CN115489686A - 一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及船底清污机器人技术领域，公开一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，包括电磁铁吸盘和环设于电磁铁吸盘的可伸缩转向机械臂，所述电磁铁吸盘下方设置有清洁装置；所述可伸缩转向机械臂包括有可伸缩机械臂、万向轴承和下端机械臂，所述下端机械臂通过万向轴承与可伸缩机械臂连接，所述可伸缩机械臂与电磁铁吸盘连接，在其中至少1个下端机械臂的自由端设置有臂端电磁铁吸盘。通过设置可伸缩转向机械臂，使机器人可如水母游行，也可反向附着船底如蜘蛛爬行。通过刮刷盘的设置，配合底部安置的气囊可使顶部刮刷盘多角度多方位地清洁，辅助以喷水刷头，可对不易清洁角落进行清污。

Description

一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人

技术领域

本发明涉及船底清污机器人技术领域，具体为一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人。

背景技术

船舶是海上交通运输的主要工具，长时间运行后船体表面会附着难以清除的贝类、污泥和锈斑等，会增加船舶的燃油消耗，严重时还会影响船舶的使用寿命。

然而，目前许多对船体表面的清刷作业仍然以人工操作，这就存在着清洁效率低下、工作人员劳动强度大等问题。用机器人来替代人的操作，实现水下清刷作业的自动化，将会大大节约劳动力，提高修船效率。

近年来，新出现了许多通过清污机器人对船体进行清污的技术方案，如六足式船底清污机器人，公开了由控制系统、观测系统、运动系统和清刷系统组成的机器人本体，其运动系统为设置在机器人本体上的机器人电磁铁式六足，磁足采用轻型大磁力磁足，清刷系统包括安装板和钢刷，以清除水下部分船体表面附着的藤壶、海藻等难以清除的微生物以及一些锈皮和锈斑，但其六足仅为电磁铁式六足，灵活性尚有不足，清刷系统的灵活性、对船底的清洁程度和清洁效率有待提高。又如，一种用于维持大型船体外板清洁的仿生软体机器人，公开了包括核心舱，以悬臂结构安装在核心舱侧面的软体臂，连接在软体臂下侧的刮扫足阵列，安装在核心舱底部的行动装置，其刮扫足阵列用于进行船底外板的清洁，足内永磁体设置在所述足体或刮扫块内部，足内永磁体与所述船体外板产生磁力时发生弹性形变以使刮扫块适应船体外板形状并贴合在船体外板上刮扫块用于清除附着在船体外板上的海洋生物；在软体臂形变与足上柔性结构补偿形变的双重自适应作用下，可以很好适应舰船外板的复杂曲面形状，刮扫足吸附可靠，可进行移动清洁；但其移动的灵活性有待提高，其清洁的多层次性和高效性较为局限。尽管具体手段都是对船体进行清污，但是其清洁的多层次性和高效性、运动的灵活程度和清洁效率受到明显局限。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的问题，提供一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现：

一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，包括电磁铁吸盘和环设于电磁铁吸盘的可伸缩转向机械臂，电磁铁吸盘下方设置有清洁装置；

可伸缩转向机械臂包括有可伸缩机械臂、万向轴承和下端机械臂，下端机械臂通过万向轴承与可伸缩机械臂连接，可伸缩机械臂与电磁铁吸盘连接，在其中至少1个下端机械臂的自由端设置有臂端电磁铁吸盘。

本发明所述的一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，在流体环境中能够灵活转向、上浮和下潜，又便于附着船底灵活移动。

在陆上或船上将清污机器人投掷入水后，机器人可像水母游行，也可通过万向轴承改变可伸缩转向机械臂的形态，使其反向附着船底如蜘蛛爬行。实现仿蜘蛛式爬行时，使电磁铁吸盘断磁，通过臂端电磁铁吸盘吸附船底，可伸缩机械臂伸缩，进而使电磁体吸盘产生位移，继而电磁铁吸盘恢复磁力吸住船底，臂端电磁铁吸盘断磁，可伸缩机械臂伸缩，进而使臂端吸盘位移，继而臂端电磁铁吸盘恢复磁力吸住船底，通过电磁铁吸盘与臂端电磁铁吸盘的协同作用，重复上述操作，即可实现仿蜘蛛式爬行。运动灵活，面对不同环境可切换不同形态。电磁铁吸盘下方设置有清洁装置，便于附着船底灵活移动时进行高效清洁。

