CN115484369A - 视频帧延迟时间确定方法、设备、介质及远程驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人驾驶、自动驾驶技术领域，具体提供一种视频帧延迟时间确定方法、设备、介质及远程驾驶系统，旨在解决确定无人车远程驾驶中视频帧延迟时间的问题。为此本发明的方法可以控制无人车对摄像装置输出的视频帧进行标记形成标记帧，从无人车向远程驾驶舱实时传输的视频帧中检测标记帧；获取标记帧从无人车的摄像装置输出的时间t0以及获取标记帧在远程驾驶舱完成渲染的时间t1；将标记帧通过摄像装置曝光到输出的时间和作为第一段延迟时间，将时间t1与时间t0的时间差作为第二段延迟时间；根据第一段延迟时间与第二段延迟时间的时间和，确定视频帧延迟时间。通过上述方式，可以减小第二段延迟时间的误差，从而得到准确的视频帧延迟时间。

Description

视频帧延迟时间确定方法、设备、介质及远程驾驶系统

技术领域

本发明涉及无人驾驶、自动驾驶技术领域，具体提供一种视频帧延迟时间确定方法、设备、介质及远程驾驶系统。

背景技术

在无人车远程驾驶过程中远程驾驶舱的驾驶员需要根据无人车采集的视频帧对无人车进行驾驶控制，而为了保证无人车远程驾驶的安全性，必须实时且准确地获取视频帧从无人车采集到远程驾驶舱渲染显示出来这一过程的时间，即视频帧的延迟时间，以便于根据视频帧的延迟时间调整驾驶控制指令。如图1所示，视频帧的延迟时间主要包括视频帧曝光到将视频帧传输至编码程序的时间d0以及从编码程序对视频帧进行编码到将视频帧在远程驾驶舱完成渲染的时间d1且d1＝d2+d3+d4+d5，d2是对视频帧进行编码前的格式转换时间与编码时间的总和，d3是将编码后的视频帧传输至远程驾驶舱的时间，d4表示等待解码的时间与对视频帧进行解码的时间的总和，d5表示等待渲染的时间与对视频帧进行渲染的时间的总和。

时间d0由采集视频帧的摄像装置决定且该时间相对比较固定，时间d1的确定方法主要是通过估算得到时间d2、d4等，最后计算时间d2、d3、d4和d5的总和得到时间d1。然而这种方法在确定时间d2、d3、d4和d5都或多或少存在一定的误差，这些误差累加之后会导致时间d1存在较大的误差，从而无法得到较为准确的视频帧延迟时间。

相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何准确确定无人车远程驾驶中视频帧的延迟时间的技术问题的视频帧延迟时间确定方法、设备、介质及远程驾驶系统。

在第一方面，本发明提供一种无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法，所述方法包括：

控制无人车对摄像装置输出的视频帧进行标记形成标记帧，从所述无人车向远程驾驶舱实时传输的视频帧中检测标记帧；

获取所述标记帧从所述无人车的摄像装置输出的时间t0以及获取所述标记帧在所述远程驾驶舱完成渲染的时间t1；

将所述标记帧通过所述摄像装置曝光到输出的时间和作为第一段延迟时间，将所述时间t1与所述时间t0的时间差作为第二段延迟时间；

根据所述第一段延迟时间与所述第二段延迟时间的时间和，确定最终的视频帧延迟时间。

在上述无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的一个技术方案中，“控制无人车对摄像装置输出的视频帧进行标记形成标记帧”的步骤具体包括：

控制所述无人车在所述摄像装置输出一个视频帧后将所述视频帧上预设的待检测区域的颜色属性设置成预设的标记帧对应的颜色属性，以形成标记帧；

或者，

控制所述无人车在所述摄像装置输出一个视频帧后根据所述视频帧从所述摄像装置输出的时间戳生成一个时间标识码，将所述时间标识码与所述视频帧进行拼接，以形成标记帧。

在上述无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的一个技术方案中，“控制所述无人车在所述摄像装置输出一个视频帧后将所述视频帧上预设的待检测区域的颜色属性设置成预设的标记帧对应的颜色属性，以形成标记帧”的步骤具体包括：

