CN115390046A - 可通行区域检测方法及装置、电子设备、存储介质、移动设备 - Google Patents

可通行区域检测方法及装置、电子设备、存储介质、移动设备 Download PDF

Info

Publication number
CN115390046A
CN115390046A CN202210465447.0A CN202210465447A CN115390046A CN 115390046 A CN115390046 A CN 115390046A CN 202210465447 A CN202210465447 A CN 202210465447A CN 115390046 A CN115390046 A CN 115390046A
Authority
CN
China
Prior art keywords
grid
ground
updating
passable
area detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210465447.0A
Other languages
English (en)
Inventor
管沁朴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Landshipu Information Technology Co ltd
Original Assignee
Chongqing Landshipu Information Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Landshipu Information Technology Co ltd filed Critical Chongqing Landshipu Information Technology Co ltd
Priority to CN202210465447.0A priority Critical patent/CN115390046A/zh
Publication of CN115390046A publication Critical patent/CN115390046A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4861—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/491—Details of non-pulse systems
    • G01S7/4912—Receivers
    • G01S7/4913—Circuits for detection, sampling, integration or read-out

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开提供一种可通行区域检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质、移动设备。可通行区域检测方法是：将自车获取的激光背景点云栅格化形成地面栅格；对所述地面栅格进行位置更新以及对位置更新后的地面栅格中的未遮挡栅格进行状态更新；根据状态更新的结果确定可通行的地面栅格，根据所述可通行的地面栅格确定可通行区域。本发明的可通行区域检测技术提升了对激光点云数据起伏剧烈的适应能力，计算过程中对点云栅格化，降低了运算量，使得能够实时应用于野外场地。

