CN115514292B - 伺服电机转速控制系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及控制系统领域，用于解决了现有的伺服电机的运行状态会随着时间的推移逐渐下降，会引起伺服电机转速控制上的偏差，因此会导致不能精确平稳地控制电机转速的问题，具体涉及伺服电机转速控制系统及方法；该系统包括转速控制平台、状态监测模块、状态分析模块、安全报警模块以及转速调节模块；该系统随着伺服电机的状态变化自动获得修正系数，从而对输入的预设调节转速进行参数调节，使得伺服电机的转速控制的更加精确，避免了随着伺服电机状态下降导致转速控制精确度严重下降的现象出现。
Description
技术领域
本发明涉及控制系统领域，具体涉及伺服电机转速控制系统及方法。
背景技术
交流伺服电机由于稳定性好、适应性强、加减速动态响应及时、热消耗少和噪音低等优点，广泛应用于机床制造业、汽车制造业、铸件制造业等众多工业制造领域。
工业中使用交流伺服电机经常需要调节电机的转速，但是随着伺服电机的长时间使用，伺服电机的运行状态与初始状态不同，会随着时间的推移逐渐下降，也会引起伺服电机转速控制上的偏差，因此会导致不能精确平稳地控制电机转速。
如何改善现有的伺服电机的运行状态会随着时间的推移逐渐下降，会引起伺服电机转速控制上的偏差，因此会导致不能精确平稳地控制电机转速是本发明的关键，因此，亟需一种伺服电机转速控制系统及方法来解决以上问题。
发明内容
为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供伺服电机转速控制系统及方法：通过状态监测模块采集伺服电机的温度、伺服电机外界环境温度获得温差值，采集单位时间内伺服电机振动次数和振动幅度获得振动值，采集伺服电机生产时刻、每次运行起始时刻和运行结束时刻、本次运行起始时刻以及当前时刻获得运时值，通过状态分析模块将温差值、振动值以及运时值经过分析得出状态分析参数，将状态分析参数与状态分析阈值进行比较，可以判定此时伺服电机处于的状态是否异常，若是异常则通过安全报警模块进行警报提醒，若未出现异常，则通过转速控制平台根据状态分析参数获得修正系数，之后建立坐标系，获得修正调节转速，解决了现有的伺服电机的运行状态会随着时间的推移逐渐下降，会引起伺服电机转速控制上的偏差，因此会导致不能精确平稳地控制电机转速的问题。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
伺服电机转速控制系统，包括转速控制平台和转速调节模块；
转速控制平台，用于根据接收到的状态分析参数K获取修正系数i，之后建立二维坐标系获得修正调节转速VX，并将不大于伺服电机转速阈值的修正调节转速VX发送至转速调节模块，同时生成转速监控指令，并将转速监控指令发送至状态监测模块，具体过程如下：
将状态分析参数K与修正系数i进行比对，修正系数i对应一个取值范围Fi(kn，km)，其中m＝n+1，km＞kn，若状态分析参数K∈Fi(kn，km)，则预设调节转速VY作为自变量，修正系数i与预设调节转速VY的乘积作为因变量建立二维坐标系，令修正系数i与预设调节转速VY的乘积为修正调节转速VX，即为VX＝i×VY；
将修正调节转速VX与伺服电机转速阈值进行比对：
若修正调节转速VX＞伺服电机转速阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块；
若修正调节转速VX≤伺服电机转速阈值，则将修正调节转速VX发送至转速调节模块，同时生成转速监控指令，并将转速监控指令发送至状态监测模块；
将状态监测模块反馈的实时转速V与修正调节转速VX进行比对，若实时转速V＝修正调节转速VX，生成调节完成指令，并将调节完成指令发送至转速调节模块；
转速调节模块，用于根据修正调节转速VX对伺服电机的转动速率进行调节，还用于根据调节完成指令后停止对伺服电机的转动速率进行调节。
作为本发明进一步的方案：还包括状态监测模块，用于监测伺服电机的状态信息，状态信息包括温差值WC、振动值ZD以及运时值TY，并将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY发送至状态分析模块，还用于实时采集伺服电机的转动速率，将其标记为实时转速V，并将实时转速V发送至转速控制平台。
