CN115398503A - 调动协调消息中的优先级指示 - Google Patents

Abstract

为进行自动和/或半自动交通工具之中的调动协调，第一交通工具可以确定调动并且向接收方设备(例如，第二设备、路侧单元或其他设备)提交调动请求。该调动请求可以包括基于第一交通工具的交通工具类型、所请求的调动类型和/或其他因素的优先级指定。随后，该接收方设备可以至少部分地基于包括在该调动请求中的该优先级来确定是否要准予该调动请求。

Description

调动协调消息中的优先级指示

背景

车联网(V2X)是供交通工具与有关实体交换关于交通环境的信息的通信标准。V2X可以包括具有V2X能力的交通工具之间的交通工具到交通工具(V2V)通信、交通工具与基于基础设施的设备(通常被称为路侧单元(RSU))之间的交通工具到基础设施(V2I)通信、交通工具与附近的人(行人、骑车人、和其他道路使用者)之间的交通工具到人(V2P)通信等。进一步，V2X可以使用各种无线射频(RF)通信技术中的任一种。例如，蜂窝V2X(CV2X)是在如由第三代伙伴项目(3GPP)定义的直接通信模式中使用诸如长期演进(LTE)、第五代新无线电(5G NR)、和/或其他蜂窝技术之类的基于蜂窝的通信的V2X的形式。交通工具、RSU、或其他V2X实体上用来传达V2X消息的组件或设备一般被称为V2X设备或V2X用户装备(UE)。

自动和半自动交通工具(包括具有高级驾驶辅助系统(ADAS)的交通工具)可以使用V2X进行通信和协调调动。为了帮助具有V2X能力的交通工具(“V2X交通工具”)在道路上安全地调动，V2X交通工具可以将预期的调动传达给其他V2X交通工具。这可以包括诸如变道、交叉路口等调动连同针对行为轨迹的对应时间窗口。

附图简述

图1是道路上的交通场景的俯视图的解说。

图2是根据一实施例的解说基本功能以及在传达预期调动时实体之间的通信的呼叫流图。

图3是道路上的另一交通场景的俯视图的解说。

图4是根据一实施例的V2X设备的实施例的框图。

图5是根据一实施例的交通工具调动协调的方法的流程图。

图6是根据一实施例的交通工具调动协调的另一方法的流程图。

图7是根据一实施例的其中交通工具可在各种网络上并且与各种设备、交通工具和服务器进行通信的系统的解说。

图8是根据一实施例的交通工具的功能框图。

图9是根据一实施例的示例交通工具的透视图。

各个附图中相似的附图标记根据某些示例实现指示相似元素。另外，可以通过在元素的第一数字后面加上字母或连字符及第二数字来指示该元素的多个实例。例如，元素110的多个实例可被指示为110-1、110-2、110-3等或指示为110a、110b、110c等。当仅使用第一数字来指代此类元素时，将被理解为该元素的任何实例(例如，先前示例中的元素110将指元素110-1、110-2和110-3或元素110a、110b和110c)。

详细描述

现在将参照形成实施例一部分的附图描述若干解说性实施例。尽管下面描述了可以实现本公开的一个或多个方面的特定实施例，但是可以使用其他实施例并且可以进行各种修改而不会脱离本公开的范围或所附权利要求的精神。

如本文所指代的，“V2X设备”、“V2X交通工具”和“V2X实体”分别指能够传送和接收V2X消息的设备、交通工具和实体。类似地，非“V2X交通工具”和“非V2X实体”指不参与或不能参与V2X通信的交通工具和实体。此外，本文更详细描述的“V2X设备”指可被纳入V2X实体和/或由V2X实体使用以实现V2X通信的设备、系统、组件等。尽管许多实施例描述了“V2X交通工具”和“非V2X交通工具”，但将理解，许多实施例可以扩展为包括非交通工具实体，诸如行人、骑自行车的人、道路危险路况、障碍物、和/或其他交通有关对象等。此外，可以注意到，各实施例可应用于能够进行交通有关通信的交通工具和/或RSU，而不必是具有V2X能力的交通工具/RSU。此外，虽然本文所提供的实施例可以由自动和/或半自动交通工具执行，但是各实施例不限于此。例如，实施例可以包括具有确定和传达预期调动的能力的传统(非自动)交通工具(例如，在板载导航计算机内、能够向人类驾驶员传达指令)。本领域普通技术人员将领会这样的变体。

图1是根据一实施例的道路100的俯视图的解说，其被提供以帮助解说V2X交通工具可以传达预期调动。这里，包括交通工具110-1、110-2、110-3和110-4的若干交通工具(在本文中统称且一般地称为交通工具110)正在沿着道路100行驶，并且RSU 120位于道路100附近。(为了避免杂乱，并非所有交通工具110被标记。)将理解，与本文所提供的其他附图一样，图1是作为非限制性示例来提供的。如本领域普通技术人员将领会的，道路的各种特性(车道数、形状、方向、交叉口等)可以变化，图1的其他方面也可以变化。当然，沿道路100的交通工具的数目、位置、相对速度、和其他特征将随着交通状况改变而变化。

如所提及的，交通工具110可以相互传达预期调动以帮助在道路上进行安全地调动。更具体地，交通工具110可以通过向可能受到调动(例如，通过使其他交通工具110加速或减速、或者通过进入其他交通工具110的一定距离内)影响的一个或多个其他交通工具110发送消息来传达该预期调动。这些消息包括关于调动的轨迹(其可以包括例如变道、交叉路口等)的信息连同针对该行为或轨迹的对应时间窗口。其他交通工具可以通过接受或拒绝这些请求来做出响应。

图2是根据一实施例的解说基本功能以及在传达预期调动时实体之间的通信的呼叫流图。这里，传达预期调动的交通工具110被称为“请求方交通工具”。附加地，接收和响应请求的实体被称为“接收方V2X实体”。这是因为根据一些实施例，接收方V2X实体可以不必限于接收方交通工具110。例如，参考图2，RSU 120可以针对道路100的指定部分(例如，道路100的预定长度、以及交叉路口等)协调交通工具移动。因此，在此类实例中，RSU 120可以接收来自道路100的指定部分内的各种交通工具110的请求。也就是说，在许多实例中，接收方V2X实体可以包括可能受请求方交通工具的预期调动影响的交通工具。

再次返回图2，调动协调开始于：请求方交通工具向接收方V2X实体发送调动协调请求210。在V2X中，该调动协调请求210可以包括“Msg_Intention(消息_意图)”消息，如先前所提及的，该消息可以包括请求方交通工具的所规划轨迹或期望行为以及主交通工具打算执行调动的时间窗口。所规划轨迹和时间窗口可以基于交通工具的当前和经计算的特性(诸如位置、速度等)来确定。

如以下更详细描述的，V2X系统中的交通工具110(诸如请求方交通工具)可以基于各种各样的位置确定技术中的一者或多者来确定其相应位置。这可以包括例如全球导航卫星系统(GNSS)位置确定、使用地面收发机的三边测量或三角测量(例如，基于广域网(WAN)的观测到达时间差、利用往返时间(RTT)确定的技术、接收信号强度指示(RSSI)、到达角(AoA)和/或出发角(AoD)等)、基于图像的位置确定(例如，将图像与高清地图数据进行比较)、基于传感器的位置确定(例如，使用加速度计、陀螺仪、磁力计等)、等等。交通工具110可以利用数据融合以纳入多个位置确定技术来确定其最终位置，该最终位置可被广播或以其他方式使用信标或类似无线技术得到缓和。