进一步地，清洁装置包括有位于电磁铁吸盘下方中心可摆动的刮刷盘，刮刷盘的一面设置有相间分布的刀片刷和刷毛。通过驱动机构驱动刮刷盘，以带动刀片刷及刷毛对船底附着物进行清理，其中，刀片刷用于刮除船底附着的小型生物如贝类，刷毛用于清刷附着于船底的污垢如淤泥。

进一步地，刀片刷自刮刷盘中心向外呈放射状分布，刷毛呈圈状设置，内圈刷毛较外圈刷毛直径小。配合以相间分布的刀片刷，清刷时刷毛受到刮刷盘和船底污垢的挤压，刀片刷仍有空间清洁。直径不同的刷毛针对不同厚度以及不同形状的顽固附着物如污泥和油污进行清洁，刷毛局部密集柔韧性强，且刷毛总体平整能够减少刮痕，细的刷毛可对船底不平整地方进行细微的清刷，既可以减少对船体外板的涂料造成损害，又可以避免产生清洁死角。通过设置刀片刷与刷毛相间分布，内圈刷毛较外圈刷毛的直径小，实现对船底污垢的多层次清刷，刮除船底经高压喷射后仍遗留的贝类、污渍及锈斑，多层刷毛清刷各种形状的污泥。

进一步地，刮刷盘的外围设有外围刀片刷，船底污垢如藻类错杂分布，旋转清刷时，外围刀片刷可形成一个圆形轮廓，使清洁面积有一个准确的范围，避免重复清洁。

进一步地，刮刷盘未设置有刀片刷和刷毛的一面的中部通过万向接头与电机的输出轴连接；或者刮刷盘未设置有刀片刷和刷毛的一面与双轴电机一端的输出轴连接，双轴电机另一端的输出轴与滚珠丝杆连接，滚珠丝杆和与第一齿轮同轴转动连接的第二齿轮啮合连接，第一齿轮和第三齿轮啮合连接，第三齿轮与四连杆机构的第一连杆一端连接，四连杆机构的第四连杆的两端分别通过滚动轴承与双轴电机两端的输出轴连接，双轴电机的输出轴转动带动滚珠丝杆运动，滚珠丝杆带动第二齿轮及与第二齿轮同轴连接的第一齿轮转动，以使第一齿轮带动第三齿轮转动，第三齿轮带动四连杆机构摆动，以使四连杆机构带动刮刷盘及双轴电机摆动。刮刷盘在电机的带动下实现旋转清刷，在工作过程中，刮刷盘受到船体外板和污垢的反作用力，致使刮刷盘上任一部分受力，从而实现刮刷盘相对驱动机构摆动。

进一步地，刮刷盘与电磁铁吸盘之间还设置有气囊，气囊环设于电机输出轴末端与刮刷盘的连接处，气囊与充抽一体式气泵连接，气囊为可充气式。在清洁过程中，为避免刮刷盘的摆动幅度过大，在刮刷盘摆动时会挤压气囊，通过气囊给予刮刷盘反作用力，能减小刮刷盘的摆动幅度，实现刮刷盘的微幅摆动，有利于刮刷盘进行多角度多方位清洁；因气囊的充气量可控，因而通过调整气囊的充气量，以调整气囊对于刮刷盘反作用力的大小，从而可以调整刮刷盘的摆动幅度。

进一步地，在至少1个下端机械臂的自由端设置有可伸缩的喷水刷头，所述喷水刷头包括有位于中部的喷水口和设于喷水口四周的清洁刷毛。喷水刷头内置于对应的下端机械臂上。在清洁时，喷水刷头伸出，不清洁时缩回，有利于减小机器人游动时的阻力，保护喷水刷头免于水生物撞击缠绕；清洁时，喷水刷头喷水及其上的清洁刷毛的辅助作用，可进一步加速对船体外板的清洁，同时，因为喷水刷头的体积小，因而可以对船体外板窄小部位进行清洁，清洁更加到位，效率更高。

进一步地，下端机械臂的侧壁内部设置有用于喷水刷头伸缩的滑轮导轨，喷水刷头通过滑轮可滑动地连接于滑轮导轨上，滑轮导轨与喷水刷头滑动连接，喷水刷头连接有变速电机，可针对不同厚度的污泥采用不同速度进行清洁，避免清洁过度或清洁不彻底。