作为本发明进一步的方案：所述状态监测模块的具体工作过程如下：
采集伺服电机的温度、伺服电机外界环境温度，并将其分别标记为机温值WJ和环温值WH，将机温值WJ和环温值WH代入公式
得到温差值WC；
采集单位时间内伺服电机振动次数和振动幅度，并将其分别标记为振次值ZC和振幅值ZF，将振次值ZC和振幅值ZF代入公式ZD＝q1×ZC+q2×ZF得到振动值ZD，其中，q1、q2均为预设权重系数，取q1为0.37，取0.63；
采集伺服电机生产时刻、每次运行起始时刻和运行结束时刻、本次运行起始时刻以及当前时刻，根据电机生产时刻与当前时刻的时间差获得产长值TC，根据每次运行起始时刻和运行结束时刻获取每次运行时长，将每次运行时长累加得到总运值TZ，根据本次运行起始时刻与当前时刻的时间差获得单运值TD，将产长值TC、总运值TZ以及单运值TD代入公式TY＝d1×TC+d2×TZ+(d2+d3)×TD得到运时值TY，其中，d1、d2、d3均为预设权重系数，取d1＝0.15，d2＝0.38，d3＝0.47；
将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY发送至状态分析模块。
作为本发明进一步的方案：还包括状态分析模块，用于将接收到的温差值WC、振动值ZD以及运时值TY经过分析获得状态分析参数K，并将不大于状态分析阈值的状态分析参数K发送至转速控制平台。
作为本发明进一步的方案：所述状态分析模块的工作过程具体如下：
将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY代入公式
得到状态分析参数K，其中α、β、γ均为预设比例系数，且α＞β＞γ＞0；
将状态分析参数K与状态分析阈值进行比较：
若状态分析参数K＞状态分析阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块；
若状态分析参数K≤状态分析阈值，则将状态分析参数K发送至转速控制平台。
作为本发明进一步的方案：还包括安全报警模块，用于接收到安全报警信号进行警报提醒。
作为本发明进一步的方案：伺服电机转速控制方法，包括如下步骤：
步骤一：状态监测模块采集伺服电机的温度、伺服电机外界环境温度，并将其分别标记为机温值WJ和环温值WH，将机温值WJ和环温值WH代入公式
得到温差值WC；
步骤二：状态监测模块采集单位时间内伺服电机振动次数和振动幅度，并将其分别标记为振次值ZC和振幅值ZF，将振次值ZC和振幅值ZF代入公式ZD＝q1×ZC+q2×ZF得到振动值ZD，其中，q1、q2均为预设权重系数，取q1为0.37，取0.63；
步骤三：状态监测模块采集伺服电机生产时刻、每次运行起始时刻和运行结束时刻、本次运行起始时刻以及当前时刻，根据电机生产时刻与当前时刻的时间差获得产长值TC，根据每次运行起始时刻和运行结束时刻获取每次运行时长，将每次运行时长累加得到总运值TZ，根据本次运行起始时刻与当前时刻的时间差获得单运值TD，将产长值TC、总运值TZ以及单运值TD代入公式TY＝d1×TC+d2×TZ+(d2+d3)×TD得到运时值TY，其中，d1、d2、d3均为预设权重系数，取d1＝0.15，d2＝0.38，d3＝0.47；
步骤四：状态监测模块将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY发送至状态分析模块；
步骤五：状态分析模块将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY代入公式
得到状态分析参数K，其中α、β、γ均为预设比例系数，且α＞β＞γ＞0；
步骤六：状态分析模块将状态分析参数K与状态分析阈值进行比较：
若状态分析参数K＞状态分析阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块，安全报警模块接收到安全报警信号进行警报提醒；
若状态分析参数K≤状态分析阈值，则将状态分析参数K发送至转速控制平台；
步骤七：转速控制平台将状态分析参数K与修正系数i进行比对，修正系数i对应一个取值范围Fi(kn，km)，其中m＝n+1，km＞kn，若状态分析参数K∈Fi(kn，km)，则预设调节转速VY作为自变量，修正系数i与预设调节转速VY的乘积作为因变量建立二维坐标系，令修正系数i与预设调节转速VY的乘积为修正调节转速VX，即为VX＝i×VY；