控制所述无人车实时地将所述摄像装置输出的每一个视频帧上预设的待检测区域的颜色属性都设置成预设的非标记帧对应的颜色属性，以形成非标记帧；

控制所述无人车获取一个所述非标记帧，并将所述非标记帧上预设的待检测区域的颜色属性再次设置成预设的标记帧对应的颜色属性，以形成标记帧。

在上述无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的一个技术方案中，所述预设的非标记帧对应的颜色属性是黑色，所述预设的标记帧对应的颜色属性是白色，所述方法还包括通过下列方式将所述预设的待检测区域的颜色属性设置成黑色或白色：

将所述预设的待检测区域中每个像素的YUV值中的Y值设置成0，以使所述预设的待检测区域的颜色属性被设置成黑色；

或，将所述预设的待检测区域中每个像素的YUV值中的Y值设置成255，以使所述预设的待检测区域的颜色属性被设置成白色。

在上述无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的一个技术方案中，所述预设的待检测区域是所述视频帧上第1至N行像素所在的区域，其中，N＞1。

在上述无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的一个技术方案中，“从所述无人车向远程驾驶舱实时传输的视频帧中检测标记帧”的步骤具体包括：

检测所述视频帧上预设的待检测区域的颜色属性是否为预设的标记帧对应的颜色属性；若是，则所述视频帧是标记帧；否则，不是标记帧；

或者，

检测所述视频帧上是否包含时间标识码；若是，则所述视频帧是标记帧；否则，不是标记帧。

在上述无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的一个技术方案中，“获取所述标记帧从所述无人车的摄像装置输出的时间t0”的步骤具体包括：

基于预设的通信协议，接收所述无人车发送的所述标记帧从所述无人车的摄像装置输出的时间t0；

或者，

对所述标记帧上的时间标识码进行识别，以获取所述标记帧从所述无人车的摄像装置输出的时间戳，根据所述时间戳确定所述标记帧从所述无人车的摄像装置输出的时间t0。

在第二方面，提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的技术方案中任一项技术方案所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法。

在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的技术方案中任一项技术方案所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法。

在第四方面，提供一种无人车远程驾驶系统，该无人车远程驾驶系统包括上述计算机设备技术方案所述的计算机设备。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明的技术方案中，可以控制无人车对摄像装置输出的视频帧进行标记形成标记帧，从无人车向远程驾驶舱实时传输的视频帧中检测标记帧；获取标记帧从无人车的摄像装置输出的时间t0以及获取标记帧在远程驾驶舱完成渲染的时间t1；将标记帧通过摄像装置曝光到输出的时间和作为第一段延迟时间，将时间t1与时间t0的时间差作为第二段延迟时间；根据第一段延迟时间与第二段延迟时间的时间和，确定最终的视频帧延迟时间。

第一段延迟时间是由采集视频帧的摄像装置决定的且该时间相对比较固定。第二段延迟时间是直接根据“标记帧从无人车的摄像装置输出的时间t0”与“标记帧在远程驾驶舱完成渲染的时间t1”的时间差得出来的，该时间差是图1所示的时间d2、d3、d4和d5的总和，由于不需要分别单独获取时间d2、d3、d4和d5，也就不会引入获取时间d2、d3、d4和d5是产生的误差，从而能够得到较为准确的视频帧延迟时间。

进一步，在实施本发明的一些技术方案中，可以控制无人车在摄像装置输出一个视频帧后将视频帧上预设的待检测区域的颜色属性设置成预设的标记帧对应的颜色属性，以形成标记帧。通过这种方式，可以在不影响视频帧的画面大小的情况下快速地完成标记，形成标记帧，从而有利于快速地确定出视频帧的延迟时间。