进一步地，可伸缩转向机械臂中的至少1个可伸缩转向机械臂的自由端还设置有探照灯或防水摄像头，可对船底清洁情况进行勘察。

进一步地，电磁铁吸盘上方中部设置有海水加压装置，海水加压装置为增压泵，增压泵的泵进水口与设置在其上方的海水过滤装置连通，增压泵的其中一个出水口与喷水刷头的喷水口通过管路连通，增压泵的另一个出水口与设置在海水过滤装置侧壁上的高压喷水口连通。通过增压泵对待使用的海水进行增压以便高压喷射进行船底清污。

与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：

本发明创新研发出新型船底清污机器人，从多方面技术方案研究，将蜘蛛结构与水母结构相互结合，仿造蜘蛛贴合爬行的结构和水母多方向游行的结构，利用仿生技术为船底清污机器人进行全面的优化与改进，使得船底清污机器人具有行动灵活、高效率作业等特点，使其能在船底清洁工作中的转向灵活，且拥有优良的清洁方式，大大提高了清洁效率。

(1)可伸缩转向机械臂运动形态多样，可如水母游行，也可反向附着船底如蜘蛛爬行，运动灵活，可以应对不同环境切换不同形态，提高机器人的工作效率。

(2)通过刮刷盘的摆动结构与气囊的配合，可使刮刷盘多角度多方位地清洁，清洁效率高，清洁更加到位。

附图说明

图1为本发明仿蜘蛛式结构示意图；

图2为本发明仿蜘蛛式俯视图；

图3为本发明仿水母式侧视图；

图4为仿水母式俯视图；

图5为本发明仿水母式结构示意图；

图6为本发明仿蜘蛛式状态下的防腐蚀保护壳19剖视图；

图7为弹簧式伸缩水管剖视图；

图8为喷水刷头结构示意图；

图9为刮刷盘可摆动结构其中一实施例结构示意图。

图中：1、可伸缩转向机械臂；101、可伸缩机械臂；102、下端机械臂；2、万向轴承；3、电磁铁吸盘；4、气囊；5、刮刷盘；6、海水加压装置；7、臂端电磁铁吸盘；8、海水过滤装置；9、喷水刷头；10、防水摄像头；11、喷水口；12、探照灯；13、进水口；14、高压喷水口；15、刷毛；16、外围刀片刷；17、刀片刷；18、弹簧式伸缩水管；19、防腐蚀保护壳；20、弹簧阻尼减震器；21、滚珠丝杆；22、第一齿轮；23、第二齿轮；24、第三齿轮；25、第一连杆；26、第四连杆。

具体实施方式

下面对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如附图1～8所示，本实施例公开一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，包括电磁铁吸盘3和环设于电磁铁吸盘3的可伸缩转向机械臂1，电磁铁吸盘3下方设置有清洁装置；

可伸缩转向机械臂1包括有可伸缩机械臂101、万向轴承2和下端机械臂102，下端机械臂102通过万向轴承2与可伸缩机械臂101连接，可伸缩机械臂101与电磁铁吸盘3连接，在其中至少1个下端机械臂102的自由端设置有臂端电磁铁吸盘7。

本实施例中，可伸缩转向机械臂1设有8个，在其中3个可伸缩转向机械臂1的自由端设置有臂端电磁铁吸盘7，此3个臂端电磁铁吸盘7位置呈三角形分布，使清污机器人吸附船底更为牢固。电磁铁吸盘3吸附船底时与船体并未直接接触，电磁铁吸盘3的磁力可使清污机器人牢固附着于船底。

在8个可伸缩转向机械臂1中，1个可伸缩转向机械臂1的自由端设置有探照灯12，1个可伸缩转向机械臂1的自由端设置有防水摄像头10，3个可伸缩转向机械臂1的自由端设置有喷水刷头9。

可伸缩机械臂101为单缸插销式，可伸缩机械臂101包括有两段机械臂和连接两段机械臂的伸缩缸，所述伸缩机械臂的侧方设置有缸销，以便实现可伸缩机械臂101伸缩。可伸缩机械臂101还连接有长度检测器、位置检测开关和控制器，此处的长度检测器、位置开关和控制器等属于现有技术且不属于本发明的发明点。可伸缩臂伸缩时，控制器控制伸缩缸运动、缸销拨开，当长度检测器检测长度合适后，缸销插合，锁定伸缩缸。

