度大于或等于某一速度阈值，则可以考虑第一预设行驶距离上的决策差异，若是车辆速度小于该速度阈值，则考虑第二预设行驶距离上的决策差异，其中第一预设行驶距离阈值可以小于第二预设行驶距离。

在本申请的另一个示例中，待测决策信息包括待测速度控制信息，在先决策信息包括在先速度控制信息；步骤203可以包括以下子步骤：

提取待测速度控制信息在初始测试时间窗内每帧的第一速度向量和第一加速度向量；

提取在先速度控制信息在初始测试时间窗内每帧的第二速度向量和第二加速度向量；

逐帧计算第一速度向量和第二速度向量之间的速度差值，或者逐帧计算第一加速度向量和第二加速度向量之间的加速度差值；

将速度差值的平均值或加速度差值的平均值确定为待测决策信息在初始测试时间窗内的决策差异。

待测决策信息包括待测速度控制信息，其中待测速度控制信息可以包括但不限于第一速度向量、第一加速度向量或是第一车辆朝向。在先决策信息包括在先速度控制信息，包括但不限于第二速度向量、第二加速度向量或是第二车辆朝向。

在本实施例中，通过提取待测速度控制信息在初始测试时间窗内每帧的第一速度向量和第一加速度向量，同时提取在先速度控制信息在初始测试时间窗内每帧的第二速度向量和第二加速度向量。通过逐帧计算第一速度向量和第二速度向量之间的速度差值，或是逐帧计算第一加速度向量和第二加速度向量之间的加速度差值，将任一个的平均值确定为待测决策信息在初始测试时间窗内的决策差异。

需要说明的是，速度差值和加速度差值不仅包括数值上的差值，还包括车辆方向上的角度差值。

步骤204，根据决策差异调整初始测试时间窗，生成目标测试时间窗。

可选地，步骤204可以包括以下子步骤S11-S14：

S11，从多个待测轨迹点中选取决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；

S12，判断目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值；

S13，若是，则从初始测试时间窗内选取目标轨迹点对应的目标时间帧数；

S14，按照目标时间帧数截取初始测试时间窗，生成大于或等于第一预设窗口尺寸的目标测试时间窗。

在本申请的一个示例中，从多个待测轨迹点中选取决策差异大于或等于预设的差异阈值，且待测轨迹点之间间距小于预设距离阈值的轨迹点作为目标轨迹点。判断目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值，若是则从初始测试时间窗内选取目标轨迹点所对应的目标时间帧数，按照该目标时间帧数对初始测试时间窗进行截取，从而生成大于或等于第一预设窗口尺寸的目标测试时间窗。

例如，目标轨迹点对应的目标时间帧数分别为0.3s、1.0s、1.5s，则从初始测试时间窗截取生成的目标测试时间窗为[0.3s，1.5s]，而第一预设窗口尺寸可以设置为0.3s。

在本申请可选实施例中，步骤204可以包括以下子步骤S21-S25：

S21，从多个待测轨迹点中选取决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；

S22，判断目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值；

S23，若是，则从初始测试时间窗内选取目标轨迹点对应的目标时间帧数；

S24，按照目标时间帧数截取初始测试时间窗，得到多个中间测试时间窗；

在本申请的另一个实施例中，S21-S24的具体实施过程与步骤S11-S14类似，在此不再赘述。

S25，按照第二预设窗口尺寸合并各个中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

进一步地，S25可以包括以下子步骤：

计算中间测试时间窗内目标轨迹点的数量与待测轨迹点的数量之间的轨迹点比例；

若轨迹点比例大于或等于预设的比例阈值，则按照第二预设窗口尺寸合并中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

在本申请实施例中，在得到多个中间测试时间窗后，可以进一步计算中间测试时间窗内目标轨迹点的数量与待测轨迹点的数量之间的轨迹点比例，若是轨迹点比例大于或等于预设的比例阈值，则表明此时该中间测试时间窗之间的待测轨迹点的决策可能仍然存在持续改变，此时可以按照第二预设窗口尺寸，对中间测试时间窗进行合并，从而得到多个目标测试时间窗。

其中，中间测试时间窗可以重叠。

若是轨迹点比例小于比例阈值，则不作合并，将原本的中间测试时间窗确定为目标测试时间窗。

在本申请可选实施例中，S25可以包括以下子步骤：

计算中间测试时间窗内目标轨迹点的平均差异值；

若平均差异值大于或等于预设的差异平均阈值，则按照第二预设窗口尺寸合并中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