Description

可通行区域检测方法及装置、电子设备、存储介质、移动设备
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种可通行区域检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质、移动设备。
背景技术
为实现无人驾驶车辆(自车)在野外环境中的自主驾驶，需要实时检测出可通行区域，避免自车因为避障进入不可控的壕沟、断崖等危险地形。当前，基于多线激光雷达检测技术，是通过检测多线激光雷达的相邻点的梯度变化，选取梯度小于一定阈值的点作为道路点，从而得到可通行的道路区域，在平整道路环境下可取得不错效果，然而在野外环境下，地面粗糙环境会导致点云梯度噪声增大，从而降低结果准确性。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一可通行区域检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质、移动设备。
本发明的第一方面，提供一种可通行区域检测方法，包括：
将自车获取的激光背景点云栅格化形成地面栅格；
对所述地面栅格进行位置更新以及对位置更新后的地面栅格中的未遮挡栅格进行状态更新；
根据状态更新的结果确定可通行的地面栅格；
根据所述可通行的地面栅格确定可通行区域。
本发明的第二方面，提供一种可通行区域检测装置，包括：
栅格化单元，用于将自车获取的激光背景点云栅格化形成地面栅格；
更新单元，用于对所述地面栅格进行位置更新以及对位置更新后的地面栅格中的未遮挡栅格进行状态更新；
输出单元，用于根据状态更新的结果确定可通行的地面栅格，并根据所述可通行的地面栅格确定可通行区域。
本发明的第三方面，提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的可通行区域检测方法。
本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述计算机执行所述的可通行区域检测方法。
本发明的第五方面，提供一种移动设备，包括所述的电子设备。
本发明的可通行区域检测技术，提升了对点云起伏剧烈的适应能力，计算过程中对点云进行栅格化，降低了运算量，使得能够实时应用于野外场地。
附图说明
图1为本发明实施例的可通行区域检测方法的流程图；
图2为本发明实施例的地面栅格的排列示意图；
图3为本发明实施例的栅格位置更新的流程图；
图4-图5为本发明实施例的判断目标栅格未遮挡的示意图；
图6为本发明实施例的可通行区域检测的结构原理图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例中，为了克服多线激光雷达检测技术在野外环境下，地面粗糙环境会导致点云梯度噪声增大，从而降低结果准确性的问题，而提出一种可通行区域检测方法，其基于以下步骤来实现,参见图1所示：
首先，对自车的检测装置在感知范围内获取的激光背景点云栅格化，形成地面栅格；其次，根据自车的实时更新的定位数据对地面栅格进行位置更新，对位置更新后的地面栅格中未遮挡栅格进行状态更新；最后，根据未遮挡栅格的状态更新的结果确定可通行的地面栅格，根据所述可通行的地面栅格确定检测出可通行区域。
本发明实施例中，在形成地面栅格后，在检测可通行区域时，通过车辆的定位系统以较高的频率不停发送自车的定位数据，每接收到一帧定位数据实现一次更新，实现自车的定位数据的更新，并将每次接收的定位数据都按其时间戳依次保存在一个队列中，便于后续使用时查询；该队列形成定位数据池；在对背景点云数据进行栅格化时，抽取最新一帧点云数据，点云数据产生有一个时间戳；根据点云数据的时间戳，从定位数据池中搜索最接近的定位数据进行坐标转换，计算出地面栅格中的每个栅格的坐标，用于后续的状态更新及位置更新使用。
本发明实施例中，所述的自车的检测装置可以是采用激光雷达，如多线激光雷达；通过多线激光雷达来获取感知范围的数据，获得原始的检测点云数据，通过对原始的检测点云数据进行平面拟合后，将组成地平面的点作为背景点--地面点，其它点作为前景点--障碍物点。
本发明实施例中，由激光背景点云所形成的地面栅格被限定在一个矩形区域的感知范围内，如可以是边长为R的正方形区域，假设预先设定的感知范围R和栅格精度d,则地面栅格范围则可以为以自车车体坐标原点为中心、横纵坐标均为-0.5R至0.5R的正方形，单个栅格尺寸为d，并分配初始概率值0.5，概率为0代表肯定不可通行，概率1为确定可以通行。图2示出了感知范围为R时、地面栅格分辨率为d时的地面栅格排布。根据所述的地面栅格排布，已知点云在自车坐标系下的相对坐标，即可根据此地面栅格排布规律求得其对应的栅格的索引(行和列)；反之，已知地面栅格的索引(行和列)，即可求得每个栅格的中心点的相对自车的坐标。
本发明实施例，所述的对所述地面栅格进行位置更新的步骤如下，可以参见图3所示：
获取自车的实时的定位数据，包括全局坐标以及航向信息等，得到更新后的定位数据，通过该全局坐标计算栅格的最新相对坐标，即计算栅格在车辆坐标系下的坐标，从而更新栅格在车辆坐标系下的相对坐标，根据相对坐标判断、移除相对坐标在感知范围外的地面栅格，保留在感知范围内的栅格，然后初始化在感知范围内的新的栅格，从而实现位置更新。
其中，全局坐标与车辆坐标系的关系，通过上述栅格的位置更新，利用栅格的相对坐标判断其是否处于感知范围内，如果不在，则将其从数据中删除，保证了所处理的数据量在可控的范围内，减少了处理器的处理压力。如当自车平移后，最后面的一些点距离自车超过预定值，如0.5R，则不再保存其信息，删除掉了。
