CN115423785A - 一种缺陷检测系统、方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种缺陷检测系统、方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器视觉技术领域。该系统中，接近传感器每当产品对象接近时，向控制装置发送感应信号；控制装置接收到感应信号，针对产品对象进行编码，得到编码信息，向光检装置发送触发信号；光检装置响应触发信号，控制第一相机和第二相机进行拍照，得到第一图像和第二图像；控制装置接收各个第一图像和各个第二图像；针对每一编码信息，按照预定图像选取方式，选取包含编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，确定编码信息指示的产品对象缺陷检测结果。可见，上述系统可以提高产品对象缺陷检测结果的准确率。
Description
技术领域
本申请实施例涉及机器视觉技术领域，特别是涉及一种缺陷检测系统、方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
PVC(polyvinylchloride，聚氯乙烯)手套在医疗、工业、食品等行业都有很大的需求，在满足市场需求的同时，PVC手套的质量问题对于各行业的安全生产工作来说也是很重要的。因此生产PVC手套的生产商在着力研究如何高效率地生产PVC手套的同时，更注重生产出来的PVC手套的质量检测。为了实现高质量、高效率的生产活动，生产商纷纷选择使用机器视觉检测解决方案，以最大限度地缩短停机时间，确保始终提供安全、优质的产品，并且能够在整个供应链中轻松跟踪产品工艺。
相关技术中，采用单面视觉检测的方式，对PVC手套的缺陷进行检测，具体而言：流水线上自然下垂的PVC手套会在铰链带动下从用于间隔多排PVC手套的背景板前侧穿过，在通过背景板前时进入视觉检测区域；图像采集机构对进入视觉检测区域的一排PVC手套的一面(正面或背面)进行图像采集，并将采集到的手套图像上报控制装置，从而，控制装置根据手套图像对手套的缺陷情况进行检测。
然而，由于PVC手套的正反两面均有可能存在缺陷，而相关技术针对流水线上的一排手套，仅仅能够拍摄到一面，因此，相关技术中图像采集机构存在视野盲区，手套的缺陷检测结果不完整，最终导致得到的缺陷检测结果的准确率不高。
可见，针对流水线上的存在多面检测需求的产品对象，例如PVC手套，如何提升缺陷检测的准确率，是一个亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种缺陷检测系统、方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高产品对象缺陷的检测结果的准确率。具体技术方案如下：
第一方面，为了达到上述目的，本申请实施例公开了一种缺陷检测系统，包括：控制装置、光检装置和接近传感器；其中，所述光检装置设置有错位排布的第一相机和第二相机，所述第一相机为对流水线传递的待检测的每一产品对象的一面进行拍照的相机，所述第二相机为对每一产品对象的另一面进行拍照的相机；
所述接近传感器，设置在所述流水线的路径上，用于每当产品对象接近时，向所述控制装置发送感应信号；
所述控制装置，用于每当接收到所述感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，得到当前接近的产品对象的编码信息，以及向所述光检装置发送拍照触发信号；
所述光检装置，用于响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第一相机和第二相机进行拍照，得到第一图像和第二图像，并上报所述第一图像和第二图像至所述控制装置；
所述控制装置，还用于接收各个第一图像和各个第二图像；以及，针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；
其中，所述图像选取方式为基于所述接近传感器与第一相机之间的第一位置差异以及所述接近传感器与第二相机之间的第二位置差异所设定的选取方式。
可选的，所述控制装置针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，包括：
针对每一编码信息，基于该编码信息对应的次序、各个第一图像对应的次序以及所述第一位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像；以及，基于该编码信息对应的次序、各个第二图像对应的次序以及所述第二位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第二图像；
其中，该编码信息对应的次序为按照生成时间顺序对各个编码信息进行排序时该编码信息对应的次序；每一第一图像对应的次序为按照拍摄时间对各个第一图像进行排序时，该第一图像对应的次序；每一第二图像对应的次序为按照拍摄时间对各个第二图像进行排序时，该第二图像对应的次序。
可选的，所述第一位置差异为：当第一相机的拍摄视野内进入待拍摄的产品对象且存在产品对象接近接近传感器时，进入第一相机的拍摄视野的产品对象与接近所述接近传感器的对象之间，间隔N1个产品对象；
所述第二位置差异为：当第二相机的拍摄视野内进入待拍摄的产品对象且存在产品对象接近接近传感器时，进入第二相机的拍摄视野的产品对象与接近所述接近传感器的对象之间，间隔N2个产品对象；其中，N1和N2为不同的数值；
所述控制装置基于该编码信息对应的次序、各个第一图像对应的次序以及所述第一位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像，包括：
从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像；
所述控制装置基于该编码信息对应的次序、各个第二图像对应的次序以及所述第二位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第二图像，包括：
从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像。
可选的，所述控制装置还用于：从第一相机拍摄得到的首张第一图像开始，对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第一图像的编码值；以及从第二相机拍摄得到的首张第二图像开始，对各个第二图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第二图像的编码值；
所述控制装置从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像，包括：
从各张第一图像中，确定所具有编码值符合第一条件的第一图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像；其中，所述第一条件为所具有编码值不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1；
所述控制装置从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像，包括：
从各张第二图像中，确定所具有编码值符合第二条件的第二图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像；其中，所述第二条件为所具有编码值不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1。
可选的，所述控制装置还用于：从第一相机拍摄得到的第N1+1张第一图像的下一图像开始，对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第一图像的编码值；以及从第二相机拍摄得到的第N2+1张第二图像的下一图像开始，对各个第二图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第二图像的编码值；
所述控制装置从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像，包括：
从各个第一图像中，确定所具有编码值与该编码信息对应的次序相匹配的第一图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像；
所述控制装置从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像，包括：
从各个第二图像中，确定所具有编码值与该编码信息对应的次序相匹配的第二图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像。
可选的，所述系统还包括：剔除装置，其中，所述剔除装置在所述流水线的路径上的位置处于所述光检装置之后；
所述控制装置，还用于在检测到任一编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果，符合剔除条件时，控制所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象；
所述剔除装置，用于在所述控制装置的控制下，从流水线上剔除该编码信息所表示的对象。
可选的，所述接近传感器与所述剔除装置的位置差异为：当存在产品对象进入所述剔除装置的可操作区域且存在产品对象接近所述接近传感器时，进入所述可操作区域的产品对象与接近所述接近传感器的产品对象之间，间隔N3个产品对象；
所述控制装置控制所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象，包括：
在接收到指定感应信号之后，第N3+1次接收到感应信号时，向所述剔除装置发送对象剔除指令，以使所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象；
其中，所述指定感应信号为该编码信息所表示的产品对象接近时所发出的感应信号。
可选的，每一产品对象在流水线上传递时，关联有一产品模具；所述光检装置还设置有错位排布的第三相机和第四相机，所述第三相机为对流水线传递的各个产品模具的一面进行拍照的相机，所述第四相机为对各个产品模具的另一面进行拍照的相机；
所述光检装置，还用于响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第三相机和第四相机进行拍照，得到第三图像和第四图像，并向所述控制装置上报所述第三图像和第四图像；
所述控制装置，还用于接收各个第三图像和各个第四图像；以及，针对每一编码信息，确定与所选取的第一图像的拍摄时间相匹配的第三图像，以及与所选取的第二图像的拍摄时间相匹配的第四图像，对所选取的第三图像和第四图像进行产品模具缺陷检测处理，基于所述产品模具缺陷检测处理所得到的结果，确定模具检测结果，将所得到的模具检测结果与该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果进行关联。
可选的，所述流水线的用于传递产品对象的支架上还设置有限位器。
可选的，所述控制装置包括：主控装置和可编程逻辑控制器PLC；