附加地，请求方交通工具可以基于近旁交通工具110的当前和经计算特征来标识哪些近旁交通工具110可能受预期调动的影响(并且因此根据一些实施例来标识应当向其发送调动协调请求210的一个或多个交通工具)。这些特性可以通过来自这些近旁交通工具110的通信、传感器测量以及从RSU 120和/或其他设备提供的关于交通工具的信息、等等来确定。例如，根据V2X通信，近旁交通工具110可以广播基本安全性消息(BSM)或协作式感知消息(CAM)。附加地或替换地，请求方交通工具可以使用测量(例如，RTT测量、声纳、雷达、相机图像等)来确定近旁交通工具110的绝对或相对位置。

根据实施例，调动协调请求210可进一步包括优先级等级，以帮助接收方V2X实体确定是否要准予该请求(如图2中的框220所指示的)。

调动协调请求210(本文所描述的另一消息)可以经由各种手段、协议和标准来被发送和接收，并且可以包括由V2X有关团体(诸如汽车工程师学会(SAE)或欧洲电信标准协会(ETSI))标准化的消息元素。相应地，调动协调请求210中所使用的消息元素(例如，被用于传递该预期调动、时间窗口、以及优先级)可以包括应用层信息元素。

请求方交通工具可以基于诸如请求方交通工具的类型和关于所请求调动的原因等因素来确定该调动协调请求210的优先级。这些优先级等级可以基于应用层中所标准化的通用规则和因素。表1提供了对变道调动协调请求的优先级定义的示例。可以类似地确定对其他类型的调动的优先级等级。

表1：变道优先级等级示例

这里，所考虑的因素包括关于调动的原因以及交通工具类型。可以看出，关于所请求变道的原因落入以下三个类别之一：策略(例如，要继续路线)、合作(例如，为其他交通工具腾出空间)或战术(例如，为了速度增益)。此外，交通工具类型落入以下两个类别之一：紧急交通工具或普通交通工具。也就是说，替换实施例可以包括附加或替换的优先级因素(例如，基于紧急交通工具类型、调动、或该请求方交通工具的其他能力、等等)。替换实施例还可具有附加或替换的交通工具类型或关于变道的原因(包括例如可被给予相对较高优先级的事故避免)。在表1中，具有优先级0的调动被给予最高优先级，而具有优先级5的调动被给予最低优先级。

随后，接收方V2X实体可以基于例如所请求的调动类型、优先级等级、来自其他请求方交通工具的调动请求(在接收方V2X实体包括接收方交通工具的情形中)、其自身的运动状态、道路状况、交通环境和/或其他此类因素来确定准予请求220。不同的因素可能被给予不同的权重，并且接收方V2X实体可以平衡每个因素来做出确定。调动协调请求210可以包括优先级等级的事实允许接收方V2X实体就是否要准予请求做出更智能的决策。

例如，包括接收方交通工具的接收方V2X实体在准予该请求将导致接收方交通工具通过以将使其乘客处于任何危险中的方式改变其操作来进行响应的情况下可以忽略来自请求方交通工具的任何变道请求。然而，在一些实施例中，如果优先级高于特定阈值(例如，表1中的优先级0或1)，并且接收方交通工具中的乘客的危险相对较低，则接收方交通工具可以准予这一变道请求。

如果接收方V2X实体决定要准予该请求，则它可以发送调动协调接受230。根据V2X通信，该调动协调接受230可以包括“Msg_Response(消息_响应)”消息，该消息指示接收方V2X实体接受所请求的调动。(替换地，如果接收方V2X实体拒绝该请求，则它可以用类似方式发送该拒绝。)

在接收到接受之际，请求方交通工具可随后确定要执行调动240。(然而，可以注意到，请求方交通工具可能已经向一个或多个其他接收方V2X实体发送了类似的调动协调请求，因此可以等待直到在决定之前从所有接收方V2X实体接收到接受，来决定做出调动。)然而，一旦它决定做出该调动，请求方交通工具就可随后向接收方V2X实体发送调动协调决策250(如图2中所解说的)，该调动协调决策250向接收方V2X实体通知请求方交通工具将执行该调动。请求方交通工具可随后发起调动260。

返回图1，例如，第一交通工具110-1可能想要沿路线130行驶、变道以提高速度。在给定第二交通工具110-2的位置和速度(由第一交通工具110-1确定)的情况下，第一交通工具110-1可以向第二交通工具110-2发送调动协调请求210，该调动协调请求210指示路线130、在其中做出调动的时间窗口、以及该调动的优先级等级。因为调动是战术(针对速度增益)，并且因为第一交通工具110-1被认为是普通(非紧急)交通工具，所以根据表1，调动的优先级是优先级5。尽管具有相对较低的优先级，但是第二交通工具110-2可以根据先前描述的因素来准予该请求。

然而，如果第二交通工具110-2接收到另一较高优先级请求，则在第二交通工具110-2不能准予这两个请求的情况下它可以拒绝来自第一交通工具110-1的调动请求。例如，如果包括紧急交通工具的第三交通工具110-3向第二交通工具110-2发送调动协调请求210，这可能导致第二交通工具110-2拒绝第一交通工具110-1的请求，同时准予来自第三交通工具110-3的调动请求。更具体地，如果来自第三交通工具110-3的调动请求指示沿路线140的战术调动(针对速度增益)，则调动请求可以相应地包括优先级2(再次，基于表1)。在其从第三交通工具110-3接收到调动请求之后，第二交通工具110-2可以基于以下各项来确定该第二交通工具110-2将不能准予第三交通工具110-3和第一交通工具110-1两者的请求：供每个交通工具执行其相应调动的重叠时间窗口、和/或来自交通工具110-2的冲突结果响应(例如，准予来自第三交通工具110-3的请求可能要求第二交通工具110-2减速，而准予来自第一交通工具110-1的请求可能要求第二交通工具110-2加速)。因为它不能准予这两个请求，所以第二交通工具110-2可因此基于来自第三交通工具110-3的请求具有比第一交通工具110-1的请求的优先级更高的优先级的事实而准予第三交通工具110-3的请求并且拒绝第一交通工具110-1的请求。根据图2中所解说的方法，因此，第二交通工具110-2可以向第三交通工具110-3发送调动协调接受230消息并且向第一交通工具110-1发送拒绝消息。并且在从第三交通工具110-3接收到指示第三交通工具110-3将发起调动的调动协调决策250之后，第二交通工具110-2可随后减速以允许第三交通工具110-3执行该调动。

图3是道路100的俯视图的解说，其提供了交通工具110可如何使用调动请求消息的优先级来确定是否要准予和/或拒绝该调动请求消息的又一示例。这里，第四交通工具110-4向第五交通工具110-5发送调动请求，该调动请求指示在相应时间窗内沿路线310的预期调动，并且该预期调动具有对应优先级。在该情形中，关于第四交通工具110-4变道的原因是为了策略(以继续其路线)。由于该原因，并且因为第四交通工具110-4是普通交通工具，所以根据表1中所示的优先级等级，该调动请求可以包括优先级等级3。

然而，附加地，第六交通工具110-6向第五交通工具110-5发送调动请求，该调动请求指示在可能与第四交通工具110-4的预期调动的时间窗口重叠(或在阈时间差内)的相应时间窗口内的沿路线320的预期调动。但是这里，关于第六交通工具110-6变道的原因是战术(针对速度增益)。因为第六交通工具110-6也是普通交通工具，所以根据表1中所示的优先级等级，对应的调动请求可具有优先级等级5。