本发明实施例，所述的对位置更新后的地面栅格中的未遮挡栅格进行状态更新，可以如采用以下步骤：
对有新背景点匹配的地面栅格，进行概率正向更新；对无新背景点匹配的地面栅格，进行概率负向更新；上述的状态更新技术，可以采用贝叶斯估计算法进行，但不限于此。
本发明实施例，在栅格的状态更新过程中，根据栅格当前感知的情况进行概率的正向或负向更新，如果状态更新最终值大于某个预设的临界值，则认为该栅格可以通行，通过不断的位置更新以及状态更新的检测，通过栅格的状态更新的结果，从而实现检测出可通行的区域。
本发明实施例中，对地面栅格的状态更新仅限于对未遮挡栅格进行更新，因此，为了实现这一目的，进一步的，本发明实施例对所述的地面栅格中未遮挡栅格进行更新前，还包括判断目标栅格是否被遮挡的步骤。
图4是本发明实施例的判断目标栅格未遮挡的平面图，图5为图4的本发明实施例的判断目标栅格未遮挡的剖面图。
本发明实施例，判断目标栅格是否被遮挡到可以如采用以下步骤，并请参考图4至图5所示，已知激光雷达1(传感器)自身高度H和可探测区域范围，在判定某栅格(目标栅格2)是否被遮挡时，已知目标栅格内的最高点高度h1,则以目标栅格为起点、以传感器所在位置为终点连成一条线段3，遍历这条线上栅格的最高高度h，根据光沿直线传播的原理，如果中间的栅格高度h超过传感器和目标栅格高度h1的连线，则评定目标被遮挡；如过传感器和目标栅格中间的所有栅格最高高度均没超过，则判定目标栅格没有被遮挡，如图4至图5中，点B不在线段3上，在线段3上的点A高度h低于线段3上以下，均不构成遮挡。
本发明实施例的第二方面，提供一种可通行区域检测装置，请参考图6所示，包括：栅格化单元，用于对自车的检测装置在感知范围内获取的激光背景点云栅格化，形成地面栅格；更新单元，用于根据自车的实时的定位数据对地面栅格进行位置更新，以及利用定位数据对位置更新后的地面栅格中未遮挡栅格进行状态更新；输出单元，根据状态更新的结果确定可通行的地面栅格，并根据所述可通行的地面栅格确定可通行区域。
本发明实施例中，在形成地面栅格后，在检测可通行区域时，通过车辆的定位系统以较高的频率不停发送自车的定位数据，每接收到一帧定位数据实现一次更新，实现自车的定位数据的更新，并将每次接收的定位数据都按其时间戳依次保存在一个队列中，便于后续使用时查询；该队列形成定位数据池；在对背景点云数据进行栅格化时，抽取最新一帧点云数据，点云数据产生有一个时间戳；根据点云数据的时间戳，从定位数据池中搜索最接近的定位数据进行坐标转换，计算出地面栅格中的每个栅格的坐标，用于后续的状态更新及位置更新使用。
本发明实施例中，所述的自车的检测装置可以是采用激光雷达，如多线激光雷达；通过多线激光雷达来获取感知范围的数据，获得原始的检测点云数据，通过对原始的检测点云数据进行平面拟合后，将近似组成地平面的点作为背景点--地面点，其它点作为前景点--障碍物点。
本发明实施例中，由激光背景点云所形成的地面栅格被限定在一个矩形区域的感知范围内，如可以是边长为R的正方形区域，假设预先设定的感知范围R和栅格精度d,则地面栅格范围则可以为以自车车体坐标原点为中心、横纵坐标均为-0.5R至0.5R的正方形，单个栅格尺寸为d，并分配初始概率值0.5，概率为0代表肯定不可通行，概率1为确定可以通行。图2示出了感知范围为R时、地面栅格分辨率为d时的地面栅格排布。根据所述的地面栅格排布，已知点云在自车坐标系下的相对坐标，即可根据此地面栅格排布规律求得其对应的栅格的索引(行和列)；反之，已知地面栅格的索引(行和列)，即可求得每个栅格的中心点的相对自车的坐标。
本发明实施例，所述对所述地面栅格进行位置更新，可以采用的步骤如下，可以参见图3所示：
获取自车的实时的定位数据，包括全局坐标以及航向信息等，得到更新后的定位数据，通过该全局坐标计算栅格的最新相对坐标，即计算栅格在车辆坐标系下的坐标，从而更新栅格在车辆坐标系下的相对坐标，根据相对坐标判断、移除相对坐标在感知范围外的地面栅格，保留在感知范围内的栅格，然后初始化在感知范围内的新的栅格，从而实现位置更新。
通过上述的栅格的位置更新，利用栅格的相对坐标判断其是否处于感知范围内，如果不在，则将其从数据中删除，保证了所处理的数据量在可控的范围内，减少了处理器的处理压力。如当自车平移后，最后面的一些点距离自车超过预定值，如0.5R，则不再保存其信息，删除掉了。
本发明实施例，所述对位置更新后的地面栅格中的未遮挡栅格进行状态更新，可以如采用以下步骤：
对有新背景点匹配的地面栅格，进行概率正向更新；对无新背景点匹配的地面栅格，进行概率负向更新；上述的状态更新技术，可以采用贝叶斯估计算法进行，但不限于此。
本发明实施例，在栅格的状态更新过程中，根据栅格当前感知的情况进行概率的正向或负向更新，如果状态更新最终值大于某个预设的临界值，则认为该栅格可以通行。
本发明实施例中，对地面栅格更新仅限于对未遮挡栅格进行更新，因此，为了实现这一目的，进一步的，本发明实施例，所述可通行区域检测装置，还进一步的包括遮挡判断单元，用于在对所述的地面栅格中未遮挡栅格进行更新前，判断目标栅格是否被遮挡。
本发明实施例，所述可通行区域检测装置，所述遮挡判断单元判断目标栅格是否被遮挡到，可以是采用以下步骤，请参考图4至5所示,图4是本发明实施例的判断目标栅格未遮挡的平面图，图5为图4的本发明实施例的判断目标栅格未遮挡的剖面图。
