CN115398480A - 用于基于几何形状的点云压缩(g-pcc)的辅助分量属性译码 - Google Patents

Abstract

在一些示例中，一种解码点云的方法包括确定用于点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片QP值。该方法还包括解码用于针对切片中的区域的属性的第一分量的第一增量QP值，以及根据第一切片QP值并根据第一增量QP值来确定用于区域中的属性的第一分量的第一区域QP值。该方法还包括解码用于针对区域的属性的第二分量的第二增量QP值，以及根据第二增量QP值来确定用于区域中的属性的第二分量的第二区域QP值。该方法包括基于第一区域QP值和第二区域QP值对点云数据进行解码。

Description

用于基于几何形状的点云压缩(G-PCC)的辅助分量属性译码

本申请要求享受于2021年4月7日递交的美国申请No.17/224,877、于2020年4月8日递交的美国临时专利申请No.63/007,264、于2020年5月5日递交的美国临时专利申请No.63/020,420的优先权，上述申请中的每个申请的全部内容通过引用的方式并入本文。于2021年4月7日提交的No.17/224,877要求享受于2020年4月8日提交的美国临时专利申请No.63/007,264和于2020年5月5日递交的美国临时专利申请No.63/020,420的利益。

技术领域

本公开内容涉及点云编码和解码。

背景技术

点云是三维空间中的点的集合。这些点可以对应于三维空间内的物体上的点。因此，可以使用点云来表示三维空间的物理内容。点云可以在各种各样的情形下具有实用性。例如，点云可以在自主车辆的背景下用于表示道路上的物体的位置。在另一示例中，点云可以在表示环境的物理内容的背景下使用，以用于在增强现实(AR)或混合现实(MR)应用中定位虚拟物体的目的。点云压缩是用于对点云进行编码和解码的过程。对点云进行编码可以减少用于存储和传输点云所需要的数据量。

发明内容

通常，本公开内容描述了用于使用基于几何形状的点云压缩(G-PCC)技术对点云进行编码和解码的技术。特别而言，本公开内容描述了可以改进在G-PCC中对属性的辅助分量/维度的译码(例如，编码和/或解码)的技术。点云包含3D空间中的一组点，并且可以具有一个或多个与这些点相关联的属性。属性的分量可以是颜色信息，诸如，R、G、B或Y、Cb、Cr、Co、Cg、反射率信息或其它分量。本公开内容的技术可以通过改进针对辅助分量的量化参数(QP)适配、关于针对主要分量和辅助分量使用多个比特深度的效率、以及对用于主要属性分量和辅助属性分量的QP值的映射中的一项或多项，来提高G-PCC编码器和/或G-PCC解码器的译码效率。

此外，本公开内容还描述了可以改进用于对点云中的点的分量值进行量化和逆量化的过程的技术。本公开内容的技术可以减少计算资源的消耗，可以提供增加的压缩，或者可以提供其它好处。

在一个示例中，本公开内容描述了一种解码点云的方法，所述方法包括：确定用于点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片QP值；解码用于针对切片中的区域的属性的第一分量的第一增量QP值；根据第一切片QP值并根据第一增量QP值来确定用于区域中的属性的第一分量的第一区域QP值；解码用于针对区域的属性的第二分量的第二增量QP值；根据第二增量QP值来确定用于区域中的属性的第二分量的第二区域QP值；以及基于第一区域QP值并进一步基于第二区域QP值对点云数据进行解码。

在另一示例中，本公开内容描述了一种用于解码点云的设备，所述设备包括：被配置为存储点云数据的存储器；以及在电路中实现并通信地耦合到存储器的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：确定用于点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片QP值；解码用于针对切片中的区域的属性的第一分量的第一增量QP值；根据第一切片QP值并根据第一增量QP值来确定用于区域中的属性的第一分量的第一区域QP值；解码用于针对区域的属性的第二分量的第二增量QP值；根据第二增量QP值来确定用于区域中的属性的第二分量的第二区域QP值；以及基于第一区域QP值并进一步基于第二区域QP值对点云数据进行解码。

在另一示例中，本公开内容描述了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器进行如下操作：确定用于点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片QP值；解码用于针对切片中的区域的属性的第一分量的第一增量QP值；根据第一切片QP值并根据第一增量QP值来确定用于区域中的属性的第一分量的第一区域QP值；解码用于针对区域的属性的第二分量的第二增量QP值；根据第二增量QP值来确定用于区域中的属性的第二分量的第二区域QP值；以及基于第一区域QP值并进一步基于第二区域QP值对点云数据进行解码。

在一些示例中，一种系统包括：用于确定用于点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片QP值的单元；用于解码用于针对切片中的区域的属性的第一分量的第一增量QP值的单元；用于根据第一切片QP值并根据第一增量QP值来确定用于区域中的属性的第一分量的第一区域QP值的单元；用于解码用于针对区域的属性的第二分量的第二增量QP值的单元；用于根据第二增量QP值来确定用于区域中的属性的第二分量的第二区域QP值的单元；以及用于基于第一区域QP值并进一步基于第二区域QP值对点云数据进行解码的单元。

在附图和下文的描述中阐述了一个或多个示例的细节。根据描述、附图和权利要求，其它特征、目的和优势将是显而易见的。

附图说明

图1是示出可以执行本公开内容的技术的示例编码和解码系统的框图。

图2是示出示例几何形状点云压缩(G-PCC)编码器的框图。

图3是示出示例G-PCC解码器的框图。

图4是示出序列参数集、几何形状参数集、几何形状切片报头、属性参数集和属性切片报头之间关系的概念图。

图5是示出根据本公开内容的一种或多种技术用于对点云数据进行解码的示例操作的流程图。

图6是示出根据本公开内容的一种或多种技术用于对点云数据进行解码的示例操作的流程图。

图7是示出根据本公开内容的一种或多种技术用于使用经剪裁QP值推导量化步长的示例操作的流程图。

图8是示出可以与本公开内容的一种或多种技术一起使用的示例测距系统的概念图。

图9是示出在其中可以使用本公开内容的一种或多种技术的示例性的基于车辆的场景的概念图。

图10是示出在其中可以使用本公开内容的一种或多种技术的示例扩展现实系统的概念图。

图11是示出在其中可以使用本公开内容的一种或多种技术的示例移动设备系统的概念图。

具体实施方式

基于几何形状的点云压缩(G-PCC)包括用于点云压缩的技术。在G-PCC中，点云的每个点可以与一个或多个属性的集合相关联。点的属性可以提供关于该点的光和/或色彩信息；点的属性还可以包括其它特性，诸如反射、表面法线等。G-PCC允许对不同类型的属性进行译码。例如，点的属性的分量可以包括亮度值、一个或两个色度值、和/或反射率(reflectance)值。在G-PCC中，可以连同关于该点的三维位置信息的信息一起用信号发送点的属性。此外，在G-PCC中，可以在属性参数集(APS)中用信号发送关于属性的高级信息。可以在“属性切片”中用信号发送点的属性。可以在属性切片报头中用信号发送关于一个或多个属性切片的一般信息。一个或多个属性切片报头可以引用APS。

由于用信号发送点云中的点的属性可能以其它方式需要大量数据的传输，所以一些示例G-PCC技术指定了用于减少在用信号发送点的属性中涉及的数据量的过程。例如，G-PCC编码器可以对属性的分量应用一种或多种变换，以生成表示分量的系数。本公开内容可以将对属性的分量进行表示的系数称为分量值或分量系数。此外，G-PCC编码器可以对分量值进行量化，这可以致使减少被用以对分量值进行译码的比特的数量。G-PCC编码器可以对经量化的分量值应用算术编码，以进一步减少用于用信号发送经量化的分量值的数据的量。G-PCC解码器可以应用逆量化来以原始比例(scale)恢复分量值。

由G-PCC编码器使用的量化过程和由G-PCC解码器使用的逆量化过程根据量化参数(QP)进行操作，量化参数控制量化的量和逆量化的量以应用于分量值。由于人眼对亮度的变化比对色度的变化更敏感，因此可以对于第一(例如，亮度或G)分量值和第二/三(例如，色度和/或R、B)分量值使用不同的QP。G-PCC解码器可以在对分量值进行逆量化时确定G-PCC编码器在对分量值进行量化时使用的QP值。因此，G-PCC编码器可能以某种方式将QP值用信号发送给G-PCC解码器。由于用信号发送QP值可能添加用信号发送的数据量，因此G-PCC编码器可以使用分层方法来用信号发送QP值。例如，G-PCC编码器可以在APS中用信号发送初始分量QP值(例如，在语法元素aps_attr_initial_qp中)。G-PCC编码器还可以在APS中用信号发送用于属性的第二分量的QP偏移值(例如，在语法元素aps_attr_chroma_qp_offset中)。QP偏移值指示用于第二分量的初始QP值相对于初始分量QP值的偏移。

此外，可以在用于切片的属性切片报头(ASH)中用信号发送用于属性的第一和第二分量的增量QP值。在ASH中用信号发送的用于第一分量的增量QP值(例如，ASH增量亮度QP值)可以指示用于针对切片的第一分量的QP值与在适用的APS中用信号发送的初始分量QP之间的差。在ASH中用信号发送的用于第二分量的增量QP值(例如，ASH增量色度QP值)可以指示用于针对切片的第二分量的QP值与在APS中用信号发送的用于第二分量的QP值之间的差。

为了进一步细化QP值，ASH可以包括用于一个或多个层的增量QP值。当使用细节级别或使用RAHT变换的多个分层级的层对分量进行译码时，可以指定增量QP值以针对属于不同层的点应用不同的量化值。例如，ASH可以包括用于第一分量的ASH层增量QP值(例如，语法元素ash_attr_layer_qp_delta_luma)，该ASH层增量QP值指示用于针对切片的第一分量的QP值与用于针对层的第一分量的QP值之间的差。ASH还可以包括用于第二分量的ASH层增量QP值(例如，ash_attr_layer_qp_delta_chroma语法元素)，其指示用于针对切片的第二分量的QP值与用于针对层的第二分量的QP之间的差。

此外，与切片的层相关联的点可以被划分到两个或更多个区域。一些区域可以比其它区域重要。因此，一些区域可以被称为感兴趣区域。不在感兴趣区域(ROI)内的点的分量值可以比在ROI内的点的分量值被量化得多。因此，G-PCC编码器可以在ASH中用信号发送用于区域的增量QP值。用于区域的增量QP值(例如，ash_attr_region_qp_delta)可以指示用于针对切片或层的第一分量的QP值与用于针对该区域的第一分量的亮度QP值之间的差，并且还可以指示用于针对该切片或该层的第二分量的QP值与用于针对该区域的第二分量的QP值之间的差。

因此，在上述过程中，G-PCC解码器可以对于在切片报头中的区域的第一分量和第二分量使用单个增量QP值，这是因为：对于该区域，仅用信号发送了单个增量QP值。用于区域的增量QP值被应用于第一分量和第二分量的值。然而，对于一些区域的两个分量使用相同的增量QP值可能不足以产生所需的压缩级别和/或质量。对于属性的两个分量使用相同的偏移值可能无法最佳地捕获内容中的空间变化，这是因为：在每个感兴趣区域中，第一分量和第二分量的特征可能不同。

此外，用于第二分量的QP值通常可能与用于第一分量的QP值相同或非常相似。对于给定的切片、层和/或区域，用于第一分量和第二分量的QP值可能相同或相似。G-PCC解码器可以使用初始QP值以及若干偏移和增量QP值，以确定用于区域中的第二分量的QP值。然而，这种方法可能不产生所需的压缩级别，这是因为切片报头必须用信号发送用于第一分量和用于第二分量的偏移和增量项。

本公开内容描述了可以解决一个或多个此类问题的技术。例如，在一个示例中，G-PCC解码器可以重建点云的点的位置，并可以对针对该点的分量数据进行逆量化。针对该点的分量数据可以包括第一值(例如，亮度值)和第二值(例如，色度值和/或反射率值)。作为对分量数据进行逆量化的一部分，G-PCC解码器可以被配置为确定针对第一分量和第二分量的分开的QP值。G-PCC解码器可以基于针对两个分量的分开的QP值来重建点云的点的位置，这可以提高点云数据的压缩和/或质量。在一些示例中，对于给定区域，第一分量和第二分量的特征可能不同。因此，对于第一分量和第二分量使用分开的QP值可以允许G-PCC根据点云数据的空间变化来调整对每个分量的量化。在在其中对于给定区域，第一分量和第二分量的特征相同或相似的示例中，可以不用信号发送分开的QP值，这可以允许进一步压缩点云数据。

在一些示例中，G-PCC编码器可以基于针对点云中的点的用于第一分量的QP值来量化针对该点的第一分量值，并可以基于针对该点的用于第二分量的QP值来量化针对该点的第二分量值。G-PCC编码器可在比特流中用信号发送表示针对该点的经量化的第一分量值和针对该点的经量化的第二分量值的数据。此外，G-PCC编码器可以在比特流中用信号发送第一分量区域QP增量语法元素，该第一分量区域QP增量语法元素指定从用于区域的第一分量的切片QP值的增量QP值。基于该点是在该区域中的，针对该点的用于第一分量的QP值可以等于由第一分量区域QP增量语法元素指定的值加上用于该区域的第一分量的切片QP值。G-PCC编码器可以在比特流中用信号发送第二分量区域QP增量语法元素，该第二分量区域QP增量语法元素指定从用于区域的第二分量的切片QP的增量QP值。基于该点是在该区域中的，针对该点的用于第二分量的QP值可以等于由第二分量区域QP增量语法元素指定的值加上用于该区域的第二分量的切片QP值。

类似地，G-PCC解码器可以从比特流中获得第一分量区域QP增量语法元素，该第一分量区域QP增量语法元素指定从用于区域的第一分量的切片QP值的增量QP值。G-PCC解码器可以从比特流中获得第二分量区域QP增量语法元素，该第二分量区域QP增量语法元素指定用于区域的第二分量的切片QP值的增量QP值。G-PCC解码器可以基于第一分量区域QP增量语法元素来确定针对点云的点的QP值。此外，G-PCC解码器可以基于第二分量区域QP增量语法元素来确定针对点的用于第二分量的QP值。G-PCC解码器可以基于针对该点的用于第一分量的QP值，对针对该点的经量化的第二分量值进行逆量化。G-PCC解码器可以基于针对该点的第二分量的QP值，对针对该点的经量化的第二分量值进行逆量化。因此，可能有针对区域的用于第一分量和第二分量的分开的QP值，这可以产生较好的质量和/或较好的压缩级别。

另外或替代地，G-PCC解码器可以被配置为根据用于第一分量的QP值和QP偏移值来确定用于第二分量的QP值。用于针对切片、层或区域的第二分量的QP值可以是在点云数据中，相对于用于第一分量的QP值，使用增量QP值，来用信号发送的。通常，对第二分量的量化将与对第一分量的量化相同或相似，这允许G-PCC编码器不用信号发送用于第二分量的偏移QP值。在在其中对第二分量的量化与对第一分量的量化不同的示例中，G-PCC编码器可以将QP值的差作为偏移来用信号发送。因此，用信号发送相对于用于第一分量的QP值的用于第二分量的QP偏移值可以促进对点云数据的压缩。

在一些示例中，G-PCC编码器可以基于第一QP值来对针对点云的点的第一分量值进行量化，并且可以基于第二QP值来对针对该点的第二分量值进行量化。G-PCC编码器可在比特流中用信号发送表示针对该点的经量化的第一分量值和针对该点的经量化的第二分量值的数据。此外，G-PCC编码器可以在该比特流中用信号发送用于层的第一增量QP语法元素，该第一增量QP语法元素指定从用于第一分量的切片QP值的增量QP值。基于该点是在该层中的，在该点处的用于第一分量的QP值可以等于由第一增量QP语法元素指定的值加上用于第一分量的切片QP值。G-PCC编码器可以在该比特流中用信号发送用于该层的第二增量QP语法元素，该第二增量QP语法元素指定从用于第二分量的切片QP值的增量QP值。基于该点是在该层中的，在该点处的用于第二分量的QP值可以等于由第二增量QP语法元素指定的值加上用于第二分量的初始QP偏移值加上用于第一分量的切片QP值。

类似地，G-PCC解码器可以从比特流获得第一增量QP语法元素，该第一增量QP语法元素指定从用于第一分量的切片QP值的增量QP值。G-PCC解码器可以从比特流获得第二增量QP语法元素，该第二增量QP语法元素指定从用于第二分量的初始QP偏移值的另一QP偏移值。G-PCC解码器可以基于第一增量QP语法元素来确定在点云的点处的用于第一分量的QP值。此外，G-PCC解码器可以基于第二增量QP语法元素来确定在该点处的用于第二分量的QP值。G-PCC解码器可以基于在该点处的用于第一分量的QP值，对针对该点的第一经量化分量值进行逆量化。G-PCC解码器可以基于在该点处的用于第二分量的QP值，对针对该点的第二经量化分量值进行逆量化。因此，对于层和/或区域中的第一分量和第二分量，可以有分开的QP值，这可以产生较好的质量和/或较好的压缩级别。