在陆上或船上将清污机器人投掷入水后，机器人可如图3所示像水母游行，也可通过万向轴承2改变可伸缩转向机械臂1的形态，使其反向附着船底如蜘蛛爬行。如图1～2所示实现仿蜘蛛式爬行时，使电磁铁吸盘3断磁，通过臂端电磁铁吸盘7吸附船底，可伸缩机械臂101伸缩，进而使电磁体吸盘产生位移，继而电磁铁吸盘3恢复磁力吸住船底，臂端电磁铁吸盘7断磁，可伸缩机械臂101伸缩，进而使臂端吸盘位移，继而臂端电磁铁吸盘7恢复磁力吸住船底，通过电磁铁吸盘3与臂端电磁铁吸盘7的协同作用，重复上述操作，即可实现仿蜘蛛式爬行。运动灵活，面对不同环境可切换不同形态。电磁铁吸盘3下方设置有清洁装置，便于附着船底灵活移动时进行清洁。

清洁装置包括有位于电磁铁吸盘3下方中心的可摆动的刮刷盘5，刮刷盘5的一面设置有相间分布的刀片刷17和刷毛15，刀片刷17自刮刷盘5中心向外呈放射状分布，刷毛15呈圈状设置，且内圈刷毛15较外圈刷毛15直径小。刮刷盘5的外围设有外围刀片刷16，刀片刷17及外围刀片刷16的长度小于刷毛15的长度，刀片刷17在清刷船底时刷毛15受到挤压，取得较好的清刷效果。刮刷盘5通过连接机构与电机的输出轴连接。

喷水刷头9内置于对应的可伸缩转向机械臂1的下端机械臂102上。喷水刷头9在清洁时伸出，不清洁时缩回，有利于减小机器人游动时的阻力，保护喷水刷头9免于水生物撞击或缠绕。请参阅图8，喷水刷头9包括有位于中部的喷水口11和设于喷水口11四周的清洁刷毛，清洁时喷水刷头9进行喷水清刷。

下端机械臂102的侧壁内部设置有用于喷水刷头9伸缩的滑轮导轨，滑轮导轨与喷水刷头9滑动连接，喷水刷头9连接有变速电机，喷水刷头9可通过不同速度进行清刷。

如图2所示，电磁铁吸盘3上方中部设置有海水加压装置6，海水加压装置6内为增压泵，海水加压装置6的上方设置有海水过滤装置8，海水加压装置6与海水过滤装置8通过输水管路连接，海水过滤装置8的顶部设置有进水口13和高压喷水口14，进水口13内嵌过滤网，对将要使用的海水进行增压以便高压喷射进行船底清污。增压泵的泵进水口与设置在其上方的海水过滤装置8连通，所述增压泵的其中一个出水口与喷水刷头9的喷水口11通过管路连通，增压泵的另一个出水口与设置在海水过滤装置8侧壁上的高压喷水口14连通。

通过高压喷射，可使附着于船底的贝类和污泥软化脱离船底，利用流体压强和流速的关系水流顺势进入海水过滤加压装置，节省抽取海水所需能源，提高海水利用效率，海水过滤直用于清洁既节能又环保，有效提高了清洁能力和清洁效率。

请参阅图6，海水过滤装置8和海水加压装置6的外部均设有与其外部形状相适应的防腐蚀保护壳19，保护海水过滤装置8和海水加压装置6免于海水腐蚀和水生物缠绕。海水加压装置6外围设置有声呐传感器，避免鱼群干扰清污工作。

海水加压装置6的四周设置有减震装置，减震装置与防腐蚀保护壳19相连接。减震装置可减缓海水加压过程中产生剧烈震动的影响，提高海水加压装置6的稳定性。本实施例中，减震装置包括环设于海水加压装置6侧面的四个弹簧阻尼减震器20，弹簧阻尼减震器20底部通过减震台座与防腐蚀保护壳19内壁固定连接，弹簧阻尼减震器20顶部阻尼贴合加压装置，通过减震弹簧的松紧来吸收加压时产生的冲击力，可以防护或消弱震动动能的传送，进而达到减震降噪处理的目的。

