CN115524675A - 车载雷达性能分析方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车载雷达性能分析方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，根据道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟；获取在驾驶场景模拟过程中的主车运动信息和目标车运动信息；发送目标车运动信息至目标模拟器，使目标模拟器根据目标车运动信息模拟出待识别的模拟运动对象；发送主车运动信息至测试车载雷达，使测试车载雷达输出探测信号至模拟运动对象；接收测试车载雷达反馈的定位信息；基于定位信息和目标车运动信息，对测试车载雷达进行性能分析。采用本方法能够提高车载雷达性能分析精度。

Description

车载雷达性能分析方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及雷达性能测试技术领域，特别是涉及一种车载雷达性能分析方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

近年来很多车辆上通过加装毫米波雷达，以此来防止车辆追尾事故的发生，因此，定量、准确的评价车载雷达的性能指标对于提高公路交通水平、降低车辆事故发生率、减少经济财产损失有重要意义。

当前技术中，虽然已经投入了车辆毫米波雷达测试系统对车载雷达的运行可靠性进行检测，但是该系统也只能模拟车载雷达的物理环境，测试指标较为单一，难以准确分析雷达的工作性能。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车载雷达性能分析精度的车载雷达性能分析方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种车载雷达性能分析方法，所述方法包括：

获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，并根据所述道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟；

获取在驾驶场景模拟过程中输出的主车运动信息和目标车运动信息；

发送所述目标车运动信息至目标模拟器，以使所述目标模拟器根据所述目标车运动信息模拟出待识别的模拟运动对象；

发送所述主车运动信息至测试车载雷达，以使所述测试车载雷达输出探测信号至所述模拟运动对象；

接收由所述测试车载雷达反馈的定位信息，所述定位信息通过所述模拟运动对象在检测到探测信号后向测试车载雷达反馈得到；

基于所述定位信息和所述目标车运动信息，对所述测试车载雷达进行性能分析。

在其中一个实施例中，所述道路环境信息包括道路平整程度信息、弯曲程度信息、道路障碍物信息以及天气信息；所述主车设置信息包括主车类型信息、主车属性信息、传感器类型信息以及雷达属性信息；所述目标车设置信息包括目标车类型信息、目标车属性信息；

所述获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，并根据所述道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟，包括：

根据所述道路平整程度信息、弯曲程度信息、道路障碍物信息以及天气信息进行道路环境模拟，根据所述主车类型信息、主车属性信息、传感器类型信息以及雷达属性信息进行主车模拟，以及根据所述目标车类型信息、目标车属性信息进行目标车模拟；基于所述道路环境模拟、所述主车模拟以及所述目标车模拟进行驾驶场景模拟。

在其中一个实施例中，所述目标车运动信息包括目标车速度信息、目标车位置信息，所述定位信息包括雷达测量速度信息、雷达测量目标车位置信息；

所述基于所述定位信息和所述目标车运动信息，对所述测试车载雷达进行性能分析，包括：基于所述目标车速度信息、所述雷达测量速度信息，进行速度测试，获得速度测试结果；基于所述目标车位置信息、所述雷达测量目标车位置信息，进行位置测试，获得位置测试结果；根据所述速度测试结果和所述位置测试结果，对所述测试车载雷达进行性能分析。

在其中一个实施例中，所述发送所述主车运动信息至测试车载雷达，以使所述测试车载雷达输出探测信号至所述模拟运动对象，包括：

发送所述主车运动信息至测试车载雷达，以使所述测试车载雷达在设定的模拟环境中输出探测信号至所述模拟对象，所述设定的模拟环境通过温湿度设定参数以及振动强度设定参数确定。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

基于所述道路环境信息，更新所述设定的模拟环境中的温度设定参数以及振动强度设定参数。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

接收由在设定的模拟环境中的测试车载雷达反馈的模拟环境定位信息；

根据目标车运动信息、所述模拟环境定位信息，进行场景测试，获得场景测试结果；基于所述场景测试结果，对所述测试车载雷达进行性能分析。

第二方面，本申请还提供了一种车载雷达性能分析装置，所述装置包括：

场景模拟模块，用于获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，并根据所述道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟；