图1是示出可以执行本公开内容的技术的示例编码和解码系统100的框图。概括而言，本公开内容的技术涉及对点云数据进行译码(编码和/或解码)，例如，以支持点云压缩。通常，点云数据包括用于处理点云的任何数据。译码可以在压缩和/或解压缩点云数据方面是有效的。通常，点云数据包括用于处理点云的任何数据。

如图1中所示，系统100包括源设备102和目的地设备116。源设备102提供要被目的地设备116解码的经编码的点云数据。具体地，在图1的示例中，源设备102经由计算机可读介质110来将点云数据提供给目的地设备116。源设备102和目的地设备116可以包括多种多样的设备中的任何设备，包括台式计算机、笔记本(例如，膝上型)计算机、平板计算机、机顶盒、电话手机(诸如智能电话)、电视机、相机、显示设备、数字媒体播放器、视频游戏控制台、视频流式传输设备、陆地或海上运载工具、宇宙飞船、飞行器、机器人、光探测和测距(LIDAR)设备、卫星、监视或安全设备等。在一些情况下，源设备102和目的地设备116可以被配备用于无线通信。

在图1的示例中，源设备102包括数据源104、存储器106、G-PCC编码器200以及输出接口108。目的地设备116包括输入接口122、G-PCC解码器300、存储器120以及数据消费方118。根据本公开内容，源设备102的G-PCC编码器200和目的地设备116的G-PCC解码器300可以被配置为应用本公开内容的与用于基于几何形状的点云压缩的分量的高级语法有关的技术。因此，源设备102表示编码设备的示例，而目的地设备116表示解码设备的示例。在其它示例中，源设备102和目的地设备116可以包括其它组件或布置。例如，源设备102可以从内部或外部源接收数据(例如，点云数据)。同样，目的地设备116可以与外部数据消费方对接，而不是在同一设备中包括数据消费方。

如图1中所示的系统100仅是一个示例。通常，其它数字编码和/或解码设备可以执行本公开内容的与用于几何形状点云压缩的分量的高级语法有关的技术。源设备102和目的地设备116仅是在其中源设备102生成经译码的数据以用于传输给目的地设备116的这样的设备的示例。本公开内容将“译码”设备指代为执行对数据的译码(编码和/或解码)的设备。因此，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300表示译码设备(具体地，分别为编码器和解码器)的示例。在一些示例中，源设备102和目的地设备116可以以基本上对称的方式操作，使得源设备102和目的地设备116中的每一者包括编码和解码组件。因此，系统100可以支持在源设备102与目的地设备116之间的单向或双向传输，例如，用于流式传输、回放、广播、电话、导航以及其它应用。

通常，数据源104表示数据(例如，原始的、未经编码的点云数据)的源，并且可以向G-PCC编码器200提供数据的顺序的一系列“帧”，G-PCC编码器200对用于帧的数据进行编码。源设备102的数据源104可以包括点云捕获设备，诸如各种相机或传感器中的任何一者，例如，3D扫描器或光探测和测距(LIDAR)设备、一个或多个摄像机、包含先前捕获的数据的存档装置、和/或用于从数据内容提供者接收数据的数据馈送接口。替代地或另外，点云数据可以是来自扫描器、相机、传感器或其它数据源的计算机生成的。例如，数据源104可以生成基于计算机图形的数据作为源数据，或者产生实时数据、存档数据和计算机生成的数据的组合。在每种情况下，G-PCC编码器200对被捕获的、预捕获的或计算机生成的数据进行编码。G-PCC编码器200可以将帧从所接收的顺序(有时被称为“显示顺序”)重新排列为用于译码的译码顺序。G-PCC编码器200可以生成包括经编码的数据的一个或多个比特流。然后，源设备102可以经由输出接口108将经编码的数据输出到计算机可读介质110上，以便由例如目的地设备116的输入接口122接收和/或检索。

源设备102的存储器106和目的地设备116的存储器120可以表示通用存储器。在一些示例中，存储器106和存储器120可以存储原始数据，例如，来自数据源104的原始数据以及来自G-PCC解码器300的原始的经解码的数据。另外或替代地，存储器106和存储器120可以存储由例如G-PCC编码器200和G-PCC解码器300分别可执行的软件指令。尽管在该示例中存储器106和存储器120被示为与G-PCC编码器200和G-PCC解码器300分开，但是，应当理解的是，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300还可以包括用于在功能上类似或等效目的的内部存储器。此外，存储器106和存储器120可以存储例如从G-PCC编码器200输出的并且输入到G-PCC解码器300的经编码的数据。在一些示例中，存储器106和存储器120的部分可以被分配作为一个或多个缓冲器，例如，以存储原始的经解码的和/或经编码的数据。例如，存储器106和存储器120可以存储表示点云的数据。

计算机可读介质110可以表示能够将经编码的数据从源设备102传输给目的地设备116的任何类型的介质或设备。在一个示例中，计算机可读介质110表示通信介质，其使得源设备102能够例如经由射频网络或基于计算机的网络，来实时地向目的地设备116直接地发送经编码的数据。根据诸如无线通信协议之类的通信标准，输出接口108可以对包括经编码的数据的传输信号进行调制，以及输入接口122可以对所接收的传输信息进行解调。通信介质可以包括任何无线或有线通信介质，诸如射频(RF)频谱或一条或多条物理传输线。通信介质可以形成诸如以下各项的基于分组的网络的一部分：局域网、广域网、或诸如互联网的全球网络。通信介质可以包括路由器、交换机、基站、或对于促进从源设备102到目的地设备116的通信而言可以是有用的任何其它设备。

在一些示例中，源设备102可以将经编码的数据从输出接口108输出到存储设备112。类似地，目的地设备116可以经由输入接口122从存储设备112存取经编码的数据。存储设备112可以包括各种各样的分布式或本地存取的数据存储介质中的任何一种，诸如硬盘驱动器、蓝光光盘、DVD、CD-ROM、闪存、易失性或非易失性存储器、或用于存储经编码的数据的任何其它适当的数字存储介质。

在一些示例中，源设备102可以将经编码的数据输出到文件服务器114或者可以存储由源设备102生成的经编码的数据的另一中间存储设备。目的地设备116可以经由流式传输或下载来从文件服务器114存取被存储的数据。文件服务器114可以是能够存储经编码的数据并且将该经编码的数据发送给目的地设备116的任何类型的服务器设备。文件服务器114可以表示网页服务器(例如，用于网站)、文件传输协议(FTP)服务器、内容递送网络设备、或网络附加存储(NAS)设备。目的地设备116可以通过任何标准数据连接(包括互联网连接)来从文件服务器114存取经编码的数据。这可以包括适于存取被存储在文件服务器114上的经编码的数据的无线信道(例如，Wi-Fi连接)、有线连接(例如，数字用户线(DSL)、电缆调制解调器等)、或这两者的组合。文件服务器114和输入接口122可以被配置为根据流式传输协议、下载传输协议、或其组合来操作。

输出接口108和输入接口122可以表示无线发射机/接收机、调制解调器、有线联网组件(例如，以太网卡)、根据各种各样的IEEE 802.11标准中的任何一种标准进行操作的无线通信组件、或其它物理组件。在其中输出接口108和输入接口122包括无线组件的示例中，输出接口108和输入接口122可以被配置为根据蜂窝通信标准(诸如4G、4G-LTE(长期演进)、改进的LTE、5G等)来传输数据(诸如经编码的数据)。在其中输出接口108包括无线发射机的一些示例中，输出接口108和输入接口122可以被配置为根据其它无线标准(诸如IEEE802.11规范、IEEE 802.15规范(例如，ZigBeetM)、Bluetooth^TM标准等)来传输数据(诸如经编码的数据)。在一些示例中，源设备102和/或目的地设备116可以包括相应的片上系统(SoC)设备。例如，源设备102可以包括用于执行归属于G-PCC编码器200和/或输出接口108的功能的SoC设备，以及目的地设备116可以包括用于执行归属于G-PCC解码器300和/或输入接口122的功能的SoC设备。

本公开内容的技术可以被应用于编码和解码以支持各种应用中的任何一种，诸如在自主车辆之间的通信、在扫描器、相机、传感器和处理设备(诸如本地或远程服务器)之间的通信、地理绘图、监视或其它应用。

目的地设备116的输入接口122从计算机可读介质110(例如，通信介质、存储设备112、文件服务器114等)接收经编码的比特流。经编码的比特流可以包括由G-PCC编码器200定义的信令信息(其也被G-PCC解码器300使用)，诸如具有描述译码单元(例如，切片、图片、图片组、序列等)的特性和/或处理的值的语法元素。数据消费方118使用经解码的数据。例如，数据消费方118可以使用经解码的数据来确定物理物体的位置。在一些示例中，数据消费方118可以包括基于点云来呈现影像的显示器。

G-PCC编码器200和G-PCC解码器300各自可以被实现为各种各样的适当的编码器和/或解码器电路中的任何一种，诸如一个或多个微处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、分立逻辑、软件、硬件、固件、或其任何组合。当所述技术部分地在软件中实现时，设备可以将用于软件的指令存储在适当的非暂时性计算机可读介质中，以及使用一个或多个处理器在硬件中执行指令以执行本公开内容的技术。G-PCC编码器200和G-PCC解码器300中的每一者可以被包括在一个或多个编码器或解码器中，编码器或解码器中的任一者可以被集成为相应设备中的组合的编码器/解码器(CODEC)的一部分。包括G-PCC编码器200和/或G-PCC解码器300的设备可以包括一个或多个集成电路、微处理器、和/或其它类型的设备。

G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以根据译码标准(诸如，视频点云压缩(V-PCC)标准或几何形状点云压缩(G-PCC)标准)操作。概括而言，本公开内容可以将对图片的译码(例如，编码和解码)指代为包括对数据进行编码或解码的过程。经编码的比特流通常包括用于表示译码决策(例如，译码模式)的语法元素的一系列值。

概括而言，本公开内容可能涉及“用信号发送”某些信息(诸如语法元素)。术语“用信号发送”通常可以指代对用于语法元素的值和/或用以对经编码的数据进行解码的其它数据的传送。也就是说，G-PCC编码器200可以在比特流中用信号发送用于语法元素的值。通常，用信号发送指代在比特流中生成值。如上所示，源设备102可以基本上实时地或不是实时地(诸如可能在将语法元素存储到存储设备112以供目的地设备116稍后检索时发生)将比特流传输给目的地设备116。

ISO/IEC MPEG(JTC 1/SC 29/WG 11)正在研究对于具有显著超过其它方法的压缩能力的压缩能力的点云译码技术的标准化的潜在需求，并且目标将在于创建标准。该团体在被称为三维图形小组(3DG)的协同合作中正在共同致力于这一探索活动，以评估由其在这一领域中的专家提出的压缩技术设计。3DG团体已经被重新命名为ISO/IEC JTC 1/SC29/WG 7 3DG。

点云压缩活动被分类为两种不同的方法。第一种方法是“视频点云压缩”(V-PCC)，其将3D物体分段，并且将分段投影在多个2D平面(其在2D帧中被表示为“块(patch)”)中，其由诸如高效率视频译码(HEVC)(ITU-T H.265)编解码器之类的传统2D视频编解码器进一步译码。第二种方法是“基于几何形状的点云压缩”(G-PCC)，其直接压缩3D几何形状，例如，点集合在3D空间中的位置、以及(用于与3D几何形状相关联的每个点的)相关联的分量值。G-PCC解决了在类别1(静态点云)和类别3(动态获取的点云)两者中的点云的压缩。以下文档是G-PCC标准的最新草案：G-PCC Future Enhancements，ISO/IEC JTC1/SC29/WG11w18887，瑞士日内瓦，2019年10月(以下称为w18887)。以下文档是对编解码器的描述：G-PCCCodec Description v5，ISO/IEC JTC1/SC29/WG11 w18891，瑞士日内瓦，2019年10月(以下称为w18891)。

点云包含3D空间中的点集合，并且可以具有与每个点相关联的分量。分量可以是或者包括色彩信息(诸如R、G、B或Y、Cb、Cr)、或反射率信息或其它分量。点云可以是由各种相机或传感器(诸如LIDAR传感器和3D扫描器)捕获的，并且也可以是计算机生成的。点云数据被用在各种应用中，包括但不限于：构建(建模)、图形(用于可视化和动画的3D模型)和汽车行业(用于帮助导航的LIDAR传感器)。

由点云占用的3D空间可以由虚拟边界框包围。边界框中的点的位置可以通过某种精度来表示；因此，可以基于精度来量化一个或多个点的位置。在最小级别处，边界框被拆分为体素，体素是由单位立方体表示的最小空间单位。边界框中的体素可以与零个、一个、或一个以上的点相关联。边界框可以被拆分为多个立方体/立方体区域，这些区域可以被称为瓦片。每个瓦片可以被译码为一个或多个切片。将边界框划分为切片和瓦片可以是基于每个分区中的点的数量的，或者是基于其它考虑(例如，可以将特定区域译码为瓦片)的。切片区域可以使用与视频编解码器中的拆分决策类似的拆分决策来进一步划分。

图2提供了G-PCC编码器200的概述。图3提供了G-PCC解码器300的概述。在图2和3中显示的模块是逻辑的，并且不一定与在G-PCC编解码器的参考实现(例如，由ISO/IECMPEG(JTC 1/SC 29/WG 11)研究的TMC13测试模型软件)中实现的代码一一对应。

在G-PCC编码器200和G-PCC解码器300两者中，首先对点云位置进行译码。属性译码取决于经解码的几何形状。在图2和图3中，灰色阴影模块是通常用于类别1数据的选项。对角阴影线模块是通常用于类别3数据的选项。所有其它模块在类别1和类别3之间是共用的。参见G-PCC Future Enhancements，ISO/IEC JTC1/SC29/WG11 w18887，瑞士日内瓦，2019年10月。

对于类别1和类别3数据，经压缩的几何形状通常被表示为从根一直向下到各个体素的叶级别的八叉树。对于一些类别1数据，经压缩的几何形状可以由经修剪的八叉树(例如，从根向下到大于体素的块的叶级别的八叉树)加上对经修剪的八叉树的每个叶内的表面进行近似的模型来表示。以这种方式，类别1数据和类别3数据两者共享八叉树译码机制，而类别1数据可以另外利用表面模型(已知为Trisoup译码)来近似每个叶内的体素。所使用的表面模型是三角剖分，其包括每块1-10个三角形，从而导致三角形汤。使用表面近似的几何形状译码方法被称为Trisoup几何形状译码，而使用完整八叉树模型的几何形状译码方法被称为八叉树几何形状译码。在典型的情况下，Trisoup几何形状译码还可以用于指示八叉树是部分地利用八叉树以及部分地利用Trisoup来译码的情况。

在八叉树的每个节点处，针对其子节点中的一个或多个子节点(多达八个节点)用信号发送(当未被推断时)占用。占用指代在节点中是否存在一个或多个点。指定了多个邻域，其包括：(a)与当前八叉树节点共享面的节点，(b)与当前八叉树节点共享面、边或顶点的节点等。在每个邻域内，可以使用节点和/或其子节点的占用来预测当前节点或其子节点的占用。对于在八叉树的某些节点中稀疏地填充的点，编解码器还支持直接译码模式，其中点的3D位置被直接地编码。可以用信号发送标志以指示用信号发送直接模式。在最低级别处，还可以对与八叉树节点/叶节点相关联的点的数量进行译码。

一旦几何形状被译码，与几何形状点相对应的属性就被译码。当存在与一个经重构的/经解码的几何形状点相对应的多个属性点时，可以推导表示经重构的点的分量值。

在G-PCC中存在三种属性译码方法：区域自适应分层变换(RAHT)译码、基于插值的分层最近邻居预测(预测变换)、以及具有更新/提升步长的基于插值的分层最近邻居预测(提升变换)。RAHT和提升通常用于类别1数据，而预测通常用于类别3数据。然而，任一方法可以用于任何数据，并且正如G-PCC中的几何形状编解码器一样，使用者(例如，G-PCC编码器200)具有选择要使用三种属性编解码器中的哪一者的选择权。

对属性的译码可以以细节级别(LOD)来进行，其中，利用每个细节级别，可以获得点云属性的更精细的表示。可以基于距相邻节点的距离度量或者基于采样距离来指定每个细节级别。