进一步，在实施本发明的一些技术方案中，可以控制无人车在摄像装置输出一个视频帧后根据视频帧从摄像装置输出的时间戳生成一个时间标识码，将时间标识码与视频帧进行拼接，以形成标记帧。通过这种方式，不仅实现了对视频帧的标记，还可以将视频帧从摄像装置输出的时间同时标记到视频帧上，通过识别这个时间标识码就可以快速得到视频帧从摄像装置输出的时间。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是无人车远程驾驶过程中无人车视频帧延迟时间的组成示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的主要步骤流程示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的非标记帧的示意图；

图4是根据本发明的一个实施例的标记帧的示意图；

图5是根据本发明的另一个实施例的标记帧的示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。

参阅附图2，图2是根据本发明的一个实施例的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的主要步骤流程示意图。如图2所示，本发明实施例中的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法主要包括下列步骤S101至步骤S104。

步骤S101：控制无人车对摄像装置输出的视频帧进行标记形成标记帧，从无人车向远程驾驶舱实时传输的视频帧中检测标记帧。

远程驾驶舱是指对无人车进行远程驾驶的驾驶舱，远程驾驶员可以通过远程驾驶舱对无人车进行远程的驾驶控制。

在远程驾驶过程中，无人车会实时地将摄像装置输出的视频帧发送至远程驾驶舱，以便于远程驾驶员了解无人车的周围环境，调整对无人车的远程驾驶指令。例如，在发现无人车前方一定距离内突然出现动态障碍物时可以控制无人车减速行驶。

在远程驾驶过程中，可以控制无人车对摄像装置输出的视频帧进行标记形成标记帧。当检测到标记帧后就可以根据该标记帧执行后续步骤来确定视频帧延迟时间，通过调整对视频帧进行标记的间隔，也就可以调整每次确定视频帧延迟时间的间隔。如果控制无人车实时地(对视频帧进行标记的间隔时间为零)对视频帧进行标记，那么就可以实现对视频帧延迟时间的实时确定。

步骤S102：获取标记帧从无人车的摄像装置输出的时间t0以及获取标记帧在远程驾驶舱完成渲染的时间t1。

参阅附图1，标记帧从无人车的摄像装置输出的时间t0对应于图1中时间d0的结束时刻或时间d2的开始时刻，标记帧在远程驾驶舱完成渲染的时间t1对应于图1中时间d5的结束时刻。

步骤S103：将标记帧通过摄像装置曝光到输出的时间和作为第一段延迟时间，将时间t1与时间t0的时间差作为第二段延迟时间。

参阅附图1，标记帧通过摄像装置曝光到输出的时间和对应于图1中的时间d0，时间t1与时间t0的时间差对应于图1中的时间d1。

步骤S104：根据第一段延迟时间与第二段延迟时间的时间和，确定最终的视频帧延迟时间。

由于第二段延迟时间是直接根据“标记帧从无人车的摄像装置输出的时间t0”与“标记帧在远程驾驶舱完成渲染的时间t1”的时间差得出来的，该时间差是图1所示的时间d2、d3、d4和d5的总和，由于不需要分别单独获取时间d2、d3、d4和d5，也就不会引入获取时间d2、d3、d4和d5是产生的误差，从而能够得到较为准确的视频帧延迟时间。

下面对上述步骤S101作进一步说明。

在上述步骤S101的一个实施方式中，为了快速地对视频帧进行标记形成标记帧，可以控制无人车在摄像装置输出一个视频帧后将视频帧上预设的待检测区域的颜色属性设置成预设的标记帧对应的颜色属性，以形成标记帧。由于仅仅是改变一部分区域的颜色属性，不需要耗费较长的时间，因而可以快速地完成视频帧的标记。相应地，在本实施方式中，在从无人车向远程驾驶舱实时传输的视频帧中检测标记帧时，可以检测视频帧上预设的待检测区域的颜色属性是否为预设的标记帧对应的颜色属性；若是，则视频帧是标记帧；否则，视频帧不是标记帧。同样，由于仅需要对视频帧的一部分区域进行颜色属性检测，也不需要耗费较长的时间，因而可以快速地检测出标记帧。如图3所示，在一些优选实施方式中，预设的待检测区域可以是视频帧上第1至N行像素所在的区域，其中，N＞1。

