CN115453509A - 一种解速度模糊的方法、芯片、电子设备和存储介质 - Google Patents

一种解速度模糊的方法、芯片、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN115453509A CN202210918693.7A CN202210918693A CN115453509A CN 115453509 A CN115453509 A CN 115453509A CN 202210918693 A CN202210918693 A CN 202210918693A CN 115453509 A CN115453509 A CN 115453509A
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Abstract

本发明实施例公开了一种解速度模糊方法、芯片、电子设备和存储介质。其中所述方法包括：对第一目标点集合中的目标点进行距离预测，确定各目标点的预测目标距离；根据第一匹配标准，对所述第一目标点集合和第二目标点集合进行匹配，确定所述第二目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；其中，所述第一匹配标准包括第一匹配条件；所述第一匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的预测目标距离和所述第二目标点集合中的目标点的实测目标距离确定；所述第一目标点集合对应第一帧，所述第二目标点集合对应第二帧。采用本公开实施例的提供的解速度模糊方案，能够有效提高目标点匹配率并提高解速度正确率。

Description

一种解速度模糊的方法、芯片、电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及但不限于雷达技术领域，尤其涉及一种解速度模糊方法、芯片、电子设备和存储介质。
背景技术
随着先进驾驶辅助系统(即ADAS)在汽车领域广泛应用，毫米波雷达作为ADAS系统传感器中的一员，也日益受到人们的关注。毫米波雷达能够探测目标的距离、速度和角度等信息，为ADAS系统提供稳定可靠的安全保障。
近几年ADAS系统对车载毫米波雷达也提出了更高的指标要求，例如高距离分辨、高速度分辨等，但是受限于车载雷达硬件条件的限制，实现高分辨的同时，也会带来其他指标的牺牲，比如速度不模糊范围，因此为实现高分辨的同时又不牺牲速度不模糊范围，需要对速度进行解模糊。
在实现高分辨率的前提下，提高解速度模糊的正确率是雷达技术领域的重要探索方向。
发明内容
本公开实施例提供一种解速度模糊方法、芯片、电子设备和存储介质，基于预测后的目标距离，针对不同的目标点集合，采用相对应的匹配标准，进行一次或多次目标点匹配，能够有效提高前后帧目标点之间的匹配成功率，提高解速度模糊的正确率。
本公开实施例提供一种解速度模糊的方法，应用于雷达系统，包括：
对第一目标点集合中的目标点进行距离预测，确定各目标点的预测目标距离；
根据第一匹配标准，对所述第一目标点集合和第二目标点集合进行匹配，确定所述第二目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第一匹配标准包括第一匹配条件；
所述第一匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的预测目标距离和所述第二目标点集合中的目标点的实测目标距离确定；
所述第一目标点集合对应第一帧，所述第二目标点集合对应第二帧。
需要说明的是，根据第一目标点集合中的目标点的预测目标距离进行两帧对应的目标点匹配，能够有效提高目标点匹配正确性。
一些示例性实施例中，所述第一匹配标准还包括以下匹配条件中的一个或多个：
第二匹配条件、第三匹配条件和第四匹配条件；
其中，所述第二匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度和所述第二目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度确定；
所述第三匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的目标角度和所述第二目标点集合中的目标点的目标角度确定；
所述第四匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的信噪比和所述第二目标点集合中的目标点的信噪比确定。
一些示例性实施例中，所述第一匹配标准包括：第一匹配条件和第二匹配条件；可选地，所述第一匹配标准还包括：第三匹配条件和/或第四匹配条件。
一些示例性实施例中，所述第一目标点集合为所述第一帧中的部分或全部目标点。
一些示例性实施例中，在所述第一帧为前一帧，所述第二帧为当前帧。
一些示例性实施例中，在所述第一帧为设定帧，所述第二帧为当前帧。
一些示例性实施例中，在所述第一目标点集合为所述第一帧中的部分目标点的情况下，所述第一目标点集合为所述第一帧中已解速度模糊的目标点。
一些示例性实施例中，所述方法还包括：
根据第二匹配标准，对第三目标点集合和第四目标点集合进行匹配，确定所述第四目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第三目标点集合为所述第一帧中未解速度模糊的目标点，所述第四目标点集合为所述第二帧中未匹配成功的目标点；
所述第二匹配标准包括以下匹配条件中的一个或多个：
第五匹配条件、第六匹配条件、第七匹配条件和第八匹配条件。
一些示例性实施例中，所述第二匹配标准包括：第五匹配条件和第六匹配条件；可选地，所述第二匹配标准还包括：第七匹配条件和/或第八匹配条件。
一些示例性实施例中，所述方法还包括：
将所述第一目标点集合中本次未匹配成功的目标点归入所述第一帧中未解速度模糊的目标点。
一些示例性实施例中，所述方法还包括：
根据本次匹配结果，确定所述第二帧的已匹配成功的目标点和所述第二帧的未匹配成功的目标点。
一些示例性实施例中，所述方法还包括：
根据第三匹配标准，对所述第五目标点集合和第六目标点集合进行匹配，确定所述第五目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第五目标点集合为所述第二帧中未匹配成功的目标点，所述第六目标点集合为所述第一帧中已解速度模糊的目标点；
所述第三匹配标准包括以下匹配条件中的一个或多个：
第九匹配条件、第十匹配条件、第十一匹配条件和第十二匹配条件。
一些示例性实施例中，所述方法还包括：
根据第四匹配标准，对第七目标点集合和第八目标点集合进行匹配，确定所述第八目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第七目标点集合为所述当前帧中已匹配成功的目标点，所述第八目标点集合为所述当前帧中未匹配成功的目标点；
所述第四匹配标准包括以下匹配条件中的一个或多个：
第十三匹配条件、第十四匹配条件、第十五匹配条件和第十六匹配条件。一些示例性实施例中，所述第一匹配标准中的第一匹配条件为：
THR<THR；
其中，THR＝|R′A-RB|，R′A＝RA+V′A*TA，V′A＝VA+qA*VmaxA；
THR为当前匹配标准的距离门限，R′A为所述第一帧的目标点的预测目标距离，RB为所述第二帧的目标点的实测目标距离，V′A为所述第一帧的目标点的解模糊后的目标速度，qA为所述第一帧的目标点的速度模糊倍数，TA为所述第一帧的帧周期，VmaxA为所述第一帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值。
一些示例性实施例中，所述第一匹配标准中的第二匹配条件为：
THVi<THV
其中，THVi＝|V′A-V′Bi|，V′Bi＝VB+qi*VmaxB，i＝1，2，…，2n+1；