在G-PCC编码器200处，对作为用于属性的译码方法的输出而获得的残差进行量化。残差可以通过从基于当前点的邻域中的点并且基于先前编码的点的分量值推导的预测中减去分量值来获得。可以使用上下文自适应算术译码来对经量化的残差进行译码。

根据本公开内容的一种或多种技术，G-PCC编码器200可以确定点云中的点的位置，并可以量化针对该点的属性数据。针对该点的属性数据可以包括第一值(例如，亮度值)和色度值(例如，色度值)。作为量化属性数据的一部分，G-PCC编码器200可以对用于区域中的第一分量的第一增量区域QP值进行编码，并对用于该区域中的第二分量的第二增量区域QP值进行编码。G-PCC编码器200可以被配置为确定并编码用于第一分量和第二分量的分开的区域QP值。通过使用与用于第一分量的区域QP值分开的用于第二分量的区域QP值，G-PCC编码器200可以提供增加的压缩和/或减少计算资源的消耗。

另外或替代地，G-PCC编码器200可以被配置为将用于切片、层或区域中的第二分量的QP值编码作为从与用于该切片、层或者区域中的第一分量的QP值的偏移。例如，G-PCC编码器200可以被配置为对语法元素进行编码，该语法元素表示第一切片QP值与第二切片QP值之间的差、第一层QP值与第二切片QP值之间的差、或第一区域QP值和第二切片QP值之间的差。用于对切片、层或区域中的QP值之间的差进行编码的语法元素在本文可以被表示为ash_attr_QP_delta_chroma、ash_attr_layer_qp_delta_chroma或ash_attr_region_qp_delta_chroma。

在八叉树译码中，切片可以包含属于三维空间立方的长方体部分(例如，三维矩形)的点。“切片”可以指包含数个点的被译码数据，该数个点可以被独立地编码或解码。切片可以是由几何形状数据单元和零个或多个对应属性数据单元组成的经译码点云框架的一部分或全部。例如，可以在比特流中存在多个切片。在一些情况下，术语“切片”可以指被用以对切片进行译码的点。

术语“区域”可以指经指定的另一长方体区域，其可以被用以指示QP偏移，使得属于该区域的点具有包括或基于特定QP偏移值的特定QP值。属于切片但位于区域外的点可以具有与区域内的点相比不同的QP值。

术语“层”可以指在RAHT变换期间出现的多个级别中的一个级别。但是，为了对QP值的指示，对于RAHT情形，层QP可以指层的QP偏移，并且对于在存在细节级别的情况下的预测/提升变换情形，层QP可以指“级别的QP偏移”。细节级别是对点的另一种划分，但其可能不局限在切片的区域内。RAHT中的层出现在变换域中，因此，层可以表示系数的层级。

在图2的示例中，G-PCC编码器200可以包括坐标变换单元202、色彩变换单元204、体素化单元206、属性传递单元208、八叉树分析单元210、表面近似分析单元212、算术编码单元214、几何形状重构单元216、RAHT单元218、LOD生成单元220、提升单元222、系数量化单元224和算术编码单元226。

如在图2的示例中所示，G-PCC编码器200可以接收位置集合和属性集合。位置可以包括点云中的点的坐标。属性可以包括关于点云中的点的信息，诸如与点云中的点相关联的色彩。

坐标变换单元202可以对点的坐标应用变换，以将坐标从初始域变换到变换域。本公开内容可以将经变换的坐标称为变换坐标。色彩变换单元204可以应用变换来将属性的色彩信息变换到不同的域。例如，色彩变换单元204可以将色彩信息从RGB色彩空间变换到YCbCr色彩空间。

此外，在图2的示例中，体素化单元206可以将变换坐标体素化。对变换坐标的体素化可以包括量化和移除点云的一些点。换句话说，点云的多个点可以被归入在单个“体素”中，在一些方面中，该单个“体素”在此后可以被视为一个点。此外，八叉树分析单元210可以基于经体素化的变换坐标来生成八叉树。另外，在图2的示例中，表面近似分析单元212可以分析这些点以潜在地确定这些点的集合的表面表示。算术编码单元214可以对表示八叉树和/或由表面近似分析单元212确定的表面的信息的语法元素进行熵编码。G-PCC编码器200可以在几何形状比特流中输出这些语法元素。

几何形状重构单元216可以基于八叉树、指示由表面近似分析单元212确定的表面的数据和/或其它信息来重构点云中的点的变换坐标。由于体素化和表面近似，由几何形状重构单元216重构的变换坐标的数量可能不同于点云的原始点数。本公开内容可以将所得到的点称为经重构的点。属性传递单元208可以将点云的原始点的属性传递到点云的经重构的点。

此外，RAHT单元218可以对经重构的点的属性应用RAHT译码。在一些示例中，在RAHT下，提取2x2x2点位置的块的属性，并且沿着一个方向进行变换，以获得四个低频(L)和四个高频(H)节点。随后，在第二方向上变换四个低频节点(L)，以获得两个低频节点(LL)和两个高频节点(LH)。沿着第三方向变换两个低频节点(LL)以获得一个低频节点(LLL)和一个高频节点(LLH)。低频节点LLL对应于DC系数，并且高频节点H、LH和LLH对应于AC系数。每个方向上的变换可以是具有两个系数权重的一维变换。低频系数可以被视为用于RAHT变换的下一更高级别的的2x2x2块的系数，并且AC系数是在不改变的情况下进行编码的；这样的变换持续直到顶部根节点。用于编码的树遍历自上而下用于计算要用于系数的权重；变换顺序是从下到上。然后，可以对系数进行量化和译码。

替代地或另外，LOD生成单元220和提升单元222可以分别对经重构的点的属性应用LOD处理和提升。LOD生成用于将属性拆分为不同的细化级别。每个细化级别提供对点云的属性的细化。第一细化级别提供了粗略近似，并且包含很少的点；后续的细化级别通常包含更多的点，以此类推。可以使用基于距离的度量来构造细化级别，或者也可以使用一个或多个其它分类准则(例如，从特定顺序进行二次采样)。因此，所有经重构的点可以被包括在细化级别中。每个细节级别是通过将所有点的并集取到特定细化级别来生成的：例如，LOD1是基于细化级别RL1来获得的，LOD2是基于RL1和RL2来获得的，……，LODN是通过RL1、RL2、……、RLN的并集来获得的。在一些情况下，LOD生成之后可能跟随着预测方案(例如，预测变换)，其中与LOD中的每个点相关联的属性是根据前面点的加权平均来预测的，并且残差是经量化和熵译码的。提升方案建立在预测变换机制之上，其中，使用更新运算符来更新系数，并且执行对系数的自适应量化。

RAHT单元218和提升单元222可以基于属性来生成属性系数(例如，分量值，其还可以被称为分量系数)。系数量化单元224可以对由RAHT单元218或提升单元222生成的分量系数进行量化。例如，系数量化单元224可以被配置为基于用于每个切片、每个切片内的一个或多个层、以及每个切片内的一个或多个区域的QP值来量化系数。系数量化单元224还可以生成属性参数集和属性切片报头，其包括在本文描述的QP值、QP偏移值和增量QP值。G-PCC编码器200可以生成属性参数集和属性切片报头中的语法元素并用信号发送语法元素。算术编码单元226可以对表示经量化的分量系数的语法元素应用算术编码。G-PCC编码器200可以在属性比特流中输出这些语法元素。

在图3的示例中，G-PCC解码器300可以包括几何形状算术解码单元302、属性算术解码单元304、八叉树合成单元306、逆量化单元308、表面近似合成单元310、几何形状重构单元312、RAHT单元314、LOD生成单元316、逆提升单元318、逆变换坐标单元320和逆变换色彩单元322。根据本公开内容的一种或多种技术，G-PCC解码器300可以重建点云中的点的位置，并可以对针对该点的属性数据进行逆量化。作为逆量化属性数据的一部分，G-PCC解码器300可以解码用于区域中的第一分量的第一增量区域QP值，并解码用于区域中的第二分量的第二增量区域QP值。使用这些增量区域QP值，G-PCC解码器300可以被配置为确定用于第一分量和第二分量的分开的区域QP值。通过使用与用于第一分量的区域QP值分开的用于第二分量的区域QP值，G-PCC解码器300可以提供增加的压缩和/或减少计算资源的消耗。

另外或替代地，G-PCC解码器300可以被配置为基于用于切片、层或区域中的第一分量的QP值来确定用于切片、层或区域中的第二分量的QP值。例如，G-PCC解码器300可以被配置为解码表示第一层QP值和第二层QP值之间的差、第一层QP值和第二切片QP值之间的差、或第一区域QP值与第二切片QP值之间的差的语法元素。

G-PCC解码器300可以(例如，从输入接口122(图1))获得几何形状比特流和属性比特流。解码器300的几何形状算术解码单元302可以对几何形状比特流中的语法元素应用算术解码(例如，上下文自适应二进制算术译码(CABAC)或其它类型的算术解码)。类似地，属性算术解码单元304可以对属性比特流中的语法元素应用算术解码。

八叉树合成单元306可以基于从几何形状比特流解析的语法元素来合成八叉树。从八叉树的根节点开始，在比特流中用信号发送在每个八叉树级别处的八个子节点中的每个子节点的占用。当信令指示在特定八叉树级别处的子节点被占用时，用信号发送该子节点的子节点的占用。关于在每个八叉树级别处的节点的信令在进行到后续八叉树级别之前用信号发送。在八叉树的最后级别处，每个节点对应体素位置；当叶节点被占用时，可以指定一个或多个点在体素位置处被占用。在一些情况下，由于量化，八叉树的一些分支可能遭遇最后级别终止。在这样的情况下，叶节点被视为没有子节点的被占用节点。在其中在几何形状比特流中使用表面近似的实例中，表面近似合成单元310可以基于从几何形状比特流解析的语法元素并且基于八叉树来确定表面模型。

此外，几何形状重构单元312可以执行重构以确定点云中的点的坐标。对于八叉树的叶节点处的每个位置，几何形状重构单元312可以通过使用八叉树中的叶节点的二进制表示来重构节点位置。在每个相应的叶节点处，用信号发送相应的叶节点处的点数量；这指示相同体素位置处的重复点的数量。当使用几何形状量化时，对点位置进行缩放以确定经重构的点位置值。

逆变换坐标单元320可以对经重构的坐标应用逆变换，以将点云中的点的经重构的坐标(位置)从变换域转换回初始域。点云中的点位置可以在浮点域中，但是G-PCC编解码器中的点位置是在整数域中进行译码的。逆变换可以用于将位置转换回原始域。

另外，在图3的示例中，逆量化单元308可以对分量值进行逆量化。对用于点的经量化的分量值进行逆量化可以涉及将经量化的分量值乘以适用于该点的QP步长大小(例如，用于该点的QP步长大小)。分量值可以是基于从属性比特流中获得的语法元素(例如，包括由属性算术解码单元304解码的语法元素)的。例如，逆量化单元308可以被配置为基于在属性比特流中编码的数据来确定用于针对切片、一个或多个层以及切片内的区域的第一分量和第二分量的QP值。

逆量化单元308可以被配置为基于属性参数集和属性切片报头中用信号发送的语法元素来确定用于两个分量的切片QP值。逆量化单元308可以被配置为基于在属性切片报头中用信号发送的语法元素来确定层QP值和一个或多个区域QP值。例如，属性切片报头可以用信号发送两个语法元素，用于指示用于每个分量的区域QP值。属性切片报头还可以用信号发送增量QP值，用于指示用于第二分量的QP值作为从用于第一分量的相应QP值的偏移。

取决于属性值如何被编码，RAHT单元314可以执行RAHT译码，以基于经逆量化的分量值来确定用于点云的点的色彩值。RAHT解码是从树的顶部到底部进行的。在每个级别处，使用从逆量化过程推导的低频和高频系数来推导组成值。在叶节点处，所推导出的值对应于系数的分量值。用于这些点的权重推导过程类似于在G-PCC编码器200处使用的过程。替代地，LOD生成单元316和逆提升单元318可以使用基于细节级别的技术来确定用于点云的点的色彩值。LOD生成单元316解码给出点的属性的分量的逐步精细表示的每个LOD。利用预测变换，LOD生成单元316从先前LOD中的或先前在相同LOD中重构的点的加权和来推导该点的预测。LOD生成单元316可以将预测与残差(其是在逆量化之后获得的)相加以获得分量的重构值。当使用提升方案时，LOD生成单元316还可以包括更新运算符，以更新用于推导分量值的系数。在这种情况下，LOD生成单元316还可以应用逆自适应量化。

此外，在图3的示例中，逆变换色彩单元322可以对色彩值应用逆色彩变换。逆色彩变换可以是由编码器200的色彩变换单元204应用的色彩变换的逆过程。例如，色彩变换单元204可以将色彩信息从RGB色彩空间变换到YCbCr色彩空间。因此，逆色彩变换单元322可以将色彩信息从YCbCr色彩空间变换到RGB色彩空间。

说明了图2和图3的各种单元以帮助理解由编码器200和解码器300执行的操作。这些单元可以被实现为在电路中实现的一个或多个处理器，诸如固定功能电路、可编程电路、或其组合。固定功能电路指代提供特定功能的电路，并且关于可以被执行的操作而预先设置。可编程电路指代可以被编程以执行各种任务的电路，并且以可以被执行的操作来提供灵活功能。例如，可编程电路可以执行软件或固件，软件或固件使得可编程电路以由软件或固件的指令定义的方式进行操作。固定功能电路可以执行软件指令(例如，以接收参数或输出参数)，但是固定功能电路执行的操作的类型通常是不可变的。在一些示例中，这些单元中的一个或多个单元可以是不同的电路块(固定功能或可编程的)，以及在一些示例中，这些单元中的一个或多个单元可以是集成电路。

图4是示出在序列参数集410、几何形状参数集404、几何形状切片报头402、属性参数集408和属性切片报头406之间的关系的概念图。G-PCC编码器200可以使用参数集(诸如，序列参数集410、几何形状参数集404、几何形状切片报头402、属性参数集408和属性切片报头406)，来传送更高级语法元素。换句话说，这些参数集中的语法元素可以在与单独切片、点或属性相比更高的级别处适用。

如图4的示例中所示，几何形状切片报头402可以引用几何形状参数集404，而几何形状参数集404进而可以引用序列参数集410。具体地，几何形状切片报头402包括语法元素gsh_geometry_parameter_set_id，其指定等于几何形状参数集404的语法元素gps_geom_parameter_set_id的值；几何形状参数集404包括语法元素gps_seq_parameter_set_id，其指定等于序列参数集410的语法元素sps_seq_parameter_set_id的值。属性切片报头406可以引用属性参数集408，属性参数集408进而可以引用序列参数集410。具体地，属性切片报头406包括语法元素ash_attr_parameter_set_id，其指定等于属性参数集408的语法元素aps_attr_parameter_set_id的值；属性参数集408包括语法元素aps_seq_parameter_set_id，其指定等于序列参数集410的语法元素sps_seq_parameter_set_id的值。

G-PCC中的属性译码涉及量化/逆量化过程，该过程使得编解码器能够在点云属性的经重构的质量和表示它们所需要的比特之间进行权衡。QP值用于通过确定要对属性执行的特定缩放操作来控制这种权衡。QP是在比特流中作为初始QP值、作为增量QP值和/或作为QP偏移值用信号发送的。例如，G-PCC编码器200(例如，系数量化单元224)可以被配置为在属性参数集408中对用于切片的初始QP值进行编码。G-PCC解码器300(例如，逆量化单元308)可以被配置为解码该初始QP值，并使用该初始QP值作为用于第一分量的用于切片的QP值。G-PCC编码器200可以被配置为也对用于切片的QP偏移值进行编码，并且G-PCC解码器300可以被配置为解码该QP偏移值，并使用该QP偏移值以确定用于第二分量的用于切片的QP值。

G-PCC编码器200(例如，系数量化单元224)可以被配置为在属性切片报头406中对用于第一分量和第二分量的用于切片的增量QP值进行编码。G-PCC编码器200可以被配置为也在属性切片报头406中对用于第一分量和第二分量的用于每个层的增量QP值进行编码。此外，G-PCC编码器200可以被配置为在属性切片报头406中对用于第一分量和第二分量的用于切片的区域的增量QP值进行编码。G-PCC解码器300(例如，逆量化单元308)可以被配置为解码这些增量QP值，并使用这些增量QP值以确定用于第一分量和第二分量的用于切片的、用于每个层的以及用于一个或多个区域的QP值。