在本实施例中，通过计算中间测试时间窗内目标轨迹点的平均差异值，例如计算各个目标轨迹点的决策差异的平均差异值，或是加速度、速度的平均差异值。若是该平均差异值大于或等于预设的差异平均阈值，则按照第二预设窗口尺寸合并中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

若是平均差异值小于差异平均阈值，则不作合并，将原本的中间测试时间窗确定为目标测试时间窗。

步骤205，在目标测试时间窗的两侧分别增加缓冲时间区间，得到更新测试时间窗；

为保证测试仿真的准确性，可以在目标测试时间窗的两侧分别添加缓冲时间区间，以使车辆仿真在遇到较大决策差别前存在一定的缓冲时间，同时为行为决策到产生影响提供缓冲时间，从而得到更新测试时间窗。

步骤206，按照更新测试时间窗截取初始测试场景，得到新的初始测试场景；

按照更新测试时间窗再次截取初始测试场景，以构建得到新的初始测试场景。

步骤207，跳转执行在初始测试场景运行待测决策组件和在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息的步骤。

在得到新的初始测试场景后，可以跳转执行步骤202，再次执行对车辆的运行仿真测试，以确定车辆的决策差异是否一致。若是不一致则继续进行仿真，直至仿真测试结果一致，将其作为改进依据提供至技术人员对待测决策组件进行进一步改进。

路测测试场景的生成：路测仿真测试采用更加真实的测试数据，但是由于真实路测中发生事故的概率非常小，因此在真实路测中找到可能的测试窗口并不容易。利用本算法，可以更加有效地、实时地找出测试窗口进行测试；

对于已有仿真测试集结果的二次核验：对于一次仿真结果，版本A和B会生成两个不同的仿真结果，而因为原始仿真测试窗口的不确定导致两个仿真结果(以安全分数为例)对比结果不准确。因此可以通过分别对两个仿真结果重新找测试窗口，来二次核验仿真结果的准确性；

定期刷新仿真测试集的测试窗口：对于大版本的更新，可能会出现更多的决策变化，测试窗口也需要变化，因此可以定期刷新场景测试窗口。

在本申请实施例中，通过响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景以得到测试数据基础，在初始测试场景运行该待测决策组件和在先决策组件，以得到在初始测试时间窗内各决策组件对应的待测决策信息和在先决策信息；进一步比对待测决策信息和在先决策信息以计算得到两者在初始测试时间窗内每帧的决策差异，最后按照决策差异对初始测试时间窗进行调整，以生成目标测试时间窗。从而更为准确地提供自动驾驶场景所对应的测试时间窗的长度，进而提高决策仿真的准确性。

请参阅图3，图3为本发明实施例三提供的一种测试时间窗的调整装置的结构框图。

本发明实施例提供了一种测试时间窗的调整装置，包括：

数据获取模块301，用于响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景；初始测试场景设有初始测试时间窗；

决策运行模块302，用于在初始测试场景运行待测决策组件和在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息；

决策差异计算模块303，用于比对待测决策信息和在先决策信息，确定待测决策信息在初始测试时间窗内的决策差异；

时间窗调整模块304，用于根据决策差异调整初始测试时间窗，生成目标测试时间窗。

可选地，待测决策信息包括多个待测轨迹点，在先决策信息包括多个在先轨迹点；决策差异计算模块303包括：

欧式距离计算子模块，用于逐一计算在初始测试时间窗每帧内的待测轨迹点和在先轨迹点之间的欧式距离，得到多个欧式距离值；

第一决策差异计算子模块，用于计算全部欧式距离值之间的平均值，确定待测决策信息在初始测试时间窗内的决策差异。

可选地，待测决策信息包括待测速度控制信息，在先决策信息包括在先速度控制信息；决策差异计算模块303包括：

第一向量提取子模块，用于提取待测速度控制信息在初始测试时间窗内每帧的第一速度向量和第一加速度向量；

第二向量提取子模块，用于提取在先速度控制信息在初始测试时间窗内每帧的第二速度向量和第二加速度向量；

差值计算子模块，用于逐帧计算第一速度向量和第二速度向量之间的速度差值，或者逐帧计算第一加速度向量和第二加速度向量之间的加速度差值；

第二决策差异计算子模块，用于将速度差值的平均值或加速度差值的平均值确定为待测决策信息在初始测试时间窗内的决策差异。

可选地，包括：

第一目标轨迹点选取子模块，用于从多个待测轨迹点中选取决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；