THV为当前匹配标准的速度门限，V′A为所述第一帧的目标点的解模糊后的目标速度，V′Bi为速度模糊倍数等于qi时，对应所述第二帧的目标点的解模糊后的目标速度，VB为所述第二帧的目标点的解模糊前的目标速度，VmaxB为所述第二帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；
速度模糊倍数qi＝-n,...,0,…,n，n为大于0的整数；
所述第一匹配标准中的第三匹配条件为：
THθ<THθ
其中，THθ＝|θA-θB|，
THθ为当前匹配标准的角度门限，θA为所述第一帧的目标点的目标角度，θB为所述第二帧的目标点的目标角度；
所述第一匹配标准中的第四匹配条件为：
THS<THS
其中，THS＝|SNRA-SNRB|，
THS为当前匹配标准的信噪比门限，SNRA为所述第一帧的目标点的信噪比，SNRB为所述第二帧的目标点的信噪比。
一些示例性实施例中，在所述第一匹配标准包括第一匹配条件、第二匹配条件、第三匹配条件和第四匹配条件的情况下，所述当前帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
Figure BDA0003776750110000041
其中，qB为所述当前帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数，i为满足所述第一匹配标准时qi对应的i；
Figure BDA0003776750110000042
表示括号内函数值最小时，对应的qi；
a1为距离加权系数，a2为速度加权系数，a3为角度加权系数，a4为SNR加权系数。
THR为距离差，THVi为速度差，THθ为角度差，THS为信噪比差。
一些示例性实施例中，在所述第一匹配标准包括第一匹配条件和第二匹配条件的情况下，所述当前帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
Figure BDA0003776750110000051
其中，qB为所述当前帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数，i为满足所述第一匹配标准时qi对应的i；
Figure BDA0003776750110000052
表示括号内函数值最小时，对应的qi；
a1为距离加权系数，a2为速度加权系数。
需要说明的是，第一匹配标准中包括一个或多个匹配条件，根据本公开实施例的方案，参与匹配的目标点集合包括多种情况，在没有冲突的前提下，每一次匹配，独立设置对应的匹配标准中包括的匹配条件，以及各匹配条件中的门限值。
一些示例性实施例中，所述第五匹配条件根据所述第三目标点集合中的目标点的预测目标距离和所述第四目标点集合中的目标点的实测目标距离确定。
一些示例性实施例中，所述第六匹配条件根据所述第三目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度和所述第四目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度确定。
一些示例性实施例中，所述第七匹配条件根据所述第三目标点集合中的目标点的目标角度和所述第四目标点集合中的目标点的目标角度确定。
一些示例性实施例中，所述第八匹配条件根据所述第三目标点集合中的目标点的信噪比和所述第四目标点集合中的目标点的信噪比确定。
一些示例性实施例中，所述第二匹配标准中的第五匹配条件为：
THR<THR；
其中，THR＝|R′Aj-RB|，R′Aj＝RA+V′Aj*TA，
V′Aj＝VA+qj*VmaxA，j＝1，2，…，2n+1；
THR为当前匹配标准的距离门限，R′Aj为速度模糊倍数等于qj时，对应的所述第三目标点集合中的目标点的预测目标距离，RB为所述第四目标点集合中的目标点的实测目标距离，RA为所述第三目标点集合中的目标点的实测目标距离，V′Aj为速度模糊倍数等于qj时，对应的所述第三目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度，TA为所述第一帧的帧周期，VmaxA为所述第一帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；速度模糊倍数qj＝-n,...,0,…,n，n为大于0的整数；
所述第二匹配标准中的第六匹配条件为：
THVij<THV
其中，THVij＝|V′Aj-V′Bi|，
V′Bi＝VB+qi*VmaxB，i＝1，2，…，2n+1；
V′Aj＝VA+qj*VmaxA，j＝1，2，…，2n+1；
THV为当前匹配标准的速度门限，V′Aj为速度模糊倍数等于qj时对应的所述第三目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度，V′Bi为速度模糊倍数等于qi时对应的所述第四目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度，VA为所述第三目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度，VmaxA为所述第一帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值，VB为所述第四目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度，VmaxB为所述第二帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；速度模糊倍数qj＝-n,...,0,…,n，速度模糊倍数qi＝-n,...,0,…,n，n为大于0的整数。
所述第二匹配标准中的第七匹配条件为：
THθ<THθ
其中，THθ＝|θA-θB|，
THθ为当前匹配标准的角度门限，θA为所述第三目标点集合中的目标点的目标角度，θB为所述第四目标点集合中的目标点的目标角度；
所述第二匹配标准中的第八匹配条件为：
THS<THS
其中，THS＝|SNRA-SNRB|，
THS为当前匹配标准的信噪比门限，SNRA为所述第三目标点集合中的目标点的信噪比，SNRB为所述第四目标点集合中的目标点的信噪比。
一些示例性实施例中，在所述第二匹配标准包括第五匹配条件、第六匹配条件、第七匹配条件和第八匹配条件的情况下，所述第四目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
Figure BDA0003776750110000071
其中，qB为所述第四目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数，i为满足所述第二匹配标准时qi对应的i；
Figure BDA0003776750110000072
表示括号内函数值最小时，对应的qi；
a1为距离加权系数，a2为速度加权系数，a3为角度加权系数，a4为SNR加权系数。
THR为距离差，THVij为速度差，THθ为角度差，THS为信噪比差。
一些示例性实施例中，在所述第二匹配标准包括第五匹配条件的情况下，所述第四目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
Figure BDA0003776750110000073
其中，qB为所述第四目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数，i为满足所述第二匹配标准时qi对应的i；
Figure BDA0003776750110000074
表示括号内函数值最小时，对应的qi；a2为速度加权系数。
一些示例性实施例中，在所述第二匹配标准包括第五匹配条件和第六匹配条件的情况下，所述第四目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