所述PLC，用于每当接收到所述感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，并将编码信息发送至主控装置，以及向所述光检装置发送拍照触发信号；
所述主控装置，用于接收各个第一图像和各个第二图像；以及，针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；
所述光检装置具体用于上报所述第一图像和第二图像至所述主控装置。
第二方面，为了达到上述目的，本申请实施例公开了一种基于缺陷检测系统的缺陷检测方法，应用于控制装置；所述方法包括：
每当接收到接近传感器发送的感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，得到当前接近的产品对象的编码信息，以及向所述光检装置发送拍照触发信号，以使光检装置响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第一相机和第二相机进行拍照，得到第一图像和第二图像，并上报所述第一图像和第二图像至所述控制装置；其中，所述接近传感器每当产品对象接近时向控制装置发送感应信号；
接收各个第一图像和各个第二图像；
针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；
其中，所述图像选取方式为基于所述接近传感器与第一相机之间的第一位置差异以及所述接近传感器与第二相机之间的第二位置差异所设定的选取方式。
第三方面，为了达到上述目的，本申请实施例公开了一种基于缺陷检测系统的缺陷检测装置，应用于控制装置；所述缺陷检测装置包括：
发送模块，用于每当接收到接近传感器发送的感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，得到当前接近的产品对象的编码信息，以及向所述光检装置发送拍照触发信号，以使光检装置响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第一相机和第二相机进行拍照，得到第一图像和第二图像，并上报所述第一图像和第二图像至所述控制装置；其中，所述接近传感器每当产品对象接近时向控制装置发送感应信号；
接收模块，用于接收各个第一图像和各个第二图像；
检测模块，用于针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；其中，所述图像选取方式为基于所述接近传感器与第一相机之间的第一位置差异以及所述接近传感器与第二相机之间的第二位置差异所设定的选取方式。
本申请实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的缺陷检测方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的缺陷检测方法的步骤。
本申请实施例有益效果：
本申请实施例提供了一种缺陷检测系统，该系统包括控制装置、光检装置和接近传感器，每当产品对象接近时，所述接近传感器向所述控制装置发送感应信号；所述控制装置每当接收到感应信号时，都会针对当前接近的产品对象进行编码，得到编码信息，然后向所述光检装置发送拍照触发信号；所述光检装置会响应于触发信号，控制第一相机和第二相机拍照，得到第一图像和第二图像；所述控制装置会获取各个第一图像和各个第二图像，针对每一编码信息，在预定的图像选取方式下，选取到对应产品对象的第一图像和第二图像，所述控制装置再对图像进行产品对象缺陷检测处理。
综上所述，本申请实施例中，光检装置获取到的流水线上产品对象的图像是包括了产品对象多面的图像，并且，控制装置可以基于预定的图像选取方式确定出关于每一产品对象对应的图像，即包含任一编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，进而对关于每一产品对象的图像进行产品对象缺陷检测处理，基于产品对象缺陷检测处理得到的结果，可以确定对应产品对象的关于双面的缺陷检测结果。可见，相对于现有技术采集单面图像进行缺陷检测处理而言，本方案的缺陷检测系统基于多面视觉缺陷检测以及对各面对应的缺陷检测结果进行关联判定，来确定产品对象的缺陷检测结果，这样可以不存在视野盲区，缺陷检测结果的完整性大大提升，因此，可以提高产品对象的缺陷检测结果的准确率。
另外，本方案中，光检装置设置有错位排布的第一相机和第二相机，以对产品对象的多面进行图像采集。可见，通过该种光检装置可以在保证在线全检测的前提下，通过紧凑的设计空间，实现同时对产品对象的多面的图像采集，相比较传统的每一面单独检测的视觉检测系统，大大提高了检测效率。
并且，本方案中，基于接近传感器，实现对于产品对象的编码，可以为同一产品对象的多面检测的关联提供实现条件。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本申请实施例提供的一种缺陷检测系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种缺陷检测系统的结构示意图；
图3(a)为本申请实施例提供的一种缺陷检测系统中的光检装置示意图；
图3(b)、图3(c)、图3(d)和图3(e)为本申请实施例提供的一种缺陷检测系统中的光检装置的各个视面的示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种缺陷检测系统的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的另一种缺陷检测系统的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种缺陷检测系统的设备整体主视图；
图7为本申请实施例提供的一种缺陷检测系统的设备整体俯视图；
图8为本申请实施例提供的一种应用于控制装置的缺陷检测方法的流程示意图；
图9为本申请实施例提供的一种缺陷检测过程的流程示意图；
图10为本申请实施例提供的一种缺陷检测装置的装置示意图；
图11为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了方便理解方案，首先对本申请实施例所涉及的专业术语进行介绍:
机器视觉在线检测系统：机器视觉在线检测系统是集成在生产工艺流程内的检测设备，是集光学、机械、电子、计算、软件等技术为一体的工业应用系统，它通过对电磁辐射的时空模式进行探测及感知，可以自动获取一幅或多幅目标物体图像，对所获取图像的各种特征量进行处理、分析，根据分析结果做出定性分析和定量解释得到相关目标物体的认识，并作出相应决策，是做出决策并执行实用的动作的过程控制系统。
工业相机：机器视觉系统中的一个关键组件，其最本质的功能就是将光信号转变成为有序的电信号。
接近传感器：是代替限位开关等接触式检测方式，以无需接触检测对象进行检测为目的的传感器。接近传感器能检测对象的移动信息和存在信息转换为电气信号。在转换为电气信号的检测方式中，包括利用电磁感应引起的检测对象的金属体中产生的涡电流的方式、捕测金属体的接近引起的电气信号的容量变化的方式、利石和引导开关的方式。
光检剔除机设备：一种利用光学成像、软件、电气等技术，集成手摸和手套图像采集、缺陷检测及剔除机构的视觉系统设备。
深度学习图像分割：基于深度学习卷积神经网络模型，把图像分成若干个特定的、具有独特性质的区域并提出感兴趣目标的技术和过程。它是由图像处理到图像分析的关键步骤。
深度学习目标检测：就是基于深度学习卷积神经网络模型，识别出图像中目标的类别，或者还要预测物体的位置，或针对多个目标确定它们的位置和类别。
随着市场需求的发展，缺陷检测系统在工业化生产领域扮演着越来越重要的角色。相关技术中，在对产品对象进行缺陷检测时，存在人工检测方案，以及机器视觉在线检测方案。
以PVC手套为例，现有的手套流水线中，手套在成型后，会在手模上随着流水线进入脱模工序。在此期间，需要检测手套表面是否有油污点、缺陷或针孔等表面缺陷。
那么，以PVC手套的缺陷检测为例，相关技术所提供的人工检测方式如下：
在PVC手套在手模上随着流水线进入脱模工序的期间，采用人眼来检测PVC手套的表面缺陷，然后经人力将表面存在缺陷的手套从手模上剥除；这样，不仅需要较多的人力、劳动强度很大，而且检测准确率也较低，同时由于成本限制无法做到生产的手套全部检测，存在一定的遗漏概率。
以PVC手套的缺陷检测为例，相关技术所提供的机器视觉在线检测方案如下：
相关技术中，采用单面视觉检测的方式，对PVC手套的缺陷进行检测，具体而言：流水线上自然下垂的PVC手套会在铰链带动下从用于间隔多排PVC手套的背景板前侧穿过，在通过背景板前时进入视觉检测区域；图像采集机构对进入视觉检测区域的一排PVC手套的一面(正面或背面)进行图像采集，并将采集到的手套图像上报控制装置，从而，控制装置根据手套图像对手套的缺陷情况进行检测。
然而，由于PVC手套的正反两面均有可能存在缺陷，而相关技术针对流水线上的一排手套，仅仅能够被拍摄到一面，因此，相关技术中图像采集机构存在视野盲区，手套的缺陷检测结果不完整，最终导致得到的缺陷检测结果的准确率不高。
基于上述内容可知，相关技术中采用单面视觉检测的方式，对PVC手套的缺陷进行检测，会带来缺陷检测结果的准确率不高的问题。因此，针对流水线上的存在多面检测需求的产品对象，例如PVC手套，如何提升缺陷检测的准确率，是一个亟待解决的问题。
为了解决产品对象的缺陷检测结果的准确率不高的问题，本申请实施例提供了一种缺陷检测系统、方法、装置、电子设备及存储介质。
其中，本申请提供了一种缺陷检测系统，所述系统包括控制装置、光检装置和接近传感器；其中，所述光检装置设置有错位排布的第一相机和第二相机，所述第一相机为对流水线传递的待检测的每一产品对象的一面进行拍照的相机，所述第二相机为对每一产品对象的另一面进行拍照的相机；上述系统包括：
所述接近传感器，设置在所述流水线的路径上，用于每当产品对象接近时，向所述控制装置发送感应信号；
所述控制装置，用于每当接收到所述感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，得到当前接近的产品对象的编码信息，以及向所述光检装置发送拍照触发信号；
所述光检装置，用于响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第一相机和第二相机进行拍照，得到第一图像和第二图像，并上报所述第一图像和第二图像至所述控制装置；
所述控制装置，还用于接收各个第一图像和各个第二图像；以及，针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，得到该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；
其中，所述图像选取方式为基于所述接近传感器与第一相机之间的第一位置差异以及所述接近传感器与第二相机之间的第二位置差异所设定的选取方式。
需要说明的是，控制装置可以为与光检装置、接近传感器相通信的单独的控制设备，此时，所述控制设备能够实现所述控制装置所具有的控制功能示例的，控制装置可以为部署有视觉检测软件的计算机；当然，所述控制装置所具有的功能也可以由至少两个设备相互配合来实现，也就是说控制装置的设备形态可以为至少两个设备的组合形态，这也是合理的。其中，视觉检测软件可以对接近传感器发出的感应信号进行编码、发出拍照触发信号、接收光检装置发送的图像、选取包含产品对象在内的图像，以及对图像做产品对象缺陷检测处理，并作出相应决策。