类似于图1中的场景，这些请求是冲突的。即，第四交通工具110-4和第六交通工具110-6不能执行其相应预期调动，因为这将导致交通工具之间的潜在碰撞——它们两者在大致相同的时间移动到道路100上大致相同的位置。然而，与图1中的场景不同，对第五交通工具110-5准予任一请求的要求是相同的：它只需要减速。然而，即使第五交通工具110-5可以采取相同的动作(减速)以准予这两个请求，第五交通工具110-5仍然可以确定准予来自第四交通工具110-4和第六交通工具110-6两者的调动请求将会冲突。如此，第五交通工具110-5可以确定要准予一个请求并且拒绝另一请求。并且因为第四交通工具110-4的请求的优先级高于第六交通工具110-6的请求的优先级，所以第五交通工具110-5可以准予第四交通工具110-4的请求而拒绝第六交通工具110-6的请求。

图4是V2X设备400的实施例的框图，其可被交通工具110、RSU 120或任何其他系统或设备利用和/或集成到其中以与交通工具110和/或RSU进行无线通信，如先前所描述的。当被交通工具110利用时，V2X设备400可以包括或被集成到交通工具计算机系统中，该交通工具计算机系统被用于管理与交通工具的导航和/或自动驾驶有关的一个或多个系统，以及与其他板载系统和/或其他交通实体进行通信。当被RSU 120利用时，V2X设备400可以使RSU 120执行如关于图2所描述的接收方V2X实体的功能性、图6中所示的方法600的一个或多个功能(其将在稍后进行描述)。此外，V2X设备400可被集成到RSU计算机系统中，该RSU计算机系统可以包括附加组件并且可以执行附加RSU有关功能性。这种RSU有关功能性和RSU的附加组件在以下关于图7更详细地进行描述。考虑到这一点，根据一些实施例，V2X设备400可包括交通工具110或RSU 120的自立设备或组件，其可与交通工具110或RSU 120的其他组件/设备通信地耦合。还可以注意到，除了交通工具110或RSU 120之外，V2X实体可以用类似方式利用V2X设备400。附加地，实施例可能不一定限于V2X通信。如此，替代实施例可以包括一设备，该设备与V2X设备400类似、具有与图4中所示的那些组件类似的组件、并且能够执行在先前所讨论的实施例中描述的交通工具110和/或RSU 120的功能、但不具有V2X功能性。

还应当注意，图4仅旨在提供各种组件的一般化解说，可恰适地利用其中任何或全部组件。可以注意，在一些实例中，由图4所解说的组件可被局部化成单个物理设备和/或分布在各种联网设备之间，例如，其可以位于交通工具110、RSU120或其他V2X实体上的不同物理位置。

V2X设备400被示为包括可经由总线405电耦合(或者可以恰适地以其他方式处于通信)的硬件元件。硬件元件可以包括(诸)处理单元410，其可以包括但不限于一个或多个通用处理器、一个或多个专用处理器(诸如数字信号处理(DSP)芯片、图形加速处理器、专用集成电路(ASIC)等等)、和/或其它处理结构或装置。

V2X设备400还可包括一个或多个输入设备470，其可包括与用户接口有关的设备(例如，触摸屏、触摸板、话筒、(诸)按键、(诸)拨号盘，(诸)开关等等)和/或与导航、自动驾驶有关的设备、等等。类似地，一个或多个输出设备415可涉及与用户进行交互(例如，经由显示器、(诸)发光二极管(LED)、(诸)扬声器等)和/或与导航、自动驾驶有关的设备、等等。

V2X设备400还可包括无线通信接口430，该无线通信接口1330可包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组(诸如

设备、IEEE802.11设备、IEEE 802.15.4设备、WiFi设备、WiMax设备、WAN设备和/或各种蜂窝设备等)、等等。(此类通信的示例在图7中提供，并且在以下更详细地描述。)无线通信接口430可以使V2X设备400能够与其他V2X设备进行通信。这可以包括先前描述的实施例的各种形式的通信，包括图1中所解说的消息传递。并且如此，它可以能够传送直接通信、广播无线信号、接收直接和/或广播无线信号等等。相应地，无线通信接口430可以能够发送和/或接收来自各种RF信道/频带的RF信号。使用无线通信接口430的通信可以经由发送和/或接收无线信号432的一个或多个无线通信天线434来执行。

V2X设备400可进一步包括(诸)传感器440。传感器440可包括但不限于一个或多个惯性传感器和/或其它传感器(例如，(诸)加速度计、(诸)陀螺仪、(诸)相机、(诸)磁力计、(诸)高度计、(诸)话筒、(诸)邻近度传感器、(诸)光传感器、(诸)气压计等)。传感器440可被用于例如确定交通工具的某些实时特性，诸如位置、速度、加速度等。如先前所指示的，(诸)传感器440可被用于帮助交通工具110确定其位置。

V2X设备400的实施例还可包括GNSS接收机480，其能够使用天线482(其在一些实施例中可以与天线432相同)从一个或多个GNSS卫星接收信号484。基于GNSS信号测量的定位可被用于确定V2X设备400的当前位置，并且可以进一步用作确定所检测到的对象的位置的基础。GNSS接收机480可以使用常规技术从GNSS系统(诸如全球定位系统(GPS)和/或类似卫星系统)的GNSS卫星中提取V2X设备400的定位。

V2X设备400可进一步包括存储器460和/或与存储器460处于通信。存储器460可包括但不限于本地和/或网络可访问存储、磁盘驱动器、驱动器阵列、光学存储设备、固态存储设备(诸如随机存取存储器(RAM)和/或只读存储器(ROM))，其可以是可编程的、可快闪更新的等等。此类存储设备可被配置成实现任何恰适的数据存储，包括但不限于各种文件系统、数据库结构、和/或诸如此类。

V2X设备400的存储器460还可包括软件元件(图4中未示出)，这些软件元件包括操作系统、设备驱动程序、可执行库、和/或其他代码(诸如一个或多个应用程序)，这些软件元件可包括由各种实施例提供的计算机程序、和/或可被设计成实现如本文中所描述的方法、和/或配置如本文中所描述的系统。存储在存储器460中并且由(诸)处理单元410执行的软件应用可被用于实现交通工具110或RSU 120的功能性，如本文所描述的。此外，关于本文讨论的(诸)方法描述的一个或多个规程可被实现为可由V2X设备400(和/或V2X设备410内的(诸)处理单元410或DSP 420)执行的存储器460中的代码和/或指令，包括以下描述的图5和6的方法中所解说的功能。在一方面，那么此类代码和/或指令可以被用来配置和/或适配通用计算机(或者其他设备)来执行根据所描述的方法的一个或多个操作。

图5是根据一实施例的交通工具调动协调的方法500的流程图。替换实施例可以通过组合、分离或以其他方式变化在图5中解说的框中描述的功能性来变化功能。图5的方法500解说了根据一实施例的可如何实现以上所描述的(例如，关于图2)的请求方交通工具的功能性。由此，用于执行图5中所解说的一个或多个框的功能性的装置可以包括交通工具110的硬件和/或软件组件，该交通工具110(如先前所提及的)可包括在图4中所解说并且在以上所描述的V2X设备400的一个或多个组件。

在框510，该功能性包括在第一交通工具处确定供第一交通工具执行的调动。如先前所提及的，该确定可由第一交通工具的(例如，执行交通工具导航、自动和/或半自动驾驶等的)板载计算机做出。因此，在一些实施例中，该确定可以由V2X设备400做出，该V2X设备400可以执行交通工具感测、预测、规划和执行(如图8中所提及并且在以下更详细地描述的)。调动可以包括可能影响附近交通工具的各种各样的调动中的任一者，诸如改变车道、加速/减速、通过交叉路口的调动等。用于执行框510的功能性的装置可包括V2X设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线405、(诸)处理单元410、存储器460、和/或在图4中解说的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件。