Figure BDA0003776750110000075
其中，qB为所述第四目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数，i为满足所述第二匹配标准时qi对应的i；
Figure BDA0003776750110000076
表示括号内函数值最小时，对应的qi；
a1为距离加权系数，a2为速度加权系数。
需要说明的是，第二匹配标准中包括一个或多个匹配条件，根据本公开实施例的方案，参与匹配的目标点集合包括多种情况，在没有冲突的前提下，每一次匹配，独立设置对应的匹配标准中包括的匹配条件，以及各匹配条件中的门限值。
一些示例性实施例中，所述第九匹配条件根据所述第五目标点集合中的目标点的预测目标距离和所述第六目标点集合中的目标点的实测目标距离确定。
一些示例性实施例中，所述第十匹配条件根据所述第五目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度和所述第六目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度确定。
一些示例性实施例中，所述第十一匹配条件根据所述第五目标点集合中的目标点的目标角度和所述第六目标点集合中的目标点的目标角度确定。
一些示例性实施例中，所述第十二匹配条件根据所述第五目标点集合中的目标点的信噪比和所述第六目标点集合中的目标点的信噪比确定。
一些示例性实施例中，所述第三匹配标准中的第九匹配条件为：
THR<THR；
其中，THR＝|R′A-RB|，R′A＝RA+V′A*TA，V′A＝VA+qA*VmaxA；
THR为当前匹配标准的距离门限，R′A为所述第一帧的目标点的预测目标距离，RB为所述第二帧的目标点的实测目标距离，V′A为所述第一帧的目标点的解模糊后的目标速度，qA为所述第一帧的目标点的速度模糊倍数，TA为所述第一帧的帧周期，VmaxA为所述第一帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值。
一些示例性实施例中，所述第三匹配标准中的第十匹配条件为：
THVi<THV
其中，THVi＝|V′A-V′Bi|，V′Bi＝VB+qi*VmaxB，i＝1，2，…，2n+1；
THV为当前匹配标准的速度门限，V′A为所述第一帧的目标点的解模糊后的目标速度，V′Bi为速度模糊倍数等于qi时，对应所述第二帧的目标点的解模糊后的目标速度，VB为所述第二帧的目标点的解模糊前的目标速度，VmaxB为所述第二帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；
速度模糊倍数qi＝-n,...,0,…,n，n为大于0的整数；
所述第三匹配标准中的第十一匹配条件为：
THθ<THθ
其中，THθ＝|θA-θB|，
THθ为当前匹配标准的角度门限，θA为所述第一帧的目标点的目标角度，θB为所述第二帧的目标点的目标角度；
所述第三匹配标准中的第十二匹配条件为：
THS<THS
其中，THS＝|SNRA-SNRB|，
THS为当前匹配标准的信噪比门限，SNRA为所述第一帧的目标点的信噪比，SNRB为所述第二帧的目标点的信噪比。
一些示例性实施例中，在所述第三匹配标准包括第九匹配条件、第十匹配条件、第十一匹配条件和第十二匹配条件的情况下，所述当前帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
Figure BDA0003776750110000091
其中，qB为所述当前帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数，i为满足所述第一匹配标准时qi对应的i；
Figure BDA0003776750110000092
表示括号内函数值最小时，对应的qi；
a1为距离加权系数，a2为速度加权系数，a3为角度加权系数，a4为SNR加权系数。
THR为距离差，THVi为速度差，THθ为角度差，THS为信噪比差。
一些示例性实施例中，在所述第三匹配标准包括第九匹配条件和第十匹配条件的情况下，所述当前帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
Figure BDA0003776750110000093
其中，qB为所述当前帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数，i为满足所述第一匹配标准时qi对应的i；
Figure BDA0003776750110000094
表示括号内函数值最小时，对应的qi；
a1为距离加权系数，a2为速度加权系数。
需要说明的是，第三匹配标准中包括一个或多个匹配条件，根据本公开实施例的方案，参与匹配的目标点集合包括多种情况，在没有冲突的前提下，每一次匹配，独立设置对应的匹配标准中包括的匹配条件，以及各匹配条件中的门限值。
一些示例性实施例中，所述第十三匹配条件根据所述第七目标点集合中的目标点的实测目标距离和所述第八目标点集合中的目标点的实测目标距离确定。
一些示例性实施例中，所述第十四匹配条件根据所述第七目标点集合中的目标点的模糊速度和所述第八目标点集合中的目标点的模糊速度确定。
一些示例性实施例中，所述第十五匹配条件根据所述第七目标点集合中的目标点的目标角度和所述第八目标点集合中的目标点的目标角度确定。
一些示例性实施例中，所述第十六匹配条件根据所述第七目标点集合中的目标点的信噪比和所述第八目标点集合中的目标点的信噪比确定。
一些示例性实施例中，所述第四匹配标准中的第十三匹配条件为：
|RBS-RBU|<THR
其中，THR为当前匹配标准的距离门限，RBS为所述第七目标点集合中的目标点的实测目标距离，RBU为所述第八目标点集合中的目标点的实测的目标距离；
所述第四匹配标准中的第十四匹配条件为：
|VBS-VBU|<THV
其中，THV为当前匹配标准的速度门限，VBS为所述第七目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度，VBU为所述第八目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度；
所述第四匹配标准中的第十五匹配条件为：
|θBS-θBU|<THθ
其中，THθ为当前匹配标准的角度门限，θBS为所述第七目标点集合中的目标点的目标角度，θBU为所述第八目标点集合的目标点的目标角度；
所述第四匹配标准中的第十六匹配条件为：
|SNRBS-SNRBU|<THS
其中，THS为当前匹配标准的信噪比门限，SNRBS为所述第七目标点集合中的目标点的信噪比，SNRBU为所述第八目标点集合中的目标点的信噪比。
一些示例性实施例中，所述第八目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
将所述第七目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数作为对应在所述第八目标点集合中的目标点的速度模糊倍数。
需要说明的是，第四匹配标准中包括一个或多个匹配条件，根据本公开实施例的方案，参与匹配的目标点集合包括多种情况，在没有冲突的前提下，每一次匹配，独立设置对应的匹配标准中包括的匹配条件，以及各匹配条件中的门限值。
一些示例性实施例中，所述方法还包括：
根据所述第七目标点集合和所述第八目标点集合的匹配结果，更新所述第八目标点集合中本次匹配成功的目标点的目标点信息。
一些示例性实施例中，更新所述第八目标点集合中本次匹配成功的目标点的目标点信息，包括：
根据所述第七目标点集合中匹配成功的目标点信息，更新对应在所述第八目标点集合中的目标点信息；
其中，所述目标点信息包括以下一项或多项：