光检装置中设置的相机可以是工业相机。本申请中光检装置可以借助工业相机的本质功能：将光信号转变成为有序的电信号，以实现接收到拍照触发信号后，进行拍照操作，得到图像，再将图像上报给控制装置。
接近传感器是代替限位开关等接触式检测方式，以无需接触检测对象进行检测为目的的传感器。
另外，产品对象可以是流水线上任一需要图像检测来获取缺陷检测结果的产品，示例性的，产品对象可以是PVC手套。
需要说明的是，本申请实施例中的控制装置、光检装置和接近传感器可以共同组成一套完整的机器视觉在线检测系统，以实现在生产工艺流程中对产品进行缺陷检测处理，并基于缺陷检测结果作出相应决策。
综上所述，本申请实施例中，光检装置获取到的流水线上产品对象的图像是包括了产品对象多面的图像，并且，控制装置可以基于预定的图像选取方式确定出关于每一产品对象对应的图像，即包含任一编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，进而对关于每一产品对象的图像进行产品对象缺陷检测处理，基于产品对象缺陷检测处理得到的结果，可以确定对应产品对象的关于双面的缺陷检测结果。可见，相对于现有技术采集单面图像进行缺陷检测处理而言，本方案的缺陷检测系统基于多面视觉缺陷检测以及对各面对应的缺陷检测结果进行关联判定，来确定产品对象的缺陷检测结果，这样可以不存在视野盲区，缺陷检测结果的完整性大大提升，因此，可以提高产品对象的缺陷检测结果的准确率。
另外，本方案中，光检装置设置有错位排布的第一相机和第二相机，以对产品对象的多面进行图像采集。可见，通过该种光检装置可以在保证在线全检测的前提下，通过紧凑的设计空间，实现同时对产品对象的多面的图像采集，相比较传统的每一面单独检测的视觉检测系统，大大提高了检测效率。
并且，本方案中，基于接近传感器，实现对于产品对象的编码，可以为同一产品对象的多面检测的关联提供实现条件。
下面结合附图介绍本申请实施例所提供的一种缺陷检测系统。
图1为本申请实施例提供的一种缺陷检测系统的结构示意图，系统包括：接近传感器110，控制装置120，光检装置130，接近传感器110与控制装置120相连，控制装置120与光检装置130相连，所述光检装置130设置有错位排布的第一相机1301和第二相机1302，所述第一相机1301为对流水线传递的待检测的每一产品对象的一面进行拍照的相机，所述第二相机1302为对每一产品对象的另一面进行拍照的相机。其中，
所述接近传感器110，设置在所述流水线的路径上，用于每当产品对象接近时，向所述控制装置120发送感应信号。
所述控制装置120，用于每当接收到所述感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定当前接近的产品对象的编码信息，以及向所述光检装置130发送拍照触发信号。
所述光检装置130，用于响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第一相机1301和第二相机1302进行拍照，得到第一图像和第二图像，并上报所述第一图像和第二图像至所述控制装置120。
所述控制装置120，还用于接收各个第一图像和各个第二图像；以及，针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，得到该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；
其中，所述图像选取方式为基于所述接近传感器110与第一相机1301之间的第一位置差异以及所述接近传感器110与第二相机1302之间的第二位置差异所设定的选取方式。
需要说明的是，本申请提供的缺陷检测系统是集成在生产工艺流程内的检测设备，经过生产工艺后，流水线上已经有成排的产品对象等待进入缺陷检测系统的检测区域，例如：流水线上存在自然下垂的需要传递的两排PVC手套，那么，每一排PVC手套会在铰链带动下进入缺陷检测系统的检测区域。并且，由于流水线上可以存在至少一排产品对象进行传递，因此，光检装置中针对每一排产品对象，可以设置有错位排布的第一相机和第二相机，也就是说，第一相机和第二相机针对同一排产品对象中每一产品对象的多面进行图像采集。
另外，沿着流水线的产品对象的传递方向，光检装置130的放置位置可以在接近传感器之后，也就是，任一产品对象先经过接近传感器，然后再传递一段时间后，经过光检装置130的图像采集区域，此时，光检装置130的相机拍摄到的产品对象，不同于接近传感器130感应到的产品对象。当然，光检装置130的放置位置也可以为满足如下条件的位置：任一产品对象靠近接近传感器110时，同时进入到光检装置的图像采集区域，此时，靠近接近传感器的产品对象，与光检装置中的目标相机拍摄到的产品对象，属于同一产品对象；其中，目标相机为第一相机和第二相机中靠近接近传感器130的相机。为了方便描述，下文中以第一相机作为靠近接近传感器130的相机进行方案介绍。
针对接近传感器110而言，由于流水线上的路径上设置有接近传感器，这样使得：每当产品对象接近时，接近传感器110都可以感应到，并向控制装置120发送感应信号，为控制装置120对产品对象进行编码的操作提供了条件。可以理解的是，接近传感器110的内部可以产生一个交变磁场，当悬挂在流水线的铰链上的产品对象随着流水线运行靠近时，铰链会与振动器产生的交变磁场发生电磁感应，以产生感应电流；在产品对象经过接近传感器110的过程中，接近传感器110可以在不接触产品对象的前提下，将产品对象的位置信息和存在信息转换为感应信号，并将感应信号向控制装置120发送。其中，接近传感器110的种类选择可以根据生产现场需求而定，本申请并不对接近传感器的具体种类进行限定。
针对控制装置120而言，每当接近传感器110发送感应信号时，控制装置120都可以接收到该感应信号，并对当前接近的产品对象进行编码，从而对先后经过接近传感器的每一个位置上的产品对象分配标识信息，通过编码信息可以区分流水线上的不同位置上的产品对象，最终为同一产品对象的多面检测的关联提供实现条件。
并且，由于需要基于图像分析来实现缺陷检测的检测，因此，控制装置120每当接收到感应信号时，可以向所述光检装置130发送拍照触发信号，以触发光检装置中的第一相机和第二相机进行图像采集。也就是，每一次产品对象接近时，光检装置130均会被触发进行图像采集。
针对光检装置130而言，光检装置也可以称为光检机；光检装置130每当接收到控制装置120的拍照触发信号时，可以控制所述第一相机1301和第二相机1302进行拍照，得到第一图像和第二图像，并上传第一图像和第二图像至控制装置120。可以理解的是，由于第一相机1301和第二相机1302错位排布，第一相机1301和第二相机1302是在同一拍照触发信号触发下同时拍摄，所以得到的图像不可能是对应同一产品对象；但正是由于第一相机1301和第二相机1302错位排布，且第一相机和第二相机用于对同一排上的对象的不同面进行拍摄，因此，光检装置130在当前拍照触发信号作用下，可以触发第一相机1301拍出不被遮挡的产品对象的一面，也就是第一图像，而在另一拍照触发信号到来时，可以触发第二相机1302拍出不被遮挡的该产品对象的另一面，也就是第二图像，例如，若第一相机和第二相机对相邻产品对象进行图像采集，则该另一拍照触发信号，则为当前拍照触发信号的下一拍照触发信号。
可以理解的是，第一图像可以是被拍摄的产品对象的正面，相应的，第二图像可以是被拍摄的产品对象的背面；当然，第一图像也可以是被拍摄的产品对象的背面，相应的，第二图像可以是被拍摄的产品对象的正面。例如，在手套的生产流水线中，目标手套已经进入光检装置，光检装置响应于第一次触发信号，控制第一相机和第二相机拍照，第一相机可以拍摄到目标手套的正面，第二相机可以拍到不包含目标手套在内的图像；随着流水线运行，光检装置响应于第二次触发信号，控制第一相机和第二相机拍照，第一相机可以拍摄到不包含目标手套在内的图像，第二相机可以拍到目标手套的背面。
另外，可以理解的是，在生产现场，接近传感器110与第一相机1301之间的第一位置差异以及接近传感器110与第二相机1302之间的第二位置差异是一种规律特征，可以基于该规律特征，来为每一产品对象关联到包含该产品对象的第一图像和第二图像。具体而言，控制装置120通过编码信息可以标识出流水线上依次靠近接近传感器130的各个产品对象，从而结合已经确定的第一位置差异和第二位置差异，可以选取到对应各个产品对象的第一图像和第二图像，也就是，按照预定的图像选取方式，选取报告每一编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像。例如，接近传感器、第一相机和第二相机紧密排布，各部件之间没有间隔，即不存在产品对象，第一产品对象、第二产品对象和第三产品对象是按时间先后顺序依次靠近接近传感器的产品对象；第一产品对象靠近接近传感器时，第一相机和第二相机拍摄到不包含第一产品对象的图像；第二产品对象靠近接近传感器时，第一相机拍摄到第一产品对象的正面图像，第二相机拍摄到不包含任一产品对象的图像；第三产品对象靠近接近传感器时，第一相机拍摄到第二产品对象的正面图像，第二相机拍摄到第一产品对象的背面图像；至此，控制装置可以基于位置差异和编码信息，选取到第一产品对象的正面图像和背面图像。又例如，一产品对象可以靠近接近传感器的同时，进入第一相机的图像采集区域，第一相机和第二相机拍摄相邻的产品对象，这种情况下，首个对象靠近接近传感器时，接近传感器发出信号而导致控制装置发出拍照触发信号时，第一相机可以拍摄到正在靠近接近传感器的首个对象，第二相机拍不到，而下一对象接近时，第二相机才可以拍摄到之前经过接近传感器的产品对象的图像，此时第一相机拍摄到的第一张图像以及第二相机拍摄的第二张图像，作为首个对象的待关联的两个图像。
控制装置120可以在选取到对应产品对象的第一图像和第二图像后，对图像进行产品对象缺陷检测处理，由此就可以得到对应产品对象的缺陷检测结果。示例性的，控制装置可以使用预先训练用于进行产品对象缺陷检测的检测模型，然后将第一图像和第二图像输入该检测模型以进行产品对象缺陷检测。其中，缺陷检测模型的建立可以借助深度学习分割、目标检测技术实现。例如，产品对象缺陷检测的检测模型可以采用深度学习与传统2D算法相结合的方案，根据人眼判定的缺陷种类加入网络中学习，以此训练得到模型。本申请实施例并不对具体的缺陷检测过程进行限定。
其中，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果的确定方式可以存在多种。示例性的，控制装置120在对第一图像和第二图像进行产品对象缺陷检测处理后，可以分别获得第一图像和第二图像的缺陷检测结果；当第一图像和第二图像的缺陷检测结果都表征产品对象有缺陷时，也就是，在与的逻辑关系下，可以得到对应产品对象有缺陷的结果，即该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果为有缺陷；或者，当第一图像或第二图像的缺陷检测结果中至少有一个表征产品对象有缺陷时，也就是，在或的逻辑关系下，就可以得到对应产品对象有缺陷的结果，即该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果为有缺陷；或者，当第一图像和第二图像的缺陷检测结果都表征产品对象没有缺陷时，也就是，在非的逻辑关系下，可以得到对应产品对象没有缺陷的结果，即该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果为没有缺陷。
