CN115469661A - 用于机器人的返航方法、配送系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于机器人的返航方法，包括：获取第一机器人的返航路径；确定所述返航路径是否位于具有单出入口的区域内；如果所述返航路径位于所述区域内，确定所述返航路径上其他机器人的数量和/或任务状态；以及根据所述其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的返航策略。采用本发明的技术方案，通过根据其他机器人的数量和/或任务状态，控制第一机器人执行相应的返航策略，使得多个机器人在具有单出入口并且可通行宽度有限的区域可以有条不紊地更加高效地执行返航任务，有利于减少多个机器人的相互影响，从而减少堵塞和碰撞的情况发生，以保障机器人设备的安全，此外还节省了人力成本，有利于提升客户体验。

Description

用于机器人的返航方法、配送系统及机器人

技术领域

本发明大致涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人的返航方法，一种用于机器人的配送系统以及一种机器人。

背景技术

随着机器人技术的迅速发展，机器人在各个领域得到了广泛应用，为人们的工作和生活提供了便利。

机器人的工作环境复杂，对于只有一个出入口并且可通行宽度较窄的区域，如果多个机器人同时在该区域执行返航任务，则多个机器人之间容易相互影响造成堵塞甚至发生碰撞，致使机器人难以顺利返航，而且危害机器人的安全，同时也降低了客户体验。面对这种情况，当前往往需要通过人力介入疏通，但这种方式降低了机器人的可用性和高效性，并且增加了人力成本。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术存在问题中的一个或多个，本发明提供一种用于机器人的返航方法，包括：

获取第一机器人的返航路径；

确定所述返航路径是否位于具有单出入口的区域内；

如果所述返航路径位于所述区域内，确定所述返航路径上其他机器人的数量和/或任务状态；和

根据所述其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的返航策略。

根据本发明的一个方面，所述获取第一机器人的返航路径的步骤包括：确定所述第一机器人的当前位置和目标位置，基于所述当前位置和目标位置获取所述返航路径。

根据本发明的一个方面，其中所述具有单个出入口的区域包括一个封闭端和一个出入口端，其中所述封闭端附近具有第一特征路径点，所述出入口端附近具有第二特征路径点以及调度点，并且所述具有单个出入口的区域的可通行宽度只允许一个机器人通过。

根据本发明的一个方面，所述确定返航路径是否位于具有单出入口的区域内的步骤包括：确定所述返航路径是否包括所述第一特征路径点和第二特征路径点，如果所述返航路径包括所述第一特征路径点和第二特征路径点，确定所述返航路径位于所述具有单出入口的区域内。

根据本发明的一个方面，所述确定返航路径上其他机器人的数量和/或任务状态的步骤包括：通过调度单元确定所述返航路径上其他机器人的数量和/或任务状态。

根据本发明的一个方面，其中所述任务状态包括配送状态和返航状态；当所述其他机器人的任务状态为配送状态时，所述其他机器人朝向所述封闭端的方向移动；当所述其他机器人的任务状态为返航状态时，所述其他机器人朝向所述出入口端移动。

根据本发明的一个方面，所述根据其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的返航策略的步骤包括：当所述其他机器人的数量等于零时，控制所述第一机器人沿着所述返航路径返航。

根据本发明的一个方面，所述根据其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的调度策略的步骤还包括：当所述其他机器人的数量大于零，并且所述任务状态为返航状态时，控制所述第一机器人沿着所述返航路径返航。

根据本发明的一个方面，所述根据其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的调度策略的步骤还包括：当所述其他机器人的数量大于零，并且所述任务状态为配送状态时，确定所述其他机器人的配送目标与所述第一机器人的当前位置的相对位置关系，根据所述相对位置关系控制所述第一机器人执行相应的返航策略。