目标距离、目标速度、目标角度和信噪比。
本公开实施例提供的解速度模糊方案，基于已进行目标距离预测的已解速度模糊的目标点，进行一次或多次不同目标点集合的匹配，能够有效弥补单一门限值方案中匹配率不高或者匹配不准确的问题，有效提升了匹配成功率和匹配准确性，进而提升了解速度模糊的正确率。
在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1是本发明实施例中AB波解速度模糊的波形示意图；
图2是本发明实施例提供的一种解速度模糊的方法流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种解速度模糊的方法流程图；
图4是本发明实施例提供的另一种解速度模糊的方法流程图；
图5是本发明实施例提供的另一种解速度模糊的方法流程图；
图6是本发明实施例提供的另一种解速度模糊的方法流程图；
图7是本发明实施例提供的另一种解速度模糊的方法流程图；
图8是本发明实施例提供的另一种解速度模糊的方法流程图；
图9是本发明实施例提供的另一种解速度模糊的方法流程图；
图10是本发明实施例提供的另一种解速度模糊的方法流程图；
图11是本发明实施例提供的另一种解速度模糊的方法流程图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
利用雷达技术对目标速度进行提取的方法一般采用测量回波中的多普勒频率，而在微波和毫米波雷达中，脉冲重复频率(也称为重频)形成了对同一距离门目标的多普勒信号采样。脉冲重复频率限制了雷达对目标测量的范围，如果目标的速度大于1/2脉冲重复频率，则会发生速度模糊。
一些可实现的解速度模糊方案中，采样参差重复频率的方法，由雷达交替发射多个重复频率的信号，采用类似中国余数定理的方法，对相邻帧中目标点进行匹配后进行速度解模糊。相关可实现方案中对目标点进行匹配时，一般采用固定门限，这种门限不能适用于所有速度区间，当目标速度较大时，容易出现匹配不成功，降低了匹配成功率，而当速度较小时，则容易出现匹配错误，降低了速度解模糊的正确率。
本公开实施例提供一种解速度模糊的方法，在进行目标点匹配前，先进行目标距离预测，基于预测后的目标距离进行目标点匹配，使得只需很小的匹配门限值就可以适用所有的速度区间；一些示例性实施例中，基于多次的目标点匹配，有效提高了匹配成功率，进而提高速度解模糊的正确率。
本公开实施例提供的解速度模糊的方法，为基于两种重频周期的解速度模糊的方法(也称为速度解模糊方法)，其中，两种重频周期分别为TA和TB，对应称为A波和B波。本公开实施例采用AB波交替解速度模糊的方法，即A波解B波，B波解A波，如图1所示。可以理解，A波和B波为动态的相对概念，也对应称为前一帧和当前帧，即根据前一帧中目标点的解速度模糊结果，进行当前帧中目标点的解速度模糊；图1所示的“A波解B波，B波解A波”，也可以统一理解为“前一帧解当前帧”，本公开实施例相关记载中，所述前一帧与所述A波具有一致的含义，所述当前帧与所述B波具有一致的含义。
相关方案中采用雷达进行目标点检测，每一帧的初始检测结果为包含一个或多个目标点的目标点集合，每一目标点对应目标点信息，因此目标点集合，也称为目标点信息列表，记为targetList。相应地，前一帧的初始检测结果记为targetListA，当前帧的初始检测结果记为targetListB。其中，每一个目标点信息包括以下信息中的一项或多项：目标距离(R)、目标速度(V)、目标角度(θ)和信噪比(SNR)。其中，相比于本公开实施例方案中进行目标距离预测后确定了目标点对应的预测目标距离，初始检测结果中，每一帧的目标点的目标距离，也称为实测目标距离。每一帧的目标点的目标速度，在未进行解模糊的情况下，也称为模糊速度或解模糊前的目标速度；在进行了解速度模糊后，目标点确定了对应的解模糊后的目标速度。需要说明的是，如何获取每一帧对应的目标点信息列表根据相关可实现方案实施，具体步骤在本申请中不详细讨论。
一些示例性实施例中，所述目标角度包括方位角和俯仰角。
需要说明的是，本公开实施例提供的解速度模糊方案，基于已进行目标距离预测的已解速度模糊的目标点，进行一次或多次不同目标点集合的匹配，能够有效弥补单一门限值方案中匹配率不高或者匹配不准确的问题，有效提升了匹配成功率和匹配准确性，进而提升了解速度模糊的正确率。在不冲突的情况下，多次匹配可以灵活组合，各次匹配标准对应设置，以最大限度减小匹配遗漏，具体的多次匹配的组合方式在此不一一示例。根据下述更多示例，本领域技术人员可以进行等效替换或变形，以获得相似的技术效果。
本公开一些示例性实施例中，以前一帧的目标点集合为第一目标点集合，以当前帧的目标点集合为第二目标点集合，将所述前一帧也称为A波，所述当前帧也称为B波。
还需要说明的是，在所述前一帧不是雷达发射的首帧时，所述前一帧可以根据自身的前一帧和自身帧，进行目标点匹配，确定匹配成功的目标点的速度模糊倍数，即完成了匹配成功点的解速度模糊。例如，雷达系统发射了1帧，2帧，3帧，…，n帧，分别对应的目标点集合targetList1，targetList2，targetList3，…，targetList4。由于首帧(1帧)前面没有其他帧，则无法采用参差重复频率方案进行解速度模糊，该首帧(1帧)中各目标点的目标速度均为模糊速度；2帧的前一帧为1帧，此时1帧中没有已解速度模糊的目标点，但是2帧可以采用其他可实现的参差重复频率方案，基于1帧和2帧进行目标点匹配实现解速度模糊，最终2帧的目标点中，能够匹配成功的点完成了解速度模糊，确定了解模糊速度，即2帧中包含了已解速度模糊的目标点；3帧的前一帧为2帧，则针对3帧为当帧进行解速度模糊时，第一目标点集合就对应2帧的目标点集合；4帧，5帧，…，都与3帧相似。
一些示例性实施例中，毫米雷达波持续发射，针对首帧，可以暂不进行解速度模糊，存储各目标点的初始检测信息。
一些示例性实施例中，在前一帧中目标点均未解速度模糊的情况下，当前帧，可以采用相关可实现的两种重频周期的解速度模糊方案，进行目标点匹配，对匹配成功的目标点解速度模糊。
一些示例性实施例中，所述雷达系统包括毫米雷达波系统；或其他雷达系统，不限于特定方面。
一些示例性实施例中，在所述第一帧为前一帧，第二帧为当前帧，所述第一目标点集合为所述前一帧中已解速度模糊的目标点的情况下，所述解速度模糊的方法如图2所示，包括：
步骤210，对前一帧中已解速度模糊的目标点进行距离预测，确定各目标点的预测目标距离；
步骤220，根据第一匹配标准，对前一帧中已解速度模糊的目标点集合和当前帧目标点集合进行匹配，确定所述当前帧目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数。
其中，前一帧中已解速度模糊的目标点集合记为As；当前帧目标点集合记为B。
一些示例性实施例中，所述步骤220还包括：
将前一帧中已解速度模糊的目标点中本次未匹配成功的目标点归入所述第一帧中未解速度模糊的目标点。
一些示例性实施例中，所述步骤220还包括：
根据本次匹配结果，确定当前帧的已匹配成功的目标点和当前帧的未匹配成功的目标点。
其中，前一帧中已解速度模糊的目标点集合记为As，前一帧中未解速度模糊的目标点集合记为Au；当前帧目标点集合记为B，当前帧的已匹配成功的目标点集合记为Bs，当前帧的未匹配成功的目标点集合记为Bu。
其中，第一匹配标准包括第一匹配条件、第二匹配条件、第三匹配条件和第四匹配条件。本次匹配中，所述第一匹配标准中各门限THR、THV、THA、THS对应门限值为：TH1R、TH1V、TH1A、TH1S，则第一匹配标准包括：
THR<TH1R
THVi<TH1V
THθ<TH1A
THS<TH1S
其中，
THR＝|R′A-RB|
THVi＝|V′A-V′Bi|
THθ＝|θA-θB|
THS＝|SNRA-SNRB|
V′Bi＝VB+qi*VmaxB，i＝1，2，…，2n+1；