第一数量判断子模块，用于判断目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值；

第一目标时间帧数选取子模块，用于若是，则从初始测试时间窗内选取目标轨迹点对应的目标时间帧数；

时间窗截取子模块，用于按照目标时间帧数截取初始测试时间窗，生成大于或等于第一预设窗口尺寸的目标测试时间窗。

可选地，时间窗调整模块304包括：

第二目标轨迹点选取子模块，用于从多个待测轨迹点中选取决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；

第二数量判断子模块，用于判断目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值；

第二目标时间帧数选取子模块，用于若是，则从初始测试时间窗内选取目标轨迹点对应的目标时间帧数；

中间测试时间窗截取子模块，用于按照目标时间帧数截取初始测试时间窗，得到多个中间测试时间窗；

窗口合并子模块，用于按照第二预设窗口尺寸合并各个中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

可选地，窗口合并子模块具体用于：

计算中间测试时间窗内目标轨迹点的数量与待测轨迹点的数量之间的轨迹点比例；

若轨迹点比例大于或等于预设的比例阈值，则按照第二预设窗口尺寸合并中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

可选地，窗口合并子模块具体用于：

计算中间测试时间窗内目标轨迹点的平均差异值；

若平均差异值大于或等于预设的差异平均阈值，则按照第二预设窗口尺寸合并中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

可选地，装置还包括：

时间窗更新模块，用于在目标测试时间窗的两侧分别增加缓冲时间区间，得到更新测试时间窗；

场景截取模块，用于按照更新测试时间窗截取初始测试场景，得到新的初始测试场景；

跳转执行模块，用于跳转执行在初始测试场景运行待测决策组件和在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息的步骤。

本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明任一项实施例所述的测试时间窗的调整方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如本发明任一实施例所述的测试时间窗的调整方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种测试时间窗的调整方法，其特征在于，包括：

响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景；所述初始测试场景设有初始测试时间窗；

在所述初始测试场景运行所述待测决策组件和所述在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息；

比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异；

根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测决策信息包括多个待测轨迹点，所述在先决策信息包括多个在先轨迹点；所述比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异的步骤，包括：

逐一计算在所述初始测试时间窗每帧内的所述待测轨迹点和所述在先轨迹点之间的欧式距离，得到多个欧式距离值；

计算全部所述欧式距离值之间的平均值，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测决策信息包括待测速度控制信息，所述在先决策信息包括在先速度控制信息；所述比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异的步骤，包括：

提取所述待测速度控制信息在所述初始测试时间窗内每帧的第一速度向量和第一加速度向量；

提取所述在先速度控制信息在所述初始测试时间窗内每帧的第二速度向量和第二加速度向量；

逐帧计算所述第一速度向量和所述第二速度向量之间的速度差值，或者逐帧计算所述第一加速度向量和所述第二加速度向量之间的加速度差值；

将所述速度差值的平均值或所述加速度差值的平均值确定为所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗的步骤，包括：

从多个所述待测轨迹点中选取所述决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；

判断所述目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值；

若是，则从所述初始测试时间窗内选取所述目标轨迹点对应的目标时间帧数；

按照所述目标时间帧数截取所述初始测试时间窗，生成大于或等于第一预设窗口尺寸的目标测试时间窗。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗的步骤，包括：

从多个所述待测轨迹点中选取所述决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；

判断所述目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值；

若是，则从所述初始测试时间窗内选取所述目标轨迹点对应的目标时间帧数；

按照所述目标时间帧数截取所述初始测试时间窗，得到多个中间测试时间窗；

按照第二预设窗口尺寸合并各个所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照第二预设窗口尺寸合并各个所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗的步骤，包括：

计算所述中间测试时间窗内目标轨迹点的数量与所述待测轨迹点的数量之间的轨迹点比例；

若所述轨迹点比例大于或等于预设的比例阈值，则按照第二预设窗口尺寸合并所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照第二预设窗口尺寸合并各个所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗的步骤，包括：

计算所述中间测试时间窗内目标轨迹点的平均差异值；

若所述平均差异值大于或等于预设的差异平均阈值，则按照第二预设窗口尺寸合并所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标测试时间窗的两侧分别增加缓冲时间区间，得到更新测试时间窗；

按照所述更新测试时间窗截取所述初始测试场景，得到新的初始测试场景；

跳转执行所述在所述初始测试场景运行所述待测决策组件和所述在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息的步骤。

9.一种测试时间窗的调整装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景；所述初始测试场景设有初始测试时间窗；

决策运行模块，用于在所述初始测试场景运行所述待测决策组件和所述在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息；

决策差异计算模块，用于比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异；

时间窗调整模块，用于根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的测试时间窗的调整方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-8任一项所述的测试时间窗的调整方法。

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