CN115391802A - 自动驾驶车辆的数据处理方法、装置以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶车辆的数据处理方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的数据处理方法、装置以及电子设备。具体实现方案为：获取待处理的原始数据；从至少一插件中加载与原始数据的数据类型相匹配的目标插件；基于目标插件将原始数据转换为目标数据。

Description

自动驾驶车辆的数据处理方法、装置以及电子设备

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的数据处理方法、装置以及电子设备。

背景技术

在相关技术中，主要通过静态加载方式对算法插件进行管理，在进程启动时必须加载所有的算法插件，但是，该方法业务处理逻辑直接对原代码集成强绑定，不利于各功能模块的分工，浪费自动驾驶资源。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶车辆的自动驾驶车辆的数据处理方法、装置以及电子设备。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的数据处理方法，包括：获取待处理的原始数据，其中，原始数据为自动驾驶车辆的业务层待处理数据；从至少一插件中加载与原始数据的数据类型相匹配的目标插件，其中，至少一插件之间相互独立，插件用于对原始数据进行数据转换处理；基于目标插件将原始数据转换为目标数据，其中，目标数据是与业务层的通信通道相匹配的数据；经由通信通道对目标数据进行传输。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的数据处理装置，包括：获取单元，用于获取待处理的原始数据，其中，原始数据为自动驾驶车辆的业务层待处理数据；加载单元，用于从至少一插件中加载与原始数据的数据类型相匹配的目标插件，其中，至少一插件之间相互独立，插件用于对原始数据进行数据转换处理；转换单元，用于基于目标插件将原始数据转换为目标数据，其中，目标数据是与业务层的通信通道相匹配的数据；传输单元，用于经由通信通道对目标数据进行传输。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆用于实现本公开实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的一种自动驾驶车辆的数据处理方法的流程图；

图2是根据本公开实施例的一种通信数据插件化抽象处理的数据处理框架结构的示意图；

图3是根据本公开实施例的一种插件管理器对数据进行处理的方法的流程图；

图4是根据本公开实施例的一种自动驾驶车辆的数据处理装置的示意图；

图5是根据本公开实施例的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面对本公开实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法的进行介绍。

图1是根据本公开实施例的一种自动驾驶车辆的数据处理方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S102，获取待处理的原始数据。

本公开上述步骤S102提供的技术方案中，获取待处理的原始数据，其中，原始数据可以为自动驾驶车辆的业务层待处理数据，例如，待压缩解压的数据、待加密解密的数据和待消息认证的数据等，待处理的原始数据可以为自动驾驶车辆的通信数据，此处仅作举例示意，不做具体限定。

可选地，业务层主要用于对数据进行分析和计算，同时控制整个程序的动作。

步骤S104，从至少一插件中加载与原始数据的数据类型相匹配的目标插件。

本公开上述步骤S104提供的技术方案中，可以通过业务层确定原始数据的转换类型，并在插件管理器中获取与转换类型相对应的数据接口，根据数据接口从插件库中加载与原始数据的数据类型相匹配的目标插件，其中，插件库中至少一插件之间相互独立，插件可以用于对原始数据进行数据转换处理，转换类型可以包括加密解密、压缩解压缩和消息认证等，与转换类型相对应的数据接口可以包括压缩解压封装接口、加密解密封装接口和消息认证封装接口，数据类型相匹配的目标插件可以为数据压缩解压插件、数据加密解密插件和消息认证插件，此处仅作举例说明，不做具体限定。

可选地，业务层可见的接口均为插件管理器所提供的数据接口，在业务层调用某一个数据接口之后，该数据接口内部将根据传入的算法标识(Identity document，简称为ID)，匹配到具体的实现插件，然后调用该插件所提供的算法对数据进行转换。

可选地，插件库中的多个插件各功能相互独立可以作为独立组件，且耦合性低，不仅可以降低自动驾驶系统基础功能模块与算法库之间的相互依赖性，还可以由不同团队进行并行开发，以达到提升整体研发效率的目的。

可选地，插件是指一种提供了特定对外数据结构或接口的动态库，这些特定接口和数据结构的定义是由插件开发工具包(Software Development Kit，简称为SDK)所定义的，例如，数据压缩解压插件是由数据压缩解压插件SDK所定义的、数据加密解密插件是由数据加密解密插件SDK所定义的，消息认证插件是由消息认证插件SDK所定义的。