第一信息获取模块，用于获取在驾驶场景模拟过程中输出的主车运动信息和目标车运动信息；

对象模拟模块，用于发送所述目标车运动信息至目标模拟器，以使所述目标模拟器根据所述目标车运动信息模拟出待识别的模拟运动对象；

信号发送模块，用于发送所述主车运动信息至测试车载雷达，以使所述测试车载雷达输出探测信号至所述模拟运动对象；

第二信息获取模块，用于接收由所述测试车载雷达反馈的定位信息，所述定位信息通过所述模拟运动对象在检测到探测信号后向测试车载雷达反馈得到；

分析模块，用于基于所述定位信息和所述目标车运动信息，对所述测试车载雷达进行性能分析。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车载雷达性能分析方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车载雷达性能分析方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车载雷达性能分析方法的步骤。

上述车载雷达性能分析方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，并根据道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟；获取在驾驶场景模拟过程中输出的主车运动信息和目标车运动信息；发送目标车运动信息至目标模拟器，以使目标模拟器根据目标车运动信息模拟出待识别的模拟运动对象；发送主车运动信息至测试车载雷达，以使测试车载雷达输出探测信号至所述模拟运动对象；接收由测试车载雷达反馈的定位信息，定位信息通过模拟运动对象在检测到探测信号后向测试车载雷达反馈得到；基于定位信息和目标车运动信息，对测试车载雷达进行性能分析。一方面，通过道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟，使得在驾驶场景中输出的主车运动信息可以应用于测试车载雷达，目标车运动信息可以应用于目标模拟器，由于主车运动信息和目标车运动信息是驾驶场景模拟过程中输出的，因此，可以综合考虑到在各种环境道路以及车辆运行工况下对测试车载雷达性能的影响因素，可以提高雷达性分析的测试可靠性，另一方面，通过将雷达反馈的定位信息和目标车运动信息进行比较，以此进行性能分析，可以有效准确的对雷达的性能进行评价，不仅避免了实车道路取景的工作，在测试效率和测试成本上也有质的改善。

附图说明

图1为一个实施例中车载雷达性能分析方法的应用环境图；

图2为另一个实施例中车载雷达性能分析方法的应用环境图；

图3为一个实施例中车载雷达性能分析方法的流程示意图；

图4为另一个实施例中车载雷达性能分析方法的流程示意图；

图5为一个实施例中车载雷达性能分析装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的车载雷达性能分析方法，可以应用于如图1所示的车载性能分析系统中。其中，图1所示的车载性能分析系统可以包括驾驶场景模拟102、控制器104、测试车载雷达112、目标模拟器天线114以及目标模拟器机箱116，其中，驾驶场景模拟102可以包括道路环境模拟106、主车运动模拟108以及目标车运动模拟110；测试车载雷达112通过安装支架固定在振动台上，测试车载雷达112可以通过线束连接到控制器104上，目标模拟器天线114通过线束连接到目标模拟器机箱116，目标模拟器机箱116与控制器104通过网线连接。

在其中一个实施例中，驾驶场景模拟可以为部署于控制器104中的仿真模型(如PresCAN软件)中完成，由此可以通过运行仿真模型，控制器104可以获得在驾驶场景模拟过程中输出的主车运动信息和目标车运动信息，并将目标车运动信息通过至网络发送至目标模拟器机箱116，以使目标模拟器机箱116根据目标车运动信息模拟出待识别的模拟运动对象，以及发送主车运动信息至测试车载雷达112，以使测试车载雷达112通过目标模拟器天线114输出探测信号至目标模拟器机箱116模拟出的模拟运动对象，同时，控制器104接收由测试车载雷达反馈112的定位信息，定位信息通过模拟运动对象在检测到探测信号后向测试车载雷达112反馈得到；最后，控制器104基于定位信息和目标车运动信息，对测试车载雷达112进行性能分析。

在其中一个实施例中，本实施例中的车载雷达性能分析方法还可以应用于如图2所示的车载性能分析系统中，其中，图2所示的车载性能分析系统中，为在图1所示的车载性能分析系统中增加了环境模拟装置202以及保温仓204，其中，环境模拟装置202可以包括用于对测试车载雷达112的温湿度环境进行模拟的温湿度环境箱，以及用于对测试车载雷达112的振动环境进行模拟的振动台，测试车载雷达112和目标模拟器天线114均可以设置于温湿度环境箱的箱体内部。

