CN115571670A - 货物装载控制方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于调节控制技术领域，提供了货物装载控制方法、装置及终端设备，该方法包括：实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值，第一拉线传感器和第二拉线传感器设置在停车平台上，第一拉线传感器和第二拉线传感器共用一个拉线拉点，拉线拉点设置在车厢上；基于第一数值和第二数值，确定车厢底部和停车平台的顶部的高度差；基于高度差和预设高度差阈值，调整停车平台在竖直方向上升降，使得停车平台的顶部相对于车厢底部保持随动。本申请实现了停车平台跟随车厢的高度进行自动调节，便于装车机器人在装载时将货物放到预定的位置。

Description

货物装载控制方法、装置及终端设备

技术领域

本申请属于调节控制技术领域，尤其涉及货物装载控制方法、装置及终端设备。

背景技术

随着自动化技术的发展，原来那种依靠人力装卸的情况将逐步被装卸机械所取代，装车机器人因其可以在货车车厢内外部对货物进行快速、整齐的装载码放，在运输物流业得到了快速的普及。

装车机器人在货物装载前，需依靠停车平台先将其升到和车厢同等高度后，再进行货物的装载，随着货物重量的增加，货车车厢的高度逐渐降低，装车机器人相较车厢底部出现了高度差，高度差的存在使得装车机器人既不能将货物放到预定的位置上，给货物装载造成了困难，又容易造成装车机器人的损坏。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请实施例提供了货物装载控制方法、装置及终端设备。

本申请是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种货物装载控制方法，包括：

实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值，第一拉线传感器和第二拉线传感器设置在停车平台上，第一拉线传感器和第二拉线传感器共用一个拉线拉点，拉线拉点设置在车厢上；

基于第一数值和第二数值，确定车厢底部和停车平台的顶部的高度差；

基于高度差和预设高度差阈值，调整停车平台在竖直方向上升降，使得停车平台的顶部相对于车厢底部保持随动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在获取第一数值和第二数值之前，所述货物装载控制方法，包括：获取第一拉线传感器的第一初始值和第二拉线传感器的第二初始值；调整停车平台在竖直方向上的升降，使得第一初始值和第二初始值的差值为固定值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，基于第一数值和第二数值，确定车厢底部和停车平台的顶部的高度差，包括：

构建平面坐标系，平面坐标系的原点为第一拉线传感器和第二拉线传感器连线的中点，平面坐标系的X轴用于表示拉线拉点与原点的横向距离，平面坐标系的Y轴用于表示拉线拉点与原点的纵向距离。

基于第一数值和第二数值，采用距离计算公式，确定纵向距离。

在第一方面的一种可能的实现方式中，基于第一数值和第二数值，采用距离计算公式，确定纵向距离，包括：比较第一数值和第二数值的大小；若第一数值大于第二数值，采用第一距离计算公式确定高度差；若第一数值小于第二数值，采用第二距离计算公式确定高度差。

在第一方面的一种可能的实现方式中，第一距离计算公式的表达式为：

式中，

表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，

表示第 一数值，

表示第二数值，

表示第一拉线传感器和第二拉线传感器的间隔，为固定常量。

在第一方面的一种可能的实现方式中，第二距离计算公式的表达式为：

式中，

表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，

表示第 一数值，

表示第二数值，

表示第一拉线传感器和第二拉线传感器的间隔，为固定常量。

在第一方面的一种可能的实现方式中，基于预设高度差阈值，调整停车平台的顶部与车厢底部的高度差，包括：判断高度差是否超出预设高度差阈值，若超出高度差阈值，则调整停车平台的顶部与车厢底部的高度差小于等于预设高度差，高度差阈值为范围阈值，预设高度差为固定值。

第二方面，本申请实施例提供了一种货物装载控制装置，包括：获取模块，用于实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值，第一拉线传感器和第二拉线传感器设置在停车平台上，第一拉线传感器和第二拉线传感器共用一个拉线拉点，拉线拉点设置在车厢上；计算模块，用于基于第一数值和第二数值，确定车厢底部和停车平台的顶部的高度差；调整模块，用于基于高度差和预设高度差阈值，调整停车平台在竖直方向上的升降，使得停车平台的顶部相对于车厢底部保持随动。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面任一项的货物装载控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项的货物装载控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项的货物装载控制方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例公开了一种货物装载控制方法，该方法实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值，基于第一数值和第二数值，确定车厢底部和停车平台的顶部的高度差，根据高度差和预设高度差阈值，调整停车平台在垂直方向上的升降，使得停车平台跟随车厢的高度进行自动调节，便于装车机器人在装载时将货物放到预定的位置。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的货物装载控制方法的应用场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的货物装载控制方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的拉线传感器安装位置的主视示意图；