非规范性的量化和比例缩放

在一些示例中，原始点云可以以浮点格式或非常高的比特深度来表示。G-PCC编码器200可以被配置为在特定的比特深度处对输入点云进行量化和体素化，由图2中的体素化单元206表示。为了体素化的目的，可以在体素化单位206中在G-PCC编码器200处应用量化，并且可以在G-PCC解码器300处执行比例缩放，主要用于在特定于应用的物理空间中(例如，在物理维度中)映射(例如，以体素单元)经解码的点云。解码器300可以用于此操作的比例值是使用语法元素sps_source_scale_factor_numerator_minus1和sps_souce_scale_factor_denominator_minus1来用信号发送的。量化过程是预处理步骤(在编码之前)，而缩放过程是后处理步骤(在解码之后)，不会影响整个译码过程，例如，它们本质上是非规范性的。

sps_source_scale_factor_numerator_minus1	ue(v)
		sps_source_scale_factor_denominator_minus1	ue(v)

为了本公开内容，在编码器200处，非规范性的量化之前的点云将被称为未经量化的点云，非规范化量化之后的点云被称为经量化的点云。此量化与G-PCC编解码器可能进行的量化无关。类似地，G-PCC解码器300的输出称为经量化的点云。在解码器300处任何非规范性的比例缩放的输出称为未经量化的点云。需要再次注意的是，G-PCC解码器300的输出可以是规范性的比例缩放操作的结果。

属性量化

G-PCC中的属性译码涉及量化/逆量化过程，其使得编解码器(例如，编码器200和解码器300)能够在点云的属性的经重建质量和为了表示它们所需的比特之间进行权衡。QP是用于通过确定要对属性执行的特定的比例缩放操作来控制这种权衡的。QP是在比特流中用信号发送的。

对于属性，QP是按如下用信号发送的：

·属性参数集中的初始QP值(aps_attr_Initial_qp和aps_aatr_chroma_qp_offset)。aps_attr_initial_qp可以表示与属性参数集关联的切片的属性的所有分量的初始QP值。用于第二分量的初始QP值可以是在经量化的比特流中作为QP偏移值而不是绝对QP值间接地用信号发送的(例如，使用aps_attr_chroma_qp_offset)。

·属性切片报头中的增量QP值(ash_attr_qp_delta_luma和ash_attr_qp_delta_chroma)。用于每个分量的初始切片QP值可以是使用初始QP值和一个或多个相应的增量QP值间接地用信号发送的。

·属性切片报头中的每层增量QP值(ash_attr_layer_qp_delta_luma和ash_attr_layer_qp_delta_chroma)。每个切片可以包括一个或多个层，并且G-PCC编码器200可以被配置为将用于两个分量的增量层QP值编码作为ash_attr_layer_qp_delta_luma和ash_attr_layer_qp_delta_chroma。

·切片报头中的用于区域的增量QP值(ash_attr_region_qp_delta)。每个切片可以包括在属性切片报头中指定的一个或多个区域。切片报头可以用信号发送用于经指定的区域的增量QP值。

在确定量化/比例缩放步长大小之前，将用于亮度分量的偏移(initial_qp、ASH中的增量QP值、和增量层QP值)相加。这同样适用于色度(initial_qp、APS色度QP偏移、ASH色度QP偏移)。当点属于在切片报头中指定的区域时，可以向亮度分量和色度分量加进一步的增量QP值。这个进一步的增量QP值可以称为“增量区域QP值”

下面列出了与分量QP参数相关联的相关的语法、语义和派生。

属性参数集中的QP参数

aps_attr_initial_qp指定引用APS的每个切片的变量SliceQp的初始值。aps_attr_initial_qp的值应在4到51之间(包括4和51)。

aps_attr_chroma_qp_offset指定到通过语法aps_att_initial_qp用信号发送的初始量化参数的偏移。

aps_slice_qp_delta_present_flag等于1指定在ASH中存在语法元素ash_attr_qp_delta_luma和ash_attr_qp_delta_chroma。aps_slice_qp_present_flag等于1指定在ASH中不存在语法元素ash_attr_qp_delta_luma和ash_attr_qp_delta_chroma。

切片报头中的QP参数

ash_attr_layer_qp_delta_present_flag等于1指定在当前ASH中存在语法元素ash_attr_layer_qp_delta_luma和ash_attr_layer_qp_delta_chroma。ash_attr_layer_qp_delta_present_flag等于0指定在当前ASH中不存在语法元素ash_attr_layer_qp_delta_luma和ash_attr_layer_qp_delta_chroma。

ash_attr_num_layer_qp_minus1指定在其中用信号发送的ash_attr_qp_delta_luma和ash_attr_qp_delta_chroma的层的数量。当ash_attr_num_layer_qp未被用信号发送时，ash_attr_num_layer_qp的值被推断为0。NumLayerQp的值推导如下：

NumLayerQp＝num_layer_qp_minus1+1

ash_attr_qp_delta_luma指定从活动属性参数集中的初始切片QP的亮度增量QP。ash_attr_qp_delta_luma可以称为“用于第一分量的增量切片qp值”。当ash_attr_qp_delta_luma未被用信号发送时，ash_attr_qp_delta_luma的值被推断为0。

ash_attr_qp_delta_chroma指定从活动属性参数集中的初始切片QP的色度增量QP。ash_attr_qp_delta_chroma可以称为“用于第二分量的增量切片QP值”。当ash_attr_qp_delta_chroma未被用信号发送时，ash_attr_qp_delta_chroma的值被推断为0。

变量InitialSliceQpY和InitialSliceQpC(例如，切片QP值)的推导如下：

InitialSliceQpY＝aps_attrattr_initial_qp+ash_attr_qp_delta_luma

InitialSliceQpC＝aps_attrattr_initial_qp+aps_attr_chroma_qp_offset+ash_attr_qp_delta_chroma

在一些示例中，G-PCC解码器300被配置为根据初始QP值(aps_attr_initial_qp)和第一增量切片QP值(ash_attr_qp_delta_luma)来确定第一切片QP值。G-PCC解码器300可以被配置为根据初始QP值(aps_attr_initial_qp)、初始偏移QP值(aps_attr_chroma_qp_offset)和第二增量切片QP值(ash_attr_qp_delta_chroma)来确定第二切片QP值。在一些示例中，G-PCC解码器300可以被配置为根据层或区域QP值和第二增量切片QP值来确定第二切片QP值。

ash_attr_layer_qp_delta_luma指定每个层中的从InitialSliceQpY的亮度增量QP。当未用信号发送ash_attr_layer_qp_delta_luma时，推断所有层的ash_attr_layer_qp_delta_luma的值为0。ash_attr_layer_qp_delta_luma可以称为“用于第一分量的增量层QP值”。

ash_attr_layer_qp_delta_chroma指定每个层中的从InitialSliceQpC的色度增量QP。当未用信号发送ash_attr_layer_qp_delta_chroma时，所有层的ash_attr_layer_qp_delta_chroma的值被推断为零。ash_attr_layer_qp_delta_chroma可以称为“用于第二分量的增量层qp值”

G-PCC解码器300可以被配置为根据用于切片的QP值和增量层QP值来确定用于切片内的一个或多个层的QP值。其中i＝0…NumLayerQPNumQPLayer-1的变量SliceQpY[i]和SliceQpC[i]的推导如下：

在一些示例中，G-PCC解码器300被配置为根据第一切片QP值(InitialSliceQpY)和第一增量层QP值(ash_attr_layer_qp_delta_luma)来确定第一层QP值。G-PCC解码器300可以被配置为根据第二切片QP值(InitialSliceQpC)和第二增量层QP值(ash_attr_layer_qp_delta_chroma)来确定第二层QP值。

ash_attr_region_qp_delta_present_flag等于1指示在当前ASH中存在ash_attr_region_qp_delta和region bounding box origin and size(区域边界框原点和大小)。ash_attr_region_qp_delta_present_flag等于0指示在当前ASH中不存在ash_attr_region_qp_delta和region bounding box origin and size。

ash_attr_qp_region_box_origin_x指示区域边界框相对于slice_origin_x的偏移x。如果不存在，则推断ash_attr_qp_region_box_origin_x的值为0。

ash_attr_qp_region_box_origin_y指示区域边界框相对于slice_origin_y的偏移y。如果不存在，则推断ash_attr_qp_region_box_origin_y的值为0。

ash_attr_qp_region_box_origin_z指示区域边界框相对于slice_origin_z的偏移z。如果不存在，则推断ash_attr_qp_region_box_origin_z的值为0。

指定区域框原点的变量RegionboxX、RegionboxY和RegionboxZ分别被设置为ash_attr_qp_region_box_origin_x、ash_attr_qp_region_box_origin_y和ash_attr_qp_region_box_origin_z。

ash_attr_qp_region_box_size_width指示区域边界框的宽度。如果不存在，则推断ash_attr_qp_region_box_size_width的值为0。

ash_attr_qp_region_box_size_height指示区域边界框的高度。如果不存在，则推断ash_attr_qp_region_box_size_height的值为0。

ash_attr_qp_region_box_size_depth指示区域边界框的深度。如果不存在，则推断ash_attr_qp_region_box_size_depth的值为0。

指定区域框大小的变量RegionboxWidth、RegionboxHeight和RegionboxDepth分别被设置为ash_attr_qp_region_box_size_width、ash_attr_qp_region_box_size_height和ash_attr_qp_region_box_size_depth。

ash_attr_region_qp_delta指定从由ash_attr_qp_region_box指定的区域的层QP值SliceQpY[i]和SliceQpC[i](其中i＝0…NumLayerQPNumQPLayer-1)的增量区域QP值。在一些示例中，例如当缺少层或仅存在一个层/细节级别时，增量区域QP值可以表示在区域QP值与切片QP值之间的差。如果不存在，则推断ash_attr_region_qp_delta的值为0。

指定区域框增量量化参数的变量RegionboxDeltaQp被设置为ash_attr_region_qp_delta。RegionboxDeltaQp可以被称为区域QP值。

对量化步长大小的推导

量化步长大小是在示例G-PCC规范的以下章节中推导的。在RAHT过程中也应用了类似的步长大小推导。

逆量化过程

逆量化过程的输入为：

变量FixedPointWeightShift，指定针对量化权重的定点表示精度。

量化权重的数组quantizationWeights[i]，其中i是在0到PointCount-1的范围内(包括0和PointCount-1)。

过程的输出是：

一系列未经量化的属性系数unquantAttributeCoefficients[i][a]，其中，i是在0到PointCount-1的范围内(包括0和PointCount-1)，并且a是在0到AttrDim-1的范围内的(包括0和AttrDim-1)。

逆量化过程进行如下。

按RAHT区域的QP的推导过程

按RAHT区域的QP的推导过程的输出是数组PointRegionboxDeltaQp，其中，条目PointRegionbox DeltaQp[lvl][x][y][z]等于每个点的增量QP的值，该值是基于由在RAHT变换的第lvl'的1D级别处在位置(x，y，z)处的系数表示的区域的。

输出数组PointRegionboxDeltaQp被初始化为-1。变量RegionQpBitShift被设置为等于4。

用于RAHT系数的比例缩放过程

比例缩放过程的输入为：

经量化系数的n元阵列系数

位置(xTn、yTn、zTn)，其指定RAHT变换树中的变换树节点的位置

变量lvl，其指示系数的3D变换级别

变量cIdx，其指定属性分量的索引

输出是经比例缩放的变换系数d的n元素数组。

变量qlayer被设置为等于Min(NumLayerQP-1,NumRahtLevels-lvl-1)。

其中i＝0..n-1以及cIdx＝0..AttrDim-1的经比例缩放的变换系数d[i][cIdx]的推导如下：

QpToQstep的定义

该过程的输入是：

变量量化参数qp。

变量isFirstComp

过程的输出是变量量化步长qstep，其计算如下：

这里，列表levelScale[]被指定作为levelScale[k]＝{161、181、203、228、256、287}，其中k＝0…5。

问题与技术

在本公开内容中描述的一种或多种技术可以被独立应用，也可以以任何方式被组合。术语亮度分量可以与属性的第一分量或属性的主要分量互换使用。术语色度分量可以与不是第一分量的任何分量或是属性的辅助分量的任意分量互换使用。术语反射率分量可以与不是第一分量的任何分量或是属性的辅助分量的任何分量互换使用。本公开内容的技术可以通过改进针对辅助分量的QP适配、关于针对主要分量和辅助分量使用多个比特深度的效率、以及对于主要分量和辅助分量映射QP值中的一项或多项，来提高G-PCC编码器和/或G-PCC解码器的译码效率。

用信号发送分开的区域色度偏移

在G-PCC规范的一个示例中，对于在切片报头中的区域，用信号发送仅一个增量QP值(也称为QP偏移)。这个QP值可以由语法元素ash_attr_region_qp_delta表示。此增量区域QP值被用于属于该区域的亮度样本和色度样本。对于一些内容，对于亮度和色度使用相同的QP偏移值(例如，增量区域QP)可能不足以以最佳方式捕获内容中的空间变化。通常，使用不同的QP值对具有不同空间特征的区域进行译码。对于一些情况，在一些区域中，亮度特征和色度特征可能不同。

鉴于这一缺陷，本公开内容建议将G-PCC编码器200被配置为用信号发送被应用于辅助分量(例如，色度分量)的用于属性切片区域的额外QP偏移项。因此，取代对于两个分量用信号发送仅一个增量区域QP值，G-PCC编码器200可以被配置为分开地用信号发送用于每个分量的增量区域QP值。G-PCC解码器300可以被配置为接收并解码该额外QP偏移项，并将该额外QP偏移项用于色度分量。

具体而言，G-PCC编码器200可以被配置为用信号发送用于属性切片区域的一个或多个额外QP偏移项，其中，额外QP偏移项被应用于一个或多个辅助分量维度。因此，G-PCC解码器300可以被配置为解码用于第一分量的第一增量区域QP值(例如，ash_attr_region_qp_delta_luma)，并分开地解码用于第二分量的第二增量区域QP值(例如，ash_attr_region_qp_delta_chroma)。

在另一示例中，在区域偏移中用信号发送的一个或多个QP偏移项是与对于该区域用信号发送的另一QP偏移项被增量译码的。例如，第二增量区域QP值可以表示第二区域QP值从第一区域QP值的偏移，或者可以表示第二区域QP值从第二切片QP值或第二层QP值的偏移。G-PCC解码器300可以被配置为通过将第二增量区域QP值加到第一区域QP值、第二切片QP值或第二层QP值来确定第二区域QP值。

通常，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为对用于点云的区域的一个或多个辅助分量(例如，色度分量)的一个或者多个QP偏移项进行译码(例如，分别地编码和用信号发送，以及接收和解码)。G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以使用一个或多个QP偏移项对点云的区域的辅助分量进行译码。

在下面的示例中，对于区域，用信号发送额外色度QP偏移项。与最新G-PCC规范相关的更改被显示在括号<ADD>和</ADD>之间用于添加以及在括号<DEL>和</DEL>之间用于删除。

<ADD>ash_attr_region_qp_delta_luma</ADD>指定从由ash_attr_qp_region_box指定的区域的SliceQpY[i]<DEL>和SliceQpC[i]</DEL>(其中i＝0…NumLayerQPNumQPLayer-1)的增量区域QP值。在一些示例中，例如当缺少层或仅存在一个层/细节级别时，增量区域QP值可以表示在区域QP值与切片QP值之间的差。如果不存在，则推断<ADD>ash_attr_region_qp_delta_luma</ADD>i的值为0。

<ADD>ash_attr_region_qp_delta_chroma指定从由ash_attr_qp_region_box指定的区域的SliceQpC[i](其中i＝0…NumLayerQPNumQPLayer-1)的增量区域QP值。在一些示例中，增量区域QP值可以表示区域QP值和切片QP值之间的差。如果不存在，则推断ash_attr_region_qp_delta_chroma的值为0。</ADD>

指定区域框增量量化参数的变量<ADD>RegionboxDeltaQpLuma和RegionDeltaQpChroma</ADD>被设置为等于<ADD>ash_attr_region_qp_delta_luma和ash_attr_region_qp_delta_chroma。</ADD>

RegionDeltaQpChroma的值被用于计算用于色度分量的比例缩放步长大小，其中点/系数在区域内。

为了对语义的泛化，在其它示例中，*_qp_delta_luma和*_qp_delta_chroma也可以称为*_qp_delta和*_qp_delta_secondary。

对按RAHT区域的QP的推导被修改如下。与最新G-PCC规范相关的更改被显示在括号<ADD>和</ADD>之间用于添加，并在括号<DEL>和</DEL>之间用于删除。

按RAHT区域QP推导过程

此过程的输出是数组PointRegionboxDeltaQp，其中条目PointRegionboxDeltaQp[lvl][x][y][z]<ADD>[idx]</ADD>等于每个点的增量QP的值，该值是基于由在RAHT变换的第lvl的1D级别处<ADD>针对第idx分量(亮度/主要分量为0，色度或辅助分量为1)</ADD>在位置(x，y，z)处的系数表示的区域的。