步骤八：转速控制平台将修正调节转速VX与伺服电机转速阈值进行比对：
若修正调节转速VX＞伺服电机转速阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块，安全报警模块接收到安全报警信号进行警报提醒；
若修正调节转速VX≤伺服电机转速阈值，则将修正调节转速VX发送至转速调节模块，同时生成转速监控指令，并将转速监控指令发送至状态监测模块；
步骤九：转速调节模块接收到修正调节转速VX并根据修正调节转速VX对伺服电机的转动速率进行调节；
步骤十：状态监测模块实时采集伺服电机的转动速率，将其标记为实时转速V，并将实时转速V发送至转速控制平台；
步骤十一：转速控制平台接收到的若实时转速V与修正调节转速VX进行比对，若实时转速V＝修正调节转速VX，生成调节完成指令，并将调节完成指令发送至转速调节模块；
步骤十二：转速调节模块接收到调节完成指令后停止对伺服电机的转动速率进行调节。
本发明的有益效果：
本发明的伺服电机转速控制系统及方法，通过状态监测模块采集伺服电机的温度、伺服电机外界环境温度获得温差值，采集单位时间内伺服电机振动次数和振动幅度获得振动值，采集伺服电机生产时刻、每次运行起始时刻和运行结束时刻、本次运行起始时刻以及当前时刻获得运时值，通过状态分析模块将温差值、振动值以及运时值经过分析得出状态分析参数，将状态分析参数与状态分析阈值进行比较，可以判定此时伺服电机处于的状态是否异常，若是异常则通过安全报警模块进行警报提醒，若未出现异常，则通过转速控制平台根据状态分析参数获得修正系数，之后建立坐标系，获得修正调节转速，该系统随着伺服电机的状态变化自动获得修正系数，从而对输入的预设调节转速进行参数调节，使得伺服电机的转速控制的更加精确，避免了随着伺服电机状态下降导致转速控制精确度严重下降的现象出现；因此，该系统不仅能够实时监控伺服电机的运行状态，并更具运行状态获得修正参数，从而得到一个精确的修正调节转速对伺服电机进行调节，精确度高。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明中伺服电机转速控制系统的原理框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
请参阅图1所示，本实施例为伺服电机转速控制系统，包括转速控制平台、状态监测模块、状态分析模块、安全报警模块以及转速调节模块；
状态监测模块，用于监测伺服电机的状态信息，状态信息包括温差值WC、振动值ZD以及运时值TY，并将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY发送至状态分析模块，还用于实时采集伺服电机的转动速率，将其标记为实时转速V，并将实时转速V发送至转速控制平台，具体过程如下：
采集伺服电机的温度、伺服电机外界环境温度，并将其分别标记为机温值WJ和环温值WH，将机温值WJ和环温值WH代入公式
得到温差值WC；
采集单位时间内伺服电机振动次数和振动幅度，并将其分别标记为振次值ZC和振幅值ZF，将振次值ZC和振幅值ZF代入公式ZD＝q1×ZC+q2×ZF得到振动值ZD，其中，q1、q2均为预设权重系数，取q1为0.37，取0.63；
采集伺服电机生产时刻、每次运行起始时刻和运行结束时刻、本次运行起始时刻以及当前时刻，根据电机生产时刻与当前时刻的时间差获得产长值TC，根据每次运行起始时刻和运行结束时刻获取每次运行时长，将每次运行时长累加得到总运值TZ，根据本次运行起始时刻与当前时刻的时间差获得单运值TD，将产长值TC、总运值TZ以及单运值TD代入公式TY＝d1×TC+d2×TZ+(d2+d3)×TD得到运时值TY，其中，d1、d2、d3均为预设权重系数，取d1＝0.15，d2＝0.38，d3＝0.47；
将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY发送至状态分析模块；
状态分析模块，用于将接收到的温差值WC、振动值ZD以及运时值TY经过分析获得状态分析参数K，并将不大于状态分析阈值的状态分析参数K发送至转速控制平台，具体过程如下：