在框520，该功能性包括确定与该调动相对应的优先级等级。如先前所描述的实施例中所指示的，优先级等级可以基于各种因素(诸如交通工具类型(例如，紧急或普通)、关于该调动的原因、或这两者)来预定。在一些实施例中，优先级可以基于调动类型来预定(例如，一些调动可被给予相较于其他调动而言更高的优先级)，尽管如所提及的，实施例可以附加地或替换地通过允许调动类型由接收方交通工具在确定是否要准予调动请求时考虑来提供类似的功能性。用于执行框520的功能性的装置可包括V2X设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线405、(诸)处理单元410、存储器460、和/或在图4中解说的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件。

在框530，该功能性包括从第一交通工具无线地传送对执行该调动的请求。该请求包括指示该调动、优先级等级和在其中执行该调动的时间窗口的信息。如先前所提及的，在其中执行调动的时间窗口可以由第一交通工具(例如，通过集成到第一交通工具中的V2X设备400的(诸)处理单元410)基于特性(诸如交通工具速度、调动能力、位置等)来确定。根据一些实施例，第一消息可以根据V2X通信标准或实现交通工具、基础设施和/或其他交通有关实体之间的通信的其他无线通信标准来无线地传送。用于执行框530的功能性的装置可包括V2X设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线405、(诸)处理单元410、存储器460、无线通信接口430、和/或在图4中解说的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件。

如图2中所指示的，该请求可被准予或拒绝，并且请求方交通工具可以相应地做出响应。因此，方法500的实施例可进一步包括在第一交通工具处接收来自第二交通工具的接受消息，并且响应于从第二交通工具接收到该接受消息而使用第一交通工具来执行该调动。

图6是根据一实施例的交通工具调动协调的方法600的流程图。替换实施例可以通过组合、分离或以其他方式变化在图6中解说的框中描述的功能性来变化功能。图6的方法600解说了根据一实施例的可如何实现以上所描述的(例如，关于图2)的接收方V2X实体(例如，接收方交通工具或RSU)的功能性。如此，用于执行图6中所解说的一个或多个框的功能性的装置可以包括在图4中所解说并且在以上所描述的V2X设备400的硬件和/或软件组件。

在框610，该功能性包括从交通工具无线地接收对执行调动的请求，其中该请求包括指示该调动、优先级等级以及在其中执行该调动的时间窗口的信息。该请求可以经由V2X通信和/或其他无线手段来无线地接收。用于执行框610的功能性的装置可包括V2X设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线405、(诸)处理单元410、存储器460、无线通信接口430、和/或在图4中解说的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件。

在框620，该功能性包括至少部分地基于该请求的优先级等级来确定是否要准予该请求。如以上实施例中所提及的，优先级等级可被用于确定多个请求之中要准予哪个请求。附加地或替换地，优先级等级连同诸如道路状况、交通环境、接收方交通工具的运动状态等其他因素一起使用。用于执行框620的功能性的装置可包括V2X设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线405、(诸)处理单元410、存储器460、和/或在图4中解说的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件。

在框630，该功能性包括无线地发送指示该请求是否被准予的响应。该请求的准予可以使请求方交通工具能够执行该调动，而拒绝可能导致请求方交通工具不执行该调动。相应地，如以上所描述的实施例中所指示的，如果诸请求是冲突的(例如，如果准予请求将导致对一个或多个交通工具的危险)，则接收方V2X实体可以准予一些请求而同时拒绝其他请求。用于执行框630的功能性的装置可包括V2X设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线405、(诸)处理单元410、存储器460、无线通信接口430、和/或在图4中解说的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件。

在请求方交通工具包括第一交通工具的一些实例中，方法600可以由包括第二交通工具的接收方交通工具来执行。在此类情况中，接收该请求、确定是否要准予该请求、以及无线地发送该响应都可以由第二交通工具来执行。此外，在一些实例中(例如，如在图1和3的实施例中所描述的)，第二交通工具可以接收来自不同交通工具的一个或多个请求，诸如来自第一交通工具的第一请求和来自第三交通工具的第二请求。第二交通工具可附加地基于由第二交通工具从第三交通工具接收到的第二请求的优先级等级来确定要准予第一请求。在此类实例中，确定是否要准予第一请求可包括：基于确定第二请求的优先级等级高于第一请求的优先级等级来确定要拒绝第一请求；以及该响应因此包括指示拒绝第一请求的信息。替换地，确定是否要准予第一请求可包括：基于确定第二请求的优先级等级低于第一请求的优先级等级来确定要接受第一请求，在该情形中该响应可包括指示接受第一请求的信息。

图7-9是根据一些实施例的与V2X通信有关的系统、结构设备、交通工具组件以及其他设备、组件和系统的解说，其可被用于实现本文所提供的用于在多个交通工具之中协调交通工具调动的技术。可以注意到，这些图中的一些组件(例如，(诸)RSU 725和交通工具780、790、800、900)可对应于先前所描述的实施例和附图中的相似组件(例如，RSU 120和交通工具110)。

图7是根据一实施例的其中交通工具可在各种网络上并且与各种设备、交通工具和服务器进行通信的系统的解说。在一实施例中，V2X交通工具A 780可以使用V2X或其他无线通信收发机在链路723上与V2X或其他启用通信收发机的交通工具B 790进行通信。一些实施例可以例如进行通信以执行交通工具间相对定位、针对变道的导航、通过交叉路口、和/或交换V2X数据元素(诸如GNSS测量、交通工具状态、交通工具位置和交通工具能力、测量数据和/或经计算的状态)。此类通信可以附加地或替换地被用于交换V2X能力数据元素中可能未覆盖的其他V2X交通工具状态步骤。

在一些实施例中，交通工具A 780还可以通过网络来与交通工具B 790进行通信。这可以使用去往/来自基站720的无线信号722/724和/或经由去往/来自接入点730的无线信号732来完成。附加地或替换地，此类通信可以经由一个或多个启用通信的(诸)RSU 725来完成，其中任一者可以中继通信、信息和/或转换协议以供其他交通工具(诸如交通工具B790)使用。后一种功能性可以例如在其中交通工具B 790不能够以通用协议直接与交通工具A 780进行通信的实施例中完成。在一实施例中，(诸)RSU 725可包括各种类型的路侧信标、交通和/或交通工具监视器、交通控制设备和位置信标。此外，如较早所描述的，(诸)RSU725可以对应于图1和3中所解说的RSU 120，并且因此可以包括如在图4中所解说的V2X设备400的组件(其可被用作图7中所解说的(诸)RSU 725的组件的补充或替代，如以下所描述的)，并且其可被配置成执行图6中所解说的交通工具调动协调的方法600。