在其中一个实施例中，环境模拟装置202可以用于根据主车可能存在的运行环境，模拟出如高温天气、低温天气、平整路面、坑洼路面、雨天环境等，对测试车载雷达112所处环境进行模拟。

在其中一个实施例中，目标模拟器天线114置于保温仓204内，保温仓204内粘贴有信号屏蔽材料，可以通过设定合适的温度范围保持目标模拟器天线114不被损坏。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车载雷达性能分析方法，以该方法应用于图1中的控制器104为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S302，获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，并根据道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟。

其中，驾驶场景模拟可以是指由部署于控制器104中的仿真模型(如PresCAN软件)中模拟出来的驾驶过程，道路环境信息可以是指在建立仿真模型时所需要用到的道路信息、环境信息，具体的，道路信息可以包括道路类型、车道数量等，环境信息可以包括天气状态，光线、温度等。

主车设置信息可以是指在建立仿真模型时所需要用到的主车的相关信息，其中，具体的，主车设置信息可以包括主车的车辆类型，主车的速度(可以设置多段速度，也可设置匀速)、位置、传感器类型等；目标车设置信息可以是指在建立仿真模型时所需要用到的目标车的相关信息，具体的，目标车设置信息可以包括目标车的车辆类型，目标车的车辆速度(可以设置多段速度，也可设置匀速)、位置等。其中，主车和目标车是一个相对的概念，主车可以为对应于待测车载雷达的车，而目标车可以为行驶于主车前方、后方或者从后方超车的车辆。

在其中一个实施例中，道路环境信息包括道路平整程度信息、弯曲程度信息、道路障碍物信息以及天气信息；主车设置信息包括主车类型信息、主车属性信息、传感器类型信息以及雷达属性信息；目标车设置信息包括目标车类型信息、目标车属性信息；

通过获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，并根据道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟，包括：

根据道路平整程度信息、弯曲程度信息、道路障碍物信息以及天气信息进行道路环境模拟，根据主车类型信息、主车属性信息、传感器类型信息以及雷达属性信息进行主车模拟，以及根据目标车类型信息、目标车属性信息进行目标车模拟；基于道路环境模拟、主车模拟以及目标车模拟进行驾驶场景模拟。

其中，道路环境信息可以包括道路平整程度信息(如道路是否平整)、弯曲程度信息(如是否存在弯曲道路)、道路障碍物信息(如道路中是否存在障碍物、路旁标识物以及建筑物等)以及天气信息(如天气状态，光线、温度等)，主车设置信息包括主车类型信息(主车所属的车辆类型)、主车属性信息(主车的速度、位置等)、传感器类型信息(如毫米波雷达传感器)以及雷达属性信息(毫米波雷达传感器的相对位置、波束范围FCV以及频率)；目标车设置信息包括目标车类型信息(主车所属的车辆类型)、目标车属性信息(目标车的速度、位置等)。

在其中一个实施例中，控制器可以根据道路平整程度信息、弯曲程度信息、道路障碍物信息以及天气信息进行道路环境模拟，根据主车类型信息、主车属性信息、传感器类型信息以及雷达属性信息进行主车模拟，以及根据目标车类型信息、目标车属性信息进行目标车模，以此通过道路环境模拟、主车模拟以及目标车模拟进行驾驶场景模拟。

上述实施例中，由于驾驶场景是通过仿真模型模拟的，因此，控制器可以综合考虑到在各种环境道路以及车辆运行工况下对测试车载雷达性能的影响因素，具有建模简单、灵活易于修改，测试可靠性高的优势。

步骤S304，获取在驾驶场景模拟过程中输出的主车运动信息和目标车运动信息。

其中，主车运动信息是指主车在驾驶场景模拟过程中的运动信息，主车运动信息可以包括主车在模拟道路上运行时反馈的车速、偏航角等，目标车运动信息是指目标车在驾驶场景模拟过程中的运动信息，目标车运动信息可以包括目标车的车速、距离位置以及RCS(雷达散射截面)。