R′A为所述前一帧的目标点的预测目标距离，RB为所述当前帧的目标点的实测目标距离，V′A为所述前一帧的目标点的解模糊后的目标速度，qA为所述前一帧的目标点的速度模糊倍数，TA为所述前一帧的帧周期，VmaxA为所述前一帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；
V′Bi为速度模糊倍数等于qi时，对应所述当前帧的目标点的解模糊后的目标速度，VB为所述当前帧的目标点的解模糊前的目标速度，VmaxB为所述当前帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；速度模糊倍数qi＝-n,...,0,…,n，n为大于0的整数，即qi取值范围为[-n n]；
θA为所述前一帧的目标点的目标角度，θB为所述当前帧的目标点的目标角度；
SNRA为所述前一帧的目标点的信噪比，SNRB为所述当前帧的目标点的信噪比。
步骤220中，所述当前帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
Figure BDA0003776750110000161
其中，qB为所述当前帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数，i为满足所述第一匹配标准时qi对应的i；
Figure BDA0003776750110000171
表示括号内函数值最小时，对应的qi；
a1为距离加权系数，a2为速度加权系数，a3为角度加权系数，a4为SNR加权系数；
THR为距离差，THVi为速度差，THθ为角度差，THS为信噪比差。
可以理解，一些示例性实施例的步骤220中，以所述目标点集合As中的目标点为基点，在第二目标点集合B中搜寻匹配点，若二者匹配上，则将集合B中匹配成功的点归入Bs子集中，并保存匹配成功时的速度模糊倍数qB值，反之将集合B中匹配不成功的点归入Bu子集中。另外，将经过本次匹配(搜索后)，如果子集As中部分目标点未匹配成功，则将之归入Au子集中。
例如，前一帧共包括14个目标点：10个已解速度模糊的目标点+4个未解速度模糊的目标点，即目标点集合As包括10个目标点，这10个目标点已解速度模糊，对应保存了各自的速度模糊倍数。第二目标点集合包括16个目标点。对目标点集合As包括的10个目标点进行预测确定预测目标距离。根据As中的10个目标点与第二目标点集合16个目标点，按照第一匹配标准进行匹配，确定As的10个目标点中8个目标点匹配成功，2个匹配不成功的归入未解速度模糊的目标点。可以理解，步骤220之后，目标点集合As包括8个已解速度模糊的目标点，目标点集合Au包括6个未解速度模糊的目标点，目标点集合Bs包括8个已匹配成功的目标点，目标点集合Bu包括8个未匹配成功的目标点。
一些示例性实施例中，TH1R设置为3个距离bin，TH1V设置为3个速度bin，TH1A根据不同距离设置不同大小，TH1S设为15db以内等；这些门限值仅供参考，可以根据实测数据进行调整，不限于上述示例。
可以理解，在速度模糊倍数可能的取值范围[-n，n]中，进行取值遍历，根据第一匹配标准，确定匹配成功的目标点，并进一步确定对应的速度模糊倍数，即实现了当前帧中这些本次匹配成功的目标点的解速度模糊。
一些示例性实施例中，如图3所示，所述方法还包括：
步骤230，根据第二匹配标准，对前一帧中未解速度模糊的目标点和当前帧中未匹配成功的目标点进行匹配，确定当前帧目标点中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数。
其中，第二匹配标准包括第五匹配条件、第六匹配条件、第七匹配条件和第八匹配条件。
其中，前一帧中未解速度模糊的目标点对应构成第三目标点集合，当前帧中未匹配成功的目标点构成第四目标点集合。
一些示例性实施例中，所述第二匹配标准中各门限THR、THV、THA、THS对应门限值为：TH2R、TH2V、TH2A、TH2S，则第二匹配标准包括：
THR<TH2R
THVij<TH2V
THθ<TH2A
THS<TH2S
其中，
THR＝|R′Aj-RB|
THVij＝|V′Aj-V′Bi|
THθ＝|θA-θB|
THS＝|SNRA-SNRB|
R′Aj＝RA+V′Aj*TA，j＝1，2，…，2n+1；
V′Bi＝VB+qi*VmaxB，i＝1，2，…，2n+1；
V′Aj＝VA+qj*VmaxA，j＝1，2，…，2n+1；
R′Aj为所述第三目标点集合中的目标点的预测目标距离，RB为所述第四目标点集合中的目标点的实测目标距离，RA为所述第三目标点集合中的目标点的实测目标距离，V′Aj为速度模糊倍数等于qj时，对应的所述第三目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度，TA为所述第一帧的帧周期，VmaxA为所述第一帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；
V′Bi为速度模糊倍数等于qi时对应的所述第四目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度，VA为所述第三目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度，VmaxA为前一帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值，VB为所述第四目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度，VmaxB为当前帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；速度模糊倍数qj＝-n,...,0,…,n，速度模糊倍数qi＝-n,...,0,…,n，n为大于0的整数。
可以理解，一些示例性实施例的步骤230中，以所述目标点集合Au中的目标点为基点，在目标点集合Bu中搜寻匹配点，若二者匹配上，则将集合Bu中本次匹配成功的点归入Bs子集中，并保存匹配成功时的模糊倍数qB值。
可以看到，图3所示的解速度模糊方法，步骤220中根据第一匹配标准对As和B进行了匹配，重新确定As，Bs，Au，Bu。步骤230中，根据第二匹配标准对Au和Bu进行匹配。由此，可以使步骤220中未参与匹配的Au中的目标点，参与再次匹配，以提高整体的匹配成功率。以图3为例的解速度模糊的方法，采用两次匹配以提高目标点匹配成功率，其中，两次匹配各自对应的匹配标准独立设置，可以相同，也可以不同，根据实际情况调整后设定或解模糊过程中动态确定，不限于特定的方式。
一些示例性实施例中，TH2R设置为6个距离bin，TH2V设置为6个速度bin，TH2A根据不同距离设置不同大小，TH2S可以设为15db以内等，这些门限值也仅供参考，具体还需根据实测数据进行调整，不限于上述示例。
一些示例性实施例中，如图4所示，所述解速度模糊的方法，还包括：
步骤240，根据第三匹配标准，对当前帧中未匹配成功的目标点(Bu)和前一帧帧中已解速度模糊的目标点(As)进行匹配，确定所述当前帧中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数。
即，所述当前帧中未匹配成功的目标点构成所述第五目标点集合，所述前一帧中已解速度模糊的目标点构成所述第六目标点集合。
其中，步骤240中的第三匹配标准包括第九匹配条件、第十匹配条件、第十一匹配条件和第十二匹配条件。本次匹配中，所述第三匹配标准中各门限THR、THV、THA、THS对应门限值为：TH3R、TH3V、TH3A、TH3S，则第一匹配标准包括：
THR<TH3R
THVi<TH3V
THθ<TH3A
THS<TH3S
其中，相关数值的计算与步骤220中的计算方式类似，再此不重复记载。