根据本发明的一个方面，所述根据相对位置关系控制所述第一机器人执行相应的返航策略的步骤包括：当所述其他机器人的配送目标相对所述第一机器人的当前位置更靠近所述出入口端时，控制所述第一机器人停靠在所述当前位置，待所述其他机器人执行完配送任务返航时，控制所述第一机器人排在所述其他机器人身后沿着所述返航路径返航。

本发明还涉及一种用于机器人的配送系统，包括：

多个机器人；和

调度单元，与每个机器人通讯，并配置成执行如上所述的返航方法。

本发明还涉及一种机器人，包括：

移动底盘，具有行走机构；

壳体；

传感器系统，设置在所述壳体上，并配置成探测所述机器人的周围环境；和

控制器，与所述传感器系统和行走机构耦合，并配置成控制所述机器人执行如上所述的返航方法。

根据本发明的一个方面，所述传感器系统包括激光雷达、摄像头、双目视觉传感器、超声波传感器以及红外传感器中的一种或多种。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述的返航方法。

采用本发明的技术方案，通过根据其他机器人的数量和/或任务状态，控制第一机器人执行相应的返航策略，使得多个机器人在具有单出入口并且可通行宽度有限的区域可以有条不紊地更加高效地执行返航任务，有利于减少多个机器人的相互影响，从而减少堵塞和碰撞的情况发生，以保障机器人设备的安全，此外还节省了人力成本，有利于提升客户体验。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于机器人的返航方法的流程图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的机器人的示意图；

图3示出了根据本发明的一个优选实施例的具有单个出入口的区域的示意图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的用于机器人的配送系统的示意图；

图5示出了根据本发明的一个优选实施例的根据其他机器人的数量，控制第一机器人执行相应的返航策略的示意图；

图6示出了根据本发明的一个优选实施例的根据其他机器人数量和任务状态，控制第一机器人执行相应的调度策略的示意图；

图7示出了根据本发明的一个优选实施例的根据其他机器人的配送目标与所述第一机器人的当前位置的相对位置关系，控制第一机器人执行相应的返航策略的示意图；

图8示出了根据本发明的一个优选实施例的根据其他机器人的配送目标与所述第一机器人的配送目标的相对位置关系，控制第一机器人执行相应的返航策略的示意图；和

图9示出了根据本发明的一个优选实施例的第一机器人返航离开具有单出入口的区域之后的示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种用于机器人的返航方法，对于只有一个出入口并且可通行宽度较窄的区域，多个机器人可有条不紊地顺利返航，接下来结合附图详细描述。

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于机器人的返航方法100的流程图，如图1所示，所述方法100包括步骤S101-S104，在具体描述所述返航方法100的各个步骤之前，先对机器人的基本情况进行介绍。

图2示出了根据本发明的一个实施例的机器人200的示意图，如图2所示，所述机器人200包括：移动底盘10、壳体20、传感器系统以及控制器(图中未示出)。其中移动底盘10具有行走机构。壳体20具有多个托盘可用于承载物品。传感器系统设置在所述壳体20或移动底盘10上，并配置成探测所述机器人200的周围环境。控制器与所述传感器系统和行走机构耦合，并配置成控制所述机器人200执行所述返航方法100。

根据本发明的一个优选实施例，所述传感器系统包括激光雷达30、摄像头、双目视觉传感器、超声波传感器以及红外传感器中的一种或多种。

继续参考图2，激光雷达30可设置于机器人壳体开缝处，从而容易发出激光信号以对周围环境进行探测。根据本发明的一个优选实施例，所述激光雷达30包括光电接收阵列和激光发射单元阵列，从而在激光雷达30沿设定平面进行旋转时，光电接收阵列能够形成扫描柱面，以增大扫描面积，便于获取物体形态细节，从而减少机器人磕碰物体的情况发生。根据本发明的另一个优选实施例，所述激光雷达30仅包含单个光电接收单元和单个激光发射单元，则所述激光雷达30沿设定平面旋转后，能测量一个圆周的物体形态，计算量小、成本低。可选的，上述设定平面可以为水平面，便于机器人在行进过程中进行物体探测，此外，也可以根据需求选取其他设定平面例如垂直平面等，本发明对此不进行限定。

继续参考图2，根据本发明的一个优选实施例，所述行走机构设置至少两组驱动轮120，每组驱动轮120分别位于移动底盘10一侧。机器人200还包括提供用户操作的功能控制器、地图生成和路径规划的底层控制器、以及控制移动单元和环境检测单元的元件控制器，其中元件控制器用于控制驱动轮120的行进速度。驱动轮120中，至少一组驱动轮120用作左驱动轮，同时，至少一组驱动轮120用作右驱动轮，左驱动轮和右驱动轮位于移动底盘10的相对两侧。可选的，行走机构还可以包括至少两组从动轮，一组驱动轮对应一组从动轮，其中，至少一组从动轮用作左从动轮，同时，至少一组从动轮用作右从动轮，左从动轮和右从动轮用于协助左驱动轮和右驱动轮带动所述壳体20和移动底盘10运动，以减轻驱动轮120的负载压力。

继续参考图2，根据本发明的一个优选实施例，所述移动底盘10设有至少一个转向灯单元110(图2示例性地示出了两个)，每个转向灯单元110中包括至少一个转向灯111(图2示例性地示出了四个)。可选的，在移动底盘10两侧的驱动轮120的速度差大于预设值时，元件控制器配置成控制转向灯单元110内的转向灯111按照预设方式点亮，以提醒行人或其他机器人注意。可选的，机器人200还包括语音模块(图中未示出)，语音模块与元件控制器电连接；元件控制器在机器人转向时，控制语音模块发出语音提示信息，以提醒行人或其他机器人注意。

以上对机器人的基本情况进行了介绍，下面对所述返航方法100的各个步骤具体描述。

在步骤S101，获取第一机器人的返航路径。

所述第一机器人例如为餐厅中的机器人，或者酒店中的配送机器人等等。

根据本发明的一个优选实施例，当第一机器人接收到返航任务时，根据定位地图可确定所述第一机器人的当前位置和目标位置，基于所述当前位置和目标位置可获取所述第一机器人的返航路径，所述返航路径具有多个路径点，并且，每个路径点具有相应的路径点属性(将在后文描述)。其中，所述定位地图为第一机器人对其工作环境(例如餐厅等)建图所形成的地图。具体的，第一机器人配置采集传感器和建模处理器，其中采集传感器配置成对第一机器人所处的工作环境的数据进行采集，所述建模处理器配置成基于采集传感器采集的环境数据进行建模以构建环境地图，其中所述采集传感器包括但不限于激光雷达、双目视觉摄像头、超声波传感器和红外传感器。在创建地图的过程中，通过不同的传感器采集的环境数据可生成不同的地图图层，例如静态图层、动态障碍物图层、超声波图层图、视觉图层等，将这些图层进行融合可得到供第一机器人进行定位导航的定位地图。所述定位地图可由调度单元实时维护(将在后文描述)。

在步骤S102，确定所述返航路径是否位于具有单出入口的区域内。

在实际工作场景中，第一机器人的工作区域可能具有各种类型，例如可以是具有单出入口的区域，或者是具有一个入口和一个出口的单行道区域，又或者是具有多出入口的区域。基于工作区域类型的不同，所述第一机器人的返航路径可能位于上述各种类型的区域。本发明中，在步骤S102，判断所述第一机器人的返航路径所在的区域是否为具有单出入口类型的区域。下面先对具有单出入口类型的区域进行介绍。

图3示出了根据本发明的一个优选实施例的具有单个出入口的区域的示意图。如图3所示，所述具有单个出入口的区域(不包括阴影部分)包括一个封闭端R1和一个出入口端R2，其中所述封闭端R1附近具有第一特征路径点P1，所述出入口端R2附近具有第二特征路径点P2。所述第一特征路径点P1具有第一特征路径点属性，所述第二特征路径点P2具有第二特征路径点属性。需要说明的是，所述第一特征路径点P1指的是单边路径点(即在该点处，仅具有一个通行方向，图中为向左的方向)，所述第二特征路径点P2指的是岔路口路径点。

继续参考图3，所述区域内还包括可通行区域，所述可通行区域如虚线矩形框框出的部分所示，所述可通行区域可供机器人在所述区域内执行配送或返航任务时通行，也就是说，机器人在所述区域内执行任务的移动路径位于所述可通行区域内。需要说明的是，所述可通行区域的可通行宽度有限(例如小于1.4米)，所述可通行宽度只可允许一个机器人通过，换言之，所述可通行区域不能满足两个及以上的机器人并排移动。应理解，所述可通行宽度并非正好等于所述机器人的宽度，而是稍大于所述机器人的宽度，以使一个机器人能够顺利通过所述可通行区域并且不与旁边餐桌(参考图3带数字标号的小矩形)发生碰撞，以保障机器人设备的安全。

上述实施例对具有单出入口的区域进行了介绍，关于如何确定第一机器人的返航路径所在区域是否为具有单出入口类型的区域，接下来具体介绍。

根据本发明的一个优选实施例，可基于返航路径的路径点属性确定所述返航路径是否位于具有单个出入口的区域内，其中所述路径点属性包括第一特征路径点属性、第二特征路径点属性以及普通路径点属性，并且每个路径点及其属性可预存于存储介质或调度单元中。当机器人接收到返航任务并且确定了返航路径时，可暂时停靠在当前位置，并遍历搜索所述返航路径的各个路径点的路径点属性，以确定所述区域内是否包括所述第一特征路径点P1和第二特征路径点P2。具体的，例如机器人可先搜索到第一特征路径点P1，之后从第一特征路径点P1继续搜索，直到搜索到第二特征路径点P2，由此可确定所述返航路径位于具有单个出入口的区域内。需要说明的是，在遍历搜索路径点时，不包括机器人当前所在的位置。

另外，可替换的，还可以在定位地图中预先存储各个区域的类型，每个区域的类型可采用相应的类型值表示，例如具有单个出入口的区域可采用“0”表示，具有一个入口和一个出口的单行道区域可采用“1”表示，具有多个出入口的区域可采用“2”表示。因此，在获取所述第一机器人的返航路径之后，通过查询所述返航路径所在区域的类型值，即可获知所述返航路径是否位于具有单个出入口的区域内。具体的，例如当查询到所述返航路径所在区域的类型值为“0”时，确定所述返航路径位于具有单个出入口的区域内。

以上实施例描述了确定所述返航路径位于具有单出入口的区域内的情形，应理解，所述返航路径位于所述具有单出入口的区域内，实际上是位于所述具有单出入口的区域内的可通行区域内(参考图3虚线矩形框框出的部分)。

另外，图3中还示出了调度点W1和W2，调度点W1和W2所在区域(可参考图3示出的阴影部分)位于所述单个出入口的区域之外、并且位于所述出入口端R2的预设范围内，可用于机器人临时停靠，或者等待调度单元分配任务时停靠。应理解，调度点W1和W2可以是靠近该区域入口或者出入口的任一点，可以根据需要设定。关于调度点的数量，本发明不进行限制，具体可根据实际情况进行调整。此外，本发明亦不限制调度点所在区域的大小以及调度点相对于所在区域的具体位置，视实际情况而定，但至少要使得位于调度点处的机器人不要阻挡其他机器人正常进出所述具有单个出入口的区域。在机器人接近或离开该区域时，首先可以短暂地停靠在调度点处。

在步骤S103，如果所述返航路径位于所述区域内，确定所述返航路径上其他机器人的数量和/或任务状态。

根据本发明的一个优选实施例，可通过调度单元确定所述返航路径上其他机器人的数量和/或任务状态。

图4示出了根据本发明的一个实施例的用于机器人的配送系统300的示意图。如图4所示，所述配送系统300包括调度单元301以及多个机器人200。其中调度单元301作为整个配送系统300的控制中心，控制着整个区域内的机器人的任务调度、路径规划以及运行状态等工作，从而实现对各个机器人的实时监管，以使各个机器人能够安全稳定运行。根据本发明的一个优选实施例，所述调度单元301可实时维护所述区域内的定位地图，所述定位地图可显示各个机器人的分布情况，根据所述定位地图，即可获知所述区域内的机器人的数量，其中包括在所述第一机器人的返航路径上其他机器人的数量。此外，所述调度单元301可与所述区域内每个机器人实时相互通讯，由此可获知各个机器人的任务状态、当前位置、目标位置、移动路径、运动速度方向等信息，由此可确定所述返航路径上其他机器人的任务状态。

根据本发明的一个优选实施例，其中所述任务状态包括配送状态S1和返航状态S2。当机器人被分配到配送任务时，其任务状态被更新为“配送状态S1”；当机器人到达目标餐桌、并且用户将餐盘取下之后，其任务状态被更新为“返航状态S2”。当所述其他机器人的任务状态为配送状态S1时，所述其他机器人载着配送物品朝向所述封闭端R1的方向移动；当所述其他机器人的任务状态为返航状态S2时，所述其他机器人朝向所述出入口端R2移动。

应理解，该区域内各个机器人之间也可以相互通讯(例如通过蓝牙等)，以便获知对方的上述信息，从而减少追尾碰撞的情况发生。

在步骤S104，根据所述其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的返航策略。

图5示出了根据本发明的一个优选实施例的根据其他机器人的数量，控制第一机器人执行相应的返航策略的示意图。如图5所示，其中圆A表示所述第一机器人，直线L表示返航路径。根据图5示出的情形，所述第一机器人(参考圆A)的返航路径L上并不存在其他机器人，由此可认为所述返航路径L畅通无阻。因此，当返航路径上其他机器人的数量等于零时，调度单元可控制所述第一机器人沿着所述返航路径返航。

上述实施例描述了根据其他机器人的数量，控制第一机器人执行相应的返航策略的情形，接下来描述根据其他机器人的数量和任务状态，控制第一机器人执行相应的返航策略的情形。

图6示出了根据本发明的一个优选实施例的根据其他机器人数量和任务状态，控制第一机器人执行相应的调度策略的示意图。如图6所示，其中圆A可用于表示所述第一机器人，圆B可用于表示所述其他机器人(一个或多个)。根据图6示出的情形，在第一机器人(参考圆A)的返航路径(图中未示出)上，存在其他机器人(参考圆B)，并且，其他机器人的任务状态与所述第一机器人的任务状态同为返航状态S2时，因此，调度单元可控制所述第一机器人沿着返航路径返航。

上述实施例描述了其他机器人的任务状态与所述第一机器人的任务状态同为返航状态S2时，控制第一机器人返航的情形。接下来描述当其他机器人的任务状态不同于所述第一机器人的任务状态时，控制第一机器人执行相应的返航策略的情形。

根据本发明的一个优选实施例，当所述其他机器人的数量大于零，并且所述其他机器人的任务状态为配送状态S1时，确定所述其他机器人的配送目标与所述第一机器人的当前位置的相对位置关系，根据所述相对位置关系控制所述第一机器人执行相应的返航策略。下面具体描述。

图7示出了根据本发明的一个优选实施例的根据其他机器人的配送目标与所述第一机器人的当前位置的相对位置关系，控制第一机器人执行相应的返航策略的示意图。如图7所示，其中圆A可用于表示所述第一机器人，圆B可用于表示所述其他机器人(一个或多个)。根据图7示出的情形，在第一机器人(参考圆A)的返航路径(图中未示出)上，其他机器人(参考圆B)的数量大于零，并且其他机器人(参考圆B)的任务状态为配送状态S1，所述其他机器人(参考圆B)的配送目标(例如2号桌、9号桌、3号桌或8号桌)相对所述第一机器人(参考圆A)的当前位置(例如4号桌或7号桌)更靠近所述出入口端R2，此时，调度单元可控制所述第一机器人(参考圆A)暂时停靠在所述当前位置(例如4号桌或7号桌之间)，待所述其他机器人执行完配送任务返航时，控制所述第一机器人排在所述其他机器人身后沿着所述返航路径返航(参考图6)。另外，当所述第一机器人停靠在当前位置等待过程中，可以按照一定时间间隔查询和更新其他机器人的数量和/或任务状态，当阻止所述第一机器人返航的因素消失时，调度单元可控制所述第一机器人执行相应的返航策略。

图8示出了根据本发明的一个优选实施例的根据其他机器人的配送目标与所述第一机器人的配送目标的相对位置关系，控制第一机器人执行相应的返航策略的示意图。如图8所示，其中圆A表示第一机器人，圆B1第一其他机器人，B2第二其他机器人，当前三者的任务状态均为配送状态S1。其中，第一机器人(参考圆A)的配送目标(例如5号桌或6号桌)比第一其他机器人(参考圆B1)的配送目标(例如3号桌、8号桌、4号桌或7号桌)更靠近所述封闭端R1，第一其他机器人(参考圆B1)的配送目标比第二其他机器人(参考圆B2)的配送目标(例如2号桌或9号桌)更靠近所述封闭端R1。此时，调度单元可控制所述第一机器人(参考圆A)继续执行配送任务，待第一其他机器人(圆B1)和第二其他机器人(B2)均完成配送任务之后，控制所述第一机器人(参考圆A)跟随第一其他机器人(圆B1)和第二其他机器人(B2)身后沿着返航路径返航。

在一些优选实施例中，当机器人移动至目标餐桌时，可以移动底盘中心为圆心逆时针或顺时针旋转一定角度(例如45度)给目标餐桌配送餐品，便于顾客拿取。

图9示出了根据本发明的一个优选实施例的第一机器人返航离开具有单出入口的区域之后的示意图。如图8所示，当第一机器人沿返航路径返航离开所述区域之后，可暂时停靠在调度点处(参考W1)，以等待调度单元分配下一次任务。应理解，所述第一机器人也可停靠在其他调度点处(参考W2)，本发明不进行限制。

以上以餐厅的使用场景为例，对所述方法100进行了具体介绍，需要说明的是，关于餐桌的具体数量，本发明不进行限制，在实际应用中，可根据实际情况进行调整。此外，本发明亦不限制机器人的使用场景，也就是说，机器人除了可工作于餐厅之外，也可工作于酒店、图书馆等其他各种场景中。

另外，本说明书提供的如上述实施例或流程图所述的方法操作步骤，在实际应用中可包括更多或者更少的操作步骤，并且，上述实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，并不代表唯一的执行顺序，在实际应用中可适当调整。

采用本发明的技术方案，通过根据其他机器人的数量和/或任务状态，控制第一机器人执行相应的返航策略，使得多个机器人在具有单出入口并且可通行宽度有限的区域可以有条不紊地更加高效地执行返航任务，有利于减少多个机器人的相互影响，从而减少堵塞和碰撞的情况发生，以保障机器人设备的安全，此外还节省了人力成本，有利于提升客户体验。

本发明还涉及一种用于机器人的配送系统300，参考图4，包括多个机器人200和调度单元301，其中所述调度单元301与每个机器人200通讯，并配置成执行如上所述的返航方法100。