在一实施例中，(诸)RSU 725可具有处理器725A，其被配置成操作无线收发机725E以向/从交通工具A 780和/或交通工具B 790、从基站720和/或接入点730发送和接收无线消息(例如，BSM或CAM或其他V2X消息)。例如，无线收发机725E可按各种协议发送和/或接收无线消息(诸如与交通工具的V2X通信)(例如，使用侧链路通信)，和/或使用各种广域网(WAN)、无线局域网(WLAN)和/或个域网(PAN)协议来在无线通信网络上进行通信。在一实施例中，(诸)RSU 725可包含通信地耦合至无线收发机725E和存储器的一个或多个处理器725A，并且可包含指令和/或硬件以作为交通控制单元725C执行，和/或提供和/或处理环境和路侧传感器信息725D或充当它与交通工具之间的GNSS相对位置的位置参考。在一实施例中，(诸)RSU 725可包括网络接口725B(和/或无线收发机725E)，在一实施例中，网络接口725B可与外部服务器(诸如交通优化服务器765、交通工具信息服务器755、和/或环境数据服务器740)进行通信。在一实施例中，无线收发机725E可通过在无线通信链路上从无线基收发机子系统(BTS)、B节点或演进型B节点(eNodeB)或下一代B节点(gNodeB)传送或接收无线信号来在无线通信网络上进行通信。在一实施例中，(诸)无线收发机725E可包括WAN、WLAN和/或PAN收发机的各种组合。在一实施例中，本地收发机还可以是

收发机、ZigBee收发机、或其他PAN收发机。本地收发机、WAN无线收发机和/或移动无线收发机可包括WAN收发机、接入点(AP)、毫微微蜂窝小区、家用基站、小型蜂窝小区基站、家用B节点(HNB)、家用演进型B节点(HeNB)或下一代B节点(gNodeB)并且可提供对无线局域网(WLAN，例如，IEEE 902.11网络)、无线个域网(PAN，例如，蓝牙网络)或蜂窝网络(例如，LTE网络或其他无线广域网，诸如下一段落中所讨论的那些)的接入。应当理解，这些仅仅是可与(诸)RSU 725在无线链路上进行通信的网络的示例，并且所要求保护的主题在此方面不受限制。

(诸)RSU 725可从交通工具A 780和/或交通工具B 790接收位置、状态、GNSS和其他传感器测量、和能力信息，诸如GNSS测量、传感器测量、速度、航向、位置、停车距离、优先级或紧急状态以及其他交通工具有关的信息。在一实施例中，环境信息(诸如路面信息/状态、天气状态和相机信息)可经由点对点或广播消息传递被收集并与交通工具共享。(诸)RSU 725可利用经由无线收发机725E从交通工具A 780和/或交通工具B 790、环境和路侧传感器725D所接收到的信息和来自例如交通控制和优化服务器765的网络信息和控制消息来协调和引导交通流量并且向交通工具A 780和交通工具B 790提供环境、交通工具、安全性和通知消息。

处理器725A可被配置成操作网络接口725B，在一实施例中，网络接口725B可经由回程被连接至网络770，并且在实施例中，网络接口725B可被用于与各种集中式服务器(诸如集中式交通控制和优化服务器765)通信和协调，该集中式服务器监视和优化区域中(诸如城市或城市片区内或地区中)的交通流。网络接口725B还可被用于远程接入(诸)RSU 725以用于众包交通工具数据、(诸)RSU 725的维护和/或与其他(诸)RSU 725协调或者其他用途。(诸)RSU 725可具有被配置成操作交通控制单元725C的处理器725A，该交通控制单元725C可被配置成处理从交通工具(诸如交通工具A 780和交通工具B 790)接收到的数据(诸如位置数据、停车距离数据、道路状况数据、标识数据和与近旁交通工具和环境的状态和位置有关的其他信息)。(诸)RSU 725可具有被配置成从环境和路侧传感器725D获取数据的处理器725A，环境和路侧传感器725D可包括温度、天气、相机、压力传感器、道路传感器(例如以用于汽车检测)、事故检测、移动检测、速度检测以及其他交通工具和环境监视传感器。

在一实施例中，交通工具A 780还可使用短射程通信和个人网络(诸如蓝牙、Wi-Fi或Zigbee或经由V2X(例如，CV2X/侧链路通信))或其他交通工具有关通信协议)来与移动设备700进行通信，例如，在一实施例中以接入WAN和/或Wi-Fi网络和/或在一实施例中以获得来自移动设备700的传感器测量和/或位置测量。在一实施例中，交通工具A 780可通过WAN网络使用WAN有关协议来与移动设备700进行通信，诸如经由WAN基站720或使用Wi-Fi直接对等地或经由Wi-Fi接入点进行通信。交通工具A 780和/或交通工具B 790可使用各种通信协议进行通信。在一实施例中，交通工具A 780和/或交通工具B 790可支持各种和多种无线通信模式(诸如，例如使用V2X、全球移动通信系统(GSM)、宽带码分多址(WCDMA)、码分多址(CDMA)、高速率分组数据(HRPD)、Wi-Fi、蓝牙、WiMAX、LTE、5G新无线电接入技术(NR)通信协议等)。

在一实施例中，交通工具A可在WAN网络上使用WAN协议经由基站720进行通信或者使用WLAN协议(诸如Wi-Fi)与WLAN接入点730进行通信。交通工具还可支持使用例如WLAN或PAN(诸如蓝牙或ZigBee)的无线通信。

在一实施例中，交通工具A 780和/或交通工具B 790可包含一个或多个GNSS接收机(诸如GNSS接收机480)用于接收来自GNSS卫星712的GNSS信号710，以用于位置确定、时间捕获和时间维护。各种GNSS系统可单独或组合地被支持，从而使用GNSS接收机480或其他接收机以接收来自北斗、伽利略、全球导航卫星系统(GLONASS)和/或全球定位系统(GPS)和各种区域导航系统(诸如准天顶卫星系统(QZSS)和NavIC或印度区域性导航卫星系统(IRNSS))的信号。可利用其他无线系统，诸如取决于信标(诸如在一示例中，一个或多个RSU725、一个或多个无线LAN接入点730或一个或多个基站720)的那些无线系统。各种GNSS信号712可结合汽车传感器被用来确定位置、速度、与其他交通工具(诸如在交通工具A 780和交通工具B 790之间)的邻近度。

在一实施例中，交通工具A和/或交通工具B可访问至少部分地使用由移动设备700提供的GNSS所确定的GNSS测量和/或位置，在一实施例中，移动设备800还具有GNSS、WAN、Wi-Fi和其他通信接收机和/或收发机。在一实施例中，交通工具A 780和/或交通工具B 790可在GNSS接收机480失效或提供低于阈值水平的位置准确度的情形中访问至少部分地使用由移动设备700提供的GNSS作为回退所确定的GNSS测量(诸如伪距测量、多普勒测量和卫星ID)和/或位置。

交通工具A 780和/或交通工具B 790可访问网络上的各种服务器(诸如交通工具信息服务器755、路线服务器745、位置服务器760、地图服务器750和环境数据服务器740)。

交通工具信息服务器755可提供描述各种交通工具的信息(诸如天线位置、交通工具大小和交通工具能力)，其可被用来作出相对于近旁汽车的调动的决策(诸如它们是否能够及时停止或加速，它们是否被自动驾驶，是否有自动驾驶能力，是否有通信能力)。在一实施例中，交通工具信息服务器755还可提供关于交通工具大小、形状、能力、标识、所有权、占用和/或所确定的位置点(诸如，例如，GNSS接收机的位置)和汽车边界相对于所确定位置点的位置的信息。

路线服务器745可接收当前位置和目的地信息并且提供用于交通工具的路线规划信息、地图数据、替换路线数据和/或交通和街道状况数据。

在一实施例中，位置服务器760可提供位置确定能力、发射机信号捕获辅助(诸如GNSS卫星轨道预测信息、时间信息近似位置信息和/或近似时间信息)、收发机历书(诸如包含对于Wi-Fi接入点和基站的标识和位置的那些)，以及在一些实施例中，与路线有关的附加信息(诸如速度限制、交通和道路状态/建筑物状态)。地图服务器750可提供地图数据，诸如道路位置、沿道路的兴趣点、沿道路的地址位置、道路大小、道路速度限制、交通状况和/或道路状况(潮湿、湿滑、下雪/结冰等)、道路状况(开放、在建、事故等)。在一实施例中，环境数据服务器740可提供天气和/或道路有关信息、交通信息、地形信息和/或道路质量和速度信息和/或其他相关环境数据。