输出数组PointRegionboxDeltaQp被初始化为-1。变量RegionQpBitShift被设置为等于4。

用信号发送辅助比特深度

在示例G-PCC规范中，属性的主要分量和辅助分量的比特深度是在如下所示的序列参数集(SPS)中用信号发送的：

attribute_bitdepth_minus1[i]加一指定第i个属性信号的第一分量的比特深度。

attribute_secondary_bitdepth_minus1[i]加一指定第i个属性信号的第二分量的比特深度。

属性的第一分量/维度也称为主要分量/维度，其余分量/维度称为辅助分量/维度。示例G-PCC规范中的信号发送允许辅助属性维度的比特深度是独立于主要维度的。不同于主要比特深度的辅助比特深度可以对于在无损条件下在YCoCg颜色空间中对内容进行译码是有用的，这是因为：在这种情况下，色度分量的比特深度增加一(例如，参见S.Yea,A.Vosoughi,S.Liu,Lossless color transform for attribute coding,m49601,Gothenberg,Sweden,2019年7月)。就为了实现编解码器所需的资源而言，支持多个比特深度的影响并不小，对于硬件实现的情形的影响更大。在已知用例的情况下，仅限制比特深度的灵活性可能是有益的。对于用以支持所有可能的比特深度组合的实现方案，可能负担过重。

本公开内容建议移除用信号发送辅助比特深度，而是用信号发送标志，该标志指定辅助分量的比特深度是否比主要分量的比特深度多一。标志可以包括在序列参数集中用信号发送的单个比特。因此，G-PCC解码器300可以被配置为确定针对第二分量的比特深度值是等于针对第一分量的比特深度值还是比针对第一分量的比特深度值长一个比特。

在一个示例中，可以对标志的值进行约束，使得辅助比特深度不超过最大比特深度值(例如，如果支持的最大比特深度为16，则当主要比特深度为16时，标志的值不应等于1)。

在另一示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以根据如下约束进行操作，即，分量的辅助比特深度的值等于主要分量的比特深度或者等于主要分量的比特深度加一的值(例如，如果主要比特深度为x，则辅助比特深度可以是x或x+1)。响应于确定第一分量的比特深度大于或等于最大比特深度，G-PCC解码器300可以将第二分量的比特深度设置为等于最大比特深度，而不管标志的值是多少。

在另一示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以根据如下约束进行操作，即，分量的辅助比特深度值小于或等于主要分量的比特深度加一的值。辅助分量的比特深度可以被约束为等于第一分量的比特深度，或者等于第一分量的比特深度加一。

在另一示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以根据如下约束进行操作，即，仅当被用于译码的颜色空间为YCoCg-R时，分量的辅助比特深度值不同于主要比特深度；此外，在这种情况下，该约束还可以将辅助比特深度的值限制为比主要比特深度值多一。

在另一示例中，G-PCC编码器200可以被配置为发送标志，用以指示主要比特深度不同于辅助比特深度。例如，标志指示辅助比特深度是不同的。

在一个示例中，辅助比特深度是基于从主要比特深度的预定步长来推导的(例如，被设置为等于比主要比特深度的值多一)；否则，辅助比特深度被设置为等于主要比特深度。预定步长可以包括比主要比特深度长0或1个比特，或者预定步长可以包括比主要比特深度短0或1个比特。

在另一示例中，语法元素指定辅助比特深度的经增量译码的值(相对于主要比特深度被增量译码)。经增量译码的值可以为正、零或负。

鉴于上述情况，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为执行以下一种或多种技术。在一个示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为对标志进行译码(例如，分别编码或解码)，该标志指示点云数据的辅助分量的比特深度是否大于点云数据的主要分量的比特深度，并根据该标志对点云数据进行译码。在一个示例中，辅助分量是点云数据的一个或多个色度分量，其中主要分量是点云数据的亮度分量。

在另一示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为约束标志的值，使得辅助分量的比特深度不超过最大比特深度。

在另一示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为将辅助分量的比特深度约束为等于主要分量的比特深度或等于主要分量的比特深度加一。

在另一示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为将辅助分量的比特深度约束为小于或等于主要分量的比特深度加一。响应于确定主要分量的比特深度大于或等于辅助分量的最大比特深度，G-PCC解码器300可以被配置为将辅助分量的比特深度设置为等于辅助分量的最大比特深度，而无论标志的值如何。

在另一示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为约束：仅当点云数据的颜色空间为YCoCg-R时，辅助分量的比特深度与主要分量的比特深度不同。

在另一示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为约束：当点云数据的颜色空间为YCoCg-R时，辅助分量的比特深度始终不同于主要分量的比特深度。

在另一示例中，标志指示辅助分量的比特深度不同于主要分量的比特深度。在此示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为基于与主要分量的比特深度相距的步长的预定数量来确定辅助分量的比特深度。

在另一示例中，标志指示辅助分量的比特深度不同于主要分量的比特深度。在此示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为对语法元素进行译码，该语法元素指定相对于主要分量的辅助分量的比特深度的经增量译码的值。

在下面的示例中，相对于示例G-PCC规范，修改了对辅助比特深度的用信号发送。与最新G-PCC规范相关的更改被显示在括号<ADD>和</ADD>之间用于添加，并在括号<DEL>和</DEL>之间用于删除。

attribute_bitdepth_minus1[i]加一指定第i个属性信号的第一分量的比特深度。

<DEL>attribute_secondary_bitdepth_minus1[i]加一指定第i个属性信号的第二分量的比特深度</DEL>

<ADD>attribute_secondary_modify_bitdepth_flag[i]指定辅助比特深度是否与第i个属性的第一分量的比特深度不同</ADD>

<ADD>变量attribute_secondary_bitdepth_minus[i]被推导如下：

attribute_secondary_bitdepth_minus1[i]＝attribute_bitdepth_minus1[i]+attribute_secondary_modify_bitdepth_flag[i]？1:0</ADD>

在另一示例中，可以向规范中添加以下约束。

attribute_secondary_bitdepth_minus1[i]的值应等于attribute_bitdepth_minus1[i]或attribut_bitdepth_minus 1[i]+1。

主要分量和辅助属性分量的QP值之间的映射

用于亮度和色度(或换句话说，主要分量和辅助分量)的QP值是在属性参数集(APS)和属性切片报头中用信号发送的。在APS中的用于色度的初始QP值相是关于在APS中的用于亮度的初始QP值被增量译码的。G-PCC解码器300可以通过将aps_attr_initial_qp和aps_attr_chroma_qp_offset相加来确定初始色度QP值。在最新G-PCC规范中，所有其它色度QP偏移都是关于初始色度QP值被增量译码的。这适用于切片QP偏移值(例如，增量切片QP值)和层QP偏移值(例如，增量层QP值)。

通常，被用于色度分量的QP值是与亮度分量的QP值密切相关的。在一些情况下，亮度的QP值可以与被用于色度分量的QP值相同。在视频译码标准中，应用了在亮度QP和色度QP之间的映射关系。这样的映射可以使得能够很好地预测色度分量的QP。色度QP偏移(在序列级、切片级或块级)均是关于经预测的色度QP值用信号发送的。这对于对高动态范围内容进行译码也有用。

对于亮度和色度两者，每层QP偏移是用信号发送的。在典型情况下，用于层的亮度QP偏移也很可能将适用于色度分量。然而，为了支持所有情况，在多个级别处用信号发送分开的色度，可能仍然是有益的。使用映射可以减少用于用信号发送色度QP值的比特的数量。

即使未使用显式映射，也最好从适用于点或系数的亮度值开始，推导所有色度QP值，以降低在典型情况下对于用信号发送色度QP偏移的需要。

在一个示例中，本公开内容建议移除对用于第二分量的第二QP值的推导，使得：关于被推导出的用于第一分量的第一QP值，用信号发送用于第二分量(例如，色度分量)的偏移值。第一QP值可以根据在各个区域、切片报头和参数集中用信号发送的增量QP值和初始QP值中的一个或多个来确定。

于是，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为根据用于第一分量的QP值来推导用于第二分量的QP预测。在一些示例中，用于第一分量的第一QP值的经剪裁值(例如，基于允许的最小的和最大的第一QP值)可以被用于推导用于第二分量的第二QP值。G-PCC解码器300可以被配置为基于第一QP值的经剪裁版本来确定第二QP值。经剪裁QP值可以被约束在第一分量的最大值和最小值之间。

可以用信号发送语法元素(例如，标志)，用以指定映射表可以显式地被用于将用于第一分量的QP值映射到用于第二分量的QP值。当未显式地用信号发送时，G-PCC解码器300可以被配置为使用默认函数/表(例如，斜率为1的线性映射)用于映射QP值。在一些示例中，G-PCC解码器300被配置为基于解码语法元素来检测或生成映射表。例如，G-PCC解码器300可以被配置为基于语法元素的值来选择多个预定义映射表中的一个预定义映射表。

在另一示例中，G-PCC编码器200和G-PCC解码器300可以被配置为使用映射表/查找表或(参数化的)非线性函数，以根据用于第一分量的QP值推导用于第二分量的QP预测值。

在一些示例中，与映射表/函数相关联的一个或多个参数可以是用信号发送的或固定的/预定的。

在另一示例中，可以指定一组映射表(预定的或用信号发送的)，并且可以在参数集(SPS、APS等)、切片报头或比特流的某些其它部分中用信号发送所用的映射表的索引。

在另一示例中，可以在参数集(SPS、APS等)、切片报头或比特流中用信号发送标志，用以指定对于属性的一个或多个辅助分量是否指定了显式的QP信息(例如，QP偏移)。当未显式地用信号发送时，可以推断对于辅助QP偏移值的默认值(例如，0)。G-PCC解码器300可以被配置为解码语法元素，该语法元素指示是否在点云数据中显式地用信号发送用于第二分量的QP偏移值。响应于确定语法元素指示用于第二分量的QP偏移值被显式地用信号发送，G-PCC解码器300可以被配置为解码用于第二分量的QP偏移值。响应于确定语法元素指示用于第二分量的偏移值没有在点云数据中被显式地用信号发送，G-PCC解码器300可以被配置为将QP偏移值设置为默认值。

鉴于上述情况，G-PCC解码器300可以被配置为确定第一QP值，确定用于第二分量的QP偏移值，并根据用于第一分量的QP值和用于第二分量的QP偏移值来确定用于第二分量的QP值。

在一个示例中，G-PCC解码器300可以被配置为根据初始QP值和用于第一分量的QP偏移值来确定第一QP值。

在另一示例中，G-PCC解码器300可以被配置为根据映射表来确定第二QP偏移值。

在另一示例中，G-PCC解码器300可以被配置为解码指定映射表的语法元素。例如，G-PCC解码器300可以基于语法元素的值来选择多个预定义映射表中的一个预定义映射表。

在另一示例中，G-PCC解码器300可以被配置为解码语法元素，该语法元素指示用于第二分量的QP偏移值是否被显式地用信号发送。

示例1

对QP值的推导相对于示例G-PCC规范被修改，使得在对于第一分量应用一个或多个QP偏移后，根据用于第一分量的QP值来计算用于第二分量的QP值。此示例中没有应用显式映射。在下面的示例中，用于第二分量的额外QP偏移项是在区域中用信号发送的。与最新G-PCC规范相关的更改被显示在括号<ADD>和</ADD>之间用于添加并在括号<DEL>和</DEL>之间用于删除。

ash_attr_qp_delta_chroma指定从活动属性参数集中的初始切片QP的色度增量QP。当未用信号发送ash_attr_qp_delta_chroma时，推断ash_attr_qp_delta_cchroma的值为0。变量InitialSliceQpY和InitialSliceQpC的推导如下：

InitialSliceQpY＝aps_attrattr_initial_qp+ash_attr_qp_delta_luma

<ADD>InitialSliceQpOffsetC</ADD>＝<DEL>aps_attrattr_initial_qp+</DEL>aps_attr_chroma_qp_offset+ash_attr_qp_delta_chroma

ash_attr_layer_qp_delta_luma指定从每个层中的InitialSliceQpY的亮度增量QP。当未用信号发送ash_attr_layer_qp_delta_luma时，推断所有层的ash_attr_layer_qp_delta_luma的值为0。

ash_attr_layer_qp_delta_chroma指定从每个层中的<ADD>InitialSliceQpOffsetC</ADD>的色度增量QP。当未用信号发送ash_attr_layer_qp_delta_chroma时，所有层的ash_attr_layer_qp_delta_chroma的值被推断为0。

其中i＝0…NumLayerQPNumQPLayer-1的变量SliceQpY[i]和<ADD>SliceQpOffsetC[i]</ADD>的推导如下：

对用于RAHT的推导过程的更改如下：

RAHT系数的比例缩放过程

该过程的输入包括：

经量化系数的n元阵列系数

位置(xTn、yTn、zTn)，其指定RAHT变换树中的变换树节点的位置

变量lvl，其指示系数的3D变换级别

变量cIdx，其指定属性分量的索引

输出是经比例缩放的变换系数d的n元数组。变量qlayer被设置为等于Min(NumLayerQP-1,NumRahtLevels-lvl-1)。其中i＝0..n-1并且cIdx＝0..AttrDim-1时的经比例缩放的变换系数d[i][cIdx]的推导如下：

对逆量化过程的更改如下：

逆量化过程

该过程的输入包括：

变量FixedPointWeightShift，其指定针对量化权重的定点表示精度。

量化权重quantizationWeights[i]的数组，其中i在0到PointCount-1的范围内(含端点值)。

该过程的输出是

一系列未经量化的属性系数unquantAttributeCoefficients[i][a]，其中，i在0到PointCount-1的范围内(含端点值)，a在0和AttrDim-1范围内(含端点值)。

逆量化过程进行如下。

在一些替代方案中，可以使用映射函数/表将亮度QP值映射到色度QP值。G-PCC解码器300可以被配置为通过将亮度QP值应用于映射表来确定QP偏移值。然后，G-PCC解码器300可以根据QP偏移值来确定色度QP值，或者G-PCC解码300可以在应用亮度QP值后直接根据映射表确定色度QP值。例如，如果LumaQpToChromaQp[q]是映射函数表，则在上面的qstepC中进行以下更改。在RAHT过程中，更改如下：

qstepC＝QpToQstep<ADD>(LumaQpToChromaQp[SliceQpY[qlayer]+deltaRegionQp]+SliceQpOffsetC[qlayer],</ADD>0)

在逆量化过程中，更改如下：

qstepC＝QpToQstep(<ADD>LumaQpToChromaQp[layerQpY+regionBoxDeltaQp])+layerQpOffsetC,</ADD>0)；

示例2

可以针对每个属性用信号发送映射函数，以将亮度QP值映射到色度QP值。

aps_luma_chroma_mapping_present_flag等于1指定显式映射表被用信号发送以用于将luma QP值映射到chroma QP值。aps_luma_chroma_mapping_present_flag等于0指定不存在用于luma QP值到chroma QP值的显式映射。

当aps_luma_chroma_mapping_present_flag等于0时，对于所有有效的QP值x，值LumaQpToChromaQp[x]都被设置为等于x。

num_qp_ranges_minus1加一指定被用于描述主要分量和辅助分量之间的QP映射表的QP范围的数量。num_qp_ranges_minus1的值应在0到31的范围内(包括0和31)。

变量InRanges[i]、OutRanges[1]和LumaQpToChromaQp[x]的推导如下：

在一个示例中，LumaQpToChromaQp的值可以被剪裁为OutQpMinVal到OutQpMaxVal的有效范围(包括OutQpMinVal和OutQpMaxVal)。

在一个示例中，变量InQpMinVal被设置为等于主要属性分量的最小QP值(在一些情况下被设置为等于4)。

在一个示例中，变量InQpMaxVal被设置为等于主要属性分量的最大QP值(在一些情况下被设置为等于51+6*(bitdepth-8)，其中，bitdepth指示针对主要分量的比特深度)。

在一个示例中，变量OutQpMinVal被设置为等于辅助属性分量的最小QP值(在一些情况下被设置为等于4)。

在一个示例中，变量OutQpMaxVal被设置为等于辅助属性分量的最大QP值(在一些情况下被设置为等于51+6*(bitdepth_secondary-8)，其中，bitdepth_secondary针对辅助分量)。

在一些示例中，aps_luma_chroma_mapping_present_flag可以是在参数集(SPS、GPS、APS等)、切片报头、或比特流的其它部分中用信号发送的。

在一个示例中，映射表可以是针对属性的每个分量，而不是针对第一分量，用信号发送的。

可以对上述映射函数用信号发送进行其它若干改进，包括但不限于以下内容：

映射表中的每个范围的斜率可以被约束在阈值范围内(例如，大于或等于0，以及小于或等于0)。在一种替代方案中，阈值范围的最大值可以取决于辅助分量比特深度的值，或者更具体地说，取决于辅助分量的比特深度和主要分量的比特深度之间的差。