图4是本申请一实施例提供的拉线拉点安装位置的主视示意图；

图5是本申请实施例提供的货物装载控制装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

基于上述问题，本申请实施例提供了货物装载控制方法。为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明确，以下结合附图及实施例，对本申请进行详细说明。应当理解的是，以下所描述的具体实施例仅用于解释本申请，并不用于限定本申请。

举例说明，本申请实施例可以应用到如图1所示的示例性场景中。在该场景中，包括货车车厢、装车机器人和停车平台。为了便于装车机器人对大货车进行货物装载，需要通过停车平台将装车机器人的底部和货车车厢的底部保持同等高度，若两者存在高度差，会使得装车机器人既不能将货物放到预定的位置上，给货物的装载造成困难，还容易造成装车机器人的损坏。

以下结合图1对本申请的可视化交互方法进行详细说明。

图2是本申请一实施例提供的货物装载控制方法的示意性流程图，参照图2，对该方法可以包括步骤101至步骤104，详述如下：

在步骤101中，实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值。

参照图3，第一拉线传感器和第二拉线传感可以设置在停车平台与车厢相对的一端。参照图4，第一拉线传感器和第二拉线传感器共用一个拉点，拉线拉点可以设置在车厢与停车平台相对的一端。

可选的，第一拉线传感器可以在第二拉线传感器上方，也可以在第二拉线传感器的侧方。

需要说明的是，拉线拉点可以设置在车厢的车门位置，也可以设置在车厢底部或车厢侧面等位置，只要可以随货物载重量随车厢升降即可，本申请不再做进一步限定。进一步的，便于拉线拉点的设置，可以通过磁体将拉线拉点吸附车厢上。

在一些实施例中，第一拉线传感器和第二拉线传感器也可以设置在停车平台上，拉线拉点设置在车厢上，只要可以通过获取拉线传感器的第一数值和第二数值测量停车平台和车厢的相对位置即可。

在一些实施例中，在获取第一数值和第二数值之前，本申请提供的技术方案还可以包括标定拉线传感器，执行的具体内容可以是：

将第一拉线传感器和第二拉线传感器、以及拉线拉点位置设置完成后，获取第一拉线传感器的第一初始值和第二拉线传感器的第二初始值。需要特别指出的是，当第一拉线传感器和第二拉线传感器处于平行位置时，获取的第一初始值和第二初始值不能相同。

调整所述停车平台在竖直方向上的升降，使得所述第一初始值和所述第二初始值的差值为固定值，其中，固定值可以为0或其他预设值。

本步骤示例性的确定了第一拉线传感器、第二拉线传感器，以及拉线拉点的设置位置，并通过实时获取第一数值和第二数值，为后续通过计算确定车厢底部和停车平台的顶部高度差做准备。

在步骤102中，基于第一数值和第二数值，确定车厢底部和停车平台的顶部的高度差。

在一些实施例中，实现步骤102可通过执行步骤1021至步骤1023的方式，详述如下：

在步骤1021中，构建平面坐标系。

示例性的，以第一拉线传感器和第二拉线传感器连线的中点作为平面坐标系的原点。

示例性的，以拉线拉点与原点的横向距离作为平面坐标系的X轴，并设X轴的正方向可以为指向拉线拉点的方向。即，停车平台保持不动，面对车厢，以车厢远离停车平台的方向为X轴的正方向。

示例性的，以拉线拉点与原点的纵向距离作为平面坐标系的Y轴，并设Y轴的正方向为以原点为基准点，面向拉线拉点，拉线拉点向上远离车厢的方向。即，停车平台保持不动，面向车厢，以车厢向上的方向为Y轴的正方向。

在一种现实场景中，为了知道车厢底部和停车平台的顶部的高度差，只需获取Y轴方向的数值即可。

在步骤1022中，基于第一数值和第二数值，采用距离计算公式，确定纵向距离。

在一些可能的实现方式中，基于第一数值和第二数值，确定纵向距离，还可以根据第一数值和第二数值的大小，采用不同的距离计算公式，具体实施方式可以是：比较第一数值和第二数值的大小；若第一数值大于第二数值，采用第一距离计算公式确定高度差；若第一数值小于第二数值，采用第二距离计算公式确定高度差。