可选地，本公开实施例中的插件管理器还可以实现对多个插件进行动态管理，在对插件进行动态管理时，可以先读取指定位置的插件路径配置信息文件，获取所有待加载插件路径信息，然后将待加载插件路径集合与已加载插件路径集合进行对比，如果待加载插件路径集合与已加载插件路径集合不相同，则进一步判断待加载插件路径集合中是否有不属于已加载插件路径集合的插件路径，如果是，则对待加载插件进行加载，并获取插件描述信息，将插件路径和根据插件SDK规范所获取的插件描述信息进行绑定，循环执行该过程，直到所有符合条件的插件加载完毕为止；如果已加载插件路径集合中有不属于待加载插件路径集合的插件路径，则清除对应插件描述信息，释放对应插件文件，清理内存中所存储的插件路径与插件描述信息的绑定信息，循环执行该过程，直到所有符合条件的插件都释放完毕为止。

可选地，插件管理器可以根据固定名称的调用插件信息(Apollo Plugin Info)类型信息来管理插件文件，其中，插件模块导出的信息结构，所有插件导出信息的名称固定，例如：APOLLO_PLUGIN_INFO。

步骤S106，基于目标插件将原始数据转换为目标数据。

本公开上述步骤S106提供的技术方案中，从插件库中加载与原始数据的数据类型相匹配的目标插件之后，可以调用目标插件将原始数据转换为目标数据，其中，目标数据是与业务层的通信通道相匹配的数据，通信通道可以为通信组件，通过通信组件可以对目标数据进行传输。

可选地，目标数据可以为通过调用目标组件对原始数据进行转换之后的数据，例如，当目标插件为数据压缩解压插件时，可以通过插件管理器调用数据压缩解压插件所对应的算法，对原始数据进行数据压缩或者解压缩的操作，将原始数据进行数据压缩或者解压缩之后的数据就是目标数据。

可选地，在调用目标插件将原始数据转换为目标数据时，所有插件所提供的算法对象应提供公共接口，其中，公共接口可以用于插件对象初始化、插件对象反初始化、插件对象销毁以及获取当前算法对象描述信息。

可选地，每个插件都有对应的算法，插件所对应的算法描述信息可以包括：算法类别、算法ID、算法扩展标识、保留字段和算法文字描述。

步骤S108，经由通信通道对目标数据进行传输。

本公开上述步骤S108提供的技术方案中，基于所调用的目标组件，将原始数据转换为目标数据之后，可以通过通信通道对目标数据进行传输。

可选地，目标数据可以为需要进行传输的通讯内容，自动驾驶车辆的控制单元需要连接多个域，可以通过通信通道在域内以及域间对通讯内容进行传输，以达到在确保通信内容完整性的基础上，进一步对通信内容进行保密，以保证通信内容的安全性。

通过上述步骤S102至步骤S108，获取待处理的原始数据；从至少一插件中加载与原始数据的数据类型相匹配的目标插件；基于目标插件将原始数据转换为目标数据；经由通信通道对目标数据进行传输。也就是说，本公开实施例在针对自动驾驶车辆的不同业务场景时，首先获取业务层待处理数据，然后从插件库中动态加载与待处理的原始数据相对应的目标插件，并目标插件将原始数据转换为目标数据，最后通过通信通道传输目标数据，以达到避免资源浪费的目的，进而解决了自动驾驶车辆的数据处理效率低的技术问题的技术问题，实现了提高自动驾驶车辆的数据处理效率的技术效果。

下面对该实施例的上述方法进行进一步地详细介绍。

作为一种可选的实施方式，步骤S102，从至少一插件中加载与原始数据的数据类型相匹配的目标插件，包括：确定原始数据的算法标识，其中，算法标识可以用于表示原始数据转换到目标数据的转换类型，且算法标识由业务层确定；获取与算法标识对应，且与数据类型相匹配的接口信息，其中，接口信息至少用于表示与转换类型对应的数据接口，数据接口的参数类型与数据类型相匹配；在至少一插件中，基于接口信息确定目标插件。