在一实施例中，图7中的交通工具780和790以及移动设备700可在网络770上经由各种网络接入点(诸如网络770上的WLAN接入点730或无线WAN基站720)进行通信。在一些实施例中，交通工具780和790以及移动设备700还可使用各种短射程通信机制来在设备之间、交通工具之间和设备到交通工具以及交通工具到设备之间进行直接通信，而无需经过网络770(诸如经由蓝牙、Zigbee和5G新无线电标准)。

图8包括根据一实施例的交通工具800的功能框图。如所提及的，交通工具800可以包括V2X设备400。相应地，用于执行图8中所示的框的示例硬件和/或软件组件在图4中被解说。

如图8中所示出的，交通工具800可从交通工具外部传感器802、交通工具内部传感器804、交通工具能力806、诸如其他交通工具的位置和GNSS测量信息810之类的外部无线信息(来自环境、来自其他交通工具、来自(诸)RSU、来自系统服务器)和/或从交通工具运动状态810(描述当前和/或未来运动状态)接收交通工具和环境信息。在一实施例中，所接收到的交通工具、传感器和环境信息可在一个或多个处理单元410、(诸)DSP 420和存储器460(图4中所示出的)中被处理，处理单元410、DSP 420和存储器460被连接并且被配置成提供外部对象感测和分类、预测和规划以及调动执行，以及确定和更新V2X或其他无线数据元素值(包括GNSS数据元素值)，并且经由无线通信接口1030传送包括所确定的数据元素的消息传递。消息传递和数据元素可经由各种手段、协议和标准被发送和接收，诸如经由汽车工程师学会(SAE)或欧洲电信标准协会(ETSI)CV2X消息和/或由无线通信接口430所支持的其他无线V2X协议。

交通工具间相对位置确定框828可被用于确定交通工具在感兴趣区域中的相对位置。在一实施例中，与交通工具或其他设备(诸如RSU)交换GNSS数据以确定和/或验证和/或提高与其他交通工具或设备相关联的相对位置的准确度。在一个实施例中，确定感兴趣区域内的交通工具(或其他设备)可利用广播位置信息(诸如在来自其他交通工具、其他设备的消息中所接收到的广播的纬度和经度)和交通工具800的位置信息来确定近似相对位置和/或交通工具之间的近似距离。

在一实施例中，交通工具有关的其他输入源(诸如服务器755、745、760、750和740)可提供信息(诸如交通工具信息、路线规划、位置辅助、地图数据和环境数据)并且提供输入和/或补充和/或结合其他输入(例如，道路位置数据、地图数据、驾驶状况数据和交通工具有关的其他数据输入)被使用，其结合交通工具间调动协调824被使用以确定调动执行826。在一实施例中，地图数据可包括路侧单元相对于道路位置的位置，其中交通工具可结合地图数据利用RSU之间的相对定位来确定相对于路面的定位，特别是在其他系统可能失效(诸如由于低能见度天气状况(雪、雨、沙尘暴等))的情境中。在一实施例中，来自地图服务器750的地图数据可结合来自相邻交通工具和/或来自(诸)RSU 725的相对和/或绝对数据被用来确定多个交通工具的高置信度绝对位置和关于道路/地图的相对位置。例如，如果交通工具A 780具有比与交通工具A 780处于通信的其他交通工具更高的准确度/更高的置信度位置，则诸如交通工具B 790可使用GNSS信息获得高度准确的相对位置以及使用从交通工具A 780发送到交通工具B 790的高度准确的位置来确定交通工具B 790的高度准确的位置，即使交通工具B 790的系统在特定情境或环境中以其他方式无法计算高度准确的位置亦然。在此情境中，具有高度准确的位置确定系统的交通工具A的存在通过连同正在进行的相对位置信息一起共享一个或多个高度准确的位置来为所有周围交通工具提供益处。此外，假设来自地图服务器750的地图数据是准确的，则将高度准确的位置数据从交通工具A780传播到周围交通工具(诸如交通工具B 790)的能力使得周围交通工具也能够准确地确定它们对地图数据的相对位置，即使在其他困难的信号/位置环境中亦然。交通工具信息服务器755可提供交通工具信息(诸如大小、形状和天线位置)，该交通工具信息可由例如交通工具A或其他交通工具用来不仅确定交通工具A 780上的GNSS接收机与例如交通工具B 790之间的相对位置，而且还确定交通工具A 780和交通工具B 790的最近点之间的距离。在一实施例中，来自交通控制和优化服务器765的交通信息可被用来确定总体路径选择和路线重规划，其结合路线服务器745使用(在一实施例中)。在一实施例中，环境数据服务器740可提供关于道路状况、道路上的黑冰、雪、路上的水和其他环境状况的输入，其也可影响交通工具间调动协调框824和调动执行框826中的决策和决策准则。例如，在结冰或下雨状况中，交通工具800可执行和/或请求增大的与毗邻交通工具的交通工具间距离或可选择避免道路危险状况(诸如，黑冰和积水)的路线选项。

框828可使用各种专用或通用硬件和软件(诸如使用(诸)处理单元410和/或DSP420和存储器460)来实现(再次，如图4中所示出的)，或者在一实施例中，在专用硬件块(诸如专用传感器处理和/或交通工具消息传递核)中实现。根据一些实施例，近旁交通工具的位置可通过各种手段来确定，诸如基于根据信号的定时测量(诸如往返时间、抵达时间(TOA))、用于交通工具的广播信号的信号强度、和/或基于来自相邻交通工具的广播纬度和经度以及交通工具的当前位置所确定的距离。附加地或替换地，近旁交通工具的位置可从传感器测量(诸如光检测和测距(LIDAR(激光雷达))、无线电检测和测距(RADAR(雷达))、声音导航和测距(SONAR(声呐))、和相机测量)来确定。在一实施例中，框802、804、806、808和/或810中的一些或所有可具有专用处理核，例如以改进性能和减少测量等待时间。在一实施例中，框802、804、806、808和/或810中的一些或全部可与框828共享处理。

在一些实施例中，交通工具外部传感器802可包括相机、LIDAR、RADAR、SONAR、邻近度传感器、雨传感器、天气传感器、GNSS接收机480和使用这些传感器所接收到的数据(诸如地图数据、环境数据、位置、路线)和/或其他交通工具信息(诸如可从其他交通工具、设备和服务器(诸如，在一实施例中，地图服务器750、路线服务器745、交通工具信息服务器755、环境数据服务器740、位置服务器760)和/或从相关联的设备(诸如，移动设备700)接收的，这些设备可存在于交通工具(诸如，交通工具A 780)中或其附近)。例如，在一实施例中，移动设备700可提供GNSS测量的附加源，可提供运动传感器测量的附加源，或可提供网络接入作为到WAN、Wi-Fi或其他网络的通信门户，和作为到各种信息服务器(诸如服务器740、745、750、755、760和/或765)的网关。