示例性的，若第一数值大于第二数值，第一距离计算公式的表达式可以是：

式中，

表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，

表示第 一数值，

表示第二数值，

表示第一拉线传感器和第二拉线传感器的间隔，为固定常量。

示例性的，若第一数值小于第二数值，第二距离计算公式的表达式可以是：

式中，

表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，

表示第 一数值，

表示第二数值，

表示第一拉线传感器和第二拉线传感器的间隔，为固定常量。

需要说明的是，本申请公开了基于第一拉线传感器和第二拉线传感器的连线的中点作为平面坐标系原点，确定车厢底部和停车平台的顶部高度差的方案，还可以将平面坐标系的原点设置在其他位置，本申请不再一一列举。

本步骤通过采集第一数值和第二数值，确定了车厢底部和停车平台的顶部高度差，为后续调整车厢底部和停车平台的顶部高度差提供依据。

在步骤103中，基于高度差和预设高度差阈值，调整停车平台在垂直方向上的升降，使得停车平台的顶部相对于车厢底部保持随动。

在一些实施例中，判断高度差是否超出预设高度差阈值，若超出高度差阈值，则调整停车平台的顶部与车厢底部的高度差小于等于预设高度差，高度差阈值为范围阈值，预设高度差为固定值。

示例的，若停车平台的顶部高于车厢底部，且超出预设高度差阈值，则实时在垂直方向上降低停车平台，调整停车平台的顶部和车厢底部的高度差小于等于预设高度差，使得停车平台的顶部相对于车厢底部保持随动。

示例的，若停车平台的顶部低于车厢底部，且超出预设高度差阈值，则实时在垂直方向上升高停车平台，调整停车平台的顶部和车厢底部的高度差小于等于预设高度差，使得停车平台的顶部相对于车厢底部保持随动。

本申请实施例公开了一种货物装载控制方法，该方法实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值，基于第一数值和第二数值，确定车厢底部和停车平台的顶部的高度差，根据高度差和预设高度差阈值，调整停车平台在垂直方向上的升降，使得停车平台跟随车厢的高度进行自动调节，便于装车机器人在装载时将货物放到预定的位置。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例的货物装载控制方法，图5示出了本申请实施例提供的货物装载控制装置200的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参见图5，本申请实施例中的货物装载控制装置可以包括：获取模块201、计算模块202和调整模块203。

获取模块201，用于实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值，第一拉线传感器和第二拉线传感器设置在停车平台上，第一拉线传感器和第二拉线传感器共用一个拉线拉点，拉线拉点设置在车厢上。

其中，在获取第一数值和第二数值之前，计算模块201还用于，获取第一拉线传感器的第一初始值和第二拉线传感器的第二初始值；调整停车平台在竖直方向上的升降，使得第一初始值和第二初始值的差值为固定值。

计算模块202，用于基于第一数值和第二数值，确定车厢底部和停车平台的顶部的高度差。

其中，基于第一数值和第二数值，确定车厢底部和停车平台的顶部的高度差，包括：构建平面坐标系，平面坐标系的原点为第一拉线传感器和第二拉线传感器连线的中点，平面坐标系的X轴用于表示拉线拉点与原点的横向距离，平面坐标系的Y轴用于表示拉线拉点与原点的纵向距离。基于第一数值和第二数值，采用距离计算公式，确定纵向距离。

可选的，基于第一数值和第二数值，采用距离计算公式，确定纵向距离，包括：比较第一数值和第二数值的大小；若第一数值大于第二数值，采用第一距离计算公式确定高度差；若第一数值小于第二数值，采用第二距离计算公式确定高度差。

示例性的，第一距离计算公式的表达式为：

式中，

表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，

表示第 一数值，

表示第二数值，

表示第一拉线传感器和第二拉线传感器的间隔，为固定常量。

示例性的，第二距离计算公式的表达式为：

式中，

表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，

表示第 一数值，

表示第二数值，

表示第一拉线传感器和第二拉线传感器的间隔，为固定常量。

调整模块203，用于，基于高度差和预设高度差阈值，调整停车平台在竖直方向上的升降，使得停车平台的顶部相对于车厢底部保持随动。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种终端设备，参见图6，该终端设备300可以包括：至少一个处理器310、存储器320，存储器320中储存可在至少一个处理器310上运行的计算机程序321，处理器310执行计算机程序321时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图2所示实施例中的步骤101至步骤103。或者，处理器310执行计算机程序321时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块201至203的功能。