其中，控制器可以获得驾驶场景模拟过程中实时输出的主车运动信息和目标车运动信息。

步骤S306，发送目标车运动信息至目标模拟器，以使目标模拟器根据目标车运动信息模拟出待识别的模拟运动对象。

其中，待识别的模拟运动对象是指可以被测试车载雷达识别的模拟对象，控制器可以通过网络将将目标车运动信息发送至目标模拟器，以此控制目标模拟器根据目标车运动信息模拟出待识别的模拟运动对象。

在其中一个实施例中，目标车运动信息包括目标车的车速、距离位置以及RCS(雷达散射截面)，控制器通过网络将目标车的车速、距离位置和RCS发送给目标模拟器，目标模拟器接受到这三个参数后，可以经过内部算法计算出一个可被测试车载雷达识别的模拟对象，然后以电磁波的形式将模拟对象发送出去，其中，在驾驶场景模拟过程中，由于路段、天气等的影响，目标车运动信息也会发生变化，因此，目标模拟器可以根据变化的目标车运动信息，修改参数，从而实时的更新模拟出的模拟对象，进而较为真实的展现实际路况的多变性。

步骤S308，发送主车运动信息至测试车载雷达，以使测试车载雷达输出探测信号至模拟运动对象。

其中，测试车载雷达可以是指用于车载性能分析的雷达，控制器在接收到主车运动信息之后，可以将主车运动信息发送至测试车载雷达，例如，主车运动信息包括主车的速度和偏航角，控制器在将主车的速度和偏航角发送给测试车载雷达之后，使得测试车载雷达以为自己被真实的挂载在车身上，因此，测试车载雷达输出探测信息至模拟运动对象。

步骤S310，接收由测试车载雷达反馈的定位信息，定位信息通过模拟运动对象在检测到探测信号后向测试车载雷达反馈得到。

其中，定位信息可以是指测试车载雷达对于模拟运动对象进行定位得到的信息，例如，定位信息可以包括测试车载雷达与模拟运动对象之间的间隔距离、相对位置、相对运动方向和相对运动速度中的至少一种。

其中，测试车载雷达输出探测信号至模拟运动对象之后，模拟运动对象会接收到测试车载雷达发射出来的毫米波，并获得接受到波形的时间差，根据已知的测试距离(目标模拟器与被测车载雷达实际的距离)，目标模拟器可以决定自己模拟出来的波形延时多长后以多少强度发送。测试车载雷达是收发一体的，当目标模拟器把模拟的信号发射后，测试车载雷达是能够接收到信号的，通过测试车载雷达自身对接收到信号的解析得到定位信息，并将定位信息反馈给控制器。

步骤S312，基于定位信息和目标车运动信息，对测试车载雷达进行性能分析。

其中，控制器可以根据测试车载雷达对于模拟运动对象进行定位得到的信息(相当于测试值)，与驾驶场景模型过程中的目标车运动信息(相当于标准值)，进行测试车载雷达的性能分析。

上述车载雷达性能分析方法中，通过获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，并根据道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟；获取在驾驶场景模拟过程中输出的主车运动信息和目标车运动信息；发送目标车运动信息至目标模拟器，以使目标模拟器根据目标车运动信息模拟出待识别的模拟运动对象；发送主车运动信息至测试车载雷达，以使测试车载雷达输出探测信号至所述模拟运动对象；接收由测试车载雷达反馈的定位信息，定位信息通过模拟运动对象在检测到探测信号后向测试车载雷达反馈得到；基于定位信息和目标车运动信息，对测试车载雷达进行性能分析。一方面，通过道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟，使得在驾驶场景中输出的主车运动信息可以应用于测试车载雷达，目标车运动信息可以应用于目标模拟器，由于主车运动信息和目标车运动信息是驾驶场景模拟过程中输出的，因此，可以综合考虑到在各种环境道路以及车辆运行工况下对测试车载雷达性能的影响因素，可以提高雷达性分析的测试可靠性，另一方面，通过将雷达反馈的定位信息和目标车运动信息进行比较，以此进行性能分析，可以有效准确的对雷达的性能进行评价，不仅避免了实车道路取景的工作，在测试效率和测试成本上也有质的改善。