在该实施例中，可以通过业务层确定原始数据的算法标识，并获取与算法标识所对应的接口信息，并且该接口信息与原始数据的数据类型相匹配，根据接口信息调用与原始数据的数据类型相匹配的目标插件，其中，算法标识可以为业务层所传入的算法标识，可以用于表示将原始数据转换到目标数据的转换类型，例如，加密解密、压缩解压缩和消息认证等，接口信息可以用于表示与转换类型对应的数据接口，数据接口可以为封装接口，例如，压缩解压封装接口、加密解密封装接口和消息认证封装接口，此处仅作举例说明，不做具体限定。

可选地，接口信息可以为插件SDK所定义的信息，例如，数据压缩解压插件SDK所定义的信息、数据加密解密插件SDK所定义的信息和消息认证插件SDK所定义的信息，其中，数据压缩解压插件SDK，定义通用的数据压缩、解压缩接口及数据结构，所有提供压缩算法的插件模块均需要按照SDK提供对应接口实现，加密解密插件SDK，定义通用的数据加密、解密接口及数据结构，所有提供加解密算法的插件模块均需要按照此SDK提供对应接口实现，消息认证插件SDK，定义通用的数据消息认证码计算接口及数据结构，所有提供消息认证算法的插件模块均需要按照此SDK提供对应接口实现。

可选地，对于业务层而言，插件库并非直接可见，业务层可见的接口均为插件管理器所提供的数据接口，数据接口内部将根据传入的算法标识ID，匹配到具体的实现插件，然后调用该插件所提供的算法对数据进行转换。

作为一种可选的实施方式，步骤S104，在至少一插件中，基于接口信息确定目标插件包括：在至少一插件中，将提供有接口信息对应的数据接口的插件，确定为目标插件，其中，目标插件由插件信息进行描述，接口信息包括插件信息的数据结构。

在该实施例中，在根据接口信息从插件库中确定目标插件时，选择与接口信息相对应的数据接口所对应的插件，且该插件由插件信息进行描述，将该插件确定为目标插件，其中，接口信息可以包括插件信息的数据结构，插件信息可以为对插件自身进行描述的信息，例如，插件自身的类别标识、ID标识和文字说明等，此处仅作举例说明，不做具体限定。

举例而言，当接口信息为数据压缩解压插件SDK所定义的信息时，所对应的数据接口为压缩解压封装接口，所对应的插件压缩解压插件。

作为一种可选的实施方式，步骤S104，获取与算法标识对应的接口信息包括：获取与算法标识和业务层相匹配的接口信息。

在该实施例中，通过对基于插件SDK所规定的接口进行一定程度的封装，并适配业务层所指定的算法，以得到与算法标识和业务层相匹配的接口信息，从而达到提高业务层与接口管理器的接口之间的适配性的目的。

作为一种可选的实施方式，步骤S106，基于目标插件将原始数据转换为目标数据包括：调用目标插件，对原始数据执行与转换类型匹配的转换操作，得到目标数据。

在该实施例中，可以通过调用目标插件所提供的算法，对原始数据执行与转换类型匹配的转换操作，得到目标数据，例如，当目标插件为数据压缩解压插件时，对原始数据进行数据压缩或者解压缩的操作，所得到的目标数据即为将原始数据进行数据压缩或者解压缩之后的数据，当目标插件为数据加密解密插件时，对原始数据进行加密解密的操作，所得到的目标数据即为将原始数据进行加密解密之后的数据。

作为一种可选的实施方式，方法还包括：获取至少一插件中待加载插件的第一路径信息和已加载插件的第二路径信息，其中，第一路径信息用于表示待加载插件的加载路径，第二路径信息用于表示已加载插件的加载路径；对第一路径信息和第二路径信息进行对比，得到对比结果；基于对比结果对已加载插件进行释放，或者，对待加载插件进行加载。

在该实施例中，在对插件进行管理时，可以先读取待加载插件的第一路径信息和已加载插件的第二路径信息，并根据第一路径信息和第二路径信息之间的对比结果对已加载插件进行释放或者对待加载插件进行加载，其中，对比结果可以为第一路径信息和第二路径信息相同的结果或第一路径信息和第二路径信息不相同的结果，第一路径信息可以为待加载插件的路径列表，例如，插件管理器初始化时传入的插件的路径列表，第二路径信息可以为已加载插件的路径列表，例如，在插件管理器上已经加载的插件的路径列表。