在一个替代方案中，固定斜率下部区域的斜率(小于InRange[0])可以是基于辅助比特深度的值来确定的。在上面的示例中，斜率被设置为1。

在一种替代方案中，固定斜率上部区域的斜率(大于InRange[num_qp_ranges_minus1+1])可以是基于辅助比特深度的值来确定的。在上面的示例中，斜率被设置为1。

可以用信号发送语法元素，用以指定同一表是否被用于属性的一个或多个辅助分量。

实施例3

在此示例中，描述了关于主要属性分量的QP值和辅助属性分量的QP值之间的映射(Mapping Between QP values of the Primary and Secondary Attribute Components)的示例1以及对分开的区域色度偏移的信号发送(Signaling of Separate Region ChromaOffsets)的一节中的示例的组合，其中，色度QP是使用亮度QP和信令的色度区域QP偏移来推导的。G-PCC解码器300可以被配置为基于用于第一分量的区域QP值并进一步基于用于第二分量的增量区域QP值来确定用于第二分量的区域QP值。

在以下示例中，用于RAHT的比例缩放过程被修改如下。与最新G-PCC规范相关的更改被显示在括号<ADD>和</ADD>之间用于添加，并在括号<DEL>和</DEL>之间用于删除。

其中i＝0..n-1并且cIdx＝0..AttrDim-1的经比例缩放的变换系数d[i][cIdx]的推导如下：

逆量化过程被修改如下：

示例4

示例4是上述示例3的变体，其中，经剪裁亮度值被用于计算色度值。在此示例中，用于RAHT的比例缩放过程被修改如下。因此，G-PCC解码器300可以被配置为基于用于第一分量的区域QP值的经剪裁版本(例如，qpClipY)、层QP偏移值(例如，SliceQpOffsetC[i])和用于第二分量的增量区域QP值(例如，ash_attr_region_qp_delta_chroma)来确定用于第二分量的区域QP值。其中i＝0..n-1并且cIdx＝0..AttrDim-1的比例缩放变换系数d[i][cIdx]的推导如下：

逆量化过程被修改如下：

在此示例中，QpToQstep()函数被修改如下。此过程的输入是变量量化参数qp和<ADD>变量isFirstComp</ADD>。此过程的输出是变量量化步长qstep，其被计算如下：

这里，列表levelScale[]被指定为levelScale[k]＝{161、181、203、228、256、287}，其中k＝0…5。

示例5

示例5类似于示例3，不同之处在于亮度区域QP偏移不被用于推导色度QP。因此，G-PCC解码器300可以被配置为基于用于第一分量的层QP值(例如，SliceQpY[i])、层QP偏移值(例如SliceQpOffsetC[i]、和/或用于第二分量的增量区域QP值(例如，ash_attr_region_qp_delta_chroma)来确定用于第二分量的区域QP值。在此示例中，用于RAHT的比例缩放过程被修改如下：

其中i＝0..n-1并且cIdx＝0..AttrDim-1的比例缩放变换系数d[i][cIdx]的推导如下：

逆量化过程被修改如下：

图5是示出根据本公开内容的一种或多种技术用于解码点云数据的示例操作的流程图。本公开内容的流程图是作为示例提供的。在其它示例中，操作可以包括更多、更少或不同的行为或步骤。在一些示例中，可以按不同的顺序或并行地执行行为。在流程图中显示的操作可以由在电路中实现的一个或多个处理器执行。

在图5的示例中，G-PCC解码器300根据属性参数集来解码初始QP值(502)。语法元素初始QP值的一个示例是aps_attr_initial_qp。初始QP值可以适用于点云数据的多个切片。

G-PCC解码器300还根据初始QP值来确定用于点云数据的第一分量的第一QP值(504)。第一QP值可以是切片层QP值、层QP值或区域QP值。第一分量可以包括点云数据的亮度值。G-PCC解码器300可以被配置为解码用于第一分量的第一增量QP值。G-PCC解码器300可以被配置为然后根据初始QP值并根据第一增量QP值来确定第一切片QP值。另外或替代地，G-PCC解码器300可以被配置为根据初始QP值并根据增量QP值来确定第一区域QP值或第一层QP值。

G-PCC解码器300确定用于点云数据的第二分量的QP偏移值(506)。QP偏移值可以包括增量切片QP值、增量层QP值、增量区域QP值和/或这些值中的两个值或三个值的加和或组合。例如，G-PCC解码器300可以确定用于第二分量的第二增量切片QP值或用于第二分量的第二增量区域QP值。第二分量可以包括点云数据的一个或多个色度值和/或点云数据的反射率。

G-PCC解码器300可以被配置为通过将第一QP值应用于映射表来生成QP偏移值。映射表可以将第一QP的每个值与相应的QP偏移值相关联。另外或者替代地，映射表可以直接将第一QP的每个值与相应的第二QP值相关联，使得QP偏移值不被作为中间步骤来生成。G-PCC解码器300可以被配置为解码点云数据中的指定映射表的语法元素，其中，G-PCC编码器300可以基于语法元素的值来选择多个预定义映射表中的一个预定义映射表。在一些示例中，G-PCC解码器300被配置为响应于确定未在点云数据中显式地用信号发送映射表，基于默认映射表来确定QP偏移值。

G-PCC解码器300可以被配置为解码语法元素，该语法元素指示是否在点云数据中显式地用信号发送用于第二分量的QP偏移值。响应于确定语法元素指示显式地用信号发送了用于第二分量的QP偏移值，G-PCC解码器300可以被配置为解码点云数据中的用信号发送的QP偏移值。响应于确定语法元素指示未显式地用信号发送用于第二分量的QP偏移值，G-PCC解码器300可以被配置为将QP偏移值设置为默认值。

G-PCC解码器300根据第一QP值并根据QP偏移值来确定用于第二分量的第二QP值(508)。G-PCC解码器300可以被配置为根据用于第一分量的第一切片QP值并根据第二增量切片QP值来确定第二切片QP值。G-PCC解码器300可以被配置为根据用于第一分量的第一层或区域QP值并根据第二增量切片QP值来确定第二切片QP值。另外或替代地，G-PCC解码器300可以被配置为根据用于第一分量的第一区域QP值并根据第二增量区域QP值来确定用于第二分量的第二区域QP值。G-PCC解码器300可以被配置为根据用于第二分量的第二切片或层QP值并根据第二增量区域QP值来确定用于第二分量的第二区域QP值。

G-PCC解码器300可以被配置为根据第一QP值的经剪裁值来确定第二QP值。第一QP值可以是在用于第一分量的最大QP值和用于第一分量的最小QP值之间来剪裁或约束的。第一QP值的经剪裁值可以是由G-PCC解码器300用以解码切片、层或区域的第一QP值的版本，因此使用经剪裁值可以导致较准确地确定第二QP值。

G-PCC解码器300基于第一QP值并进一步基于第二QP值对点云数据进行解码(510)。G-PCC解码器300可以被配置为经由显示器呈现至少一部分点云数据。例如，G-PCC解码器300可以经由显示器呈现经逆量化的点云数据。

图6是示出根据本公开内容的一种或多种技术用于解码点云数据的示例操作的流程图。在图6的示例中，G-PCC解码器300确定用于点云数据的切片中的第一分量的第一切片QP值(602)。第一切片QP值可以由诸如InitialSliceQpY的变量来表示。第一分量可以包括点云数据的亮度值。

G-PCC解码器300对用于针对切片中的区域的第一分量的第一增量QP值进行解码(604)。第一增量QP值可以是被编码在点云比特流中的增量区域QP值，诸如语法元素ash_attr_region_qp_delta_luma。

G-PCC解码器300根据第一切片QP值并根据第一增量QP值来确定用于区域中的第一分量的第一区域QP值(606)。例如，G-PCC解码器300可以被配置为通过加上或减去第一切片QP值和第一增量QP值来确定第一区域QP值。在一些示例中，G-PCC解码器300可以被配置为根据切片QP值来确定层QP值，并然后根据层QP值来确定区域QP值。在在其中对于区域未显式地用信号发送第一增量QP值的示例中，G-PCC解码器300可以被配置为响应于确定对于区域未显式地用信号发送第一增量QP值，将第一区域QP值设置为等于第一切片QP值或等于第一层QP值。

G-PCC解码器300对用于针对区域的第二分量的第二增量QP值进行解码(608)。第二增量QP值可以是被编码在点云比特流中的增量区域QP值，诸如，语法元素ash_attr_region_qp_delta_chroma。针对第二增量QP值的语法元素可以是与针对第一增量QP值的语法元素分开是。第二分量可以包括点云数据的一个或多个色度值和/或点云数据的反射率。

G-PCC解码器300然后确定用于针对区域的第二分量的第二区域QP值(610)。G-PCC解码器300可以被配置为根据第一区域QP值和第二增量QP值来确定第二区域QP值。

另外或替代地，G-PCC解码器300可以被配置为从由变量(诸如InitialSliceQpC)表示的第二切片QP值或根据第二层QP值来确定第二区域QP值。G-PCC解码器300可以被配置为根据第一切片QP值并根据切片QP偏移值(诸如InitialSliceQpOffsetC)，或根据第一层或区域QP值和切片QP偏移值来确定第二切片QP值。G-PCC解码器300可以被配置为根据第一切片QP值、第一层QP值或第一区域QP值的经剪裁值来确定第二切片QP值。第一切片QP值可以是在用于第一分量的最大QP值和最小QP值内剪裁或约束的。

G-PCC解码器300可以被配置为通过将第一切片QP值应用于映射表来生成切片QP偏移值。映射表可以将第一切片QP的每个值与相应的切片QP偏移值相关联。另外或替代地，映射表可以直接将第一切片QP的每个值与相应的第二切片QP值相关联，使得切片QP偏移值不被作为中间步骤来生成。在一些示例中，G-PCC解码器300被配置为响应于未在点云数据中显式地用信号发送映射表，基于默认映射表来确定切片QP偏移值。

在在其中对于区域未显式地用信号发送第二增量QP值的示例中，G-PCC解码器300可以被配置为响应于确定对于区域未显式地用信号发送第二增量QP值，将第二区域QP值设置为等于第二切片QP值或等于第二层QP值。

G-PCC解码器300基于第一区域QP值和第二区域QP值对点云数据进行解码(612)。例如，G-PCC解码器300可以被配置为经由显示器呈现至少一部分点云数据。G-PCC解码器300可以经由显示器呈现经逆量化的点云数据。在一些示例中，G-PCC解码器300可以使用QP值的经剪裁版本以解码点云数据。

图7是示出根据本公开内容的一种或多种技术用于使用经剪裁QP值来推导量化步长大小的示例操作的流程图。在图7的示例中，G-PCC解码器300解码初始QP值(702)，诸如aps_attr_initial_qp。然后，G-PCC解码器300基于初始QP值来确定第一切片QP值(704)。例如，G-PCC解码器300可以被配置为基于初始QP值和被编码在点云数据中的增量切片QP值来确定InitialSliceQpY。

在图7的示例中，G-PCC解码器300确定第一层QP值(706)。G-PCC解码器300可以被配置为根据InitialSliceQpY和ash_attr_layer_qp_delta_luma来确定SliceQpY[i]。然后，G-PCC解码器300确定第一区域QP值(708)。G-PCC解码器300可以基于ash_attr_region_qp_delta_luma来确定第一区域QP值。步骤706和708是可选步骤，其中，当第一层QP和/或第一区域QP与第一切片QP值相同时，或者当未在点云数据中用信号发送区域时，可以不发生这些可选步骤。

在图7的示例中，G-PCC解码器300确定第一经剪裁QP值(710)。G-PCC解码器300可以被配置为对第一切片QP值、第一层QP值或第一区域QP值执行剪裁操作。剪裁操作可以涉及最大允许值和最小允许值。G-PCC解码器300可以被配置为确定未经剪裁QP值是否大于最大允许值和/或未经剪裁QP值是否小于最小允许值。响应于确定未经剪裁QP值在允许范围之外，G-PCC解码器300可以将经剪裁QP值设置为等于最大允许值或最小允许值。然后，G-PCC解码器300基于第一经剪裁QP值来推导量化步长大小或比例缩放步长大小(712)。

在图7的示例中，G-PCC解码器300基于第一经剪裁QP值来确定第二切片QP值(720)。例如，G-PCC解码器300可以被配置为基于经剪裁QP值和被编码在点云数据中的第二增量切片QP值来确定InitialSliceQpC。

在图7的示例中，G-PCC解码器300确定第二层QP值(722)。G-PCC解码器300可以被配置为基于第二切片QP值和ash_attr_layer_qp_delta_chroma来确定SliceQpC[i]。然后，G-PCC解码器300确定第二区域QP值(724)。G-PCC解码器300可以基于ash_attr_region_qp_delta_chroma来确定第二区域QP值。步骤722和724是可选步骤，其中，当第二层QP和/或第二区域QP与第二切片QP值相同时，或者当未在点云数据中用信号发送区域时，可以不发生这些可选步骤。

在图7的示例中，G-PCC解码器300确定第二经剪裁QP值(726)。G-PCC解码器300可以被配置为对第二切片QP值、第二层QP值或第二区域QP值执行剪裁操作。G-PCC解码器300可以使用与用于确定第一经剪裁QP值相比而言相同或不同的最大允许值和最小允许值用于确定第二经剪裁QP值。然后，G-PCC解码器300基于第二经剪裁QP值来推导量化步长大小或比例缩放步长大小(728)。

示例实现方案可以包括第一区域QP值和第二区域QP值的最大允许值51。在在其中G-PCC解码器300确定未经剪裁第一区域QP值为55的示例中，G-PCC解码器300可以将经剪裁第一区域QP值设置为等于51。如果G-PCC解码器300使用第一区域QP值的未经剪裁版本以确定第一切片QP值，则G-PCC解码器300可以确定未经剪裁第二区域QP值为52而经剪裁第二区域QP值为51。如果G-PCC解码器300使用第一区域QP的经剪裁版本以确定第一切片QP值，则G-PCC解码器300可以确定经剪裁和未经剪裁第二区域QP值等于48。因此，使用第一QP值的未经剪裁版本以确定第二QP值可以导致对于第一QP值和第二QP值的相等值，即使对于非零QP偏移值也如此。使用第一QP值的版本以确定第二QP值可以导致针对非零QP偏移值的在第一QP值和第二QP值之间的差，这可以提高解码点云数据的精度。

图8是示出可以与本公开内容的一种或多种技术一起使用的示例测距系统800的概念图。在图8的示例中，测距系统800包括照明装置802和传感器804。照明装置802可以发射光806。在一些示例中，照明装置802可以将光806发射为一个或多个激光束。光806可以具有一个或多个波长，诸如，红外波长或可见光波长。在其它示例中，光806不是相干的。当光806遇到物体(例如，物体808)时，光806产生返回光810。返回光810可以包括后向散射光和/或反射光。返回光810可以通过透镜811，该透镜811导引返回光810以在传感器804上创建物体808的图像812。传感器804基于图像812生成信号814。图像812可以包括一组点(例如，如由图8的图像812中的点所示)。

在一些示例中，照明装置802和传感器804可以安装在旋转结构上，以便照明装置802和传感器803捕获环境的360度视图。在其它示例中，测距系统800可以包括一个或多个光学组件(例如，镜子、准直器、衍射光栅等)，使照明装置802和传感器804能够检测特定范围(例如，高达360度)内的物体。尽管图8的示例仅显示单个照明装置802和传感器804，测距系统800可以包括多组照明装置和传感器。

在一些示例中，照明装置802生成结构化光图案。在此类示例中，测距系统800可以包括在其上形成结构化光图案的相应图像的多个传感器804。测距系统800可以使用结构化光图案的图像之间的差异以确定与从其反向散射结构化光图案的物体808的距离。当物体808与传感器804相对接近时(例如，0.2米到2米)，基于结构化光的测距系统可以具有较高的精度(例如，亚毫米范围内的精度)。这种高精度在面部识别应用(诸如，解锁移动设备(例如，手机、平板电脑等))以及对于安全应用可以有用。

在一些示例中，测距系统800是基于飞行时间(ToF)的系统。在测距系统800是基于ToF的系统的一些示例中，照明装置802产生光的脉冲。换句话说，照明装置802可以调制经发射光806的振幅。在这种示例中，传感器804根据由照明装置802产生的光806的脉冲检测返回光810。测距系统800然后可以根据当发射光806时和当检测到光806时之间的延迟以及已知的空气中光速，确定到光806从其反向散射的物体808的距离。在一些示例中，照明装置802可以调制经发射光的相位1404，而不是(或除了)调制经发射光806的振幅。在这些示例中，传感器804可以检测来自物体808的返回光810的相位，并使用光速并基于在当照明装置802在特定相位生成光806时和当传感器804在特定相位检测到返回光810时之间的时间差来确定到物体808上的点的距离。