将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY代入公式
得到状态分析参数K，其中α、β、γ均为预设比例系数，且α＞β＞γ＞0；
将状态分析参数K与状态分析阈值进行比较：
若状态分析参数K＞状态分析阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块；
若状态分析参数K≤状态分析阈值，则将状态分析参数K发送至转速控制平台；
转速控制平台，用于根据接收到的状态分析参数K获取修正系数i，之后建立二维坐标系获得修正调节转速VX，并将不大于伺服电机转速阈值的修正调节转速VX发送至转速调节模块，同时生成转速监控指令，并将转速监控指令发送至状态监测模块，具体过程如下：
将状态分析参数K与修正系数i进行比对，修正系数i对应一个取值范围Fi(kn，km)，其中m＝n+1，km＞kn，若状态分析参数K∈Fi(kn，km)，则预设调节转速VY作为自变量，修正系数i与预设调节转速VY的乘积作为因变量建立二维坐标系，令修正系数i与预设调节转速VY的乘积为修正调节转速VX，即为VX＝i×VY；
将修正调节转速VX与伺服电机转速阈值进行比对：
若修正调节转速VX＞伺服电机转速阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块；
若修正调节转速VX≤伺服电机转速阈值，则将修正调节转速VX发送至转速调节模块，同时生成转速监控指令，并将转速监控指令发送至状态监测模块；
将状态监测模块反馈的实时转速V与修正调节转速VX进行比对，若实时转速V＝修正调节转速VX，生成调节完成指令，并将调节完成指令发送至转速调节模块；
转速调节模块，用于根据修正调节转速VX对伺服电机的转动速率进行调节，还用于根据调节完成指令后停止对伺服电机的转动速率进行调节，具体过程如下：
接收到修正调节转速VX并根据修正调节转速VX对伺服电机的转动速率进行调节；
接收到调节完成指令后停止对伺服电机的转动速率进行调节；
安全报警模块，用于接收到安全报警信号进行警报提醒，具体过程如下：
接收到安全报警信号进行铃声警报提醒，或者通过互联网将警报提醒发送至管理者的手机端或电脑端进行文字提醒。
实施例2：
请参阅图1所示，本实施例为伺服电机转速控制方法，包括如下步骤：
步骤一：状态监测模块采集伺服电机的温度、伺服电机外界环境温度，并将其分别标记为机温值WJ和环温值WH，将机温值WJ和环温值WH代入公式
得到温差值WC；
步骤二：状态监测模块采集单位时间内伺服电机振动次数和振动幅度，并将其分别标记为振次值ZC和振幅值ZF，将振次值ZC和振幅值ZF代入公式ZD＝q1×ZC+q2×ZF得到振动值ZD，其中，q1、q2均为预设权重系数，取q1为0.37，取0.63；
步骤三：状态监测模块采集伺服电机生产时刻、每次运行起始时刻和运行结束时刻、本次运行起始时刻以及当前时刻，根据电机生产时刻与当前时刻的时间差获得产长值TC，根据每次运行起始时刻和运行结束时刻获取每次运行时长，将每次运行时长累加得到总运值TZ，根据本次运行起始时刻与当前时刻的时间差获得单运值TD，将产长值TC、总运值TZ以及单运值TD代入公式TY＝d1×TC+d2×TZ+(d2+d3)×TD得到运时值TY，其中，d1、d2、d3均为预设权重系数，取d1＝0.15，d2＝0.38，d3＝0.47；
步骤四：状态监测模块将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY发送至状态分析模块；
步骤五：状态分析模块将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY代入公式
得到状态分析参数K，其中α、β、γ均为预设比例系数，且α＞β＞γ＞0；
步骤六：状态分析模块将状态分析参数K与状态分析阈值进行比较：
若状态分析参数K＞状态分析阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块，安全报警模块接收到安全报警信号进行警报提醒；
若状态分析参数K≤状态分析阈值，则将状态分析参数K发送至转速控制平台；