另外，第一图像的缺陷检测结果的具体内容和第二图像的缺陷结果的具体内容可以是用于表示是否有缺陷的文本内容，例如：“有缺陷”或“无缺陷”，此时，若缺陷检测结果为“有缺陷”则表征是产品对象的一面有缺陷，而若缺陷检测结果为“无缺陷”，则表征产品对象的一面没有缺陷。当然，第一图像的缺陷检测结果的具体内容和第二图像的缺陷结果的具体内容可以为缺陷类别信息，其中，缺陷类别信息可以包括用于表征没有缺陷的类别信息，以及在存在缺陷时该缺陷所属的具体缺陷类别的类别信息；此时，若缺陷检测结果为具体缺陷类别的类别信息，则表征是产品对象的一面有缺陷，而若缺陷检测结果为表征没有缺陷的类别信息，则表征产品对象的一面没有缺陷。需要说明的是，第一图像的缺陷检测结果的具体内容和第二图像的缺陷结果的具体内容可以为缺陷类别信息的情况下，该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果中还可以表征出所具有的缺陷的具体类别信息。
可选的，光检装置130可以通过频闪的光源控制，增加了成像的亮度范围，大大提升成像的质量，使成像更接近人眼感知，并且可以兼容高速生产线节拍，同时增加硬件的使用寿命。
另外，流水线的用于传递产品对象的支架上还可以设置有限位器。
针对限位器而言，每当产品对象接近接近传感器时，限位器可以使流水线平稳短暂地停止，此时光检装置可以控制相机拍照，得到清晰的图像。
综上所述，本申请实施例中，光检装置获取到的流水线上产品对象的图像是包括了产品对象多面的图像，并且，控制装置可以基于预定的图像选取方式确定出关于每一产品对象对应的图像，即包含任一编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，进而对关于每一产品对象的图像进行产品对象缺陷检测处理，基于产品对象缺陷检测处理得到的结果，可以确定对应产品对象的关于双面的缺陷检测结果。可见，相对于现有技术采集单面图像进行缺陷检测处理而言，本方案的缺陷检测系统基于多面视觉缺陷检测以及对各面对应的缺陷检测结果进行关联判定，来确定产品对象的缺陷检测结果，这样可以不存在视野盲区，缺陷检测结果的完整性大大提升，因此，可以提高产品对象的缺陷检测结果的准确率。
另外，本方案中，光检装置设置有错位排布的第一相机和第二相机，以对产品对象的多面进行图像采集。可见，通过该种光检装置可以在保证在线全检测的前提下，通过紧凑的设计空间，实现同时对产品对象的多面的图像采集，相比较传统的每一面单独检测的视觉检测系统，大大提高了检测效率。
并且，本方案中，基于接近传感器，实现对于产品对象的编码，可以为同一产品对象的多面检测的关联提供实现条件。
可选的，在另一实施例中，如图2所示，在图1所示缺陷检测系统的基础上，每一产品对象在流水线上传递时，关联有一产品模具；所述光检装置130还设置有错位排布的第三相机1303和第四相机1304，所述第三相机1303为对流水线传递的各个产品模具的一面进行拍照的相机，所述第四相机1304为对各个产品模具的另一面进行拍照的相机。
所述光检装置130，还用于响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第三相机1303和第四相机1304进行拍照，得到第三图像和第四图像，并向所述控制装置120上报所述第三图像和第四图像。
所述控制装置120，还用于接收各个第三图像和各个第四图像；以及，针对每一编码信息，确定与所选取的第一图像的拍摄时间相匹配的第三图像，以及与所选取的第二图像的拍摄时间相匹配的第四图像，对所选取的第三图像和第四图像进行产品模具缺陷检测处理，基于所述产品模具缺陷检测处理所得到的结果，确定模具检测结果，将所得到的模具检测结果与该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果进行关联。
由于产品模具通常在产品对象的上方，例如：手模下方关联着手套，因此，第三相机可以位于第一相机的上方，第四相机位于第二相机的上方，这样使得第一相机对经过的产品对象进行拍照时，该经过的产品对象的产品模具可以同时进入第三相机的图像采集区域，类似的，第二相机对经过的产品对象进行拍照时，该经过的产品对象关联的产品模具可以同时进入第四相机的图像采集区域。另外，由于流水线上可以存在至少一排产品对象进行传递，那么，产品模具可以存在至少一排，因此，光检装置中针对每一排产品对象，可以设置有错位排布的第一相机和第二相机，以及针对每一排产品模具，设置有错位排布的第三相机和第四相机，也就是说，第一相机和第二相机针对同一排产品对象中每一产品对象的多面进行图像采集，第三相机和第四相机针对同一排产品模具中每一产品模具的多面进行图像采集。示例性的，在具体应用中，包含第一相机1301、第二相机1302、第三相机1303和第四相机1304的光检装置的示意图可以如图3(a)所示；；其中，虚线框内区域为相机镜头光路拍摄范围，第一相机1301、第二相机1302、第三相机1303和第四相机1304安装在光检装置设备主体1305；为了更清楚地示出光检装置，图3(b)-图3(e)示出了光检装置的各个视面的工程示意图。
需要说明的是，光检装置130中的第三相机1303和第四相机1304所实现的功能与第一相机1301和第二相机1302可以基本一致，不同的是，第三相机1303和第四相机1304拍摄对象可以为与产品对象关联的产品模具；相应的，控制装置120可以确定与所选取的第一图像的拍摄时间相匹配的图像为第三图像，以及确定与所选取的第二图像的拍摄时间相匹配的图像为第四图像。例如，在手套生产流水线，选定一特定手套，已经确定了对应特定手套的第一图像，那么可以选取与拍摄该第一图像的第一相机同时拍摄的第三相机拍摄到的第三图像，该第三图像就是与特定手套关联的特定手模的图像；同理可以选取到包含与特定手套关联的特定手模的第四图像。
可以理解的是，在控制装置120对所确定的第三图像和第四图像进行缺陷检测处理时，缺陷检测处理的方式与控制装置120对所确定的第一图像和第二图像进行缺陷检测处理的方式一致，在本实施例中就不做赘述。
需要说明的是，基于所述产品模具缺陷检测处理所得到的结果，确定模具检测结果的确定方式可以存在多种。相应的，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果的确定方式也可以存在多种。可以理解的是，在与、或、非三种逻辑关系的情况下，控制装置120可以依据第一图像和第二图像的缺陷检测结果，确定产品对象的缺陷检测结果；其中，具体确定方式已在上一实施例中描述；相应的，在与、或、非三种逻辑关系的情况下，控制装置120也可以依据第三图像和第四图像的缺陷检测结果，确定产品模具的缺陷检测结果。示例性的，控制装置120在对第三图像和第四图像进行产品模具缺陷检测处理后，可以分别获得第三图像和第四图像的缺陷检测结果；当第三图像和第四图像的缺陷检测结果都表征产品模具有缺陷时，也就是，在与的逻辑关系下，可以得到对应产品模具有缺陷的结果，即该编码信息所指示的产品模具的缺陷检测结果为有缺陷；或者，当第三图像或第四图像的缺陷检测结果中至少有一个表征产品模具有缺陷时，也就是，在或的逻辑关系下，就可以得到对应产品模具有缺陷的结果，即该编码信息所指示的产品模具的缺陷检测结果为有缺陷；或者，当第三图像和第四图像的缺陷检测结果都表征产品模具没有缺陷时，也就是，在非的逻辑关系下，可以得到对应产品模具没有缺陷的结果，即该编码信息所指示的产品模具的缺陷检测结果为没有缺陷。
另外，第三图像的缺陷检测结果的具体内容和第四图像的缺陷结果的具体内容可以是用于表示是否有缺陷的文本内容，例如：“有缺陷”或“无缺陷”，此时，若缺陷检测结果为“有缺陷”则表征是产品模具的一面有缺陷，而若缺陷检测结果为“无缺陷”，则表征产品模具的一面没有缺陷。当然，第三图像的缺陷检测结果的具体内容和第四图像的缺陷结果的具体内容可以为缺陷类别信息，其中，缺陷类别信息可以包括用于表征没有缺陷的类别信息，以及在存在缺陷时该缺陷所属的具体缺陷类别的类别信息；此时，若缺陷检测结果为具体缺陷类别的类别信息，则表征是产品模具的一面有缺陷，而若缺陷检测结果为表征没有缺陷的类别信息，则表征产品模具的一面没有缺陷。
可以理解的是，控制装置120在得到产品模具的缺陷检测结果后，可以将模具缺陷检测结果与产品对象的缺陷检测结果关联。例如，在手套生产流水线，目标手模缺陷检测结果表明手模有裂纹的缺陷，垂在目标手模下方的目标手套的缺陷检测结果表明手套有破损、裂纹的缺陷；那么，系统可以将手套破损、裂纹缺陷与手模有裂纹缺陷关联。又例如，在手套生产流水线，目标手模缺陷检测结果表明手模有脏污的缺陷，垂在目标手模下方的目标手套的缺陷检测结果表明手套有油污、流痕的缺陷；那么，系统可以将手套油污、流痕缺陷与手模有脏污缺陷关联。
另外，在一种实现方式中，缺陷检测系统还可以针对产品对象的缺陷进行分级处理，当控制装置检测到严重影响产品对象质量的缺陷时，控制装置可以将与产品对象缺陷关联的产品模具缺陷做公告通知处理，以提醒相关人员对产品模具做维保更换处理。例如，在手套生产流水线，控制装置检测出手套有破损缺陷，与该手套关联的手模缺陷检测结果表明手模有裂纹的缺陷；那么，系统可以将手模有裂纹缺陷的信息发送给相关人员，以提醒相关人员对手模做维修处理。
另外，在另一种实现方式中，控制装置可以在检测出产品对象缺陷和产品模具缺陷后，保存产品对象缺陷和产品模具缺陷数据，并进行统计分析，这样可以在数据支持下，对产品对象缺陷和产品模具缺陷作出预测。
本申请实施例中，缺陷检测系统可以同时对产品对象和产品模具进行缺陷检测，并将二者缺陷检测结果关联起来，这样可以进一步为缺陷成因的分析提供基础数据。
可选的，在另一实施例中，如图4所示，在图1所示缺陷检测系统的基础上，控制装置120包括：主控装置410和可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)PLC420；
所述PLC 420，用于每当接收到所述感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，并将编码信息发送至主控装置410，以及向所述光检装置130发送拍照触发信号。
所述主控装置410，用于接收各个第一图像和各个第二图像；以及，针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果。
所述光检装置130具体用于上报所述第一图像和第二图像至所述主控装置410。
可以理解的是，在本实施例中，在控制装置120可以细分为主控装置410和可编辑逻辑控制器PLC420后，功能也相应划分。PLC 420可以接收每一感应信号，每一感应信号代表了每一接近的产品对象。因此，PLC可以对当前接近的产品对象进行编码，然后可以再将编码信息发送至主控装置410，以及向光检装置130发送拍照触发信号。而主控装置410可以接收各个第一图像和各个第二图像；以及针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，得到该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果。
其中，主控装置410和PLC420属于分离状态的设备，主控装置410可以是任一形态的电子设备，本申请实施例并不做限定。
通过该实施例所提供的方案，控制装置由主控装置410和PLC420构成，这样，通过主控装置410和PLC420的配合可以实现控制装置所具有的功能。通过该种分离形式，可以实现功能解耦，从而达到提升系统维护性的便捷性、降低运营成本的目的。