在实际应用中，由于车辆所处环境的色彩比较丰富，视频帧上预设的待检测区域的原始颜色属性可能会与预设的标记帧对应的颜色属性相同，在通过颜色属性检测标记帧时可能会将这些视频帧误检成标记帧，对此，为了消除这种干扰，可以在控制无人车实时地将摄像装置输出的每一个视频帧上预设的待检测区域的颜色属性都设置成预设的非标记帧对应的颜色属性，以形成非标记帧，进而再控制无人车获取一个非标记帧，并将非标记帧上预设的待检测区域的颜色属性再次设置成预设的标记帧对应的颜色属性，以形成标记帧。通过这种方式，即使视频帧上预设的待检测区域的原始颜色属性与预设的标记帧对应的颜色属性相同，也可以被调整成预设的非标记帧对应的颜色属性，不会对标记帧产生干扰。

如图3和4所示，在一些优选实施方式中，预设的非标记帧对应的颜色属性可以是黑色，预设的标记帧对应的颜色属性可以是白色。在本实施方式中，可以将预设的待检测区域中每个像素的YUV值中的Y值设置成0，以使预设的待检测区域的颜色属性被设置成黑色。此外，也可以将预设的待检测区域中每个像素的YUV值中的Y值设置成255，以使预设的待检测区域的颜色属性被设置成白色。相应地，在从无人车向远程驾驶舱实时传输的视频帧中检测标记帧时，可以检测预设的待检测区域中每个像素的YUV值中的Y值来确定视频帧是否为标记帧。此外，也可以计算预设的待检测区域中每个像素的RGB值的总和，如果RGB值的总和大于300，则视频帧是标记帧，否则不是标记帧。

需要说明的是，虽然本发明实施例仅提供了上述一种具体的颜色属性设置方式，但是本领域技术人员能够理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这一具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以采用其他的方式对视频帧中待检测区域的颜色属性进行设置，对颜色属性设置方式进行更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

在本发明实施例中除了可以控制无人车在摄像装置输出一个视频帧后将视频帧上预设的待检测区域的颜色属性设置成预设的标记帧对应的颜色属性，以形成标记帧，还可以控制无人车基于预设的通信协议向远程驾驶舱发送标记帧从无人车的摄像装置输出的时间t0。这样，在上述步骤S102中就可以控制远程驾驶舱基于预设的通信协议，接收无人车发送的标记帧从无人车的摄像装置输出的时间t0。本发明实施例不对预设的通信协议的具体类型进行限定。

以上是对上述步骤S101的一个实施方式的说明，下面对上述步骤S101的另一个实施方式进行说明。

在上述步骤S101的另一个实施方式中，可以通过下列方式在对视频帧进行标记形成标记帧的同时将标记帧从无人车的摄像装置输出的时间t0也标记到标记帧上，从而可以在检测到标记帧的同时获取到标记帧从无人车的摄像装置输出的时间t0，提高视频帧延迟时间的确定效率。具体地，可以控制无人车在摄像装置输出一个视频帧后根据视频帧从摄像装置输出的时间戳(Timestamp)生成一个时间标识码，将时间标识码与视频帧进行拼接，以形成标记帧。

如图5所示，可以将时间标识码与视频帧拼接形成一个新的视频帧，将这个新的视频帧作为标记帧。相应地，在从无人车向远程驾驶舱实时传输的视频帧中检测标记帧时可以检测视频帧上是否包含时间标识码；若是，则视频帧是标记帧；否则，视频帧不是标记帧。进一步，在上述步骤S102中获取标记帧从无人车的摄像装置输出的时间t0时可以对标记帧上的时间标识码进行识别，以获取标记帧从无人车的摄像装置输出的时间戳，根据时间戳确定从无人车的摄像装置输出的时间t0。

在一些实施方式中可以采用二维码技术领域中常规的二维码生成方法，根据时间戳生成时间标识码，同时也可以采用常规二维码识别方法对时间标识码进行识别得到时间戳。本发明实施例不对时间标识码的生成方法和识别方法作具体限定。

