CN115463780A - 一种新型配电网线路绝缘涂装机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于配电网线路绝缘涂装作业技术领域，特别涉及一种新型配电网线路绝缘涂装机器人。包括绝缘涂装装置、行走机构、清洗机构和控制箱，其中行走机构和清洗机构设置于控制箱的顶部，行走机构用于在导线上行走；清洗机构用于对导线的外表面进行清洁；绝缘涂装装置设置于控制箱的一端，用于对导线的外表面进行涂覆涂料。本发明结构轻便，质量要求满足架空线路承载能力，具有制动能力、爬坡能力及防滑能力，机器人的涂层厚度达到绝缘效果，避免了绝缘漆在涂装过程中因保温漆厚度过大而造成的流挂而造成的损坏。
Description
技术领域
本发明属于配电网线路绝缘涂装作业技术领域，特别涉及一种新型配电网线路绝缘涂装机器人。
背景技术
农村配电网输电线路一直是农村输电的主要途径，对保障人们的正常生产和生活起着至关重要的作用。但农村配电网中的输电线路仍处于直接暴露状态。面对复杂的农村环境，它们容易被外界磨损和腐蚀，容易渗漏。这些问题导致输配电网稳定性差，容易发生跳闸事故，影响生活和生产，威胁到人们的生命财产安全。
为了提高整个农村输配电网系统的稳定性，国家电网提出了两种解决方案：一是铺设有保温层的输配电线路。但目前农村输配电网非常庞大，线路复杂。因此，这种方法存在许多问题，如成本高，施工难度大，工作量大，给人们的正常生活带来不便，因此无法实施。其次，绝缘材料涂覆在现有的输配电管网电线上。但如果采用该方法，则存在风险高，操作困难，工作强度高，涂装均匀性差等诸多问题。因此，利用机器人提出在配电网导线上自动涂覆绝缘漆的方法来解决以上问题具有十分重要的意义。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种新型配电网线路绝缘涂装机器人，以解决现有绝缘材料涂覆方式存在风险高，操作困难，工作强度高，涂装均匀性差等问题。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种新型配电网线路绝缘涂装机器人，包括绝缘涂装装置、行走机构、清洗机构和控制箱，其中行走机构和清洗机构设置于控制箱的顶部，行走机构用于在导线上行走；清洗机构用于对导线的外表面进行清洁；绝缘涂装装置设置于控制箱的一端，用于对导线的外表面进行涂覆涂料。
所述控制箱包括箱体及设置于箱体内的涂料泵和绝缘胶桶，其中绝缘胶桶放置于箱体的底部，涂料泵设置于绝缘胶桶的上方，涂料泵的进料口与绝缘胶桶连通，出料口通过涂料输送管与所述绝缘涂装装置连接。
所述绝缘涂装装置包括涂覆刷、涂覆刷挡板、喷头、喷涂球及涂覆支持架，其中涂覆支持架设置于所述控制箱的顶部，涂覆刷设置于涂覆支持架上，涂覆刷为圆形结构，且套设于所述导线的外侧，涂覆刷上设有喷头，喷头与所述涂料输送管连接；
涂覆刷挡板为圆环形结构，且设置于涂覆刷的前端，涂覆刷挡板上沿周向设有多个喷涂球，多个喷涂球与导线接触。
所述涂覆刷为分体式结构，包括均为半圆形结构的上涂覆刷和下涂覆刷，上涂覆刷和下涂覆刷扣合后通过螺栓连接。
所述清洗机构包括除垢轮组件、刹车组件及联动机构，其中刹车组件通过联动机构与除垢轮组件连接，刹车组件用于制动；除垢轮组件用于对导线的表面进行清洁。
所述除垢轮组件包括除垢轮侧连板、除垢轮支撑板、除垢轮轴及除垢轮，其中除垢轮支撑板的下端与所述控制箱铰接，除垢轮支撑板的上端倾斜设有除垢轮侧连板，除垢轮轴设置于除垢轮侧连板上，除垢轮转动安装在除垢轮轴上；
所述除垢轮组件为两组，且对称设置；两组所述除垢轮组件中的两个除垢轮夹持于导线的两侧。
所述刹车组件包括夹紧轮、刹车轮轴、刹车电机座、刹车电机及刹车杆，其中刹车电机座设置于所述控制箱的顶部，刹车电机安装在刹车电机座上，且刹车电机的刹车电机轴与刹车杆垂直连接，夹紧轮设置于刹车杆的端部。