实施例二

在实施例一的基础上，机械臂内设有可容海水通过的输水管路，输水管路连通海水加压装置6、海水过滤器、电磁铁吸盘3和位于喷水刷头9中间的喷水口11，增压泵的其中一个出水口与喷水刷头9的喷水口11通过管路连通，增压泵的另一个出水口与设置在海水过滤装置8侧壁上的高压喷水口14连通，本实施例中可伸缩转向机械臂1内设置有与输水输水管路相连通的弹簧式伸缩水管18。请参阅图7，弹簧式伸缩水管18可配合机械臂的伸缩和摆动进行形状调整，喷水刷头9为可伸出式，此3个喷水刷头9所在连接的下端机械臂102侧壁内部设置有用于喷水刷头9伸缩的滑轮导轨，滑轮导轨与喷水刷头9滑动连接，导轨长度与喷水刷头9的伸出距离适配，喷水刷头9伸出到最大值后卡扣固定，收缩时控制器使卡扣解开，喷水刷头9沿滑轮导轨回收，实现喷水刷头9的伸缩使用。喷水刷头9连接有变速电机，可针对不同厚度的污泥对船底进行变速旋转清刷，避免清洁过度或者清洁不彻底。增压泵设有第二出水口，第二出水口通过输水管路连通喷水刷头9的喷水口11，海水通过增压泵增压后，可通过电磁铁吸盘内的输水管路流入可伸缩转向机械臂1中的弹簧式伸缩水管18，进而流至喷水刷头9的喷水口11处，喷水刷头9进行喷水清刷。同理，下端机械臂102自由端连接的防水摄像头10、探照灯12也为可伸出式。机器人采用仿水母式游行时，喷水刷头9、防水摄像头10、探照灯12为收回状态，有利于减少阻力，避免藻类水生物缠绕。

本实施例在对船底清污过程中，电磁铁吸盘3与臂端电磁铁吸盘7配合工作，通过可伸缩机械臂101伸缩，实现对船体的附着和仿蜘蛛式爬行移动。通过探照灯12和防水摄像头10观测船底情况，通过清洁装置对船底进行大面积清。刮刷盘5既可以通过其顶部进行旋转清洁，又能产生角度摆动进行清洁，通过气泵改变气囊4形状为刮刷盘5实现对船底多角度清洁提供空间，进而实现多角度大面积清洁，在此基础上，辅助以喷水刷头9的喷水清洁和清洁刷毛旋转清刷，可伸缩转向机械臂1调整角度，进而调整喷水刷头9对船底的清洁角度，实现多层次、多角度清洁。

实施例三

在实施例三的基础上，针对实施例一中关于刮刷盘5与电机的输出轴连接，本实施例的连接方式为：刮刷盘5未设置有刀片刷17和刷毛15的一面的中部通过万向接头与电机的输出轴连接。清洁装置包括有位于电磁铁吸盘3下方中心的刮刷盘5，刮刷盘5顶部表面设置有相间分布的刀片刷17和刷毛15，刀片刷17自刮刷盘5中心向外呈放射状分布，刷毛15呈圈状设置且内圈刷毛15较外圈刷毛15细，刮刷盘5的外围设有外围刀片刷16，刮刷盘5未设置有刀片刷17和刷毛15的一面的中部通过万向接头与电机的输出轴连接。刮刷盘5与电机输出轴连接的一面设置有气囊4，气囊4环设于电机输出轴与刮刷盘5的连接处，所述气囊4与充抽一体式气泵连接，气囊4与充抽一体式气泵连接，气囊4为可充气式，可为位于其顶部的刮刷盘5多角度多方位清洁提供空间，有利于刮刷盘5进行多角度多方位清洁。

在清洁过程中，刮刷盘5在电机的带动下实现旋转清刷，刮刷盘5在清洁船底时，受到船底和污垢的反作用力，又由于刮刷盘5与电机的输出轴通过万向接头连接，故刮刷盘5可实现摆动。为避免刮刷盘5的摆动幅度过大，在刮刷盘5摆动时会挤压气囊4，通过气囊4给予刮刷盘5反作用力，能减小刮刷盘5的摆动幅度，实现刮刷盘5的微幅摆动，有利于刮刷盘5进行多角度多方位清洁；因气囊4的充气量可控，因而通过调整气囊4的充气量，以调整气囊4对于刮刷盘5反作用力的大小，从而可以调整刮刷盘5的摆动幅度。