步骤七：转速控制平台将状态分析参数K与修正系数i进行比对，修正系数i对应一个取值范围Fi(kn，km)，其中m＝n+1，km＞kn，若状态分析参数K∈Fi(kn，km)，则预设调节转速VY作为自变量，修正系数i与预设调节转速VY的乘积作为因变量建立二维坐标系，令修正系数i与预设调节转速VY的乘积为修正调节转速VX，即为VX＝i×VY；
步骤八：转速控制平台将修正调节转速VX与伺服电机转速阈值进行比对：
若修正调节转速VX＞伺服电机转速阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块，安全报警模块接收到安全报警信号进行警报提醒；
若修正调节转速VX≤伺服电机转速阈值，则将修正调节转速VX发送至转速调节模块，同时生成转速监控指令，并将转速监控指令发送至状态监测模块；
步骤九：转速调节模块接收到修正调节转速VX并根据修正调节转速VX对伺服电机的转动速率进行调节；
步骤十：状态监测模块实时采集伺服电机的转动速率，将其标记为实时转速V，并将实时转速V发送至转速控制平台；
步骤十一：转速控制平台接收到的若实时转速V与修正调节转速VX进行比对，若实时转速V＝修正调节转速VX，生成调节完成指令，并将调节完成指令发送至转速调节模块；
步骤十二：转速调节模块接收到调节完成指令后停止对伺服电机的转动速率进行调节。
上述公式均是采集大量数据进行软件模拟得出且选取与真实值接近的一个公式，公式中的系数是由本领域技术人员根据实际情况进行设置。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
Claims (2)
1.伺服电机转速控制系统，其特征在于，包括转速控制平台、状态监测模块、状态分析模块、安全报警模块以及转速调节模块；
转速控制平台，用于根据接收到的状态分析参数K获取修正系数i，之后建立二维坐标系获得修正调节转速VX，并将不大于伺服电机转速阈值的修正调节转速VX发送至转速调节模块，同时生成转速监控指令，并将转速监控指令发送至状态监测模块，具体过程如下：
将状态分析参数K与修正系数i进行比对，修正系数i对应一个取值范围Fi(kn，km)，其中m＝n+1，km＞kn，若状态分析参数K∈Fi(kn，km)，则预设调节转速VY作为自变量，修正调节转速VX作为因变量建立二维坐标系，其中，修正调节转速VX为修正系数i与预设调节转速VY的乘积，即VX＝i×VY；
将修正调节转速VX与伺服电机转速阈值进行比对：
若修正调节转速VX＞伺服电机转速阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块；
若修正调节转速VX≤伺服电机转速阈值，则将修正调节转速VX发送至转速调节模块，同时生成转速监控指令，并将转速监控指令发送至状态监测模块；
将状态监测模块反馈的实时转速V与修正调节转速VX进行比对，若实时转速V＝修正调节转速VX，生成调节完成指令，并将调节完成指令发送至转速调节模块；
转速调节模块，用于根据修正调节转速VX对伺服电机的转动速率进行调节，还用于根据调节完成指令后停止对伺服电机的转动速率进行调节；
包括状态监测模块，用于监测伺服电机的状态信息，状态信息包括温差值WC、振动值ZD以及运时值TY，并将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY发送至状态分析模块，还用于实时采集伺服电机的转动速率，将其标记为实时转速V，并将实时转速V发送至转速控制平台；
所述状态监测模块的具体工作过程如下：
采集伺服电机的温度、伺服电机外界环境温度，并将其分别标记为机温值WJ和环温值WH，将机温值WJ和环温值WH代入公式
得到温差值WC；
采集单位时间内伺服电机振动次数和振动幅度，并将其分别标记为振次值ZC和振幅值ZF，将振次值ZC和振幅值ZF代入公式ZD＝q1×ZC+q2×ZF得到振动值ZD，其中，q1、q2均为预设权重系数，取q1为0.37，取0.63；
采集伺服电机生产时刻、每次运行起始时刻和运行结束时刻、本次运行起始时刻以及当前时刻，根据电机生产时刻与当前时刻的时间差获得产长值TC，根据每次运行起始时刻和运行结束时刻获取每次运行时长，将每次运行时长累加得到总运值TZ，根据本次运行起始时刻与当前时刻的时间差获得单运值TD，将产长值TC、总运值TZ以及单运值TD代入公式TY＝d1×TC+d2×TZ+(d2+d3)×TD得到运时值TY，其中，d1、d2、d3均为预设权重系数，取d1＝0.15，d2＝0.38，d3＝0.47；