一些示例性实施例中，TH3R设置为6个距离bin，TH3V设置为6个速度bin，TH3A根据不同距离设置不同大小，TH3S设为15db以内等；这些门限值仅供参考，可以根据实测数据进行调整，不限于上述示例。
可以理解，步骤240对应的第三匹配标准中的门限值与步骤220对应的第一匹配标准中的门限值独立设置，可以相同，也可以不同。一些示例性实施例的步骤240中，以所述目标点集合Bu中的目标点为基点，在目标点集合As中搜寻匹配点，若二者匹配上，则将集合Bu中本次匹配成功的点归入Bs子集中，并保存匹配成功时的模糊倍数qB值。
可以看到，图4所示的解速度模糊方法，步骤230之后，执行步骤240再次进行匹配，以Bu中目标点为基点，在As中搜索，可以进一步提高当前帧目标点的匹配成功率。图4为例的解速度模糊的方法，采用三次匹配以提高目标点匹配成功率，其中，三次匹配各自对应的匹配标准独立设置，可以相同，也可以不同，根据实际情况调整后设定或解模糊过程中动态确定，不限于特定的方式。
一些示例性实施例中，如图5所示，所述解速度模糊的方法还包括：
步骤250，根据第四匹配标准，对当前帧中已匹配成功的目标点和当前帧中未匹配成功的目标点进行匹配，确定所述当前帧中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
即，所述当前帧中已匹配成功的目标点构成所述第七目标点集合，所述当前帧中未匹配成功的目标点构成第八目标点集合。
一些示例性实施例中，第四匹配标准包括第十三匹配条件、第十四匹配条件、第十五匹配条件和第十六匹配条件。本次匹配中，所述第四匹配标准中各门限THR、THV、THA、THS对应门限值为：TH4R、TH4V、TH4A、TH4S，则第四匹配标准包括：
|RBS-RBU|<TH4R
|VBS-VBU|<TH4V
|θBS-θBU|<TH4θ
|SNRBS-SNRBU|<TH4S
其中，RBS为所述第五目标点集合中的目标点的实测目标距离，RBU为所述第六目标点集合中的目标点的实测的目标距离；VBS为所述第五目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度，VBU为所述第六目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度；θBS为所述第五目标点集合中的目标点的目标角度，θBU为所述第六目标点集合的目标点的目标角度；SNRBS为所述第五目标点集合中的目标点的信噪比，SNRBU为所述第六目标点集合中的目标点的信噪比。
一些示例性实施例中，TH4R设置为10个距离bin，TH4V设置为3个速度bin，TH4A根据不同距离设置不同大小，TH4S设为15db以内等，这些门限值也仅供参考，具体还需根据实测数据进行调整，不限于上述示例。
一些示例性实施例中，步骤250还包括：据所述第七目标点集合中匹配成功的目标点信息，更新对应在所述第八目标点集合中本次匹配成功的目标点信息；
其中，所述目标点信息包括以下一项或多项：
目标距离、目标速度、目标角度和信噪比。
可以理解，一些示例性实施例的步骤250中，以所述目标点集合Bs中的目标点为基点，在目标点集合Bu中搜寻匹配点，若二者匹配上，则将子集Bu中匹配成功点归入Bs子集中，并保存匹配成功时的模糊倍数q值，即确定Bu中本次匹配成功目标点的速度模糊倍数等于匹配成功的Bs中对应目标点的速度模糊倍数。同时，根据Bs中的目标点信息对应更新Bu中本次匹配成功的目标点信息。由此实现了对Bu中目标点向Bs中已解速度模糊的目标点的聚类。
可以看到，图5所示的解速度模糊方法，步骤240之后，执行步骤250再次进行匹配，以Bs中目标点为基点，在Bu中搜索，可以实现Bu中目标点与已解速度模糊的Bs中的目标点聚类。可以理解，对于当前帧的目标点中经过前面的一次或多次匹配，仍未成功匹配的目标点，执行步骤350进行当前帧内部匹配，保证同一目标的不同散射点可以共用同一速度模糊倍数，即实现自身匹配，能够进一步提高当前帧中目标点的匹配成功率和解速度模糊正确性。
图5为例的解速度模糊的方法，采用四次匹配以提高目标点匹配成功率，其中，四次匹配各自对应的匹配标准独立设置，可以相同，也可以不同，根据实际情况调整后设定或解模糊过程中动态确定，不限于特定的方式。
图5所示的解速度模糊方法中，步骤220也称为基于历史帧一次匹配，步骤230也称为基于历史帧二次匹配，步骤240也称为基于当前帧一次匹配，步骤250也称为基于当前帧二次匹配。经过多次匹配，并采用独立设置的对应门限值，相比于相关可实现方案中采用确定门限一次匹配的解速度模糊方案，通过设置不同次匹配执行时的匹配标准，能够覆盖更大真实速度范围，提高了目标点的匹配率、匹配准确性，进而提高了解速度模糊的准确性。
一些示例性实施例中，如图6所示，所述解速度模糊的方法，包括：
步骤610，对前一帧中已解速度模糊的目标点进行距离预测，确定各目标点的预测目标距离；
步骤620，根据第一匹配标准，对前一帧中已解速度模糊的目标点集合和当前帧目标点集合进行匹配，确定所述当前帧目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
步骤640，根据第三匹配标准，对当前帧中未匹配成功的目标点集合和前一帧中已解速度模糊的目标点集合进行匹配，确定所述当前帧目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，前一帧中已解速度模糊的目标点集合记为As；当前帧目标点集合记为B；当前帧中已匹配成功的目标点集合记为Bs，当前帧中未匹配成功的目标点集合记为Bu。
可以理解，图6所示的解速度模糊方案，执行两次匹配以提高目标点匹配成功率。
需要说明的是，图6所示的解速度模糊方案中相关细节方案与前述实施例一致的方面，在此不一一赘述。
一些示例性实施例中，如图7所示，所述方法还包括：
650，根据第四匹配标准，对第七目标点集合和第八目标点集合进行匹配，确定所述第八目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第七目标点集合为所述当前帧中已匹配成功的目标点，所述第八目标点集合为所述当前帧中未匹配成功的目标点。
需要说明的是，图7所示的解速度模糊方案中相关细节方案与前述实施例一致的方面，在此不一一赘述。
本公开实施例还提供一种解速度模糊的方法，第一目标点集合为第一帧中未解速度模糊的目标点构成的集合Au，第二目标点集合为所述第二帧的目标点构成的集合B；第二帧中已匹配成功的目标点构成集合Bs，第二帧中未匹配成功的目标点构成集合Bu。其中，第二帧未执行匹配和解速度模糊的情况下，Bu初始为B，即第二帧的全部目标点均为未匹配成功的目标点，如图8所示，包括：
步骤810，对第一帧中未解速度模糊的目标点(Au)进行距离预测，确定各目标点的预测目标距离；
步骤830，根据第二匹配标准，对第一帧中未解速度模糊的目标点集合Au和第二帧的目标点集合B进行匹配，确定所述第二帧的目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数。
其中，步骤810中根据以下方法确定预测目标距离：
R′Aj＝RA+V′Aj*TA，
V′Aj＝VA+qj*VmaxA,j＝1，2，…，2n+1；
R′Aj为所述第一帧的目标点在速度模糊倍数为qj时的预测目标距离，V′Aj为速度模糊倍数等于qj时，对应的所述第一帧的目标点的解模糊后的目标速度，TA为所述第一帧的帧周期，VmaxA为所述第一帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；速度模糊倍数qj＝-n,...,0,…,n，n为大于0的整数。
所述第二匹配标准包括第五匹配条件；
所述第五匹配条件根据Au中的目标点的预测目标距离和B中的目标点的实测目标距离确定。
一些示例性实施例中，所述第二匹配标准还包括以下匹配条件中的一个或多个：