实施例四

在实施例三的基础上，针对实施例一中关于刮刷盘5与电机输出轴的连接，本实施例的连接方式为：刮刷盘5未设置有刀片刷17和刷毛15的一面与双轴电机一端的输出轴连接，双轴电机另一端的输出轴与滚珠丝杆21连接，滚珠丝杆21和与第一齿轮22同轴转动连接的第二齿轮23啮合连接，第一齿轮22和第三齿轮24啮合连接，第三齿轮24与四连杆机构的第一连杆25一端同轴连接且第一连杆25的一端与连接轴固定连接，第一连杆25的另一端与第二连杆连接，四连杆机构的第四连杆26外形呈“U”字，第四连杆26的两端分别通过滚动轴承与双轴电机两端的输出轴连接，第四连杆26的底部横杆与第三连杆转动连接。工作时，双轴电机带动滚珠丝杆21旋转，进而带动第一齿轮22、第二齿轮23和第三齿轮24旋转，第三齿轮24的转动轴进而带动四连杆结构，从而实现刮刷盘5可与双轴电机同频摆动。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，其特征在于，包括电磁铁吸盘(3)和环设于电磁铁吸盘(3)的可伸缩转向机械臂(1)，所述电磁铁吸盘(3)下方设置有清洁装置；

所述可伸缩转向机械臂(1)包括有可伸缩机械臂(101)、万向轴承(2)和下端机械臂(102)，所述下端机械臂(102)通过万向轴承(2)与可伸缩机械臂(101)连接，所述可伸缩机械臂(101)与电磁铁吸盘(3)连接，在其中至少1个下端机械臂(102)的自由端设置有臂端电磁铁吸盘(7)。

2.根据权利要求1所述的仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，其特征在于，所述清洁装置包括有位于电磁铁吸盘(3)下方中心可摆动的刮刷盘(5)，所述刮刷盘(5)的一面设置有相间分布的刀片刷(17)和刷毛(15)。

3.根据权利要求2所述的仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，其特征在于，所述刀片刷(17)自刮刷盘(5)中心向外呈放射状分布，所述刷毛(15)呈圈状设置，且内圈刷毛(15)较外圈刷毛(15)直径小。

4.根据权利要求2所述的仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，其特征在于，所述刮刷盘(5)的外围设有外围刀片刷(16)。

5.根据权利要求2-4任一项所述的仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，其特征在于，刮刷盘(5)未设置有刀片刷(17)和刷毛(15)的一面的中部通过万向接头与电机的输出轴连接；或者刮刷盘(5)未设置有刀片刷(17)和刷毛(15)的一面与双轴电机一端的输出轴连接，双轴电机另一端的输出轴与滚珠丝杆(21)连接，滚珠丝杆(21)和与第一齿轮(22)同轴转动连接的第二齿轮(23)啮合连接，第一齿轮(22)和第三齿轮(24)啮合连接，第三齿轮(24)与四连杆机构的第一连杆(25)一端连接，四连杆机构的第四连杆(26)的两端分别通过滚动轴承与双轴电机两端的输出轴连接，双轴电机的输出轴转动带动滚珠丝杆(21)运动，滚珠丝杆(21)带动第二齿轮(23)及与第二齿轮(23)同轴连接的第一齿轮(22)转动，以使第一齿轮(22)带动第三齿轮(24)转动，第三齿轮(24)带动四连杆机构摆动，以使四连杆机构带动刮刷盘(5)及双轴电机摆动。

6.根据权利要求5所述的仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，其特征在于，所述刮刷盘(5)与电磁铁吸盘(3)之间还设置有气囊(4)，所述气囊(4)环设于电机输出轴末端与刮刷盘(5)的连接处，所述气囊(4)与充抽一体式气泵连接。

7.根据权利要求5所述的仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，其特征在于，在至少1个下端机械臂(102)的自由端设置有可伸缩的喷水刷头(9)，所述喷水刷头(9)包括有位于中部的喷水口(11)和设于喷水口(11)四周的清洁刷毛。

8.根据权利要求7所述的仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，其特征在于，所述下端机械臂(102)的侧壁内部设置有用于喷水刷头(9)伸缩的滑轮导轨，所述滑轮导轨与喷水刷头(9)滑动连接，所述喷水刷头(9)连接有变速电机。

9.根据权利要求5所述的仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，其特征在于，所述可伸缩转向机械臂(1)中的至少1个下端机械臂(102)的自由端还设置有探照灯(12)或防水摄像头(10)。

10.根据权利要求5所述的仿生水母与蜘蛛式船底清污机器人，其特征在于，所述电磁铁吸盘(3)上方中部设置有海水加压装置(6)，所述海水加压装置(6)为增压泵，所述增压泵的泵进水口与设置在其上方的海水过滤装置(8)连通，所述增压泵的其中一个出水口与喷水刷头(9)的喷水口(11)通过管路连通，增压泵的另一个出水口与设置在海水过滤装置(8)侧壁上的高压喷水口(14)连通。

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