作为一种可选的实施方式，方法还包括：基于对比结果对已加载插件进行释放包括：响应于第二路径信息中包括未属于第一路径信息的路径信息，对已加载插件进行释放。

在该实施例中，当第一路径信息和第二路径信息不相同时，可以进一步判断第二路径信息中是否包括不属于第一路径信息的路径信息，如果是，则对已加载插件进行释放，从而达到合理利用资源的目的。

可选地，对已加载插件进行释放的流程可以包括：调用算法对象的未初始化数据(Uninit)对该算法对象进行反初始化；调用算法对象的释放(Release)释放该算法对象；Apollo Plugin Info中接口对插件内部资源进行全局释放；插件管理器调用系统接口(例如，dlclose或FreeLibrary)释放插件文件。

作为一种可选的实施方式，方法还包括：对已加载插件进行释放包括以下至少之一：释放已加载插件的业务逻辑数据；释放已加载插件的动态库；释放已加载插件的加载路径和已加载插件的插件信息之间的关联关系，其中，关联关系用于和插件信息从已加载插件的加载路径中确定已加载插件。

在该实施例中，对已加载插件进行释放时，需要清对插件进行业务逻辑释放，并对已加载插件的动态库进行释放，也即，对插件的动态库本身进行释放，还需要对已加载插件的加载路径和已加载插件的插件信息之间的关联关系，其中，业务逻辑数据可以用于表征已加载插件在业务层的业务逻辑，其中，动态库可以包括已加载插件所提供的数据接口和/或已加载插件的插件信息的数据结构，插件信息以用于描述已加载插件，关联关系可以为插件路径-插件信息函数(例如，map函数)绑定关系。

可选地，可以通过关联关系和插件信息从已加载插件的加载路径中确定已加载插件，然后对已加载插件进行释放。

作为一种可选的实施方式，方法还包括：基于对比结果对待加载插件进行加载包括：响应于第一路径信息中包括未属于第二路径信息的路径信息，对待加载插件进行加载。

在该实施例中，当第一路径信息和第二路径信息不相同时，还可以进一步判断第一路径信息中是否包括不属于第二路径信息的路径信息，如果是，则对未加载插件进行加载，以达到对插件进行动态管理的目的。

可选地，对未加载插件进行加载的流程可以包括：插件管理器调用系统接口(例如，dlopen或LoadLibrary)加载给定路径插件文件获取固定名称(例如，APOLLO_PLUGIN_INFO)的Apollo Plugin Info类型数据结构其中，名称可以为插件和插件管理器约定一致的任何名称；插件管理器调用Apollo Plugin Info提供的插件全局初始化接口初始化(Init)；插件管理器根据Apollo Plugin Info中描述符(descriptors)信息里的Id，调用描述信息提供的创造(Create)接口创建此描述信息对应的算法对象，其中，descriptors信息是一个数组，数量为计数(count)；调用算法对象的Init接口对该算法对象进行初始化。

作为一种可选的实施方式，方法还包括：对待加载插件的加载路径和待加载插件的插件信息之间的关联关系进行存储。

在该实施例中，再对插件文件进行加载的时候，还可以将待加载插件的加载路径和待加载插件的插件信息进行一一绑定，并根据绑定结果确定待加载插件的加载路径和待加载插件的插件信息之间的关联关系，将关联关系以map方式进行存储，存储的关联关系用于和插件信息从待加载插件的加载路径中加载待加载插件，以使待加载插件转换为已加载插件。

下面结合优选的实施例对本公开实施例的自动驾驶车辆的数据处理作进一步地介绍。

在相关技术中，业务层代码在完成数据的组包后会直接调用数据处理接口进行通信数据的压缩、加密、消息认证算法将数据进行加工后再通过通信组件将数据发送出去，接收方则是此过程的逆过程，通过通信组件将数据接收完毕后调用数据处理算法进行认证、还原，并将还原后的数据返回给业务层。