应当理解交通工具800可包含一个或多个相机。在一实施例中，相机可以是前置的、侧置的、后置的或视野可调节的(诸如可旋转的相机)。如图9中所示出的，例如，可存在多个相机906朝向同一平面。例如，相机906和在908安装在保险杠的相机可包括两个前置相机，一个相机聚焦于较低对象和/或用于停车目的的较低视角(诸如安装在保险杠上)，并且一个相机聚焦于较高视角(诸如跟踪交通、其他交通工具、行人和更远的对象)。在一实施例中，各种视图可被拼接和/或可被关联于其他输入(诸如来自其他交通工具的V2X输入)以优化对其他交通工具和外部实体和对象的跟踪和/或针对彼此校准传感器系统。LIDAR 904可被安装在顶部并旋转或者可聚焦在特定视角上(诸如朝前、朝后、朝侧面)。LIDAR 904可以是固态的或机械的。邻近度传感器可以是超声的、基于RADAR的、基于光的(诸如基于红外测距的)和/或电容式的(面向表面触摸的或金属体的电容式检测)。雨和天气传感器可包括各种感测能力和技术，诸如气压传感器、湿度检测器、雨传感器和/或光传感器和/或可利用其他预先存在的传感器系统。GNSS接收机可被安装在顶部，诸如在车顶后部的鳍型天线组装件中，安装在发动机罩或仪表板上或以其他方式被放置在交通工具的外部或内部。

在一实施例中，交通工具内部传感器804可包括车轮传感器912(诸如轮胎压力传感器、刹车片传感器、刹车状态传感器、速度计和其他速度传感器)、航向传感器和/或取向传感器(诸如磁力计和地磁罗盘)、距离传感器(诸如里程表和车轮滴答传感器)、惯性传感器(诸如加速度计和陀螺仪)以及使用以上提及的传感器的惯性定位结果，以及可单独被确定或使用其他传感器系统(诸如加速度计、陀螺仪和/或倾斜传感器)所确定的偏航、俯仰和/或翻滚传感器。

交通工具内部传感器804和交通工具外部传感器802两者可具有共享的或专用的处理能力。例如，传感器系统或子系统可具有一个或多个传感器处理核，其基于来自加速度计、陀螺仪、磁力计和/或其他感测系统的测量和其他输入来确定汽车状态值(诸如偏航、俯仰、翻滚、航向、速度、加速能力和/或距离，和/或停止距离)。不同的感测系统可相互通信以确定测量值或将值发送到框828以确定交通工具位置。从内部和外部传感器的测量中推导的汽车状态值可进一步与汽车状态值和/或来自使用通用或应用处理器的其他传感器系统的测量结合。例如，框828和/或824或可在专用或集中式处理器上被实现以确定用于V2X消息传递的数据元素值，该数据元素值可利用无线通信接口430或经由其他通信收发机来发送。在一实施例中，传感器可以被分段成有关的系统(例如，LIDAR、RADAR、运动、车轮系统等)，这些系统通过对原始结果的专用核处理来操作以从每个核输出汽车状态值，这些汽车状态值被组合和被解读以导出组合的汽车状态值，包括能力数据元素和状态数据元素，这些组合的汽车状态值可用于控制或以其他方式影响汽车操作和/或作为消息传递步骤经由V2X或其他消息传递能力与其他交通工具和/或系统共享。在一实施例中，这些消息传递能力可基于各种无线相关通信标准、光相关通信标准或其他通信标准，诸如由(诸)无线通信接口430和(诸)天线432支持的那些通信标准。

在一实施例中，交通工具能力806可包括对停止、制动、加速和转弯半径以及自动和/或非自动状态和/或能力或诸能力的性能估计。能力估计可基于所存储的估计，在一实施例中，所存储的估计可被加载到存储器中。这些估计可基于经验性能数字，或者针对特定交通工具，或者针对跨一个或多个交通工具的平均，和/或用于给定性能指标的一个或多个模型。在多个模型的性能估计被取平均或以其他方式组合的情况下，它们可基于相似或共同的特征来被选择。例如，具有类似或相同重量以及相同或类似传动系统的交通工具可共享对驾驶性能有关估计的性能估计(诸如制动/停止距离、转弯半径和加速性能)。也可例如使用(诸)外部V2X输入808，在无线网络上从网络上的交通工具数据服务器获得交通工具性能估计。这特别有助于获得没有无线能力且不能直接提供交通工具信息的交通工具的信息。在一实施例中，交通工具能力806还可受到汽车组件状态的影响，诸如轮胎磨损、轮胎品牌能力、刹车片磨损、刹车品牌和能力以及发动机状态。在一实施例中，交通工具能力806还可受到总体汽车状态(诸如速度、航向)和外部因素(诸如路面、道路状况(潮湿、干燥、打滑/牵引力)、天气(刮风、下雨、下雪、黑冰、光滑路面等)的影响。在许多情形中，磨损或其他系统退化，以及外部因素(诸如天气、路面、道路状况等)可被用来减少、验证或改进性能估计。在一些实施例中，实际测量的交通工具性能(诸如测量交通工具停止距离和/或每距离的加速时间)可基于实际的交通工具驾驶有关性能来测量和/或估计。在一实施例中，如果测量不一致，则最新近测量的性能可以相较于较旧测量被更重地加权或被给予偏好。类似地，在一实施例中，在类似状况期间(诸如在与交通工具当前所检测到(诸如经由交通工具外部传感器802和/或交通工具内部传感器804)的相同类型的天气或相同类型的路面上)进行的测量可在确定能力时被更重地加权和/或被给予偏好。

V2X交通工具感测、预测、规划执行812经由外部对象感测和分类框806来对来自框802、804、810、814和816的信息的接收和处理进行处置，部分地利用传感器融合和对象分类框808对来自输入框802、804、806、810和910的数据进行相关、证实和/或组合。框814外部对象感测和分类确定存在的对象，确定对象的类型(汽车、卡车、自行车、摩托车、行人、动物等)和/或相对于交通工具的对象状态(诸如移动状态、邻近度、航向和/或相对于交通工具的位置、大小、威胁等级和易受伤害性优先级(例如，行人将具有相对于道路垃圾而言更高的易受伤害性优先级))。在一实施例中，框814可利用来自其他交通工具的GNSS测量消息来确定到其他交通工具的相对定位。来自框814的该输出可被提供给预测和规划框818，其经由框820确定所检测到的对象和交通工具以及它们相关联的轨迹，并且在框822中确定交通工具调动和路径规划，其输出在框826交通工具调动执行中直接被利用或经由V2X交通工具间协商框824被利用，交通工具间协商框824将集成并且计及从其他交通工具接收到的调动规划、位置和状态。V2X交通工具间协商计及相邻交通工具的状态并且基于交通工具优先级、交通工具能力(诸如停止、减速或加速以避免碰撞的能力)以及在一些实施例中的各种状况(诸如天气状况(雨、雾、雪、风)、道路状况(干、湿、冰、滑))来实现相邻或以其他方式受影响的交通工具之间的协商和协调。这些包括例如，用于在接近交叉路口的汽车之间通过交叉路口的定时和顺序的协商、用于在毗邻汽车之间的变道的协商、用于停车空间的协商、用于准入单车道道路上的定向行进或超过另一交通工具的协商。交通工具间协商还可包括基于时间和/或基于距离的因素，诸如约定时间、目的地距离和到达目的地的所估计路线时间，以及在一些实施例中，约定的类型和约定的重要性。