可选的，在本申请的另一实施例中，控制装置120针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，可以包括步骤A1：
步骤A1，针对每一编码信息，基于该编码信息对应的次序、各个第一图像对应的次序以及所述第一位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像；以及，基于该编码信息对应的次序、各个第二图像对应的次序以及所述第二位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第二图像；
其中，该编码信息对应的次序为按照生成时间顺序对各个编码信息进行排序时该编码信息对应的次序；每一第一图像对应的次序为按照拍摄时间对各个第一图像进行排序时，该第一图像对应的次序；每一第二图像对应的次序为按照拍摄时间对各个第二图像进行排序时，该第二图像对应的次序。
本实施例中，可以按照生成时间顺序，对各个编码信息进行排序，从而得到每一编码信息对应的次序，即每一编码信息在各个编码信息构成的队列中的排列位置；并且，可以按照拍摄时间对各个第一图像进行排序，从而得到每一第一图像对应的次序，即每一第一图像在各个第一图像构成的队列中的排列位置；类似的，可以按照拍摄时间对各个第一图像进行排序，从而得到每一第一图像对应的次序，即每一第一图像在各个第一图像构成的队列中的排列位置。
基于上述排列位置的确定，考虑到第一位置差异和第二位置差异的存在，会使得同一产品对象的编码信息、第一图像和第二图像，在各自所处的队列中的位置不同，且存在规律性，因此，可以针对每一编码信息，基于该编码信息对应的次序、各个第一图像对应的次序以及所述第一位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像；以及，基于该编码信息对应的次序、各个第二图像对应的次序以及所述第二位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第二图像。通过该种方式，可以快速得到同一产品对象的第一图像和第二图像。
需要说明的是，按照生成时间顺序对各个编码信息进行排序得到的次序可以是一个有先后顺序的队列，队列内各个编码信息之间的时间间隔可以取决于生产现场流水线的运行速度；相应的，各个第一图像之间和各个第二图像之间的时间间隔与编码信息之间的时间间隔可以是一致的。
并且，编码信息排序得到的次序可以形成一个编码信息队列，各个第一图像排序得到的次序可以形成一个第一图像队列，各个第二图像排序得到的次序可以形成一个第二图像队列；这三个队列中元素之间的时间间隔可以是一致的，各元素在队列中的位置可以是已知的。在一个产品对象靠近接近传感器时，第一相机和第二相机可以拍照；相应的，编码信息队列中可以多一个关于该产品对象的编码信息元素，第一图像队列可以多一个第一相机拍摄到的图像元素，第二图像队列可以多一个第二相机拍摄到的图像元素。在已知接近传感器、第一相机和第二相机的位置差异的情况下，即，在已知接近传感器、第一相机和第二相机之间相差元素的数量时，是可以确定包含对应编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像的。
可选的，在一种实现方式中，所述第一位置差异可以为：当第一相机的拍摄视野内进入待拍摄的产品对象且存在产品对象接近接近传感器时，进入第一相机的拍摄视野的产品对象与接近所述接近传感器的对象之间，间隔N1个产品对象；
所述第二位置差异可以为：当第二相机的拍摄视野内进入待拍摄的产品对象且存在产品对象接近接近传感器时，进入第二相机的拍摄视野的产品对象与接近所述接近传感器的对象之间，间隔N2个产品对象；其中，N1和N2为不同的数值。
相应的，所述控制装置基于该编码信息对应的次序、各个第一图像对应的次序以及所述第一位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像，包括：
从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像；
所述控制装置基于该编码信息对应的次序、各个第二图像对应的次序以及所述第二位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第二图像，包括：
从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像。该种实现方式中，描述位置差异时，可以在相机视野中有待拍摄的产品对象且存在新的产品对象接近接近传感器时，将待拍摄产品对象和新的产品对象之间间隔的产品对象的个数当做距离单位。例如，在手套生产流水线中，第一相机与接近传感器之间间隔5个手套，0号手套进入第一相机拍摄视野，与此同时，新的手套接近接近传感器，那么新的手套可以记为6号手套。其中，N1和N2可以是非零自然数；特别的，当接近传感器与第一相机紧密连接时N1可以为零。该种实现方式中，在选取第一图像时，可以是在一组由各个第一图像组成的队列中选取第一图像，队列中各个第一图像按拍照的先后顺序排列；可以理解的是，排列顺序在先的第一图像在队列中的次序小，因此，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像，即，选取第一相机在流水线从接近传感器开始运行了N1个产品对象后拍摄到的图像，也就是第N1+1个图像。例如，接近传感器与第一相机间隔5个产品对象，针对任一产品对象，若该产品对象所具有的编码信息对应的次序为1，系统会选取第一图像队列中的次序为6的图像，得到该产品对象的第一图像。
第二图像的选取规则与第一图像同理，区别在于，接近传感器和第一相机之间的间隔N1与接近传感器和第二相机之间的间隔N2不同。
基于上述的第一位置差异和第二位置差异的描述方式，在控制装置120对于第一图像和第二图像的编码方式不同时，上述的步骤B1和步骤B2的具体实现方式不同。
示例性的，在一种实现方式中，控制装置120还可以用于：从第一相机拍摄得到的首张第一图像开始，对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第一图像的编码值；以及从第二相机拍摄得到的首张第二图像开始，对各个第二图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第二图像的编码值。
步骤B1，控制装置120从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像，可以包括步骤B11：
B11，从各张第一图像中，确定所具有编码值符合第一条件的第一图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像；其中，所述第一条件为所具有编码值不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1。
步骤B2，控制装置120从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像，可以包括步骤B21：
B21，从各张第二图像中，确定所具有编码值符合第二条件的第二图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像；其中，所述第二条件为所具有编码值不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1。
其中，第一图像和第二图像的编码值即为表征次序的值。
可以理解的是，从第一相机拍摄得到的首张第一图像开始，对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码，在这种情况下，第一相机拍摄到的各个第一图像中可以有不包含产品对象的图像。需要说明的是，选取对应产品对象的第一图像和第二图像的方法可以与步骤B1和步骤B2一致。
例如，在手套流水线，接近传感器、第一相机和第二相机之间没有间隔，流水线运行速度保持不变，每一手套靠近接近传感器的频率保持不变，第一相机和第二相机的拍照频率保持不变；每次拍照发生时，各个手套的位置如表1所示；其中，1号手套、2号手套和3号手套是按时间先后顺序靠近接近传感器的手套；第一相机所拍摄到的各个第一图像按照时间顺序可以被编码为1号图像、2号图像和3号图像；类似的，第二相机所拍摄到的各个第二图像按照时间顺序也可以被编码为1号图像、2号图像和3号图像；那么，1号手套靠近接近传感器时，第一相机拍摄到不包含手套图像的1号图像，第二相机拍摄到不包含手套图像的1号图像；2号手套靠近接近传感器时，第一相机拍摄到包含1号手套图像的2号图像，第二相机拍摄到不包含手套图像的2号图像；3号手套靠近接近传感器时，第一相机拍摄到包含2号手套图像的3号图像，第二相机拍摄到包含2号手套图像的3号图像；此时，控制装置可以选取到第一相机拍摄到的2号图像和第二相机拍摄到的3号图像作为1号手套的图像。
| 接近传感器 | 第一相机 | 第二相机 | |
| 第一次拍照 | 1号手套 | 无手套 | 无手套 |
| 第二次拍照 | 2号手套 | 1号手套 | 无手套 |
| 第三次拍照 | 3号手套 | 2号手套 | 1号手套 |
表1
示例性的，在另一种实现方式中，控制装置120还可以用于：从第一相机拍摄得到的第N1+1张第一图像的下一图像开始，对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第一图像的编码值；以及从第二相机拍摄得到的第N2+1张第二图像的下一图像开始，对各个第二图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第二图像的编码值。
步骤B1，控制装置120从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像，可以包括步骤B12：
B12，从各个第一图像中，确定所具有编码值与该编码信息对应的次序相匹配的第一图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像。
步骤B2，控制装置120从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像，可以包括步骤B22：
B22，从各个第二图像中，确定所具有编码值与该编码信息对应的次序相匹配的第二图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像。
可以理解的是，从第一相机拍摄得到的第N1+1张第一图像的下一图像开始，对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码，在这种情况下，第一相机和第二相机拍摄到的各个第一图像和各个第二图像可以是包含产品对象的图像。需要说明的是，对应产品对象的第一图像和第二图像的方法可以与步骤B1和步骤B2一致。