将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY发送至状态分析模块；
状态分析模块，用于将接收到的温差值WC、振动值ZD以及运时值TY经过分析获得状态分析参数K，并将不大于状态分析阈值的状态分析参数K发送至转速控制平台；
所述状态分析模块的工作过程具体如下：
将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY代入公式
得到状态分析参数K，其中α、β、γ均为预设比例系数，且α＞β＞γ＞0；
将状态分析参数K与状态分析阈值进行比较：
若状态分析参数K＞状态分析阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块；
若状态分析参数K≤状态分析阈值，则将状态分析参数K发送至转速控制平台；
安全报警模块，用于接收到安全报警信号进行警报提醒。
2.伺服电机转速控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：状态监测模块采集伺服电机的温度、伺服电机外界环境温度，并将其分别标记为机温值WJ和环温值WH，将机温值WJ和环温值WH代入公式
得到温差值WC；
步骤二：状态监测模块采集单位时间内伺服电机振动次数和振动幅度，并将其分别标记为振次值ZC和振幅值ZF，将振次值ZC和振幅值ZF代入公式ZD＝q1×ZC+q2×ZF得到振动值ZD，其中，q1、q2均为预设权重系数，取q1为0.37，取0.63；
步骤三：状态监测模块采集伺服电机生产时刻、每次运行起始时刻和运行结束时刻、本次运行起始时刻以及当前时刻，根据电机生产时刻与当前时刻的时间差获得产长值TC，根据每次运行起始时刻和运行结束时刻获取每次运行时长，将每次运行时长累加得到总运值TZ，根据本次运行起始时刻与当前时刻的时间差获得单运值TD，将产长值TC、总运值TZ以及单运值TD代入公式TY＝d1×TC+d2×TZ+(d2+d3)×TD得到运时值TY，其中，d1、d2、d3均为预设权重系数，取d1＝0.15，d2＝0.38，d3＝0.47；
步骤四：状态监测模块将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY发送至状态分析模块；步骤五：状态分析模块将温差值WC、振动值ZD以及运时值TY代入公式
得到状态分析参数K，其中α、β、γ均为预设比例系数，且α＞β＞γ＞0；
步骤六：状态分析模块将状态分析参数K与状态分析阈值进行比较：
若状态分析参数K＞状态分析阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块，安全报警模块接收到安全报警信号进行警报提醒；
若状态分析参数K≤状态分析阈值，则将状态分析参数K发送至转速控制平台；
步骤七：转速控制平台将状态分析参数K与修正系数i进行比对，修正系数i对应一个取值范围Fi(kn，km)，其中m＝n+1，km＞kn，若状态分析参数K∈Fi(kn，km)，则预设调节转速VY作为自变量，修正调节转速VX作为因变量建立二维坐标系，其中，修正调节转速VX为修正系数i与预设调节转速VY的乘积，即VX＝i×VY；
步骤八：转速控制平台将修正调节转速VX与伺服电机转速阈值进行比对：
若修正调节转速VX＞伺服电机转速阈值，则生成安全报警信号，并将安全保护信号发送至安全报警模块，安全报警模块接收到安全报警信号进行警报提醒；
若修正调节转速VX≤伺服电机转速阈值，则将修正调节转速VX发送至转速调节模块，同时生成转速监控指令，并将转速监控指令发送至状态监测模块；
步骤九：转速调节模块接收到修正调节转速VX并根据修正调节转速VX对伺服电机的转动速率进行调节；
步骤十：状态监测模块实时采集伺服电机的转动速率，将其标记为实时转速V，并将实时转速V发送至转速控制平台；
步骤十一：转速控制平台接收到的若实时转速V与修正调节转速VX进行比对，若实时转速V＝修正调节转速VX，生成调节完成指令，并将调节完成指令发送至转速调节模块；
步骤十二：转速调节模块接收到调节完成指令后停止对伺服电机的转动速率进行调节。
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