在其中一个实施例中，目标车运动信息包括目标车速度信息、目标车位置信息，定位信息包括雷达测量速度信息、雷达测量目标车位置信息；

基于定位信息和目标车运动信息，对测试车载雷达进行性能分析，包括：基目标车速度信息、雷达测量速度信息，进行速度测试，获得速度测试结果；基于目标车位置信息、雷达测量目标车位置信息，进行位置测试，获得位置测试结果；根据速度测试结果和位置测试结果，对测试车载雷达进行性能分析。

其中，目标车运动信息包括目标车速度信息、目标车位置信息，定位信息包括雷达测量速度信息、雷达测量目标车位置信息，则控制器在进行性能分析时，可以根据目标车速度信息、雷达测量速度信息，进行速度测试，即将目标车速度信息、雷达测量速度信息进行比较，以及根据目标车位置信息、雷达测量目标车位置信息进行位置测试，即将目标车位置信息、雷达测量目标车位置信息进行比较，从而控制器根据速度测试结果、位置测试结果，确定出测试车载雷达的性能。

上述实施例中，控制器分别将速度测试值与速度标准值进行比较、位置测试值与标准值进行比较，从而可以分析出雷达性能是否优越。

在其中一个实施例中，发送主车运动信息至测试车载雷达，以使测试车载雷达输出探测信号至模拟运动对象，包括：

发送主车运动信息至测试车载雷达，以使测试车载雷达在设定的模拟环境中输出探测信号至模拟对象，设定的模拟环境通过温湿度设定参数以及振动强度设定参数确定。

其中，控制器还可以设定测试车载雷达所处的模拟环境，设定的模拟环境通过温湿度设定参数以及振动强度设定参数确定，具体的，通过设定温湿度设定参数以及振动强度设定参数，可以模拟出高温天气、低温天气、平整路面、坑洼路面、雨天环境等，从而后续可以获得测试车载雷达在多种环境下的定位信息。

在其中一个实施例中，设定的模拟环境为坑洼地形，天气是晴天，空气湿度80％，温度38摄氏度，则控制器可以通过设定环境模拟装置的振动台为垂直振动，以及设定振动强度；设定温箱温度恒温38摄氏度，设定温箱加湿到80％的湿度。

上述实施例中，控制器通过设定测试车载雷达所处的模拟环境，使得测试车载雷达可以在设定的环境下输出探测信号，则可以针对某些极端天气进行车载雷达可行性的分析，对于提高公路交通水平、降低车辆事故发生率、减少经济财产损失有重要意义。

在其中一个实施例中，还包括：基于道路环境信息，更新设定的模拟环境中的温度设定参数以及振动强度设定参数。

其中，控制器可以根据驾驶场景模拟过程中的道路环境信息，对模型环境中的温度设定参数以及振动强度设定参数进行更新，从而保证被测车载雷达所在的物理环境真实有效。

在其中一个实施例中，还包括：接收由在设定的模拟环境中的测试车载雷达反馈的模拟环境定位信息；根据目标车运动信息、模拟环境定位信息，进行场景测试，获得场景测试结果；基于场景测试结果，对测试车载雷达进行性能分析。

其中，模拟环境定位信息是指模拟环境中的测试车载雷达反馈的定位信息，则控制器可以根据目标车运动信息、模拟环境定位信息，进行场景测试，获得场景测试结果，基于场景测试结果，对测试车载雷达进行性能分析。从而可以实现测试车载雷达在不同的振动环境下，或者不同的温湿度环境下，来判断雷达是否能够依旧优越，同时也能够了解什么样的环境下对于雷达性能影响较大。

在其中一个实施例中，如图4所示，为一个具体实施例中车载雷达性能分析方法的流程示意图：

其中，本实施例中所涉及到的执行主体为控制器，控制器通过建立包括主车运动模型、目标车辆运动模型以及道路环境模型的场景模型来实现驾驶场景模拟，具体的，控制器可以在PresCAN软件中建立道路环境模型，在建立道路环境模型时，可以设置车辆运行的道路类型、车道数量、道路的平整程度、道路的弯曲程度道路、道路中的障碍物、路旁标识物以及建筑物、设置天气状态，光线、温度等，可以在PresCAN软件中建立主车运动模型，在建立主车运动模型时，可以设置主车的车辆类型、主车的车辆速度(可以设置多段速度，也可设置匀速)，主车的位置、设置主车的传感器类型(如选择毫米波雷达传感器)，以及设置毫米波雷达传感器的相对位置、雷达的波束范围FCV以及频率；可以在PresCAN软件中建立目标车运动模型，在建立目标车运动类型时，可以设置目标车的车辆类型，设置目标车的车辆速度(可以设置多段速度，也可设置匀速)，目标车的位置(可以设置来向或去向)等。