第六匹配条件、第七匹配条件和第八匹配条件；
其中，所述第六匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度和所述第二目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度确定；
所述第七匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的目标角度和所述第二目标点集合中的目标点的目标角度确定；
所述第八匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的信噪比和所述第二目标点集合中的目标点的信噪比确定。
可以理解，一些示例性实施例的步骤830中，以所述目标点集合Au中的目标点为基点，在目标点集合B中搜寻匹配点，若二者匹配上，则将集合B中本次匹配成功的点归入Bs子集中，并保存匹配成功时的模糊倍数qB值。集合B中本次匹配未成功的点归入Bu子集中。
一些示例性实施例中，如图9所示，所述方法还包括：
步骤840，根据第三匹配标准，对所述第五目标点集合和第六目标点集合进行匹配，确定所述第五目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第五目标点集合为所述第二帧中未匹配成功的目标点Bu，所述第六目标点集合为所述第一帧中已解速度模糊的目标点As。
一些示例性实施例中，如图10所示，所述方法还包括：
步骤850，根据第四匹配标准，对第七目标点集合和第八目标点集合进行匹配，确定所述第八目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第七目标点集合为所述第二帧中已匹配成功的目标点Bs，所述第八目标点集合为所述第二帧中未匹配成功的目标点Bu。
本公开实施例还提供一种解速度模糊的方法，如图11所示，包括：
步骤1110，根据第四匹配标准，对第七目标点集合和第八目标点集合进行匹配，确定所述第八目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第七目标点集合为设定帧中已解速度模糊的目标点，所述第八目标点集合为所述设定帧中未解速度模糊的目标点。
一些示例性实施例中，所述已解速度模糊的目标点，为已知真实速度的目标点。
一些示例性实施例中，所述已解速度模糊的目标点，为所述设定帧与其他帧已匹配成功，并确定了速度模糊倍数的目标点。
一些示例性实施例中，所述设定帧为当前帧。
可以理解，第七目标点集合和第八目标点集合，为同一帧的目标点子集，如图11所示的解速度模糊的方法，实现了同一帧内目标点的自匹配。
本公开实施例还提供一种雷达芯片，包括处理器，所述处理器配置成实现如本公开任一实施例所述的解速度模糊的方法。
本公开实施例还提供一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开任一实施例所述的解速度模糊的方法。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器实现如本公开任一实施例所述的解速度模糊的方法。
可以看到，基于本公开实施例提供的解速度模糊方案，通过增加目标距离预测，能够有效提高参差重复频率解速度模糊方案中AB波目标点的匹配准确率率以及解速度模糊的正确率。一些示例性实施例中，通过增加匹配次数，相比于相关方案中，单一门限下的一次匹配方案，本公开实施例提供的解速度模糊方案，在多次匹配中采用不同的匹配门限，覆盖更大目标速度范围，提高了目标点的匹配率，进而提升了解速度模糊的正确率，提升了雷达系统的工作性能
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (17)

1.一种解速度模糊的方法，应用于雷达系统，其特征在于，包括：
对第一目标点集合中的目标点进行距离预测，确定各目标点的预测目标距离；
根据第一匹配标准，对所述第一目标点集合和第二目标点集合进行匹配，确定所述第二目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第一匹配标准包括第一匹配条件；
所述第一匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的预测目标距离和所述第二目标点集合中的目标点的实测目标距离确定；
所述第一目标点集合对应第一帧，所述第二目标点集合对应第二帧。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一匹配标准还包括以下匹配条件中的一个或多个：
第二匹配条件、第三匹配条件和第四匹配条件；
其中，所述第二匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度和所述第二目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度确定；
所述第三匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的目标角度和所述第二目标点集合中的目标点的目标角度确定；
所述第四匹配条件根据所述第一目标点集合中的目标点的信噪比和所述第二目标点集合中的目标点的信噪比确定。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一目标点集合为所述第一帧中的部分或全部目标点。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，
在所述第一目标点集合为所述第一帧中的部分目标点的情况下，所述第一目标点集合为所述第一帧中已解速度模糊的目标点。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
根据第二匹配标准，对第三目标点集合和第四目标点集合进行匹配，确定所述第四目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第三目标点集合为所述第一帧中未解速度模糊的目标点，所述第四目标点集合为所述第二帧中未匹配成功的目标点；
所述第二匹配标准包括以下匹配条件中的一个或多个：
第五匹配条件、第六匹配条件、第七匹配条件和第八匹配条件。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
根据第三匹配标准，对所述第五目标点集合和第六目标点集合进行匹配，确定所述第五目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第五目标点集合为所述第二帧中未匹配成功的目标点，所述第六目标点集合为所述第一帧中已解速度模糊的目标点；
所述第三匹配标准包括以下匹配条件中的一个或多个：
第九匹配条件、第十匹配条件、第十一匹配条件和第十二匹配条件。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
根据第四匹配标准，对第七目标点集合和第八目标点集合进行匹配，确定所述第八目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数；
其中，所述第七目标点集合为所述第二帧中已匹配成功的目标点，所述第八目标点集合为所述第二帧中未匹配成功的目标点；
所述第四匹配标准包括以下匹配条件中的一个或多个：
第十三匹配条件、第十四匹配条件、第十五匹配条件和第十六匹配条件。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述第一匹配标准中的第一匹配条件为：
THR＜THR；
其中，THR＝|R′A-RB|，R′A＝RA+V′A*TA，V′A＝VA+qA*VmaxA；