例如，在手套流水线，接近传感器与第一相机之间间隔1个手套；接近传感器与第二相机之间间隔2个手套，流水线运行速度保持不变，每一手套靠近接近传感器的频率保持不变，第一相机和第二相机的拍照频率保持不变；每次拍照发生时，各个手套的位置如表2所示；其中，1号手套、2号手套、3号手套、4号手套和5号手套是按时间先后顺序靠近接近传感器的手套；从第一相机拍摄得到的第3张图像开始，对第一相机所拍摄到的各个第一图像按照拍摄时间顺序编码为3号图像、4号图像和5号图像；类似的，从第一相机拍摄得到的第4张图像开始，对第二相机所拍摄到的各个第二图像按照拍摄时间顺序编码为4号图像、5号图像和6号图像；那么，3号手套靠近接近传感器时，第一相机拍摄到包含2号手套图像的3号图像，第二相机拍摄到包含1号手套图像的4号图像；4号手套靠近接近传感器时，第一相机拍摄到包含3号手套图像的4号图像，第二相机拍摄到包含2号手套图像的5号图像；5号手套靠近接近传感器时，第一相机拍摄到包含4号手套图像的5号图像，第二相机拍摄到包含3号手套图像的6号图像；此时，控制装置可以选取到第一相机拍摄到的4号图像和第二相机拍摄到的6号图像作为3号手套的图像。
| 接近传感器 | 第一相机 | 第二相机 | |
| 第一次拍照 | 3号手套 | 2号手套 | 1号手套 |
| 第二次拍照 | 4号手套 | 3号手套 | 2号手套 |
| 第三次拍照 | 5号手套 | 4号手套 | 3号手套 |
表2
本申请实施例中，控制装置可以针对拍摄到的包含产品对象的图像或不包含产品对象的图像，进行相应的编码，得到图像次序，这样可以基于产品对象编码信息对应的次序、各个图像对应的次序以及系统中各部件位置差异，选取到对应产品对象的图像，以便于产品对象缺陷检测，从而进一步提高产品对象的缺陷检测结果准确率。
可选的，在另一实施例中，如图5所示，在图1所示缺陷检测系统的基础上，还包括：剔除装置510，其中，所述剔除装置在所述流水线的路径上的位置处于所述光检装置130之后；
所述控制装置120，还用于在检测到任一编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果，符合剔除条件时，控制所述剔除装置510从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象。
所述剔除装置510，用于在所述控制装置120的控制下，从流水线上剔除该编码信息所表示的对象。
其中，剔除装置也可以称为剔除机，通过剔除装置可以实现对于不合规的产品对象的剔除。
可选的，在一种实现方式中，接近传感器110与所述剔除装置510的位置差异为：当存在产品对象进入所述剔除装置的可操作区域且存在产品对象接近所述接近传感器时，进入所述可操作区域的产品对象与接近所述接近传感器的产品对象之间，间隔N3个产品对象。
控制装置控制所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象，可以包括步骤：
在接收到指定感应信号之后，第N3+1次接收到感应信号时，向所述剔除装置发送对象剔除指令，以使所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象；
其中，所述指定感应信号为该编码信息所表示的产品对象接近时所发出的感应信号。
可以理解的是，控制装置120在检测到产品对象的缺陷检测结果，符合剔除条件时，可以向剔除装置510发送剔除该产品对象的指令；剔除装置510可以接收到控制装置发送的指令，对第N3+1个产品对象执行剔除操作。例如，控制装置与剔除装置之间间隔6个产品对象，控制装置检测出0号产品对象需要进行剔除操作，在7号产品对象刚好靠近接近式传感器时，0号产品进入剔除装置的操作区域，因此，控制装置可以在接收到7号产品对象的感应信号时，发出剔除指令。
其中，剔除条件可以是确定产品对象的缺陷检测结果中，包括预先确定好的剔除缺陷。例如，在手套生产流水线上，当控制装置检测出待测手套有断指、破洞、大撕破、腕部刮破、黑油污、黄油污、二次料、裂纹、流痕、余料的缺陷时，控制剔除装置从流水线上剔除该待测手套。本申请实施例并不对具体的剔除条件进行限定。
需要说明的是，剔除装置510可以应用在光检装置130包括第一相机、第二相机、第三相机和第四相机的场景。示例性的，在图2所示的实施例基础上，剔除装置510可以连接在光检装置之后，用于从流水线上剔除指定的产品对象。
示例性的，在手套生产流水线上，剔除装置可以包括设备主体和抓钩，抓钩可以由安置在设备主体上的可控制机械臂控制，在可控制机械臂接收到控制装置发送的剔除指令后，可以通过抓钩拉扯手套的方式对目标手套执行剔除操作。
本申请实施例中，在缺陷检测系统中增加了剔除装置，并给控制装置配备了对应剔除装置的功能，这样在产品对象的生产流水线上可以及时清除不合格的产品对象，提高产品对象的质量。
为了方便理解缺陷检测系统，下面结合图6对系统进行示意图性说明。示例性的，如图6所示，本实施例提供的缺陷检测系统应用于手套生产流水线，可以包括接近传感器(图6中未显示)、限位器01、光检装置130、剔除装置510和部署有控制装置的机柜04。相应的，图7为图6的俯视图。
示例性的，光检装置130可以获取到流水线上手套多面的图像，并且，控制装置可以基于预定的图像选取方式确定出关于每一手套对应的图像，即包含任一编码信息所指示的手套的第一图像和第二图像，进而对关于每一手套的图像进行手套缺陷检测处理，以得到手套的多面缺陷检测结果；控制装置可以依据手套缺陷检测结果，判断出需要剔除的手套，将剔除信号发送给剔除装置510；剔除装置510可以执行剔除动作，剔除掉需要剔除的手套。
示例性的，光检装置130和剔除装置510可以组合成光检剔除机设备。
本申请实施例提供的缺陷检测系统属于一种机器视觉在线检测系统，由接近传感器、限位器、光检装置、剔除装置和控制装置组成，该系统不但可以实现检测分析结果及时反馈设备执行，也可以更好适配不同产线，实现灵活的拆分和链接。
基于上述的缺陷检测系统，从控制装置的角度，本申请实施例提供了一种缺陷检测方法。如图8所示，该缺陷检测方法应用于缺陷检测系统的控制装置，可以包括如下步骤：
S801，每当接收到接近传感器发送的感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，得到当前接近的产品对象的编码信息，以及向所述光检装置发送拍照触发信号，以使光检装置响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第一相机和第二相机进行拍照，得到第一图像和第二图像，并上报所述第一图像和第二图像至所述控制装置；其中，所述接近传感器每当产品对象接近时向控制装置发送感应信号。
S802，接收各个第一图像和各个第二图像。
S803，针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，得到该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；
其中，所述图像选取方式为基于所述接近传感器与第一相机之间的第一位置差异以及所述接近传感器与第二相机之间的第二位置差异所设定的选取方式。
S801-S803的具体实现方式在上述实施例中都进行过介绍，故本申请实施例在此不做过多赘述。
示例性的，步骤S803，所述针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，可以包括步骤A1：
A1，针对每一编码信息，基于该编码信息对应的次序、各个第一图像对应的次序以及所述第一位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像；以及，基于该编码信息对应的次序、各个第二图像对应的次序以及所述第二位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第二图像；
其中，该编码信息对应的次序为按照生成时间顺序对各个编码信息进行排序时该编码信息对应的次序；每一第一图像对应的次序为按照拍摄时间对各个第一图像进行排序时，该第一图像对应的次序；每一第二图像对应的次序为按照拍摄时间对各个第二图像进行排序时，该第二图像对应的次序；
其中，所述第一位置差异为：当第一相机的拍摄视野内进入待拍摄的产品对象且存在产品对象接近接近传感器时，进入第一相机的拍摄视野的产品对象与接近所述接近传感器的对象之间，间隔N1个产品对象。
所述第二位置差异为：当第二相机的拍摄视野内进入待拍摄的产品对象且存在产品对象接近接近传感器时，进入第二相机的拍摄视野的产品对象与接近所述接近传感器的对象之间，间隔N2个产品对象；其中，N1和N2为不同的数值。
步骤A1，所述基于该编码信息对应的次序、各个第一图像对应的次序以及所述第一位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像，可以包括步骤B1：
B1：从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像。
步骤A1，所述基于该编码信息对应的次序、各个第二图像对应的次序以及所述第二位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第二图像，可以包括步骤B2：
B2：从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像。
示例性的，在一种实施方式中，所述方法还包括：从第一相机拍摄得到的首张第一图像开始，对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第一图像的编码值；以及从第二相机拍摄得到的首张第二图像开始，对各个第二图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第二图像的编码值；
步骤B1,所述从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像，可以包括步骤B11：
B11：从各张第一图像中，确定所具有编码值符合第一条件的第一图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像；其中，所述第一条件为所具有编码值不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1。
步骤B2,所述从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像，可以包括步骤B12：
B12：从各张第二图像中，确定所具有编码值符合第二条件的第二图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像；其中，所述第二条件为所具有编码值不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1。
示例性的，在另一种实施方式中，所述方法还可以包括：从第一相机拍摄得到的第N1+1张第一图像的下一图像开始，对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第一图像的编码值；以及从第二相机拍摄得到的第N2+1张第二图像的下一图像开始，对各个第二图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第二图像的编码值；
步骤B1，所述从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像，还可以包括步骤B21：