示例性的，计算机程序321可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器320中，并由处理器310执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在终端设备300中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器310可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器320可以是终端设备300的内部存储单元，也可以是终端设备300的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字卡（SecureDigital，SD），闪存卡（Flash Card）等。存储器320用于存储计算机程序321以及终端设备300所需的其他程序和数据。存储器320还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral Component，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请实施例提供的货物装载控制方法可以应用于计算机、可穿戴设备、车载设备、平板电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、手机等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现可实现上述货物装载控制方法各个实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述货物装载控制方法各个实施例中的步骤。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种货物装载控制方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值，所述第一拉线传感器和所述第二拉线传感器设置在停车平台上，所述第一拉线传感器和所述第二拉线传感器共用一个拉线拉点，所述拉线拉点设置在车厢上；

基于所述第一数值和所述第二数值，确定所述车厢底部和所述停车平台的顶部的高度差；

基于所述高度差和预设高度差阈值，调整所述停车平台在竖直方向上的升降，使得所述停车平台的顶部相对于所述车厢底部保持随动。

2.如权利要求1所述的货物装载控制方法，其特征在于，在获取所述第一数值和所述第二数值之前，所述货物装载控制方法，包括：

获取所述第一拉线传感器的第一初始值和所述第二拉线传感器的第二初始值；

调整所述停车平台在竖直方向上的升降，使得所述第一初始值和所述第二初始值的差值为固定值。

3.如权利要求1所述的货物装载控制方法，其特征在于，所述基于所述第一数值和所述第二数值，确定所述车厢底部和所述停车平台的顶部的高度差，包括：

构建平面坐标系，所述平面坐标系的原点为第一拉线传感器和第二拉线传感器连线的中点，所述平面坐标系的X轴用于表示拉线拉点与所述原点的横向距离，所述平面坐标系的Y轴用于表示所述拉线拉点与所述原点的纵向距离；

基于所述第一数值和所述第二数值，采用距离计算公式，确定所述纵向距离。

4.如权利要求3所述的货物装载控制方法，其特征在于，所述基于所述第一数值和所述第二数值，采用距离计算公式，确定所述纵向距离，包括：

比较所述第一数值和所述第二数值的大小；

若所述第一数值大于所述第二数值，采用第一距离计算公式确定所述高度差；

若所述第一数值小于所述第二数值，采用第二距离计算公式确定所述高度差。

5.如权利要求4所述的货物装载控制方法，其特征在于，所述第一距离计算公式的表达式为：

式中，

表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，

表示第一数 值，

表示第二数值，

表示第一拉线传感器和第二拉线传感器的间隔，为固定常量。

6.如权利要求4所述的货物装载控制方法，其特征在于，所述第二距离计算公式的表达式为：

式中，

表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，

表示第一数 值，

表示第二数值，

表示第一拉线传感器和第二拉线传感器的间隔，为固定常量。

7.如权利要求1所述的货物装载控制方法，其特征在于，所述基于预设高度差阈值，调整所述停车平台在竖直方向上的升降，使得所述停车平台的顶部相对于所述车厢底部保持随动，包括：

判断所述高度差是否超出所述预设高度差阈值，若超出所述高度差阈值，则调整所述停车平台的顶部与所述车厢底部的高度差小于等于预设高度差，所述高度差阈值为范围阈值，所述预设高度差为固定值。

8.一种货物装载控制装置，其特征在于，用于实现如权利要求1-7任一项所述的货物装载控制方法，所述货物装载控制装置包括：

获取模块，用于实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值，所述第一拉线传感器和所述第二拉线传感器设置在停车平台上，所述第一拉线传感器和所述第二拉线传感器共用一个拉线拉点，所述拉线拉点设置在车厢上；

计算模块，用于基于所述第一数值和所述第二数值，确定所述车厢底部和所述停车平台的顶部的高度差；

调整模块，用于基于所述高度差和预设高度差阈值，调整所述停车平台在竖直方向上的升降，使得所述停车平台的顶部相对于所述车厢底部保持随动。

9.一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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