已知激光雷达1(传感器)自身高度H和可探测区域范围，在判定某栅格(目标栅格2)是否被遮挡时，已知目标栅格内的最高点高度h1,则以目标栅格为起点、以传感器所在位置为终点连成一条线段3，遍历这条线上栅格的最高高度h，根据光沿直线传播的原理，如果中间的栅格高度h超过传感器和目标栅格高度h1的连线，则评定目标被遮挡；如过传感器和目标栅格中间的所有栅格最高高度均没超过，则判定目标栅格没有被遮挡，如图4-图5中，点B不在线段3上，在线段3上的点A高度h低于线段3上以下，均不构成遮挡。
本发明实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的可通行区域检测方法。
本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述计算机执行所述的可通行区域检测方法。
本发明实施例的第五方面，提供一种移动设备，包括所述的电子设备。
本发明实施例所称的移动设备可以包括但不限于国际自动机工程师学会(Society of Automotive Engineers International，SAE International)或中国国家标准《汽车驾驶自动化分级》制定的L0-L5共六个自动驾驶技术等级的车辆。在一些可能的实现方式中，移动设备可以是具有如下各种功能的车辆设备或机器人设备：
(1)载人功能，如家用轿车、公共汽车等；
(2)载货功能，如普通货车、厢式货车、甩挂车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等；
(3)工具功能，如物流配送车、自动导引运输车AGV、巡逻车、起重机、吊车、挖掘机、推土机、铲车、压路机、装载机、越野工程车、装甲工程车、污水处理车、环卫车、吸尘车、洗地车、洒水车、扫地机器人、送餐机器人、导购机器人、割草机、高尔夫球车等；
(4)娱乐功能，如娱乐车、游乐场自动驾驶装置、平衡车等；
(5)特殊救援功能，如消防车、救护车、电力抢修车、工程抢险车等。
本发明的可通行区域检测技术，提升了对点云起伏剧烈的适应能力，计算过程中对点云进行栅格化，降低了运算量，使得能够实时应用于野外场地。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种可通行区域检测方法，其特征在于，包括：
将自车获取的激光背景点云栅格化形成地面栅格；
对所述地面栅格进行位置更新以及对位置更新后的地面栅格中的未遮挡栅格进行状态更新；
根据状态更新的结果确定可通行的地面栅格；
根据所述可通行的地面栅格确定可通行区域。
2.根据权利要求1所述可通行区域检测方法，其特征在于，对所述的地面栅格中未遮挡栅格进行状态更新前，还包括：
判断目标栅格是否被遮挡。
3.根据权利要求2所述可通行区域检测方法，其特征在于，判断目标栅格是否被遮挡到，包括：
遍历激光雷达与感知范围内的目标栅格内的最高点间的直线连线上的各个地面栅格内的最高点，若直线连线上的各个地面栅格内的最高点的高度小于目标栅格内的最高点的高度，则目标栅格无遮挡。
4.根据权利要求1所述可通行区域检测方法，其特征在于，所述对所述地面栅格进行位置更新，包括：
根据自车的实时的定位数据更新地面栅格在车辆坐标系下的相对坐标，移除相对坐标在感知范围外的地面栅格，然后初始化在感知范围内的地面栅格，从而实现位置更新。
5.根据权利要求1所述可通行区域检测方法，其特征在于，所述对位置更新后的地面栅格中的未遮挡栅格进行状态更新，包括：
对有新背景点匹配的地面栅格，进行概率正向更新；
对无新背景点匹配的地面栅格，进行概率负向更新。
6.一种可通行区域检测装置，其特征在于，包括：
栅格化单元，用于将自车获取的激光背景点云栅格化形成地面栅格；
更新单元，用于对所述地面栅格进行位置更新以及对位置更新后的地面栅格中的未遮挡栅格进行状态更新；
输出单元，用于根据状态更新的结果确定可通行的地面栅格，并根据所述可通行的地面栅格确定可通行区域。
7.根据权利要求6所述可通行区域检测装置，其特征在于，包括：
遮挡判断单元，用于在对所述的地面栅格中未遮挡栅格进行状态更新前，判断目标栅格是否被遮挡。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的可通行区域检测方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于使所述计算机执行权利要求1-5任一项所述的可通行区域检测方法。
10.一种移动设备，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子设备。
CN202210465447.0A 2022-04-29 2022-04-29 可通行区域检测方法及装置、电子设备、存储介质、移动设备 Pending CN115390046A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210465447.0A CN115390046A (zh) 2022-04-29 2022-04-29 可通行区域检测方法及装置、电子设备、存储介质、移动设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210465447.0A CN115390046A (zh) 2022-04-29 2022-04-29 可通行区域检测方法及装置、电子设备、存储介质、移动设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115390046A true CN115390046A (zh) 2022-11-25