B21，从各个第一图像中，确定所具有编码值与该编码信息对应的次序相匹配的第一图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像。
步骤B2，所述从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像，还可以包括步骤B22：
B22，从各个第二图像中，确定所具有编码值与该编码信息对应的次序相匹配的第二图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像。
示例性的，在一种实施方式中，应用于缺陷检测系统的控制装置的缺陷检测方法，还可以包括步骤C1：
在检测到任一编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果，符合剔除条件时，控制所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象。
步骤C1，所述控制所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象，还可以包括步骤C11：
C11，在接收到指定感应信号之后，第N3+1次接收到感应信号时，向所述剔除装置发送对象剔除指令，以使所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象。
其中，所述指定感应信号为该编码信息所表示的产品对象接近时所发出的感应信号。
示例性的，在一种实施方式中，应用于缺陷检测系统的控制装置的缺陷检测方法，还可以包括如下步骤：
D1，接收各个第三图像和各个第四图像。
D2，针对每一编码信息，确定与所选取的第一图像的拍摄时间相匹配的第三图像，以及与所选取的第二图像的拍摄时间相匹配的第四图像，对所选取的第三图像和第四图像进行产品模具缺陷检测处理，得到模具检测结果，将所得到的模具检测结果与该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果进行关联。
上述方法步骤的具体实现方式在其他实施例中已做描述，本实施例中不做过多赘述。
综上所述，本申请实施例中，光检装置获取到的流水线上产品对象的图像是包括了产品对象多面的图像，并且，控制装置可以基于预定的图像选取方式确定出关于每一产品对象对应的图像，即包含任一编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，进而对关于每一产品对象的图像进行产品对象缺陷检测处理，基于产品对象缺陷检测处理得到的结果，可以确定对应产品对象的关于双面的缺陷检测结果。可见，相对于现有技术采集单面图像进行缺陷检测处理而言，本方案的缺陷检测系统基于多面视觉缺陷检测以及对各面对应的缺陷检测结果进行关联判定，来确定产品对象的缺陷检测结果，这样可以不存在视野盲区，缺陷检测结果的完整性大大提升，因此，可以提高产品对象的缺陷检测结果的准确率。
另外，本方案中，光检装置设置有错位排布的第一相机和第二相机，以对产品对象的多面进行图像采集。可见，通过该种光检装置可以在保证在线全检测的前提下，通过紧凑的设计空间，实现同时对产品对象的多面的图像采集，相比较传统的每一面单独检测的视觉检测系统，大大提高了检测效率。
并且，本方案中，基于接近传感器，实现对于产品对象的编码，可以为同一产品对象的多面检测的关联提供实现条件。
为了进一步理解缺陷检测系统的工作原理，下面以流水线中各部件按流程实现缺陷检测的步骤，介绍缺陷检测过程。如图9所示，从流水线中各部件流程的角度而言，缺陷检测过程可以包括如下步骤：
S901，每当产品对象接近时，接近传感器向PLC发送感应信号。
S902，PLC每当接收感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，并将编码信息发送至主控装置，以及向光检装置发送拍照触发信号。
步骤S902之后同时执行步骤S903和S906。
S903，光检装置响应于接收到的拍照触发信号，控制第一相机和第二相机拍照，得到第一图像和第二图像，以及上报所述第一图像和所述第二图像至主控装置。
S904，主控装置接收各个第一图像和各个第二图像。
S905，主控装置针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果。
S906，光检装置响应于接收到的拍照触发信号，控制第三相机和第四相机拍照，得到第三图像和第四图像，以及上报所述第三图像和所述第四图像至主控装置。步骤S906之后执行步骤S907。
S907，主控装置接收各个第三图像和各个第四图像。
S908，主控装置针对每一编码信息，确定与所选取的第一图像的拍摄时间相匹配的第三图像，以及与所选取的第二图像的拍摄时间相匹配的第四图像，对所选取的第三图像和第四图像进行产品模具缺陷检测处理，基于所述产品模具缺陷检测处理所得到的结果，确定模具检测结果。
步骤S905和步骤S908之后都执行步骤S909。
S909，主控装置将所得到的模具检测结果与该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果进行关联。
S9010，主控装置判断是否需要从流水线剔除该编码信号所指示的产品对象。如果是，执行步骤S9011；如果否，执行步骤S9013；
示例性的，主控装置可以按照预定的剔除规则判断产品对象是否需要剔除。
S9011，主控装置向剔除装置发送剔除指令。
示例性的，主控装置可以在判断产品对象需要剔除后，向剔除装置发送剔除指令；
S9012，剔除装置接收主控装置发出的剔除指令，并执行剔除操作。
示例性的，剔除装置可以接收主控装置发出的剔除指令，并采用剔除装置预定的剔除手段执行剔除操作。
S9013，主控装置不向剔除装置发送剔除指令。
S901-S909的具体实现方式在上述实施例中都进行过介绍，故本申请实施例在此不做过多赘述。
综上所述，本申请实施例中，光检装置获取到的流水线上产品对象的图像是包括了产品对象多面的图像，并且，控制装置可以基于预定的图像选取方式确定出关于每一产品对象对应的图像，即包含任一编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，进而对关于每一产品对象的图像进行产品对象缺陷检测处理，基于产品对象缺陷检测处理得到的结果，可以确定对应产品对象的关于双面的缺陷检测结果。可见，相对于现有技术采集单面图像进行缺陷检测处理而言，本方案的缺陷检测系统基于多面视觉缺陷检测以及对各面对应的缺陷检测结果进行关联判定，来确定产品对象的缺陷检测结果，这样可以不存在视野盲区，缺陷检测结果的完整性大大提升，因此，可以提高产品对象的缺陷检测结果的准确率。
另外，本方案中，光检装置设置有错位排布的第一相机和第二相机，以对产品对象的多面进行图像采集。可见，通过该种光检装置可以在保证在线全检测的前提下，通过紧凑的设计空间，实现同时对产品对象的多面的图像采集，相比较传统的每一面单独检测的视觉检测系统，大大提高了检测效率。
并且，本方案中，基于接近传感器，实现对于产品对象的编码，可以为同一产品对象的多面检测的关联提供实现条件。
基于上述的缺陷检测系统，从控制装置的角度，本申请实施例提供了一种缺陷检测装置。如图10所示，该缺陷检测装置应用于缺陷检测系统的控制装置，可以包括如下模块：
发送模块1010，用于每当接收到接近传感器发送的感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，得到当前接近的产品对象的编码信息，以及向所述光检装置发送拍照触发信号，以使光检装置响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第一相机和第二相机进行拍照，得到第一图像和第二图像，并上报所述第一图像和第二图像至所述控制装置；其中，所述接近传感器每当产品对象接近时向控制装置发送感应信号；
接收模块1020，用于接收各个第一图像和各个第二图像；
检测模块1030，用于针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，得到该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；其中，所述图像选取方式为基于所述接近传感器与第一相机之间的第一位置差异以及所述接近传感器与第二相机之间的第二位置差异所设定的选取方式。
上述装置的具体实现方式在其他实施例中已做描述，本实施例中不做过多赘述。
综上所述，本申请实施例中，光检装置获取到的流水线上产品对象的图像是包括了产品对象多面的图像，并且，控制装置可以基于预定的图像选取方式确定出关于每一产品对象对应的图像，即包含任一编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，进而对关于每一产品对象的图像进行产品对象缺陷检测处理，基于产品对象缺陷检测处理得到的结果，可以确定对应产品对象的关于双面的缺陷检测结果。可见，相对于现有技术采集单面图像进行缺陷检测处理而言，本方案的缺陷检测系统基于多面视觉缺陷检测以及对各面对应的缺陷检测结果进行关联判定，来确定产品对象的缺陷检测结果，这样可以不存在视野盲区，缺陷检测结果的完整性大大提升，因此，可以提高产品对象的缺陷检测结果的准确率。
另外，本方案中，光检装置设置有错位排布的第一相机和第二相机，以对产品对象的多面进行图像采集。可见，通过该种光检装置可以在保证在线全检测的前提下，通过紧凑的设计空间，实现同时对产品对象的多面的图像采集，相比较传统的每一面单独检测的视觉检测系统，大大提高了检测效率。
并且，本方案中，基于接近传感器，实现对于产品对象的编码，可以为同一产品对象的多面检测的关联提供实现条件。
本申请实施例还提供了一种电子设备，如图11所示，包括处理器1101、通信接口1102、存储器1103和通信总线1104，其中，处理器1101，通信接口1102，存储器1103通过通信总线1104完成相互间的通信，
存储器1103，用于存放计算机程序；
处理器1101，用于执行存储器1103上所存放的程序时，实现上述缺陷检测方法。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一缺陷检测方法的步骤。
在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一缺陷检测方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于方法实施例而言，由于其基本相似于系统实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。
Claims (14)
1.一种缺陷检测系统，其特征在于，包括：控制装置、光检装置和接近传感器；其中，所述光检装置设置有错位排布的第一相机和第二相机，所述第一相机为对流水线传递的待检测的每一产品对象的一面进行拍照的相机，所述第二相机为对每一产品对象的另一面进行拍照的相机；
所述接近传感器，设置在所述流水线的路径上，用于每当产品对象接近时，向所述控制装置发送感应信号；
所述控制装置，用于每当接收到所述感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，得到当前接近的产品对象的编码信息，以及向所述光检装置发送拍照触发信号；