当驾驶场景模拟完成后，控制器可以获得主车信息以及目标车信息，其中，主车信息可以是主车运动模型发送的车辆速度和偏航角度，目标车信息可以是指目标车运动模型发送的目标车辆的速度、位置与RCS信息，控制器可以通过网络将目标车的车速、距离位置和RCS发送给目标模拟器，目标模拟器接受到这三个参数后，可以经过内部算法计算出一个可被测试车载雷达识别的模拟对象，然后以电磁波的形式将模拟对象发送出去，以此同时，控制器将主车信息发送至被测车载雷达，使得测试车载雷达以为自己被真实的挂载在车身上，因此，测试车载雷达输出探测信息至模拟运动对象。

其中，车载雷达输出探测信号至模拟运动对象之后，模拟运动对象会接收到测试车载雷达发射出来的毫米波，并获得接受到波形的时间差，根据已知的测试距离(目标模拟器与被测车载雷达实际的距离)，目标模拟器可以决定自己模拟出来的波形延时多长后以多少强度发送。测试车载雷达是收发一体的，当目标模拟器把模拟的信号发射后，测试车载雷达是能够接收到信号的，通过测试车载雷达自身对接收到信号的解析得到定位信息，并将定位信息反馈给控制器。

最后，控制器可以根据测试车载雷达对于模拟运动对象进行定位得到的信息(相当于测试值)，与驾驶场景模型过程中的目标车运动信息(相当于标准值)，进行测试车载雷达的性能分析。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车载雷达性能分析方法的车载雷达性能分析装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车载雷达性能分析装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车载雷达性能分析方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种车载雷达性能分析装置，包括：场景模拟模块、第一信息获取模块、对象模拟模块、信号发送模块、第二信息获取模块和分析模块，其中：

场景模拟模块502，用于获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，并根据道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟。

第一信息获取模块504，用于获取在驾驶场景模拟过程中输出的主车运动信息和目标车运动信息。

对象模拟模块506，用于发送目标车运动信息至目标模拟器，以使目标模拟器根据目标车运动信息模拟出待识别的模拟运动对象。

信号发送模块508，用于发送主车运动信息至测试车载雷达，以使测试车载雷达输出探测信号至所述模拟运动对象。

第二信息获取模块510，用于接收由测试车载雷达反馈的定位信息，定位信息通过模拟运动对象在检测到探测信号后向测试车载雷达反馈得到。

分析模块512，用于基于定位信息和目标车运动信息，对测试车载雷达进行性能分析。

在其中一个实施例中，道路环境信息包括道路平整程度信息、弯曲程度信息、道路障碍物信息以及天气信息；主车设置信息包括主车类型信息、主车属性信息、传感器类型信息以及雷达属性信息；目标车设置信息包括目标车类型信息、目标车属性信息；场景模拟模块，用于根据道路平整程度信息、弯曲程度信息、道路障碍物信息以及天气信息进行道路环境模拟，根据主车类型信息、主车属性信息、传感器类型信息以及雷达属性信息进行主车模拟，以及根据目标车类型信息、目标车属性信息进行目标车模拟；基于道路环境模拟、主车模拟以及所述目标车模拟进行驾驶场景模拟。

在其中一个实施例中，目标车运动信息包括目标车速度信息、目标车位置信息，定位信息包括雷达测量速度信息、雷达测量目标车位置信息；分析模块，用于基于目标车速度信息、雷达测量速度信息，进行速度测试，获得速度测试结果；基于目标车位置信息、雷达测量目标车位置信息，进行位置测试，获得位置测试结果；根据速度测试结果和位置测试结果，对测试车载雷达进行性能分析。

在其中一个实施例中，信号发送模块，还用于发送主车运动信息至测试车载雷达，以使测试车载雷达在设定的模拟环境中输出探测信号至模拟对象，设定的模拟环境通过温湿度设定参数以及振动强度设定参数确定。