但是，上述方法功能耦合严重，业务处理逻辑直接对其进行原代码集成强绑定，没有对信息安全相关的数据加解密处理逻辑进行抽象，不利于各功能模块的开发分工，并且该方法主要采用静态代码集成方式，在进程启动时就必须加载所有的算法模块，不仅灵活性及扩展性较差，也难以动态扩展或动态裁减已有算法支持来适应不同场景，无法对有限的自动驾驶资源进行合理利用，从而导致对自动驾驶车辆的数据进行处理的效率低的技术问题。

然而，本公开实施例提供了一种自动驾驶环境中插件化数据压缩、数据加解密、数据完整性认证的框架实现方法，该方法可以在自动驾驶环境的数据通信过程中，将业务逻辑与通信安全的处理逻辑松散解耦，以实现通过在自动驾驶环境中通过插件管理器对算法插件进行动态加载和卸载的方法，对通信数据进行压缩、加解密和消息认证，既满足了通信数据在降低通信量、保密性和完整性等方面需求，也可以合理化利用相关资源，从而解决了对自动驾驶车辆的数据进行处理的效率低的技术问题。

图2是根据本公开实施例的一种通信数据插件化抽象处理的数据处理框架结构的示意图，如图2所示，该数据处理框架可以包括：业务层201、插件管理器202和插件库203，其中，插件管理器202可以用于定义算法插件统一管理接口，对插件模块进行动态加载卸载等生命周期管理，维护插件信息结构，提供给应用层按需进行调用，插件管理器202包括插件信息管理器2021、插件加载器2022、加解密封装接口2023、压缩解压封装接口2024和消息认证封装接口2025，插件库203包括加解密插件2031、压缩解压缩插件2032和消息认证插件2033。

可选地，加解密插件2031，用于依据数据加密解密插件SDK规范进行插件开发，提供SDK中所规定的数据结构和加密及解密接口，其中，加密解密插件SDK，用于定义通用的数据加密、解密接口及数据结构，所有提供加解密算法的插件模块均需要按照此SDK提供对应接口实现。

可选地，压缩解压缩插件2032，用于依据数据压缩插件SDK规范进行插件开发，提供SDK中所规定的数据结构和压缩及解压缩函数接口，其中，数据压缩插件SDK用于定义通用的数据压缩、解压缩接口及数据结构，所有提供压缩算法的插件模块均需要按照SDK提供对应接口实现。

可选地，消息认证插件2033，用于依据消息认证插件SDK规范进行插件开发，提供SDK中所规定的数据结构和认证码计算接口，其中，消息认证插件SDK用于定义通用的数据消息认证码计算接口及数据结构，所有提供消息认证算法的插件模块均需要按照此SDK提供对应接口实现。

需要说明的是，插件库中的加解密插件、压缩解压缩和消息认证插件的数量可以有多个，此处不做具体限定。

可选地，该数据处理框架还可以包括插件路径配置信息，所有插件动态库文件的路径均保存在插件路径配置信息中，插件管理器202在初始化过程中读取该配置信息，按照配置信息中的路径逐个进行加载。

如图2所示，所有插件体系的调用关系都是从上到下的关系，箭头方向指数据的流向，对业务层201而言，插件库203并非直接可见，从而业务层可见的接口均为插件管理器202所提供的接口。

业务层201可以通过调用插件管理器202所提供的各类封装接口，对插件进行动态加载或动态释放，其中，同一类别的插件使用相同接口。

可选地，在业务层201调用插件管理器202所提供的封装接口之后，封装接口内部将根据传入ID，匹配到具体的实现插件，然后调用该插件所提供的算法。

图3是根据本公开实施例的一种插件管理器对数据进行处理的方法的流程图，如图3所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S301，初始化插件管理器(Plugin Manager)。

在本公开该实施例的上述步骤中，Plugin Manager在初始化时，读取指定位置的插件路径配置信息文件，获取所有待加载插件路径信息，其中，配置文件可以是最简单的文本，一行存储一个路径即可。此处不做具体限定。

步骤S302，将待加载插件路径集合与已加载插件路径集合进行对比。

在本公开该实施例的上述步骤中，Plugin Manager对待加载插件路径集合与已加载插件路径集合进行对比，如果待加载插件路径集合与已加载插件路径集合相同，则进入步骤S305，初始化完毕，如果不相同，则进一步判断待加载插件路径集合与已加载插件路径集合之间的关系。