在其它示例中，可以在不使用照明装置802的情况下生成点云。例如，在一些示例中，测距系统800的传感器804可以包括两个或更多个光学相机。在此类示例中，测距系统800可以使用光学相机以捕获环境的立体图像，包括物体808。测距系统800(例如，点云生成器820)可以计算立体图像中的位置之间的差异。测距系统800然后可以使用这些差异以确定到在立体图像中显示的位置的距离。根据这些距离，点云生成器820可以生成点云。

传感器804还可以检测物体808的其它属性，诸如，颜色和反射率信息。在图8的示例中，点云生成器820可以基于由传感器804生成的信号818来生成点云。测距系统800和/或点云生成器820可以构成数据源104的一部分(图1)。

图9是示出在其中可以使用本公开内容的一种或多种技术的示例性的基于车辆的场景的概念图。在图9的示例中，车辆900包括激光封装902，诸如LIDAR系统。激光封装902的实现方式与激光封装500相同(图5)。尽管未在图9的示例中显示，但是车辆900也可以包括：数据源，诸如数据源104(图1)，以及G-PCC编码器，诸如G-PCC编码器200(图1)。在图9的示例中，激光封装902发射激光束904，其在行人906或道路中的其它物体上反射。车辆900的数据源可以基于由激光封装902生成的信号来生成点云。车辆900的G-PCC编码器可以对点云进行编码以生成比特流908(例如，点云数据)，诸如，几何形状比特流203(图2)和属性比特流205(图2)。比特流908可以包括与由G-PCC编码器获得的未经编码点云相比而言较少的比特。车辆900的输出接口(例如，输出接口108(图1))可以将比特流908发送给一个或多个其它设备。因此，车辆900可能能够比未经编码点云数据更快地将比特流908发送给其它设备。此外，比特流908可以需要较少的数据存储容量。

本公开内容的技术可以进一步减少比特流908中的比特的数量。例如，基于第一激光角度和第二激光角度来确定经预测值、以及基于经预测值和激光角度差来确定第三激光角度，可以减少与第三激光角度相关联的比特流908中的比特的数量。类似地，当如下情况时，比特流908可以包括较少的比特：G-PCC译码器确定针对第一激光的值，针对第一激光的值指示在第一激光的方位角方向上的探针的数量，解码针对第二激光的语法元素，其中，针对第二激光的语法元素指示在针对第一激光的值和针对第二激光的值之间的差，针对第二激光的值指示在第二激光的方位角方向上的探针的数量；以及基于在第二激光的方位角方向上的探针的数量来确定点云数据的一个或多个点。

在图9的示例中，车辆900可以将比特流908发送给另一车辆910。车辆910可以包括G-PCC解码器，诸如G-PCC解码器300(图1)。910车辆的G-PCC解码器可以解码比特流908以重建点云。车辆910可以将经重建点云用于各种目的。例如，车辆910可以根据经重建点云来确定行人906位于车辆900前方的道路上，并因此开始减速，例如，甚至在车辆910的驾驶员意识到行人906在道路上之前。因此，在一些示例中，车辆910可以执行自动导航操作，生成通知或警告，或基于经重建点云执行另一行为。

另外或者替代地，车辆900可以将比特流908发送给服务器系统912。服务器系统912可以出于各种目的使用比特流908。例如，服务器系统912可以存储比特流908，以用于随后重建点云。在此示例中，服务器系统912可以使用点云和其它数据(例如，由车辆900生成的车辆遥测数据)以训练自动驾驶系统。在其它示例中，服务器系统912可以存储比特流908，以用于随后的重建，以便进行法医碰撞调查(例如，如果车辆900与行人906相撞)。

图10是示出在其中可以使用本公开内容的一种或多种技术的示例扩展现实系统的概念图。扩展现实(XR)是一术语，被用于涵盖一系列技术，包括增强现实(AR)、混合现实(MR)和虚拟现实(VR)。在图10的示例中，第一用户1000位于第一位置1002。用户1000佩戴XR头戴式耳机1004。作为XR头戴式耳机的替代品，用户1000可以使用移动设备(例如，手机、平板电脑等)。XR头戴式耳机1004包括深度检测传感器，诸如LIDAR系统，其检测在位置1002的物体1006上的点的位置。XR头戴式耳机1004的数据源可以使用由深度检测传感器生成的信号以生成对在位置1002的物体1006的点云表示。XR头戴式耳机1004可以包括G-PCC编码器(例如，图1中的G-PCC编码器200)，其被配置为对点云进行编码以生成比特流1008。

本公开内容的技术可以进一步减少比特流1008中的比特的数量。例如，基于第一激光角度和第二激光角度来确定经预测值、以及基于经预测值和激光角度差来确定第三激光角度，可以减少与第三激光角度相关联的比特流1008中的比特的数量。类似地，当如下情况时，比特流1008可以包括较少的比特：G-PCC译码器确定针对第一激光的值，针对第一激光的值指示在第一激光的方位角方向上的探针的数量，解码针对第二激光的语法元素，其中，针对第二激光的语法元素指示在针对第一激光的值和针对第二激光的值之间的差，针对第二激光的值指示在第二激光的方位角方向上的探针的数量；以及基于在第二激光的方位角方向上的探针的数量来确定点云数据的一个或多个点。

XR头戴式耳机1004可以将比特流1008(例如，经由诸如互联网的网络)发送给由在第二位置1014的用户1012佩戴的XR头戴式耳机1010。XR头戴式耳机1100可以解码比特流1009以重建点云。XR头戴式耳机1010可以使用点云以生成表示在位置1002的物体1006的XR可视化(例如，AR、MR、VR可视化)。因此，在一些示例中，诸如当XR头戴式耳机1010生成VR可视化时，在位置1014的用户1012可以有对位置1002的3D沉浸式体验。在一些示例中，XR头戴式耳机1010可以根据经重建点云来确定虚拟物体的位置。例如，XR头戴式耳机1010可以基于经重建点云来确定环境(例如，位置1002)是否包括平坦表面，然后确定虚拟物体(例如，卡通角色)是否位于平坦表面上。XR头戴式耳机1010可以生成XR可视化效果，其中虚拟物体位于所确定的位置。例如，XR头戴式耳机1010可以在平坦表面上显示卡通角色。

图11是示出在其中可以使用本公开内容的一种或多种技术的示例移动设备系统的概念图。在图11的示例中，移动设备1100(诸如，移动电话或平板电脑)包括深度检测传感器，诸如LIDAR系统，其在移动设备1100的环境中检测物体1102上的点的位置。移动设备1100的数据源可以使用由深度检测传感器生成的信号以生成对物体1102的点云表示。移动设备110可以包括G-PCC编码器(例如，图1中的G-PCC编码器200)，其被配置为对点云进行编码以生成比特流1104。在图11的示例中，移动设备1100可以将比特流发送给远程设备1106，诸如，服务器系统或其它移动设备。远程设备1106可以解码比特流1104以重建点云。远程设备1106可以将点云用于各种用途。例如，远程设备1106可以使用点云以生成移动设备1100的环境的地图。例如，远程设备1106可以基于经重建点云来生成建筑物内部的地图。在另一示例中，远程设备1106可以基于点云来生成图像(例如，计算机图形)。例如，远程设备1106可以使用点云的点作为多边形的顶点，并使用点的颜色属性作为对多边形进行着色的基础。在一些示例中，远程设备1106可以使用点云来执行面部识别。

本公开内容的技术可以进一步减少比特流1104中的比特的数量。例如，基于第一激光角度和第二激光角度来确定经预测值、以及基于经预测值和激光角度差来确定第三激光角度，可以减少与第三激光角度相关联的比特流1104中的比特的数量。类似地，当如下情况时，比特流1104可以包括较少的比特：G-PCC译码器确定针对第一激光的值，针对第一激光的值指示在第一激光的方位角方向上的探针的数量，解码针对第二激光的语法元素，其中，针对第二激光的语法元素指示在针对第一激光的值和针对第二激光的值之间的差，针对第二激光的值指示在第二激光的方位角方向上的探针的数量；以及基于在第二激光的方位角方向上的探针的数量来确定点云数据的一个或多个点。

本公开内容的各个方面的示例可以被单独使用，也可以被组合使用。以下是根据本公开内容的一种或多种技术的方面的非限制性列表。

方面1、一种对点云数据进行译码的方法包括对用于点云的区域的一个或多个辅助分量的一个或多个QP偏移项进行译码。该方法还包括使用一个或多个QP偏移项对点云的区域的辅助分量进行译码。

方面2、根据方面1所述的方法，其中，点云的区域的一个或多个辅助分量包括一个或多个色度分量。

方面3、一种对点云数据进行译码的方法包括对标志进行译码，该标志指示点云数据的辅助分量的比特深度是否大于点云数据的主要分量的比特深度。该方法还包括根据标志对点云数据进行译码。

方面4、根据方面3所述的方法，其中，辅助分量是点云数据的一个或多个色度分量，并且其中，主要分量是点云数据的亮度分量。

方面5、根据方面3或方面4所述的方法，还包括将辅助分量的比特深度约束为等于主要分量的比特深度或等于主要分量的比特深度加一。

方面6、根据方面3-5或其任意组合所述的方法，将辅助分量的比特深度约束为等于主要分量的比特深或等于主要分量的比特深加一。

方面7、根据方面3-6或其任何组合所述的方法，还包括将辅助分量的比特深度约束为小于或等于主要分量的比特深度加一。

方面8、根据方面3-7或其任何组合所述的方法，还包括仅当点云数据的颜色空间为YCoCg-R时，将辅助分量的比特深度约束为不同于主要分量的比特深度。

方面9、根据方面3-8或其任何组合所述的方法，还包括当点云数据的颜色空间为YCoCg-R时，将辅助分量的比特深度约束为始终不同于主要分量的比特深度。

方面10、根据方面3-9或其任何组合所述的方法，其中，标志指示辅助分量的比特深度不同于主要分量的比特深度。

方面11、根据方面3-10或其任何组合所述的方法，还包括基于与主要分量的比特深度相距的步长的预定数量来确定辅助分量的比特深度。

方面12、根据方面3-11或其任何组合所述的方法，还包括对语法元素进行译码，该语法元素指定相对于主要分量的辅助分量的比特深度的经增量译码值。

方面13、一种解码点云数据的方法包括：确定亮度QP值，确定色度QP偏移值，根据亮度QP值和色度QP偏移值来确定色度QP值。

方面14、根据方面13所述的方法，其中，确定亮度QP值包括根据初始亮度QP值和亮度QP偏移值来确定亮度QP值。

方面15、根据方面13或方面14所述的方法，其中，确定色度QP偏移值包括根据映射表来确定色度QP偏移值。

方面16、根据方面13-15或其任何组合所述的方法，还包括解码指定映射表的语法元素。

方面17、根据方面13-16或其任何组合所述的方法，解码语法元素，该语法元素指示色度QP偏移值是否被显式地用信号发送。

方面18、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括生成点云。

方面19、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括经由显示器呈现所解码的点云数据。

方面20、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，译码包括解码。

方面21、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，译码包括编码。

方面22、一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令在被执行时导致一个或多个处理器执行根据上述方面或其任何组合所述的方法。

方面23、一种用于处理点云的设备，其中，该设备包括用于执行根据上述方面或其任何组合所述的方法的一个或多个单元。

方面24、根据方面23的所述设备，其中，一个或多个单元包括在电路中实现的一个或多个处理器。

方面25、根据方面23或方面24所述的设备，还包括用以存储表示点云的数据的存储器。

方面26、根据方面23-25或其任何组合所述的设备，其中，设备包括解码器。

方面27、根据方面23-26或其任何组合所述的设备，其中，设备包括编码器。

方面28、根据方面23-27或其任何组合所述的设备，还包括用以生成点云的设备。

方面29、根据方面23-28或其任何组合所述的设备，还包括用以基于点云呈现图像的显示器。

方面30、一种解码点云的方法包括：根据属性参数集来解码初始QP值；根据初始QP值来确定用于点云数据的属性的第一分量的第一QP值；确定用于点云数据的属性的第二分量的QP偏移值；根据第一QP值并根据QP偏移值来确定用于属性的第二分量的第二QP值；以及基于第一QP值并进一步基于第二QP值对点云数据进行解码。

方面31、一种解码点云的方法包括：确定用于点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片QP值；解码用于针对切片中的区域的属性的第一分量的第一增量QP值；根据第一切片QP值并根据第一增量QP值来确定用于区域中的属性的第一分量的第一区域QP值；解码用于针对区域的属性的第二分量的第二增量QP值；根据第二增量QP值来确定用于区域中的属性的第二分量的第二区域QP值；以及基于第一区域QP值并进一步基于第二区域QP值对点云数据进行解码。

方面32、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，属性的第一分量是点云数据的亮度分量。

方面33、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，属性的第一分量是点云数据的第一色度分量。

方面34、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，属性的第二分量是点云数据的一个或多个色度分量。

方面35、根据上述方面所述的方法或其任何组合，还包括解码用于第一分量的第一增量QP值，其中，确定第一QP值包括根据初始QP值并根据第一增量QP值来确定用于点云数据的切片的第一切片QP值。

方面36、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括根据第一切片QP值来确定用于针对切片中的区域的第一分量的第一区域QP值。

方面37、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，确定QP偏移值包括解码用于第二分量的第二增量QP值。

方面38、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，确定第二QP值包括根据第一区域QP值并根据QP偏移值来确定用于切片的第二切片QP值。

方面39、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括解码用于第一分量的第三增量QP值；以及根据第二切片QP值并根据第三增量QP值来确定用于针对区域的第二分量的第二区域QP值。

方面40、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括基于第一区域QP值并进一步基于第二区域QP值来解码点云数据。

方面41、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括根据初始QP值来确定用于第一分量的第一未经剪裁QP值。

方面42、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，确定第一QP值包括根据第一未经剪裁QP值来确定第一经剪裁QP值。

方面43、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括根据第一经剪裁QP值并根据QP偏移值来确定用于第二分量的第二未经剪裁QP值。

方面44、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，确定第二QP值包括根据第二未经剪裁QP值来确定第二经剪裁QP值。

方面45、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，解码点云数据是基于第一经剪裁QP值并进一步基于第二经剪裁QP值的。

方面46、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，第一经剪裁QP值被约束在允许范围内，其中，允许范围是由用于第一分量的最大QP值和用于第一分量的最小QP值界定的。

方面47、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，确定QP偏移值包括将第一QP值应用于映射表。

方面48、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括对指定映射表的语法元素进行解码。

方面49、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括基于语法元素的值来从多个映射表中确定映射表。

方面50、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括确定映射表是未在点云数据中显式地用信号发送的。

方面51、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，确定QP偏移值包括：响应于确定映射表是未在点云数据中显式地用信号发送的，基于默认映射表来确定QP偏移值。

方面52、根据上述方面所述的方法或其任何组合，还包括：解码指示用于第二分量的偏移值是否是在点云数据中显式地用信号发送的语法元素，并响应于确定语法元素指示用于第二分量的QP偏移值是显式地用信号发送的，解码用于第二分量的QP偏移值。

方面53、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括确定语法元素指示用于第二分量的偏移值是未在点云数据中显式地用信号发送的。

方面54、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括：确定语法元素指示用于第二分量的偏移值是未显式地用信号发送的，将QP偏移值设置为默认值。

方面55、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括基于第一分量的比特深度并进一步基于标志来确定第二分量的比特深度，其中，该标志包括序列参数集中的单个比特。

方面56、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，包括序列参数集中的单个比特的标志指示第二分量的比特深度是否等于第一分量的比特深度。

方面57、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括：响应于确定第一分量的比特深度大于或等于最大比特深度，无论包括序列参数集中的单个比特的标志的值如何，都将第二分量的比特深度设置为等于最大比特深度。

方面58、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，第二分量的比特深度被约束为等于第一分量的比特深度或等于第一分量的比特深度加一。

方面59、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括经由显示器呈现点云数据的至少一部分。

方面60、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括确定对于第二切片中的第二区域是未用信号发送用于第二分量的第三增量QP值的。

方面61、根据上述方面所述的方法或其任何组合，还包括：响应于确定对于第二区域是未用信号发送用于第二分量的第三增量QP值的，将用于针对第二区域的第二分量的第三区域QP值设置为等于用于针对第二切片的第二分量的第三切片QP值。

方面62、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括确定对于第二区域是未用信号发送用于第一分量的第四增量QP值的。

方面63、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括：响应于确定对于第二区域是未用信号发送用于第一分量的第四增量QP值的，将用于第二区域中的第一分量的第四区域QP值设置为等于用于针对第二切片的第一分量的第四切片QP值。

方面64、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括确定用于针对切片的第二分量的第二切片QP值。

方面65、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，确定第二区域QP值包括根据第二增量QP值并还根据第二切片QP值来确定第二区域QP值。

方面66、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，确定第二切片QP值包括根据第一区域QP值来确定第二切片QP值。

方面67、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括解码表示第一增量QP值的第一语法元素。

方面68、根据上述方面所述的方法或其任何组合，还包括：至少通过与解码表示第一增量QP值的第一语法元素分开地来解码表示用于针对区域的第二分量的第二增量QP值的第二语法元素，来解码第二语法元素。

方面69、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括：确定用于针对切片的第二分量的切片QP偏移值，以及根据第一区域切片QP值和切片QP偏移值来确定第二切片QP值。

方面70、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，第一区域QP值包括被约束在针对第一区域QP值的允许范围内的经剪裁QP值。

方面71、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，确定第二切片QP值包括根据经剪裁QP值并根据切片QP偏移值来确定第二切片QP值。

方面72、根据上述方面或其任何组合所述的方法，其中，确定切片QP偏移值包括将第一区域QP值应用于映射表。

方面73、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括确定语法元素指示用于第二分量的偏移值是未在点云数据中显式地用信号发送的。

方面74、根据上述方面或其任何组合所述的方法，还包括：响应于确定语法元素指示用于第二分量的偏移值是未显式地用信号发送的，将切片QP偏移值设置为默认值。

方面75、一种用于解码点云的设备包括：被配置为存储点云数据的存储器；以及在电路中实现并通信地耦合到存储器的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：根据属性参数集来解码初始QP值；根据初始QP值来确定用于点云数据的属性的第一分量的第一QP值；确定用于点云数据的属性的第二分量的QP偏移值；根据第一QP值并根据QP偏移值来确定用于属性的第二分量的第二QP值；以及基于第一QP值并进一步基于第二QP值来对点云数据进行解码。

方面76、根据上述方面所述的设备，还包括显示器，其中，一个或多个处理器被配置为经由显示器呈现点云数据。

方面77、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，一个或多个处理器被配置为：解码用于第一分量的第一增量QP值，以及至少通过根据初始QP值并根据第一增量QP值确定用于点云数据的切片的第一切片QP值来确定第一QP值。

方面78、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，一个或多个处理器被配置为根据第一切片QP值来确定用于针对切片中的区域的第一分量的第一区域QP值。

方面79、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，一个或多个处理器被配置为至少通过根据第一区域QP值并根据QP偏移值确定用于切片的第二切片QP值来确定第二QP值。

方面80、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，一个或多个处理器被配置为根据初始QP值来确定用于第一分量的第一未经剪裁QP值。

方面81、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，为了确定第一QP值，一个或多个处理器被配置为根据第一未经剪裁QP值确定第一经剪裁QP值。

方面82、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，一个或多个处理器被配置为根据第一经剪裁QP值并根据QP偏移值来确定用于第二分量的第二未经剪裁QP值。

方面83、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，为了确定第二QP值，一个或多个处理器被配置为根据第二未经剪裁QP值来确定第二经剪裁QP值。

方面84、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，为了解码点云数据，一个或多个处理器被配置为基于第一经剪裁QP值并进一步基于第二经剪裁QP值来解码点云数据。

方面85、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，一个或多个处理器被配置为至少通过将第一QP值应用于映射表来确定QP偏移值。

方面86、一种用于解码点云的设备包括：被配置为存储点云数据的存储器；以及在电路中实现并通信地耦合到存储器的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：确定用于点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片QP值；解码用于针对切片中的区域的属性的第一分量的第一增量QP值；根据第一切片QP值并根据第一增量QP值来确定用于区域中的属性的第一分量的第一区域QP值；解码用于针对区域的属性的第二分量的第二增量QP值；根据第二增量QP值来确定用于区域中的属性的第二分量的第二区域QP值；以及基于第一区域QP值并进一步基于第二区域QP值对点云数据进行解码。

方面87、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，一个或多个处理器被配置为确定对于第二切片中的第二区域，用于第二分量的第三增量QP值是未用信号发送的。

方面88、根据上述方面或其任何组合所述的设备合，其中，一个或多个处理器被配置为响应于确定对于第二区域，用于第二分量的第三增量QP值是未用信号发送的，将用于针对第二区域的第二分量的第三区域QP值设置为等于用于针对第二切片的第二分量的第三切片QP值。

方面89、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，一个或多个处理器被配置为根据第一区域QP值来确定用于针对切片的第二分量的第二切片QP值。

方面90、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，一个或多个处理器被配置为至少通过根据第二增量QP值并还根据第二切片QP值确定第二区域QP值来确定第二区域QP值。

方面91、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，一个或多个处理器被配置为还包括显示器，其中，一个或多个处理器被配置为经由显示器呈现点云数据。

方面92、根据上述方面或其任何组合所述的设备，其中，一个或多个处理器被配置为执行根据方面30-74或其任意组合所述的方法。

方面93、一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器进行如下操作：根据属性参数集来解码初始QP值；根据初始QP值来确定用于点云数据的属性的第一分量的第一QP值；确定用于点云数据的属性的第二分量的QP偏移值；根据第一QP值并根据QP偏移值来确定用于属性的第二分量的第二QP值；以及基于第一QP值并进一步基于第二QP值来对点云数据进行解码。

方面94、一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器进行如下操作：确定用于点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片QP值；解码用于针对切片中的区域的属性的第一分量的第一增量QP值；根据第一切片QP值并根据第一增量QP值来确定用于区域中的属性的第一分量的第一区域QP值；解码用于针对区域的属性的第二分量的第二增量QP值；根据第二增量QP值来确定用于区域中的属性的第二分量的第二区域QP值；以及基于第一区域QP值并进一步基于第二区域QP值对点云数据进行解码。

方面95、根据上述方面或其任何组合的计算机可读介质，还包括在被执行时使一个或多个处理器执行根据方面30-74或其任意组合所述的方法的指令。

方面96、一种系统包括：用于根据属性参数集来解码初始QP值的单元；用于根据初始QP值来确定用于点云数据的属性的第一分量的第一QP值的单元；用于确定用于点云数据的属性的第二分量的QP偏移值的单元；用于根据第一QP值并根据QP偏移值来确定用于属性的第二分量的第二QP值的单元；以及用于基于第一QP值并进一步基于第二QP值来对点云数据进行解码的单元。

方面97、一种系统包括：用于确定用于点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片QP值的单元；用于解码用于针对切片中的区域的属性的第一分量的第一增量QP值的单元；用于根据第一切片QP值并根据第一增量QP值来确定用于区域中的属性的第一分量的第一区域QP值的单元；用于解码用于针对区域的属性的第二分量的第二增量QP值的单元；用于根据第二增量QP值来确定用于区域中的属性的第二分量的第二区域QP值的单元；以及用于基于第一区域QP值并进一步基于第二区域QP值对点云数据进行解码的单元。

方面98、根据上述方面或其任何组合所述的系统，还包括用于执行根据方面30-74或其任何组合所述的方法的单元。

要认识到的是，根据示例，本文描述的技术中的任何技术的某些动作或事件可以以不同的顺序执行，可以被添加、合并或完全省略(例如，并非所有描述的动作或事件对于所述技术的实践是必要的)。此外，在某些示例中，动作或事件可以例如通过多线程处理、中断处理或多个处理器并发地而不是顺序地执行。

在一个或多个示例中，所描述的功能可以用硬件、软件、固件或其任何组合来实现。如果用软件来实现，则所述功能可以作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或者通过其进行发送以及由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可以包括计算机可读存储介质，其对应于诸如数据存储介质的有形介质或者通信介质，所述通信介质包括例如根据通信协议来促进计算机程序从一个地方传送到另一个地方的任何介质。以这种方式，计算机可读介质通常可以对应于(1)非暂时性的有形计算机可读存储介质、或者(2)诸如信号或载波的通信介质。数据存储介质可以是可以由一个或多个计算机或者一个或多个处理器访问以检索用于实现在本公开内容中描述的技术的指令、代码和/或数据结构的任何可用的介质。计算机程序产品可以包括计算机可读介质。

举例来说而非进行限制，这样的计算机可读存储介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、闪存、或者能够用于以指令或数据结构的形式存储期望的程序代码以及能够由计算机访问的任何其它介质。此外，任何连接被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字用户线(DSL)或者无线技术(诸如红外线、无线电和微波)来从网站、服务器或其它远程源发送指令，则同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者无线技术(诸如红外线、无线电和微波)被包括在介质的定义中。然而，应当理解的是，计算机可读存储介质和数据存储介质不包括连接、载波、信号或其它暂时性介质，而是替代地针对非暂时性的有形存储介质。如本文所使用的，磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中，磁盘通常磁性地复制数据，而光盘利用激光来光学地复制数据。上述各项的组合也应当被包括在计算机可读介质的范围之内。

指令可以由一个或多个处理器来执行，诸如一个或多个数字信号处理器(DSP)、通用微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、或其它等效的集成或分立逻辑电路。相应地，如本文所使用的术语“处理器”和“处理电路”可以指代前述结构中的任何一者或者适于实现本文描述的技术的任何其它结构。另外，在一些方面中，本文描述的功能可以在被配置用于编码和解码的专用硬件和/或软件模块内提供，或者被并入经组合的编解码器中。此外，所述技术可以充分地在一个或多个电路或逻辑元件中实现。

本公开内容的技术可以在各种各样的设备或装置中实现，包括无线手机、集成电路(IC)或一组IC(例如，芯片组)。在本公开内容中描述了各个组件、模块或单元以强调被配置为执行所公开的技术的设备的功能性方面，但是不一定需要通过不同的硬件单元来实现。而是，如上所述，各个单元可以被组合在编解码器硬件单元中，或者由可互操作的硬件单元的集合(包括如上所述的一个或多个处理器)结合适当的软件和/或固件来提供。

已经描述了各个示例。这些和其它示例在以下权利要求的范围内。

Claims (23)

1.一种解码点云数据的方法，所述方法包括：

确定用于所述点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片量化参数(QP)值；

解码用于针对所述切片中的区域的所述属性的所述第一分量的第一增量QP值；

根据所述第一切片QP值并根据所述第一增量QP值来确定用于所述区域中的所述属性的所述第一分量的第一区域QP值；

解码用于针对所述区域的所述属性的第二分量的第二增量QP值；

根据所述第二增量QP值来确定用于所述区域中的所述属性的所述第二分量的第二区域QP值；以及

基于所述第一区域QP值并进一步基于所述第二区域QP值对所述点云数据进行解码。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述属性的所述第一分量是所述点云数据的亮度分量，并且

其中，所述属性的所述第二分量是所述点云数据的一个或多个色度分量。

3.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述属性的所述第一分量是所述点云数据的第一色度分量，并且

其中，所述属性的所述第二分量是所述点云数据的第二色度分量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述切片是第一切片，并且其中，所述区域是第一区域，所述方法还包括：

确定对于第二切片中的第二区域是未用信号发送用于所述第二分量的第三增量QP值的；以及

响应于确定对于所述第二区域是未用信号发送用于所述第二分量的所述第三增量QP值的，将用于针对所述第二区域的所述第二分量的第三区域QP值设置为等于用于针对所述第二切片的所述第二分量的第三切片QP值。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

确定对于所述第二区域是未用信号发送用于所述第一分量的第四增量QP值的；以及

响应于确定对于所述第二区域是未用信号发送用于所述第一分量的所述第四增量QP值的，将用于所述第二区域中的所述第一分量的第四区域QP值设置为等于用于针对所述第二切片的所述第一分量的第四切片QP值。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括确定用于针对所述切片的所述第二分量的第二切片QP值，

其中，确定所述第二区域QP值包括根据所述第二增量QP值并还根据所述第二切片QP值来确定所述第二区域QP值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述第二切片QP值包括根据所述第一区域QP值来确定所述第二切片QP值。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

解码表示所述第一增量QP值的第一语法元素；以及

至少通过与解码所述第一语法元素分开地来解码表示用于针对所述区域的所述第二分量的所述第二增量QP值的第二语法元素，来解码所述第二语法元素。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定用于针对所述切片的所述第二分量的切片QP偏移值，

根据所述第一区域QP值和所述切片QP偏移值来确定第二切片QP值。

10.根据权利要求9所述的方法，

其中，所述第一区域QP值包括被约束在针对所述第一区域QP值的允许范围内的经剪裁QP值，并且

其中，确定所述第二切片QP值包括根据所述经剪裁QP值并根据所述切片QP偏移值来确定所述第二切片QP值。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，确定所述切片QP偏移值包括将所述第一区域QP值应用于映射表。

12.根据权利要求9所述的方法，还包括：

确定语法元素指示用于所述第二分量的偏移值是未在所述点云数据中显式地用信号发送的；以及

响应于确定所述语法元素指示用于所述第二分量的所述偏移值是未显式地用信号发送的，将所述切片QP偏移值设置为默认值。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述第一分量的比特深度并进一步基于标志来确定所述第二分量的比特深度，其中，所述标志包括序列参数集中的单个比特。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述标志指示所述第二分量的比特深度是否等于所述第一分量的比特深度。

15.根据权利要求13所述的方法，还包括：响应于确定所述第一分量的比特深度大于或等于最大比特深度，无论所述标志的值如何，都将所述第二分量的比特深度设置为等于所述最大比特深度。

16.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第二分量的比特深度被约束为等于所述第一分量的比特深度或等于所述第一分量的比特深度加一。

17.根据权利要求1所述的方法，还包括经由显示器呈现所述点云数据的至少一部分。

18.一种用于解码点云数据的设备，所述设备包括：

被配置为存储点云数据的存储器；以及

在电路中实现并通信地耦合到所述存储器的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：

确定用于所述点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片量化参数(QP)值；

解码用于针对所述切片中的区域的所述属性的所述第一分量的第一增量QP值；

根据所述第一切片QP值并根据所述第一增量QP值来确定用于所述区域中的所述属性的所述第一分量的第一区域QP值；

解码用于针对所述区域的所述属性的第二分量的第二增量QP值；

根据所述第二增量QP值来确定用于所述区域中的所述属性的所述第二分量的第二区域QP值；以及

基于所述第一区域QP值并进一步基于所述第二区域QP值对所述点云数据进行解码。

19.根据权利要求18所述的设备，其中，所述切片是第一切片，其中，所述区域是第一区域，并且其中，所述一个或多个处理器被配置为：

确定对于第二切片中的第二区域是未用信号发送用于所述第二分量的第三增量QP值的；以及

响应于确定对于所述第二区域是未用信号发送用于所述第二分量的所述第三增量QP值的，将用于针对所述第二区域的所述第二分量的第三区域QP值设置为等于用于针对所述第二切片的所述第二分量的第三切片QP值。

20.根据权利要求18所述的设备，其中，所述一个或多个处理器被配置为：

根据所述第一区域QP值来确定用于针对所述切片的所述第二分量的第二切片QP值；以及

至少通过根据所述第二增量QP值并还根据所述第二切片QP值确定所述第二区域QP值来确定所述第二区域QP值。

21.根据权利要求18所述的设备，还包括显示器，其中，所述一个或多个处理器被配置为经由所述显示器呈现所述点云数据。

22.一种非暂时性计算机可读存储介质，其存储指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器进行如下操作：

确定用于点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片量化参数(QP)值；

解码用于针对所述切片中的区域的所述属性的所述第一分量的第一增量QP值；

根据所述第一切片QP值并根据所述第一增量QP值来确定用于所述区域中的所述属性的所述第一分量的第一区域QP值；

解码用于针对所述区域的所述属性的第二分量的第二增量QP值；

根据所述第二增量QP值来确定用于所述区域中的所述属性的所述第二分量的第二区域QP值；以及

基于所述第一区域QP值并进一步基于所述第二区域QP值对所述点云数据进行解码。

23.一种系统，包括：

用于确定用于点云数据的切片中的属性的第一分量的第一切片量化参数(QP)值的单元；

用于解码用于针对所述切片中的区域的所述属性的所述第一分量的第一增量QP值的单元；

用于根据所述第一切片QP值并根据所述第一增量QP值来确定用于所述区域中的所述属性的所述第一分量的第一区域QP值的单元；

用于解码用于针对所述区域的所述属性的第二分量的第二增量QP值的单元；

用于根据所述第二增量QP值来确定用于所述区域中的所述属性的所述第二分量的第二区域QP值的单元；以及

用于基于所述第一区域QP值并进一步基于所述第二区域QP值对所述点云数据进行解码的单元。

Images