所述光检装置，用于响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第一相机和第二相机进行拍照，得到第一图像和第二图像，并上报所述第一图像和第二图像至所述控制装置；
所述控制装置，还用于接收各个第一图像和各个第二图像；以及，针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；
其中，所述图像选取方式为基于所述接近传感器与第一相机之间的第一位置差异以及所述接近传感器与第二相机之间的第二位置差异所设定的选取方式。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，包括：
针对每一编码信息，基于该编码信息对应的次序、各个第一图像对应的次序以及所述第一位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像；以及，基于该编码信息对应的次序、各个第二图像对应的次序以及所述第二位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第二图像；
其中，该编码信息对应的次序为按照生成时间顺序对各个编码信息进行排序时该编码信息对应的次序；每一第一图像对应的次序为按照拍摄时间对各个第一图像进行排序时，该第一图像对应的次序；每一第二图像对应的次序为按照拍摄时间对各个第二图像进行排序时，该第二图像对应的次序。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一位置差异为：当第一相机的拍摄视野内进入待拍摄的产品对象且存在产品对象接近接近传感器时，进入第一相机的拍摄视野的产品对象与接近所述接近传感器的对象之间，间隔N1个产品对象；
所述第二位置差异为：当第二相机的拍摄视野内进入待拍摄的产品对象且存在产品对象接近接近传感器时，进入第二相机的拍摄视野的产品对象与接近所述接近传感器的对象之间，间隔N2个产品对象；其中，N1和N2为不同的数值；
所述控制装置基于该编码信息对应的次序、各个第一图像对应的次序以及所述第一位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像，包括：
从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像；
所述控制装置基于该编码信息对应的次序、各个第二图像对应的次序以及所述第二位置差异，确定包含该编码信息所指示的产品对象的第二图像，包括：
从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于：从第一相机拍摄得到的首张第一图像开始，对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第一图像的编码值；以及从第二相机拍摄得到的首张第二图像开始，对各个第二图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第二图像的编码值；
所述控制装置从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像，包括：
从各张第一图像中，确定所具有编码值符合第一条件的第一图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像；其中，所述第一条件为所具有编码值不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1；
所述控制装置从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像，包括：
从各张第二图像中，确定所具有编码值符合第二条件的第二图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像；其中，所述第二条件为所具有编码值不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于：从第一相机拍摄得到的第N1+1张第一图像的下一图像开始，对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第一图像的编码值；以及从第二相机拍摄得到的第N2+1张第二图像的下一图像开始，对各个第二图像按照拍摄时间进行次序编码，得到各个第二图像的编码值；
所述控制装置从各个第一图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像，包括：
从各个第一图像中，确定所具有编码值与该编码信息对应的次序相匹配的第一图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像；
所述控制装置从各个第二图像中，选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像，包括：
从各个第二图像中，确定所具有编码值与该编码信息对应的次序相匹配的第二图像，得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像。
6.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：剔除装置，其中，所述剔除装置在所述流水线的路径上的位置处于所述光检装置之后；
所述控制装置，还用于在检测到任一编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果，符合剔除条件时，控制所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象；
所述剔除装置，用于在所述控制装置的控制下，从流水线上剔除该编码信息所表示的对象。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述接近传感器与所述剔除装置的位置差异为：当存在产品对象进入所述剔除装置的可操作区域且存在产品对象接近所述接近传感器时，进入所述可操作区域的产品对象与接近所述接近传感器的产品对象之间，间隔N3个产品对象；
所述控制装置控制所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象，包括：
在接收到指定感应信号之后，第N3+1次接收到感应信号时，向所述剔除装置发送对象剔除指令，以使所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象；
其中，所述指定感应信号为该编码信息所表示的产品对象接近时所发出的感应信号。
8.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，每一产品对象在流水线上传递时，关联有一产品模具；所述光检装置还设置有错位排布的第三相机和第四相机，所述第三相机为对流水线传递的各个产品模具的一面进行拍照的相机，所述第四相机为对各个产品模具的另一面进行拍照的相机；
所述光检装置，还用于响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第三相机和第四相机进行拍照，得到第三图像和第四图像，并向所述控制装置上报所述第三图像和第四图像；
所述控制装置，还用于接收各个第三图像和各个第四图像；以及，针对每一编码信息，确定与所选取的第一图像的拍摄时间相匹配的第三图像，以及与所选取的第二图像的拍摄时间相匹配的第四图像，对所选取的第三图像和第四图像进行产品模具缺陷检测处理，基于所述产品模具缺陷检测处理所得到的结果，确定模具检测结果，将所得到的模具检测结果与该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果进行关联。
9.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，所述流水线的用于传递产品对象的支架上还设置有限位器。
10.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，所述控制装置包括：主控装置和可编程逻辑控制器PLC；
所述PLC，用于每当接收到所述感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，并将编码信息发送至主控装置，以及向所述光检装置发送拍照触发信号；
所述主控装置，用于接收各个第一图像和各个第二图像；以及，针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；
所述光检装置具体用于上报所述第一图像和第二图像至所述主控装置。
11.一种基于权利要求1-10任一项所述的缺陷检测系统的缺陷检测方法，其特征在于，应用于控制装置；所述方法包括：
每当接收到接近传感器发送的感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，得到当前接近的产品对象的编码信息，以及向所述光检装置发送拍照触发信号，以使光检装置响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第一相机和第二相机进行拍照，得到第一图像和第二图像，并上报所述第一图像和第二图像至所述控制装置；其中，所述接近传感器每当产品对象接近时向控制装置发送感应信号；
接收各个第一图像和各个第二图像；
针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；
其中，所述图像选取方式为基于所述接近传感器与第一相机之间的第一位置差异以及所述接近传感器与第二相机之间的第二位置差异所设定的选取方式。
12.一种基于权利要求1-10任一项所述的缺陷检测系统的缺陷检测装置，其特征在于，应用于控制装置；所述缺陷检测装置包括：
发送模块，用于每当接收到接近传感器发送的感应信号时，针对当前接近的产品对象进行编码，得到当前接近的产品对象的编码信息，以及向所述光检装置发送拍照触发信号，以使光检装置响应于接收到的拍照触发信号，控制所述第一相机和第二相机进行拍照，得到第一图像和第二图像，并上报所述第一图像和第二图像至所述控制装置；其中，所述接近传感器每当产品对象接近时向控制装置发送感应信号；
接收模块，用于接收各个第一图像和各个第二图像；
检测模块，用于针对每一编码信息，按照预定的图像选取方式，选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像，并对所选取的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检测处理，基于所述产品对象缺陷检测处理所得到的结果，确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果；其中，所述图像选取方式为基于所述接近传感器与第一相机之间的第一位置差异以及所述接近传感器与第二相机之间的第二位置差异所设定的选取方式。
13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求11所述方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求11所述方法的步骤。
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