步骤S303，待加载插件路径集合中有不属于已加载插件路径集合的插件路径。

在本公开该实施例的上述步骤中，判断待加载插件路径集合中是否有不属于已加载插件路径集合的插件路径，如果待加载插件路径集合中有不属于已加载插件路径集合的插件路径，则进入步骤S3031，Plugin Manager对插件文件进行加载，并获取插件描述信息，再进入步骤S3032，Plugin Manager分类保持描述信息，将路径和根据插件SDK规范所获取的插件信息进行一一绑定，以map方式保存在内存中，循环执行该过程，直到所有符合条件的插件加载完毕为止。

步骤S304，已加载插件路径集合中有不属于待加载插件路径集合的插件路径。

在本公开该实施例的上述步骤中，判断已加载插件路径集合中是否有不属于待加载插件路径集合的插件路径，如果已加载插件路径集合中有不属于待加载插件路径集合的插件路径，则进入步骤S3041，Plugin Manager清除对应插件描述信息，再进入步骤S3042，Plugin Manager释放对应插件文件，也就是说，Plugin Manager将根据插件SDK规范中提供的接口对插件进行业务逻辑释放，最后调用系统接口对插件动态库本身进行释放，然后清理内存中所存储的插件路径-插件信息map绑定，循环执行该过程，直到所有符合条件的插件都释放完毕为止。

可选地，插件信息可以包括插件自身的类别标识、ID标识、文字说明等信息，定义方法可以如下所示：

插件类别定义{

类型_最小_值＝0x00000000，

类型_加密＝0x00000001，

类型_压缩＝0x00000002，

类型_消息认证码＝0x0000003，

类型_最大_值，}；

算法描述信息{

算法类别；

32位_t ID；

32位_t属性；

32位_t存储；

常数字符指针*文档说明；}。

其中，类型_最小_值＝0x00000000可以表示最小值守护码，类型_加密＝0x00000001可以表示加密算法，类型_压缩＝0x00000002可以表示压缩算法，类型_消息认证码＝0x0000003可以表示消息认证算法，类型_最大_值可以表示最大值守护码，32位_tID可以表示算法ID，32位_t属性可以表示算法扩展标识，32位_t存储可以表示保留字段，常数字符指针*文档说明可以表示算法文字描述。

可选地，如果有插件发生增减变化时，可以调整插件配置信息，再重新调用执行Plugin Manager初始化接口。

可选地，如果有插件发生版本更新，但路径未变更时，可以调用Plugin Manager的卸载接口释放给定路径插件，然后再重新调用执行Plugin Manager初始化接口。

本公开该实施例所带来的有益效果包括：低耦合性，可以降低自动驾驶系统基础功能模块与算法库之间的互依赖性；并行开发，插件各功能相互独立可以作为独立组件，由不同团队进行并行开发，可以提升整体研发效率加快研发进度；可扩展性，可以在不改动现有代码的基础上进行动态扩展以包含新算法支持；灵活性，可以根据自动驾驶的不同场景需求动态的组装、分离算法模块，节省资源。

在本公开上述实施例中，通过自动驾驶环境中插件化数据压缩、数据加解密、数据完整性认证的框架实现方法，解耦应用层与传感器实现层开发，并且统一的数据处理接口及使用流程也简化了应用层代码逻辑，以达到对数据处理接口进行统一的目的，避免了资源浪费，提高了并行开发效率，从而解决了自动驾驶车辆的数据处理效率低的技术问题的技术问题，实现了提高自动驾驶车辆的数据处理效率的技术效果。

本公开实施例还提供了一种用于执行图1所示实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法的自动驾驶车辆的数据处理装置。

图4是根据本公开实施例的一种自动驾驶车辆的数据处理装置的示意图，如图4所示，该自动驾驶车辆的数据处理装置400可以包括：获取单元401、加载单元402、转换单元403和传输单元404。