所述联动机构包括滑块Ⅰ、滑块连杆Ⅰ、滑块连杆Ⅱ、推杆Ⅰ、滑块Ⅱ、推杆Ⅱ、导轨Ⅰ及导轨Ⅱ，其中导轨Ⅰ沿竖直方向设置且位于两组所述除垢轮组件之间，导轨Ⅱ水平设置于所述除垢轮组件与所述刹车组件之间，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别与导轨Ⅰ和导轨Ⅱ滑动配合，滑块连杆Ⅰ和滑块连杆Ⅱ的一端均与滑块Ⅰ铰接，另一端分别与两组所述除垢轮组件中的除垢轮支撑板铰接；
推杆Ⅰ和推杆Ⅱ的一端均与滑块Ⅱ铰接，推杆Ⅰ的另一端与滑块Ⅰ铰接，推杆Ⅱ的另一端与所述刹车杆铰接；
当所述刹车电机通过刹车杆驱动夹紧轮向上抬起时，使夹紧轮与导线摩擦接触，实现制动功能，同时通过所述联动机构驱动两组所述除垢轮反向摆动，脱离导线；
当所述刹车电机通过刹车杆驱动夹紧轮向下降落时，使夹紧轮与导线脱离，同时通过所述联动机构驱动两组所述除垢轮相向摆动，夹持在导线的两侧被动转动，实现清洁的目的。
所述行走机构包括行走轮、行走轮轴、减速机、电机固定架及行走电机，其中电机固定架设置于所述控制箱的顶部，行走电机设置于电机固定架内，且输出端通过减速机与行走轮轴连接，行走轮设置于行走轮轴上；行走轮包括具有V形槽的行走轮毂及设置于行走轮毂外侧的行走轮胎。
所述行走机构为两组，且分别设置于所述清洁机构的两侧。
本发明的优点及有益效果是：本发明通过驱动轮和夹紧轮的配合，机器人可以在架空线上稳定可靠地移动，且具有制动能力、爬坡能力、防滑能力。
本发明的绝缘涂层装置组件在每个导体周围采用上下咬合结构，以在导体周围形成封闭空间，封闭空间可以有效避免风载对涂装工作的影响。机器人的涂层厚度达到绝缘效果，避免了绝缘漆在涂装过程中因保温漆厚度过大而造成的流挂而造成的损坏。
本发明的除垢轮和夹紧轮通过联动机构共享一个电机，机器人结构轻便，质量要求满足架空线路承载能力。液泵电机和驱动轮电机在外力变化时能够保持稳定运行，可以实时控制机器人的操作过程，并实时观察操作状态。
附图说明
图1为本发明一种新型配电网线路绝缘涂装机器人的结构示意图；
图2为本发明一种新型配电网线路绝缘涂装机器人的正视图；
图3为本发明一种新型配电网线路绝缘涂装机器人的俯视图；
图4为本发明中行走机构的结构示意图；
图5为本发明中行走机构的剖视图；
图6为本发明中除垢夹紧机构的结构示意图；
图7为本发明中除垢夹紧机构的俯视图；
图8为本发明中除垢装置的正视图；
图9为本发明中除垢轮的剖视图；
图10为本发明中绝缘涂装装置的剖视图；
图中：1为除垢轮侧连板，2为除垢轮支撑板，3为除垢轮轴，4为除垢轮，5为除垢轮轴套，6为除垢连板支座，7为深沟球轴承，8为联接小柱,9为滑块Ⅰ，10为滑块连杆Ⅰ，11为滑块连杆Ⅱ，12为推杆Ⅰ，13为滑块Ⅱ，14为推杆Ⅱ，15为刹车杆，16为导线，17为上涂覆刷，18为涂覆刷挡板，19为下涂覆刷，20为喷头，21为喷涂球，22为涂覆刷连杆，23为涂覆刷支撑杆，24为夹紧轮，25为刹车轮轴，26为上盖板，27为除垢支撑转轴，28除垢支座，29为导轨Ⅰ，30为导轨Ⅱ，31为箱体上框架，32为箱体连杆，33为箱体下框架，34为箱体底板，35为支撑底座，36为涂料泵，37为绝缘胶桶，38为刹车电机座，39为刹车电机，40为刹车电机轴，41为箱体侧板，42为行走轮毂，43为行走轮轴承座，44为行走轮轴，45为减速机，46为角接触球轴承，47为电机固定架，48为行走电机，49为行走轮胎，50为行走轮轴承套筒，52为涂料输送管。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1-3所示，本发明提供的一种新型配电网线路绝缘涂装机器人，包括绝缘涂装装置、行走机构、清洗机构和控制箱，其中行走机构和清洗机构设置于控制箱的顶部，行走机构用于在导线16上行走；清洗机构用于对导线16的外表面进行清洁；绝缘涂装装置设置于控制箱的一端，用于对导线16的外表面进行涂覆涂料。
如图1所示，本发明的实施例中，控制箱包括箱体及设置于箱体内的涂料泵36和绝缘胶桶37，其中绝缘胶桶37放置于箱体的底部，涂料泵36设置于绝缘胶桶37的上方，涂料泵36的进料口与绝缘胶桶37连通，出料口通过涂料输送管52与绝缘涂装装置连接。
具体地，箱体包括上盖板26、箱体上框架31、箱体连杆32、箱体下框架33、箱体底板34、支撑底座35及箱体侧板41，其中箱体上框架31和箱体下框架33之间通过箱体连杆32连接，且箱体上框架31和箱体下框架33之间通过箱体侧板41围合成方形箱体，箱体底板34设置于箱体下框架33上，箱体底板34的底部四角设有支撑底座35。上盖板26设置于箱体上框架31上。
如图1-3、图10所示，本发明的实施例中，绝缘涂装装置包括涂覆刷、涂覆刷挡板18、喷头20、喷涂球21及涂覆支持架，其中涂覆支持架设置于控制箱的上盖板26上，涂覆刷设置于涂覆支持架上，涂覆刷为圆形结构，且套设于导线16的外侧，涂覆刷上设有喷头20，喷头20与涂料输送管52连接；涂覆刷挡板18为圆环形结构，且设置于涂覆刷的前端，涂覆刷挡板18上沿周向设有多个通孔，各通孔内安装有喷涂球21，多个喷涂球21与导线16接触。在涂装过程中，喷涂球21在导线16上行走。
具体地，涂覆刷为分体式结构，包括均为半圆形结构的上涂覆刷17和下涂覆刷19，上涂覆刷17和下涂覆刷19扣合在导线16的外侧后通过螺栓连接，形成封闭空间。封闭空间可以有效避免风载对涂装工作的影响。机器人的涂层厚度达到绝缘效果，避免了绝缘漆在涂装过程中因保温漆厚度过大而造成的流挂而造成的损坏。涂覆支持架包括涂覆刷连杆22和涂覆刷支撑杆23，其中涂覆刷支撑杆23的下端与上盖板26的后端连接，涂覆刷支撑杆23的上端与涂覆刷连杆22垂直连接，涂覆刷连杆22的末端与上涂覆刷17连接。优选地，涂覆刷上沿周向均布有三个喷头20。涂料泵36通过三路涂料输送管52为三个喷头20进行涂料的输送。
本发明的实施例中，清洗机构包括除垢轮组件、刹车组件及联动机构，其中刹车组件通过联动机构与除垢轮组件连接，刹车组件用于制动；除垢轮组件用于对导线16的表面进行清洁。
如图1-3所示，本发明的实施例中，除垢轮组件包括除垢轮侧连板1、除垢轮支撑板2、除垢轮轴3及除垢轮4，其中除垢轮支撑板2的下端通过除垢支撑转轴27与控制箱的上盖板26铰接，除垢支撑转轴27的两端通过设置于上盖板26上的两个除垢支座28支撑。除垢轮支撑板2的上端倾斜设有除垢轮侧连板1，除垢轮轴3倾斜设置于除垢轮侧连板1上，除垢轮4转动安装在除垢轮轴3上；除垢轮组件为两组，且对称设置；两组除垢轮组件中的两个除垢轮4夹持于导线16的两侧。
如图8-9所示，本发明的实施例中，除垢轮4通过深沟球轴承7安装在除垢轮轴3上，深沟球轴承7的两端通过除垢轮轴套5轴向限位，进一步地在除垢轮轴3两端安装轴端挡圈完成轴装配。除垢轮4的外表面设有除垢刷毛。
如图6-7所示，本发明的实施例中，刹车组件包括夹紧轮24、刹车轮轴25、刹车电机座38、刹车电机39及刹车杆15，其中刹车电机座38设置于控制箱的顶部，刹车电机39安装在刹车电机座38上，且刹车电机39的刹车电机轴40与刹车杆15垂直连接，夹紧轮24设置于刹车杆15的端部。
本发明的实施例中，联动机构包括滑块Ⅰ9、滑块连杆Ⅰ10、滑块连杆Ⅱ11、推杆Ⅰ12、滑块Ⅱ13、推杆Ⅱ14、导轨Ⅰ29及导轨Ⅱ30，其中导轨Ⅰ29沿竖直方向设置于上盖板26上，且导轨Ⅰ29位于两组除垢轮组件之间；导轨Ⅱ30水平设置于除垢轮组件与刹车组件之间，滑块Ⅰ9和滑块Ⅱ13分别与导轨Ⅰ29和导轨Ⅱ30滑动配合。滑块连杆Ⅰ10和滑块连杆Ⅱ11的一端均与滑块Ⅰ9铰接，另一端分别与两组除垢轮组件中的除垢轮支撑板2铰接；具体地，除垢轮支撑板2上部侧面设有除垢连板支座6，除垢连板支座6通过联接小柱8与滑块连杆Ⅰ10或滑块连杆Ⅱ11的另一端铰接。推杆Ⅰ12和推杆Ⅱ14的一端均与滑块Ⅱ13铰接，推杆Ⅰ12的另一端与滑块Ⅰ9铰接，推杆Ⅱ14的另一端与刹车杆15的中部铰接；当刹车电机39通过刹车杆15驱动夹紧轮24向上抬起时，使夹紧轮24与导线16摩擦接触，实现制动功能，同时通过联动机构驱动两组除垢轮4反向摆动，脱离导线16；当刹车电机39通过刹车杆15驱动夹紧轮24向下降落时，使夹紧轮24与导线16脱离，同时通过联动机构驱动两组除垢轮4相向摆动，两组除垢轮4夹持在导线16的两侧被动转动，实现清洁的目的。除垢轮4和夹紧轮24通过联动机构共享一个电机。
如图4-5所示，本发明的实施例中，行走机构包括行走轮、行走轮轴44、减速机45、电机固定架47及行走电机48，其中电机固定架47设置于控制箱的顶部，行走电机48设置于电机固定架47内，且输出端通过减速机45与行走轮轴44连接，行走轮轴44通过角接触球轴承46安装在减速机45的前端的行走轮轴承座43上，角接触球轴承46通过行走轮轴承套筒50轴向限位。行走轮设置于行走轮轴44上；具体地，行走轮包括具有V形槽的行走轮毂42及设置于行走轮毂42外侧的行走轮胎49。行走电机48的动力经过减速机45进行降速，再由减速机45将动力传送至行走轮轴44，最终带动行走轮动作。考虑到对不同架空线径的适应性，每个行走轮都采用V形沟槽轮结构。行走轮的表面有橡胶层，以增加驱动轮与架空线之间的静摩擦力。
进一步地，行走机构为两组，且分别设置于清洁机构的两侧，从而形成双臂轮式机械结构，驱动方式是两个轮子在导体上支撑的滚动。当机器人需要越过障碍物时，机器人可以由一个行走轮驱动。
本发明的实施例中，夹紧轮24位于两个行走轮下方的中间位置。电机通过蜗轮蜗杆减速机驱动连杆机构，可以轻松快速地实现夹紧轮组架空线的夹紧和松动。在夹紧状态下，由于蜗轮蜗杆减速机的自锁特性，可以可靠地夹紧驱动轮和夹紧轮，从而消除了机器人从架空线路上掉落的可能性。而且夹紧状态可以增加驱动轮与架空线之间的压力，从而增加它们之间的最大静摩擦力，提高机器人的爬坡能力，减少打滑现象。在放松状态下，夹紧轮与架空线分离，以便操作员可以轻松地将机器人放在架空线上或取下架空线。此外，由于驱动轮上架空线的压力，驱动轮两侧架空线的坡度有很大的变化，因此每个夹紧轮的支架还配备了弹性垫圈，使夹紧轮在运动过程中始终能够贴合架空线。
本发明提供的一种新型配电网线路绝缘涂装机器人，可以在电力架空线路上涂覆绝缘涂料，其工作过程是：
在机器人安装之前，打开绝缘涂装装置，以方便机器人安装在电线上。悬挂完成后，控制电机使其闭合，上涂覆刷17和下涂覆刷19在导线16的周围形成桶形。为了提高涂层的均匀性，每个刷子组件采用三个喷头20均布结构。由行走电机48提供动力，减速机45进行降速，传递动力到行走轮胎49，两个行走轮胎49在导线16上滚动，实现机器人的行走。优选地，采用蜗轮蜗杆减速机。夹紧轮24位于两个行走轮49下方的中间位置。电机通过蜗轮蜗杆减速机驱动连杆机构，可以轻松快速地实现夹紧轮组架空线的夹紧和松动。夹紧轮24与除垢轮4之间设计了一系列连接传动关系，当夹紧轮24松开时，除垢轮4夹紧，夹紧轮24夹紧时，除垢轮4松开。除垢轮4依靠自身与导线之间的摩擦力作为驱动力，与导线摩擦时旋转。导线16的表面大部分污渍都可以通过这种摩擦来清洁。绝缘涂层机器人行走(工作)时，不需要刹车，但需要清理污渍，刹车后不需要除垢轮4工作。除垢轮4和夹紧轮24通过联动机构共享一个电机。机器人行走、清洁、涂装共同动作，完成清洗导线和涂装任务。在机器人中，由于单丝涂层，只需要一个涂层刷组件，因此对空气压力的需求较小。同时，为了减轻机器人的总重量，开发的基于双空气粒子压力供应和压力实时显示的涂层系统。在四通阀中，一个阀被引至压力测量装置，另一个阀引至涂层刷组件的进气管，实现在导线上镀膜的功能。
本发明具有制动能力、爬坡能力、防滑能力，可以自主运行在输电线路上，并使用可见光或红外热像仪等设备涂覆输电线路等设备；在运行过程中，将两台行走电机48(无刷直流电机)分开控制：通过合理设置两台电机的额定转速和控制要求，两台电机在稳定状态下可以满足特定的速度关系，从而使架空线路的涂层厚度能够满足设计要求。行走轮的无刷直流电机控制系统是一种离散的闭环控制系统。
本发明提出的一种新型配电网线路绝缘涂装机器人，可以在配电网架空线路上涂覆绝缘漆，设计了机器人的双臂轮式机械结构，通过驱动轮和夹紧轮的配合，可以在架空线上稳定可靠地移动，涂装装置可在架空管路上连续涂覆绝缘漆。选用尼龙刷轮作为除垢轮安装在两个行走轮的中间，除垢轮和夹紧轮通过联动机构共享一个电机，不仅保证清洗效果，还减少了机器人的驱动电机数量和总重量。整个机器人系统具有可靠的机械结构和完整的控制系统，可以适应机器人的在线运动和涂装操作，实现了配电网线路维护保温涂装过程的自动化。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种新型配电网线路绝缘涂装机器人，其特征在于，包括绝缘涂装装置、行走机构、清洗机构和控制箱，其中行走机构和清洗机构设置于控制箱的顶部，行走机构用于在导线(16)上行走；清洗机构用于对导线(16)的外表面进行清洁；绝缘涂装装置设置于控制箱的一端，用于对导线(16)的外表面进行涂覆涂料。
2.根据权利要求1所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人，其特征在于，所述控制箱包括箱体及设置于箱体内的涂料泵(36)和绝缘胶桶(37)，其中绝缘胶桶(37)放置于箱体的底部，涂料泵(36)设置于绝缘胶桶(37)的上方，涂料泵(36)的进料口与绝缘胶桶(37)连通，出料口通过涂料输送管(52)与所述绝缘涂装装置连接。
3.根据权利要求2所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人，其特征在于，所述绝缘涂装装置包括涂覆刷、涂覆刷挡板(18)、喷头(20)、喷涂球(21)及涂覆支持架，其中涂覆支持架设置于所述控制箱的顶部，涂覆刷设置于涂覆支持架上，涂覆刷为圆形结构，且套设于所述导线(16)的外侧，涂覆刷上设有喷头(20)，喷头(20)与所述涂料输送管(52)连接；
涂覆刷挡板(18)为圆环形结构，且设置于涂覆刷的前端，涂覆刷挡板(18)上沿周向设有多个喷涂球(21)，多个喷涂球(21)与导线(16)接触。
4.根据权利要求3所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人，其特征在于，所述涂覆刷为分体式结构，包括均为半圆形结构的上涂覆刷(17)和下涂覆刷(19)，上涂覆刷(17)和下涂覆刷(19)扣合后通过螺栓连接。
5.根据权利要求1所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人，其特征在于，所述清洗机构包括除垢轮组件、刹车组件及联动机构，其中刹车组件通过联动机构与除垢轮组件连接，刹车组件用于制动；除垢轮组件用于对导线(16)的表面进行清洁。
6.根据权利要求5所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人，其特征在于，所述除垢轮组件包括除垢轮侧连板(1)、除垢轮支撑板(2)、除垢轮轴(3)及除垢轮(4)，其中除垢轮支撑板(2)的下端与所述控制箱铰接，除垢轮支撑板(2)的上端倾斜设有除垢轮侧连板(1)，除垢轮轴(3)设置于除垢轮侧连板(1)上，除垢轮(4)转动安装在除垢轮轴(3)上；
所述除垢轮组件为两组，且对称设置；两组所述除垢轮组件中的两个除垢轮(4)夹持于导线(16)的两侧。
7.根据权利要求6所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人，其特征在于，所述刹车组件包括夹紧轮(24)、刹车轮轴(25)、刹车电机座(38)、刹车电机(39)及刹车杆(15)，其中刹车电机座(38)设置于所述控制箱的顶部，刹车电机(39)安装在刹车电机座(38)上，且刹车电机(39)的刹车电机轴(40)与刹车杆(15)垂直连接，夹紧轮(24)设置于刹车杆(15)的端部。
8.根据权利要求7所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人，其特征在于，所述联动机构包括滑块Ⅰ(9)、滑块连杆Ⅰ(10)、滑块连杆Ⅱ(11)、推杆Ⅰ(12)、滑块Ⅱ(13)、推杆Ⅱ(14)、导轨Ⅰ(29)及导轨Ⅱ(30)，其中导轨Ⅰ(29)沿竖直方向设置且位于两组所述除垢轮组件之间，导轨Ⅱ(30)水平设置于所述除垢轮组件与所述刹车组件之间，滑块Ⅰ(9)和滑块Ⅱ(13)分别与导轨Ⅰ(29)和导轨Ⅱ(30)滑动配合，滑块连杆Ⅰ(10)和滑块连杆Ⅱ(11)的一端均与滑块Ⅰ(9)铰接，另一端分别与两组所述除垢轮组件中的除垢轮支撑板(2)铰接；