本发明还涉及一种机器人200，参考图2，包括移动底盘10、壳体20、传感器系统以及控制器。其中所述移动底盘10具有行走机构。所述传感器系统包括激光雷达30、摄像头、双目视觉传感器、超声波传感器、里程计以及红外传感器中的一种或多种，设置在所述壳体20或移动底盘10上，并配置成探测所述机器人200的周围环境。所述控制器与所述传感器系统和行走机构耦合，并配置成控制所述机器人200执行如上所述的返航方法100。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述的返航方法100。所述计算机可读存储介质例如可以为便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘等等，本发明不进行所述计算机可读存储介质的具体类型。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种用于机器人的返航方法，包括：

获取第一机器人的返航路径；

确定所述返航路径是否位于具有单出入口的区域内；

如果所述返航路径位于所述区域内，确定所述返航路径上其他机器人的数量和/或任务状态；和

根据所述其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的返航策略。

2.根据权利要求1所述的返航方法，所述获取第一机器人的返航路径的步骤包括：确定所述第一机器人的当前位置和目标位置，基于所述当前位置和目标位置获取所述返航路径。

3.根据权利要求1所述的返航方法，其中所述具有单个出入口的区域包括一个封闭端和一个出入口端，其中所述封闭端附近具有第一特征路径点，所述出入口端附近具有第二特征路径点以及调度点，并且所述具有单个出入口的区域的可通行宽度只允许一个机器人通过。

4.根据权利要求1所述的返航方法，所述确定返航路径是否位于具有单出入口的区域内的步骤包括：确定所述返航路径是否包括所述第一特征路径点和第二特征路径点，如果所述返航路径包括所述第一特征路径点和第二特征路径点，确定所述返航路径位于所述具有单出入口的区域内。

5.根据权利要求1所述的返航方法，所述确定返航路径上其他机器人的数量和/或任务状态的步骤包括：通过调度单元确定所述返航路径上其他机器人的数量和/或任务状态。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的返航方法，其中所述任务状态包括配送状态和返航状态；当所述其他机器人的任务状态为配送状态时，所述其他机器人朝向所述封闭端的方向移动；当所述其他机器人的任务状态为返航状态时，所述其他机器人朝向所述出入口端移动。

7.根据权利要6所述的返航方法，所述根据其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的返航策略的步骤包括：当所述其他机器人的数量等于零时，控制所述第一机器人沿着所述返航路径返航。

8.根据权利要6所述的返航方法，所述根据其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的调度策略的步骤还包括：当所述其他机器人的数量大于零，并且所述任务状态为返航状态时，控制所述第一机器人沿着所述返航路径返航。

9.根据权利要6所述的返航方法，所述根据其他机器人的数量和/或任务状态，控制所述第一机器人执行相应的调度策略的步骤还包括：当所述其他机器人的数量大于零，并且所述任务状态为配送状态时，确定所述其他机器人的配送目标与所述第一机器人的当前位置的相对位置关系，根据所述相对位置关系控制所述第一机器人执行相应的返航策略。

10.根据权利要9所述的返航方法，所述根据相对位置关系控制所述第一机器人执行相应的返航策略的步骤包括：当所述其他机器人的配送目标相对所述第一机器人的当前位置更靠近所述出入口端时，控制所述第一机器人停靠在所述当前位置，待所述其他机器人执行完配送任务返航时，控制所述第一机器人排在所述其他机器人身后沿着所述返航路径返航。

11.一种用于机器人的配送系统，包括：

多个机器人；和

调度单元，与每个机器人通讯，并配置成执行如权利要求1-10中任一项所述的返航方法。

12.一种机器人，包括：

移动底盘，具有行走机构；

壳体；

传感器系统，设置在所述壳体上，并配置成探测所述机器人的周围环境；和

控制器，与所述传感器系统和行走机构耦合，并配置成控制所述机器人执行如权利要求1-10中任一项所述的返航方法。

13.根据权利要求12所述的机器人，所述传感器系统包括激光雷达、摄像头、双目视觉传感器、超声波传感器以及红外传感器中的一种或多种。

14.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-10中任一项所述的返航方法。

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