获取单元401，用于获取待处理的原始数据，其中，原始数据为自动驾驶车辆的业务层待处理数据。

加载单元402，用于从至少一插件中加载与原始数据的数据类型相匹配的目标插件，其中，至少一插件之间相互独立，插件用于对原始数据进行数据转换处理。

转换单元403，用于基于目标插件将原始数据转换为目标数据，其中，目标数据是与业务层的通信通道相匹配的数据。

传输单元404，用于经由通信通道对目标数据进行传输。

可选地，加载单元402包括：第一确定模块，用于确定原始数据的算法标识，其中，算法标识用于表示原始数据转换到目标数据的转换类型，且算法标识由业务层确定；获取模块，用于获取与算法标识对应，且与数据类型相匹配的接口信息，其中，接口信息至少用于表示与转换类型对应的数据接口，数据接口的参数类型与数据类型相匹配；第二确定模块，用于在至少一插件中，基于接口信息确定目标插件。

可选地，第二确定模块包括：第二确定子模块，用于在至少一插件中，将提供有接口信息对应的数据接口的插件，确定为目标插件，其中，目标插件由插件信息进行描述，接口信息包括插件信息的数据结构。

可选地，获取模块包括：获取子模块，用于获取与算法标识和业务层相匹配的接口信息。

可选地，转换单元403包括：转换模块，用于调用目标插件，对原始数据执行与转换类型匹配的转换操作，得到目标数据。

可选地，该装置还包括：第一获取单元，用于获取至少一插件中待加载插件的第一路径信息和已加载插件的第二路径信息，其中，第一路径信息用于表示待加载插件的加载路径，第二路径信息用于表示已加载插件的加载路径；对比单元，用于对第一路径信息和第二路径信息进行对比，得到对比结果；处理单元，用于基于对比结果对已加载插件进行释放，或者，对待加载插件进行加载。

可选地，处理单元包括：释放模块，用于响应于第二路径信息中包括未属于第一路径信息的路径信息，对已加载插件进行释放。

可选地，释放模块包括：第一释放子模块，用于释放已加载插件的业务逻辑数据，其中，业务逻辑数据用于表征已加载插件在业务层的业务逻辑；第二释放子模块，用于释放已加载插件的动态库，其中，动态库包括已加载插件所提供的数据接口和/或已加载插件的插件信息的数据结构，插件信息用于描述已加载插件；第三释放子模块，用于释放已加载插件的加载路径和已加载插件的插件信息之间的关联关系，其中，关联关系用于和插件信息从已加载插件的加载路径中确定已加载插件。

可选地，处理单元包括：加载模块，用于响应于第一路径信息中包括未属于第二路径信息的路径信息，对待加载插件进行加载。

可选地，处理单元包括：存储模块，用于对待加载插件的加载路径和待加载插件的插件信息之间的关联关系进行存储，其中，存储的关联关系用于和插件信息从待加载插件的加载路径中加载待加载插件，以使待加载插件转换为已加载插件。

在本公开实施例的自动驾驶车辆的数据处理装置中，获取单元，用于获取待处理的原始数据；加载单元，用于从至少一插件中加载与原始数据的数据类型相匹配的目标插件；转换单元，用于基于目标插件将原始数据转换为目标数据；传输单元，用于经由通信通道对目标数据进行传输，从而解决了自动驾驶车辆的数据处理效率低的技术问题的技术问题，实现了提高自动驾驶车辆的数据处理效率的技术效果。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法。

可选地，上述电子设备还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取待处理的原始数据，其中，原始数据为自动驾驶车辆的业务层待处理数据。

S2，从至少一插件中加载与原始数据的数据类型相匹配的目标插件，其中，至少一插件之间相互独立，插件用于对原始数据进行数据转换处理。

S3，基于目标插件将原始数据转换为目标数据，其中，目标数据是与业务层的通信通道相匹配的数据。

S4，经由通信通道对目标数据进行传输。

可选地，在本实施例中，上述可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶车辆的数据处理方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶车辆的数据处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的自动驾驶车辆的数据处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶车辆的数据处理方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种自动驾驶车辆的数据处理方法，包括：