在其中一个实施例中，装置还包括信号更新模块；信号更新模块，还用于基于道路环境信息，更新设定的模拟环境中的温度设定参数以及振动强度设定参数。

在其中一个实施例中，分析模块，还用于接收由在设定的模拟环境中的测试车载雷达反馈的模拟环境定位信息；根据目标车运动信息、模拟环境定位信息，进行场景测试，获得场景测试结果；基于场景测试结果，对测试车载雷达进行性能分析。

上述车载雷达性能分析装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是车载终端，其内部结构图可以如图6所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力，该处理器中包括有整车控制器。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车载雷达性能分析方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述车载雷达性能分析方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车载雷达性能分析方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车载雷达性能分析方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车载雷达性能分析方法，其特征在于，所述方法包括：

获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，并根据所述道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟；

获取在驾驶场景模拟过程中输出的主车运动信息和目标车运动信息；

发送所述目标车运动信息至目标模拟器，以使所述目标模拟器根据所述目标车运动信息模拟出待识别的模拟运动对象；

发送所述主车运动信息至测试车载雷达，以使所述测试车载雷达输出探测信号至所述模拟运动对象；

接收由所述测试车载雷达反馈的定位信息，所述定位信息通过所述模拟运动对象在检测到探测信号后向测试车载雷达反馈得到；

基于所述定位信息和所述目标车运动信息，对所述测试车载雷达进行性能分析。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路环境信息包括道路平整程度信息、弯曲程度信息、道路障碍物信息以及天气信息；所述主车设置信息包括主车类型信息、主车属性信息、传感器类型信息以及雷达属性信息；所述目标车设置信息包括目标车类型信息、目标车属性信息；

所述获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，并根据所述道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟，包括：

根据所述道路平整程度信息、弯曲程度信息、道路障碍物信息以及天气信息进行道路环境模拟，根据所述主车类型信息、主车属性信息、传感器类型信息以及雷达属性信息进行主车模拟，以及根据所述目标车类型信息、目标车属性信息进行目标车模拟；

基于所述道路环境模拟、所述主车模拟以及所述目标车模拟进行驾驶场景模拟。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车运动信息包括目标车速度信息、目标车位置信息，所述定位信息包括雷达测量速度信息、雷达测量目标车位置信息；

所述基于所述定位信息和所述目标车运动信息，对所述测试车载雷达进行性能分析，包括：

基于所述目标车速度信息、所述雷达测量速度信息，进行速度测试，获得速度测试结果；

基于所述目标车位置信息、所述雷达测量目标车位置信息，进行位置测试，获得位置测试结果；

根据所述速度测试结果和所述位置测试结果，对所述测试车载雷达进行性能分析。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送所述主车运动信息至测试车载雷达，以使所述测试车载雷达输出探测信号至所述模拟运动对象，包括：

发送所述主车运动信息至测试车载雷达，以使所述测试车载雷达在设定的模拟环境中输出探测信号至所述模拟对象，所述设定的模拟环境通过温湿度设定参数以及振动强度设定参数确定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述道路环境信息，更新所述设定的模拟环境中的温度设定参数以及振动强度设定参数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收由在设定的模拟环境中的测试车载雷达反馈的模拟环境定位信息；

根据目标车运动信息、所述模拟环境定位信息，进行场景测试，获得场景测试结果；

基于所述场景测试结果，对所述测试车载雷达进行性能分析。

7.一种车载雷达性能分析装置，其特征在于，所述装置包括：

场景模拟模块，用于获取道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息，并根据所述道路环境信息、主车设置信息和目标车设置信息进行驾驶场景模拟；

第一信息获取模块，用于获取在驾驶场景模拟过程中输出的主车运动信息和目标车运动信息；

对象模拟模块，用于发送所述目标车运动信息至目标模拟器，以使所述目标模拟器根据所述目标车运动信息模拟出待识别的模拟运动对象；

信号发送模块，用于发送所述主车运动信息至测试车载雷达，以使所述测试车载雷达输出探测信号至所述模拟运动对象；

第二信息获取模块，用于接收由所述测试车载雷达反馈的定位信息，所述定位信息通过所述模拟运动对象在检测到探测信号后向测试车载雷达反馈得到；

分析模块，用于基于所述定位信息和所述目标车运动信息，对所述测试车载雷达进行性能分析。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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