此外，需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种计算机设备。在根据本发明的一个计算机设备实施例中，计算机设备包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机设备可以是包括各种电子设备形成的设备。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，本发明还提供了一种无人车远程驾驶系统。在根据本发明的一个无人车远程驾驶系统实施例中，无人车远程驾驶系统可以包括前述计算机设备实施例所述的计算机设备。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，本发明实施例不对无人车远程驾驶系统的其他组成部分如通信器件作具体限定。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法，其特征在于，所述方法包括：

控制无人车对摄像装置输出的视频帧进行标记形成标记帧，从所述无人车向远程驾驶舱实时传输的视频帧中检测标记帧；

获取所述标记帧从所述无人车的摄像装置输出的时间t0以及获取所述标记帧在所述远程驾驶舱完成渲染的时间t1；

将所述标记帧通过所述摄像装置曝光到输出的时间和作为第一段延迟时间，将所述时间t1与所述时间t0的时间差作为第二段延迟时间；

根据所述第一段延迟时间与所述第二段延迟时间的时间和，确定最终的视频帧延迟时间。

2.根据权利要求1所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法，其特征在于，“控制无人车对摄像装置输出的视频帧进行标记形成标记帧”的步骤具体包括：

控制所述无人车在所述摄像装置输出一个视频帧后将所述视频帧上预设的待检测区域的颜色属性设置成预设的标记帧对应的颜色属性，以形成标记帧；

或者，

控制所述无人车在所述摄像装置输出一个视频帧后根据所述视频帧从所述摄像装置输出的时间戳生成一个时间标识码，将所述时间标识码与所述视频帧进行拼接，以形成标记帧。

3.根据权利要求2所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法，其特征在于，“控制所述无人车在所述摄像装置输出一个视频帧后将所述视频帧上预设的待检测区域的颜色属性设置成预设的标记帧对应的颜色属性，以形成标记帧”的步骤具体包括：

控制所述无人车实时地将所述摄像装置输出的每一个视频帧上预设的待检测区域的颜色属性都设置成预设的非标记帧对应的颜色属性，以形成非标记帧；

控制所述无人车获取一个所述非标记帧，并将所述非标记帧上预设的待检测区域的颜色属性再次设置成预设的标记帧对应的颜色属性，以形成标记帧。

4.根据权利要求3所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法，其特征在于，所述预设的非标记帧对应的颜色属性是黑色，所述预设的标记帧对应的颜色属性是白色，所述方法还包括通过下列方式将所述预设的待检测区域的颜色属性设置成黑色或白色：

将所述预设的待检测区域中每个像素的YUV值中的Y值设置成0，以使所述预设的待检测区域的颜色属性被设置成黑色；

或，将所述预设的待检测区域中每个像素的YUV值中的Y值设置成255，以使所述预设的待检测区域的颜色属性被设置成白色。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法，其特征在于，所述预设的待检测区域是所述视频帧上第1至N行像素所在的区域，其中，N＞1。

6.根据权利要求2所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法，其特征在于，“从所述无人车向远程驾驶舱实时传输的视频帧中检测标记帧”的步骤具体包括：

检测所述视频帧上预设的待检测区域的颜色属性是否为预设的标记帧对应的颜色属性；若是，则所述视频帧是标记帧；否则，不是标记帧；

或者，

检测所述视频帧上是否包含时间标识码；若是，则所述视频帧是标记帧；否则，不是标记帧。

7.根据权利要求2所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法，其特征在于，“获取所述标记帧从所述无人车的摄像装置输出的时间t0”的步骤具体包括：

基于预设的通信协议，接收所述无人车发送的所述标记帧从所述无人车的摄像装置输出的时间t0；

或者，

对所述标记帧上的时间标识码进行识别，以获取所述标记帧从所述无人车的摄像装置输出的时间戳，根据所述时间戳确定所述标记帧从所述无人车的摄像装置输出的时间t0。

8.一种计算机设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法。

9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的无人车远程驾驶的视频帧延迟时间确定方法。

10.一种无人车远程驾驶系统，其特征在于，所述系统包括权利要求8所述的计算机设备。

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