获取待处理的原始数据，其中，所述原始数据为自动驾驶车辆的业务层待处理数据；

从至少一插件中加载与所述原始数据的数据类型相匹配的目标插件，其中，所述至少一插件之间相互独立，所述插件用于对所述原始数据进行数据转换处理；

基于所述目标插件将所述原始数据转换为目标数据，其中，所述目标数据是与所述业务层的通信通道相匹配的数据；

经由所述通信通道对所述目标数据进行传输。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，从至少一插件中加载与所述原始数据的数据类型相匹配的目标插件包括：

确定所述原始数据的算法标识，其中，所述算法标识用于表示所述原始数据转换到所述目标数据的转换类型，且所述算法标识由所述业务层确定；获取与所述算法标识对应，且与所述数据类型相匹配的接口信息，其中，所述接口信息至少用于表示与所述转换类型对应的数据接口，所述数据接口的参数类型与所述数据类型相匹配；

在所述至少一插件中，基于所述接口信息确定所述目标插件。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述至少一插件中，基于所述接口信息确定所述目标插件包括：

在所述至少一插件中，将提供有所述接口信息对应的所述数据接口的插件，确定为所述目标插件，其中，所述目标插件由插件信息进行描述，所述接口信息包括所述插件信息的数据结构。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，获取与所述算法标识对应的接口信息包括：

获取与所述算法标识和所述业务层相匹配的所述接口信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述目标插件将所述原始数据转换为目标数据包括：

调用所述目标插件，对所述原始数据执行与所述转换类型匹配的转换操作，得到所述目标数据。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取所述至少一插件中待加载插件的第一路径信息和已加载插件的第二路径信息，其中，所述第一路径信息用于表示所述待加载插件的加载路径，所述第二路径信息用于表示所述已加载插件的加载路径；

对所述第一路径信息和所述第二路径信息进行对比，得到对比结果；

基于所述对比结果对所述已加载插件进行释放，或者，对所述待加载插件进行加载。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述对比结果对所述已加载插件进行释放包括：

响应于所述第二路径信息中包括未属于所述第一路径信息的路径信息，对所述已加载插件进行释放。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，对所述已加载插件进行释放包括以下至少之一：

释放所述已加载插件的业务逻辑数据，其中，所述业务逻辑数据用于表征所述已加载插件在所述业务层的业务逻辑；

释放所述已加载插件的动态库，其中，所述动态库包括所述已加载插件所提供的数据接口和/或所述已加载插件的插件信息的数据结构，所述插件信息用于描述所述已加载插件；

释放所述已加载插件的加载路径和所述已加载插件的插件信息之间的关联关系，其中，所述关联关系用于和所述插件信息从所述已加载插件的加载路径中确定所述已加载插件。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述对比结果对所述待加载插件进行加载包括：

响应于所述第一路径信息中包括未属于所述第二路径信息的路径信息，对所述待加载插件进行加载。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，包括：

对所述待加载插件的加载路径和所述待加载插件的插件信息之间的关联关系进行存储，其中，存储的所述关联关系用于和所述插件信息从所述待加载插件的加载路径中加载所述待加载插件，以使所述待加载插件转换为已加载插件。

11.一种自动驾驶车辆的数据处理装置，包括：

获取单元，用于获取待处理的原始数据，其中，所述原始数据为自动驾驶车辆的业务层待处理数据；

加载单元，用于从至少一插件中加载与所述原始数据的数据类型相匹配的目标插件，其中，所述至少一插件之间相互独立，所述插件用于对所述原始数据进行数据转换处理；

转换单元，用于基于所述目标插件将所述原始数据转换为目标数据，其中，所述目标数据是与所述业务层的通信通道相匹配的数据；

传输单元，用于经由所述通信通道对所述目标数据进行传输。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述加载单元包括：

第一确定模块，用于确定所述原始数据的算法标识，其中，所述算法标识用于表示所述原始数据转换到所述目标数据的转换类型，且所述算法标识由所述业务层确定；

获取模块，用于获取与所述算法标识和所述数据类型对应的接口信息，其中，所述接口信息至少用于表示与所述转换类型对应的数据接口，所述数据接口的参数类型与所述数据类型相匹配；

第二确定模块，用于在所述至少一插件中，基于所述接口信息确定所述目标插件。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一项所述的方法。

16.一种自动驾驶车辆，包括权利要求11或12所述的自动驾驶车辆的自动驾驶车辆的数据处理装置。

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