图9是根据一实施例的示例交通工具900的透视图，该示例交通工具900能够与先前所描述的实施例中的其他交通工具和/或V2X实体进行通信。在此，关于图4和较早实施例讨论的一些组件被示出。如所解说的和先前所讨论的，交通工具900可以具有(诸)相机，诸如安装在后视镜上的相机906、安装在前翼子板上的相机(未示出)、安装在侧视镜上的相机(未示出)以及后置相机(未示出，但通常在后备箱、舱口或后保险杠上)。交通工具900还可具有用于检测对象并且测量到那些对象的距离的LIDAR 904；LIDAR 904通常安装在车顶，然而，如果存在多个LIDAR单元904，则它们可能绕交通工具的前部、后部和侧面取向。交通工具900可具有其他各种位置相关的系统，诸如GNSS接收机480(通常位于车顶后部的鲨鳍形单元中，如所指示的)、各种无线通信接口902(诸如WAN、WLAN、V2X；通常但不一定位于鲨鳍形单元中)、RADAR 908(通常在前保险杠中)和SONAR 910(通常位于交通工具的两侧，若存在)。还可存在各种车轮传感器912和传动系传感器，诸如轮胎压力传感器、加速度计、陀螺仪和车轮旋转检测和/或计数器。在一实施例中，经由各种传感器(诸如LIDAR、RADAR、相机、GNSS和SONAR)确定的距离测量和相对位置可以与汽车大小和形状信息以及关于传感器位置的信息相结合，以确定不同交通工具的表面之间的距离和相对位置，以使得从传感器到另一交通工具或两个不同传感器(诸如两个GNSS接收机)之间的距离或向量递增式地增大以计及传感器在每个交通工具上的定位。因此，两个GNSS接收机之间的精确GNSS距离和向量将需要基于各个汽车表面到GNSS接收机的相对位置来修改。例如，在确定后车的前保险杠与前车的后保险杠之间的距离时，该距离将需要基于后车上的GNSS接收机与前保险杠之间的距离以及前车的GNSS接收机与前车的后保险杠之间的距离来调整。例如，前车的后保险杠与后车的前保险杠之间的距离为两个GNSS接收机之间的相对距离减去后车的GNSS接收机到前保险杠的距离，再减去前车的GNSS接收机到后保险杠的距离。认识到，该列表并非旨在进行限制，并且图9旨在提供包括V2X设备400的交通工具的实施例中各种传感器的示例性位置。

参照附图，可包括存储器的组件可包括非瞬态机器可读介质。如本文所使用的术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指参与提供使机器以特定方式操作的数据的任何存储介质。在上文提供的实施例中，在向处理单元和/或其他设备提供指令/代码以供执行时可能涉及各种机器可读介质。附加地或替换地，机器可读介质可以被用于存储和/或携带此类指令/代码。在许多实现中，计算机可读介质是物理和/或有形存储介质。此类介质可采取许多种形式，包括但并不限定于非易失性介质、易失性介质、和传输介质。计算机可读介质的常见形式包括例如：磁性和/或光学介质、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、FLASH-EPROM、任何其他存储器芯片或存储器盒、下文所描述的载波、或计算机可以从其读取指令和/或代码的任何其他介质。

本文所讨论的方法、系统和设备是示例。各个实施例可恰适地省略、替代、或添加各种规程或组件。例如，参考某些实施例所描述的特征可在各种其他实施例中被组合。实施例的不同方面和要素可以按类似方式组合。本文中提供的附图的各种组件可被体现在硬件和/或软件中。而且，技术会演进，并且因此许多要素是示例，其不会将本公开的范围限定于那些特定示例。

主要出于普遍使用的原因，将此类信号称为比特、信息、值、元素、码元、字符、变量、项、数量、数字等已证明有时是方便的。然而，应当理解，所有这些或类似术语要与恰适物理量相关联且仅仅是便利性标签。除非另外具体声明，否则如从以上讨论显而易见的，应领会，贯穿本说明书，利用诸如“处理”、“计算”、“演算”、“确定”、“查明”、“标识”、“关联”、“测量”、“执行”等术语的讨论是指特定装置(诸如专用计算机或类似的专用电子计算设备)的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算设备能够操纵或变换通常表示为该专用计算机或类似的专用电子计算设备的存储器、寄存器、或其他信息存储设备、传输设备、或显示设备内的物理量、电子量、电气量或磁性量的信号。

如本文中所使用的术语“和”和“或”可包括还预期至少部分地取决于使用此类术语的上下文的各种含义。通常，“或”如果被用于关联一列表，诸如A、B或C，则旨在表示A、B和C(这里使用的是包含性的含义)以及A、B或C(这里使用的是排他性的含义)。另外，本文所使用的术语“一者或多者”可被用于描述单数形式的任何特征、结构或特性，或者可用于描述特征、结构或特性的某种组合。然而，应当注意，这仅是解说性示例，并且所要求保护的主题内容不限于此示例。此外，术语“中的至少一者”如果被用于关联一列表，诸如A、B或C，则可被解释为表示A、B和/或C的任何组合，诸如A、AB、AA、AAB、AABBCCC等。

已描述了若干实施例，可以使用各种修改、替换构造和等价物而不会脱离本公开的精神。例如，以上元件可以仅是较大系统的组件，其中其他规则可优先于各种实施例的应用或者以其他方式修改各种实施例的应用。此外，可以在考虑以上要素之前、期间或之后采取数个步骤。相应地，以上描述并不限制本公开的范围。

Claims (12)

1.一种交通工具调动协调的方法，所述方法包括：

在第一交通工具处确定供所述第一交通工具执行的调动；

确定与所述调动相对应的优先级等级；以及

从所述第一交通工具无线地传送对执行所述调动的请求，其中所述请求包括指示以下各项的信息：

所述调动，

所述优先级等级，以及

在其中执行所述调动的时间窗口。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一请求是根据车联网(V2X)通信标准来无线地传送的。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述优先级等级基于关于所述调动的原因、所述第一交通工具的交通工具类型、或这两者。

4.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

在所述第一交通工具处接收来自第二交通工具或路侧单元(RSU)的接受消息；以及

响应于接收到所述接受消息，使用所述第一交通工具来执行所述调动。

5.一种交通工具调动协调的方法，所述方法包括：

从第一交通工具无线地接收对执行调动的第一请求，其中所述第一请求包括指示所述调动、优先级等级以及在其中执行所述调动的时间窗口的信息；

至少部分地基于所述第一请求的优先级等级来确定是否要准予所述第一请求；以及

无线地发送指示所述第一请求是否被准予的响应。

6.如权利要求5所述的方法，其中接收所述第一请求、确定是否要准予所述第一请求、以及无线地发送所述响应是由第二交通工具执行的。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述第二交通工具附加地基于由所述第二交通工具从第三交通工具接收到的第二请求的优先级等级来确定是否要准予所述第一请求。

8.如权利要求7所述的方法，其中：

确定是否要准予所述第一请求包括：基于确定所述第二请求的优先级等级高于所述第一请求的优先级等级来确定要拒绝所述第一请求；并且

所述响应包括指示拒绝所述第一请求的信息。

9.如权利要求7所述的方法，其中：

确定是否要准予所述第一请求包括：基于确定所述第二请求的优先级等级低于所述第一请求的优先级等级来确定要接受所述第一请求；并且

所述响应包括指示接受所述第一请求的信息。

10.一种设备，所述设备包括：通信接口、存储器、以及与所述通信接口和所述存储器通信地耦合的一个或多个处理单元，并且所述一个或多个处理单元被配置成使所述设备执行权利要求1至9中任一项所述的方法。

11.一种设备，所述设备包括用于执行权利要求1至9中任一项所述的方法的装置。

12.一种具有嵌入其的指令的非瞬态计算机可读介质，所述指令在由一个或多个处理单元执行时使所述一个或多个处理单元执行权利要求1至9中任一项所述的方法。

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