THR为当前匹配标准的距离门限，R′A为所述第一帧的目标点的预测目标距离，RB为所述第二帧的目标点的实测目标距离，V′A为所述第一帧的目标点的解模糊后的目标速度，qA为所述第一帧的目标点的速度模糊倍数，TA为所述第一帧的帧周期，VmaxA为所述第一帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述第一匹配标准中的第二匹配条件为：
THVi＜THV
其中，THVi＝|V′A-V′Bi|，V′Bi＝VB+qi*VmaxB，i＝1，2，...，2n+1；
THV为当前匹配标准的速度门限，V′A为所述第一帧的目标点的解模糊后的目标速度，V′Bi为速度模糊倍数等于qi时，对应所述第二帧的目标点的解模糊后的目标速度，VB为所述第二帧的目标点的解模糊前的目标速度，VmaxB为所述第二帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；
速度模糊倍数qi＝-n，...，0，...，n，n为大于0的整数；
所述第一匹配标准中的第三匹配条件为：
THθ＜THθ
其中，THθ＝|θA-θB|，
THθ为当前匹配标准的角度门限，θA为所述第一帧的目标点的目标角度，θB为所述第二帧的目标点的目标角度；
所述第一匹配标准中的第四匹配条件为：
THS<THS
其中，THS＝|SNRA-SNRB|，
THS为当前匹配标准的信噪比门限，SNRA为所述第一帧的目标点的信噪比，SNRB为所述第二帧的目标点的信噪比。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，
在所述第一匹配标准包括第一匹配条件、第二匹配条件、第三匹配条件和第四匹配条件的情况下，
所述第二帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
Figure FDA0003776750100000032
其中，qB为所述第二帧中匹配成功的目标点的速度模糊倍数，i为满足所述第一匹配标准时qi对应的i；
Figure FDA0003776750100000031
表示括号内函数值最小时，对应的qi；
a1为距离加权系数，a2为速度加权系数，a3为角度加权系数，a4为SNR加权系数。
11.如权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述第二匹配标准中的第五匹配条件为：
THR<THR；
其中，THR＝|R′Aj-RB|，R′Aj＝RA+V′Aj*TA，
V′Aj＝VA+qj*VmaxA，j＝1，2，…，2n+1；
THR为当前匹配标准的距离门限，R′Aj为速度模糊倍数等于qj时，对应的所述第三目标点集合中的目标点的预测目标距离，RB为所述第四目标点集合中的目标点的实测目标距离，RA为所述第三目标点集合中的目标点的实测目标距离，V′Aj为速度模糊倍数等于qj时，对应的所述第三目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度，TA为所述第一帧的帧周期，VmaxA为所述第一帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；速度模糊倍数qj＝-n，...，0，…，n，n为大于0的整数；
所述第二匹配标准中的第六匹配条件为：
THVij<THV
其中，THVij＝|V′Aj-V′Bi|，
V′Bi＝VB+qi*VmaxB，i＝1，2，…，2n+1；
V′Aj＝VA+qj*VmaxA，j＝1，2，…，2n+1；
THV为当前匹配标准的速度门限，V′Aj为速度模糊倍数等于qj时对应的所述第三目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度，V′Bi为速度模糊倍数等于qi时对应的所述第四目标点集合中的目标点的解模糊后的目标速度，VA为所述第三目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度，VmaxA为所述第一帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值，VB为所述第四目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度，VmaxB为所述第二帧进行速度维傅里叶变换FFT时最大不模糊测速值；速度模糊倍数qj＝-n，...，0，…，n，速度模糊倍数qi＝-n，...，0，…，n，n为大于0的整数；
所述第二匹配标准中的第七匹配条件为：
THθ<THθ
其中，THθ＝|θA-θB|，
THθ为当前匹配标准的角度门限，θA为所述第三目标点集合中的目标点的目标角度，θB为所述第四目标点集合中的目标点的目标角度；
所述第二匹配标准中的第八匹配条件为：
THS<THS
其中，THS＝|SNRA-SNRB|，
THS为当前匹配标准的信噪比门限，SNRA为所述第三目标点集合中的目标点的信噪比，SNRB为所述第四目标点集合中的目标点的信噪比。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，
在所述第二匹配标准包括第五匹配条件、第六匹配条件、第七匹配条件和第八匹配条件的情况下，
所述第四目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
Figure FDA0003776750100000051
其中，qB为所述第四目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数，i为满足所述第二匹配标准时qi对应的i；
Figure FDA0003776750100000052
表示括号内函数值最小时，对应的qi；
a1为距离加权系数，a2为速度加权系数，a3为角度加权系数，a4为SNR加权系数。
13.如权利要求7所述的方法，其特征在于，
所述第四匹配标准中的第十三匹配条件为：
|RBS-RBU|<THR
其中，THR为当前匹配标准的距离门限，RBS为所述第七目标点集合中的目标点的实测目标距离，RBU为所述第八目标点集合中的目标点的实测的目标距离；
所述第四匹配标准中的第十四匹配条件为：
|VBS-VBU|<THV
其中，THV为当前匹配标准的速度门限，VBS为所述第七目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度，VBU为所述第八目标点集合中的目标点的解模糊前的目标速度；
所述第四匹配标准中的第十五匹配条件为：
|θBS-θBU|＜THθ
其中，THθ为当前匹配标准的角度门限，θBS为所述第七目标点集合中的目标点的目标角度，θBU为所述第八目标点集合的目标点的目标角度；
所述第四匹配标准中的第十六匹配条件为：
|SNRBS-SNRBU|＜THS
其中，THS为当前匹配标准的信噪比门限，SNRBS为所述第七目标点集合中的目标点的信噪比，SNRBU为所述第八目标点集合中的目标点的信噪比。
14.如权利要求7所述的方法，其特征在于，
所述第八目标点集合中匹配成功的目标点的速度模糊倍数根据以下方式确定：
将所述第七目标点集合中本次匹配成功的目标点的速度模糊倍数作为对应在所述第八目标点集合中的目标点的速度模糊倍数。
15.一种雷达芯片，其特征在于，包括处理器，所述处理器配置成实现如权利要求1-14中任一项所述的解速度模糊的方法。
16.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-14中任一项所述的解速度模糊的方法。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一项所述的解速度模糊的方法。
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