推杆Ⅰ(12)和推杆Ⅱ(14)的一端均与滑块Ⅱ(13)铰接，推杆Ⅰ(12)的另一端与滑块Ⅰ(9)铰接，推杆Ⅱ(14)的另一端与所述刹车杆(15)铰接；
当所述刹车电机(39)通过刹车杆(15)驱动夹紧轮(24)向上抬起时，使夹紧轮(24)与导线(16)摩擦接触，实现制动功能，同时通过所述联动机构驱动两组所述除垢轮(4)反向摆动，脱离导线(16)；
当所述刹车电机(39)通过刹车杆(15)驱动夹紧轮(24)向下降落时，使夹紧轮(24)与导线(16)脱离，同时通过所述联动机构驱动两组所述除垢轮(4)相向摆动，夹持在导线(16)的两侧被动转动，实现清洁的目的。
9.根据权利要求1所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人，其特征在于，所述行走机构包括行走轮、行走轮轴(44)、减速机(45)、电机固定架(47)及行走电机(48)，其中电机固定架(47)设置于所述控制箱的顶部，行走电机(48)设置于电机固定架(47)内，且输出端通过减速机(45)与行走轮轴(44)连接，行走轮设置于行走轮轴(44)上；行走轮包括具有V形槽的行走轮毂(42)及设置于行走轮毂(42)外侧的行走轮胎(49)。
10.根据权利要求9所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人，其特征在于，所述行走机构为两组，且分别设置于所述清洁机构的两侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211234293.0A CN115463780A (zh) | 2022-10-10 | 2022-10-10 | 一种新型配电网线路绝缘涂装机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211234293.0A CN115463780A (zh) | 2022-10-10 | 2022-10-10 | 一种新型配电网线路绝缘涂装机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115463780A true CN115463780A (zh) | 2022-12-13 |
Family
ID=84336619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211234293.0A Pending CN115463780A (zh) | 2022-10-10 | 2022-10-10 | 一种新型配电网线路绝缘涂装机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115463780A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116054023A (zh) * | 2023-03-31 | 2023-05-02 | 国网山东省电力公司阳谷县供电公司 | 一种高压线路局部放电智能巡检装置 |
-
2022
- 2022-10-10 CN CN202211234293.0A patent/CN115463780A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116054023A (zh) * | 2023-03-31 | 2023-05-02 | 国网山东省电力公司阳谷县供电公司 | 一种高压线路局部放电智能巡检装置 |
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