Family

ID=84115638

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210465447.0A Pending CN115390046A (zh) 2022-04-29 2022-04-29 可通行区域检测方法及装置、电子设备、存储介质、移动设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115390046A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115685223A (zh) * 2022-12-15 2023-02-03 深圳市智绘科技有限公司 位置识别方法、装置、电子设备及可读存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115685223A (zh) * 2022-12-15 2023-02-03 深圳市智绘科技有限公司 位置识别方法、装置、电子设备及可读存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11198341B2 (en) Trailer detection and autonomous hitching
US10759428B2 (en) Use of laser scanner for autonomous truck operation
CN111458700A (zh) 车辆映射和定位的方法和系统
US20190378282A1 (en) Object tracking in blind-spot
CN114926809A (zh) 可通行区域检测方法及装置、移动工具、存储介质
CN113661112A (zh) 确定铰接式车辆的可允许的车辆状态空间的方法
AU2018425455A1 (en) Autonomous detection of and backing to trailer kingpin
CN115390046A (zh) 可通行区域检测方法及装置、电子设备、存储介质、移动设备
AU2018425454A1 (en) Systems and methods for autonomously backing a vehicle to a trailer
WO2019231472A1 (en) Selection of environment sensors for autonomous vehicle maneuvering
US20230138848A1 (en) Driver assistance system for heavy-duty vehicles with overhang
AU2018425458A1 (en) Systems and methods for determining a height of an object above a vehicle
CN113753041B (zh) 一种移动摄像测距预警方法及预警装置
CN115114387A (zh) 栅格地图生成方法及装置、移动工具、存储介质
CN115797903A (zh) 盲区记忆方法、设备、移动装置和存储介质
CN117854030A (zh) 点云数据的噪点处理方法、装置、电子设备及移动设备
CN114590089A (zh) 用于基于路况自动调节车身离地高度的方法和系统
CN116461533A (zh) 一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
CN117826778A (zh) 障碍物剔除方法、装置、设备、存储介质及程序产品
CN117830976A (zh) 车道线检测方法、电子设备和存储介质
CN117991287A (zh) 路沿检测方法、装置、电子设备及移动设备
CN117087694A (zh) 一种车辆行驶参考线生成方法、系统及移动工具
CN117420567A (zh) 一种环境检测方法及装置、相关产品
CN118012069A (zh) 一种避障方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN116295391A (zh) 建图定位方法及相关产品

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination