CN115384741A - 一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法 - Google Patents
一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115384741A CN115384741A CN202210913745.1A CN202210913745A CN115384741A CN 115384741 A CN115384741 A CN 115384741A CN 202210913745 A CN202210913745 A CN 202210913745A CN 115384741 A CN115384741 A CN 115384741A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- piezoelectric bimorph
- transverse
- longitudinal
- electric signal
- connecting plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 title claims abstract description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 23
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 7
- 230000010287 polarization Effects 0.000 claims description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 claims description 3
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
- B63H1/30—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type
- B63H1/32—Flaps, pistons, or the like, reciprocating in propulsive direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/08—Propulsion
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/0005—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing non-specific motion; Details common to machines covered by H02N2/02 - H02N2/16
- H02N2/001—Driving devices, e.g. vibrators
- H02N2/003—Driving devices, e.g. vibrators using longitudinal or radial modes combined with bending modes
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/0005—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing non-specific motion; Details common to machines covered by H02N2/02 - H02N2/16
- H02N2/005—Mechanical details, e.g. housings
- H02N2/0055—Supports for driving or driven bodies; Means for pressing driving body against driven body
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Transducers For Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法,波形运动水下仿生推进器包括振动部和柔性鳍;振动部包含纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片、第一至第二连接板、第一至第二纵向桨叶、第一至第四横向桨叶;柔性鳍呈六边形,和振动部的上端面粘贴相连。工作时,采用第一电信号激励纵向压电双晶片,采用与第一电信号具有π/2电信号激励第一、第二横向压电双晶片,采用与第一电信号具有‑π/2电信号激励第三、第四横向压电双晶片,产生纵向一阶弯曲振动和两个横向一阶弯曲振动,叠加耦合成纵向方向上的行波,形成柔性鳍的纵向波动推进。本发明结构简单,易于实现微型化,控制简便。
Description
技术领域
本发明涉及仿生机器人和压电驱动领域,尤其涉及一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法。
背景技术
海洋探索与开发成为我国进入新世纪以来重要的发展战略。由于海洋资源勘探以及国防建设的需要,水下仿生推进器取得了很大程度的发展。
水下仿生推进器可以成为一个多方位持续信息获取的工具。现有的水下仿生推进器多依靠电磁电机控制并依靠多关节串联装置驱动,这种驱动方式结构庞大控制复杂,并存在水密封等问题。
压电双晶片具有结构简单、质量轻、带宽高、输出位移比普通压电陶瓷片大的优点,采用压电双晶片驱动的水下仿生推进器无需传动机构,有利于结构微小型化、控制简单化,且不存在水密封问题,应用场景更加广泛。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷,提供一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法。
本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案:
一种微小型波形运动水下仿生推进器,包括振动部和柔性鳍;
所述振动部包含纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片、第一至第二连接板、第一至第二纵向桨叶、第一至第四横向桨叶;
所述纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片均呈矩形,皆沿厚度方向极化且极化方向均相同;
所述第一至第二连接板均呈矩形,其中,所述第一连接板一端和所述纵向压电双晶片的一端粘贴相连,另一端和所述第一纵向桨叶的一端粘贴相连;所述第二连接板一端和所述纵向压电双晶片的另一端粘贴相连,另一端和所述第二纵向桨叶的一端粘贴相连;
所述第一、第二横向压电双晶片对称设置在所述第一连接板两侧,均一端和所述第一连接板粘贴相连;所述第一横向压电双晶片的另一端和所述第一横向桨叶的一端粘贴相连;所述第二横向压电双晶片的另一端和所述第二横向桨叶的一端粘贴相连;
所述第三、第四横向压电双晶片对称设置在所述第二连接板两侧,均一端和所述第二连接板粘贴相连;所述第三横向压电双晶片的另一端和所述第三横向桨叶的一端粘贴相连;所述第四横向压电双晶片的另一端和所述第四横向桨叶的一端粘贴相连;
所述柔性鳍采用弹性模量小于预设的弹性阈值的柔性材料制成,呈六边形,和所述振动部的上端面粘贴相连。
作为本发明一种微小型波形运动水下仿生推进器,所述纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片上均涂有防水涂料。
作为本发明一种微小型波形运动水下仿生推进器,所述柔性鳍采用硅橡胶制成。
本发明还公开了一种该微小型波形运动水下仿生推进器的驱动方法,包含如下步骤:
采用第一电信号激励纵向压电双晶片,产生纵向一阶弯曲振动,带动柔性鳍产生纵向的一阶弯曲振动,同时采用第二电信号激励第一、第二横向压电双晶片,采用第三电信号激励第三、第四横向压电双晶片,第一、第二电信号的相位差为π/2,第一、第三电信号的相位差为-π/2,第二、第三电信号的相位差为π,产生相位差为π的两个横向一阶弯曲振动,带动柔性鳍产生纵向的二阶弯曲振动,纵向的一阶弯曲振动和纵向的二阶弯曲振动叠加形成纵向方向上的的行波,实现柔性鳍的水中纵向波动推进;
如需波形运动水下仿生推进器实现水中反向的波动推进,调整第二、第三电信号的相位差为-π即可。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比,具有以下技术效果:
1. 结构简单,便于微小型化;
2. 控制方式简单;
3. 应用场景更加广泛。
附图说明
图1是本发明的结构示意图;
图2是本发明中纵向压电双晶片的极化方向以及接线示意图;
图3(a)、图3(b)分别是本发明中第一横向压电双晶片、第三横向压电双晶片的极化方向以及接线示意图;
图4是本发明中纵向一阶弯曲振动的振型示意图;
图5(a)是本发明中第一、第二横向压电双晶片产生的横向一阶弯曲振动的振型示意图,图5(b)是本发明中第三、第四横向压电双晶片产生的横向一阶弯曲振动的振型示意图;
图中,1-纵向压电双晶片,2-第一横向压电双晶片,3-第二横向压电双晶片,4-第三横向压电双晶片,5-第四横向压电双晶片,6-第一连接板,7-第二连接板,8-第一纵向桨叶,9-第二纵向桨叶,10-第一横向桨叶,11-第二横向桨叶,12-第三横向桨叶,13-第四横向桨叶,14-柔性鳍。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明:
本发明可以以许多不同的形式实现,而不应当认为限于这里所述的实施例。相反,提供这些实施例以便使本公开透彻且完整,并且将向本领域技术人员充分表达本发明的范围。在附图中,为了清楚起见放大了组件。
应当理解,尽管这里可以使用术语第一、第二、第三等描述各个元件、组件和/或部分,但这些元件、组件和/或部分不受这些术语限制。这些术语仅仅用于将元件、组件和/或部分相互区分开来。因此,下面讨论的第一元件、组件和/或部分在不背离本发明教学的前提下可以成为第二元件、组件或部分。
如图1所示,本发明公开了一种微小型波形运动水下仿生推进器,包括振动部和柔性鳍;
所述振动部包含纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片、第一至第二连接板、第一至第二纵向桨叶、第一至第四横向桨叶;
所述纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片均呈矩形,皆沿厚度方向极化且极化方向均相同;
所述第一至第二连接板均呈矩形,其中,所述第一连接板一端和所述纵向压电双晶片的一端粘贴相连,另一端和所述第一纵向桨叶的一端粘贴相连;所述第二连接板一端和所述纵向压电双晶片的另一端粘贴相连,另一端和所述第二纵向桨叶的一端粘贴相连;
所述第一、第二横向压电双晶片对称设置在所述第一连接板两侧,均一端和所述第一连接板粘贴相连;所述第一横向压电双晶片的另一端和所述第一横向桨叶的一端粘贴相连;所述第二横向压电双晶片的另一端和所述第二横向桨叶的一端粘贴相连;
所述第三、第四横向压电双晶片对称设置在所述第二连接板两侧,均一端和所述第二连接板粘贴相连;所述第三横向压电双晶片的另一端和所述第三横向桨叶的一端粘贴相连;所述第四横向压电双晶片的另一端和所述第四横向桨叶的一端粘贴相连;
所述柔性鳍采用弹性模量小于预设的弹性阈值的柔性材料制成,呈六边形,和所述振动部的上端面粘贴相连。
作为本发明一种微小型波形运动水下仿生推进器,所述纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片上均涂有防水涂料。
作为本发明一种微小型波形运动水下仿生推进器,所述柔性鳍采用硅橡胶制成。
本发明还公开了一种该微小型波形运动水下仿生推进器的驱动方法,包含如下步骤:
采用第一电信号激励纵向压电双晶片,如图2所示,产生纵向一阶弯曲振动,带动柔性鳍产生纵向的一阶弯曲振动,如图4所示,同时采用第二电信号激励第一、第二横向压电双晶片,采用第三电信号激励第三、第四横向压电双晶片,如图3(a)、图3(b)所示,第一、第二电信号的相位差为π/2,第一、第三电信号的相位差为-π/2,第二、第三电信号的相位差为π,产生相位差为π的两个横向一阶弯曲振动,如图5(a)、图5(b)所示,带动柔性鳍产生纵向的二阶弯曲振动,纵向的一阶弯曲振动和纵向的二阶弯曲振动叠加形成纵向方向上的的行波,实现柔性鳍的水中纵向波动推进;
如需波形运动水下仿生推进器实现水中反向的波动推进,调整第二、第三电信号的相位差为-π即可。
本发明结构简单,便于微小型化,控制方式简单,应用场景更加广泛。
本技术领域技术人员可以理解的是,除非另外定义,这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是,诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义,并且除非像这里一样定义,不会用理想化或过于正式的含义来解释。
以上所述的具体实施方式,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施方式而已,并不用于限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种微小型波形运动水下仿生推进器,其特征在于,包括振动部和柔性鳍;
所述振动部包含纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片、第一至第二连接板、第一至第二纵向桨叶、第一至第四横向桨叶;
所述纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片均呈矩形,皆沿厚度方向极化且极化方向均相同;
所述第一至第二连接板均呈矩形,其中,所述第一连接板一端和所述纵向压电双晶片的一端粘贴相连,另一端和所述第一纵向桨叶的一端粘贴相连;所述第二连接板一端和所述纵向压电双晶片的另一端粘贴相连,另一端和所述第二纵向桨叶的一端粘贴相连;
所述第一、第二横向压电双晶片对称设置在所述第一连接板两侧,均一端和所述第一连接板粘贴相连;所述第一横向压电双晶片的另一端和所述第一横向桨叶的一端粘贴相连;所述第二横向压电双晶片的另一端和所述第二横向桨叶的一端粘贴相连;
所述第三、第四横向压电双晶片对称设置在所述第二连接板两侧,均一端和所述第二连接板粘贴相连;所述第三横向压电双晶片的另一端和所述第三横向桨叶的一端粘贴相连;所述第四横向压电双晶片的另一端和所述第四横向桨叶的一端粘贴相连;
所述柔性鳍采用弹性模量小于预设的弹性阈值的柔性材料制成,呈六边形,和所述振动部的上端面粘贴相连。
2.根据权利要求1所述的微小型波形运动水下仿生推进器,其特征在于,所述纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片上均涂有防水涂料。
3.根据权利要求1所述的微小型波形运动水下仿生推进器,其特征在于,所述柔性鳍采用硅橡胶制成。
4.基于权利要求1所述的微小型波形运动水下仿生推进器的驱动方法,其特征在于,包含如下步骤:
采用第一电信号激励纵向压电双晶片,产生纵向一阶弯曲振动,带动柔性鳍产生纵向的一阶弯曲振动,同时采用第二电信号激励第一、第二横向压电双晶片,采用第三电信号激励第三、第四横向压电双晶片,第一、第二电信号的相位差为π/2,第一、第三电信号的相位差为-π/2,第二、第三电信号的相位差为π,产生相位差为π的两个横向一阶弯曲振动,带动柔性鳍产生纵向的二阶弯曲振动,纵向的一阶弯曲振动和纵向的二阶弯曲振动叠加形成纵向方向上的的行波,实现柔性鳍的水中纵向波动推进;
如需波形运动水下仿生推进器实现水中反向的波动推进,调整第二、第三电信号的相位差为-π即可。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210913745.1A CN115384741B (zh) | 2022-08-01 | 2022-08-01 | 一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210913745.1A CN115384741B (zh) | 2022-08-01 | 2022-08-01 | 一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN115384741A true CN115384741A (zh) | 2022-11-25 |
CN115384741B CN115384741B (zh) | 2024-07-19 |
Family
ID=84119372
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202210913745.1A Active CN115384741B (zh) | 2022-08-01 | 2022-08-01 | 一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN115384741B (zh) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020036445A1 (en) * | 1997-10-23 | 2002-03-28 | Seiko Instruments | Ultrasonic motor and electronic apparatus equipped with ultrasonic motor |
CN112061348A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-12-11 | 南京航空航天大学 | 一种贴片式压电驱动仿生蝠鲼及其驱动方法 |
CN113525643A (zh) * | 2021-06-18 | 2021-10-22 | 南京航空航天大学 | 一种全深海微小型波形水下推进器及其驱动方法 |
CN114735179A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-07-12 | 南京航空航天大学 | 一种基于压电纤维复合材料驱动的仿墨鱼波动鳍 |
-
2022
- 2022-08-01 CN CN202210913745.1A patent/CN115384741B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020036445A1 (en) * | 1997-10-23 | 2002-03-28 | Seiko Instruments | Ultrasonic motor and electronic apparatus equipped with ultrasonic motor |
CN112061348A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-12-11 | 南京航空航天大学 | 一种贴片式压电驱动仿生蝠鲼及其驱动方法 |
CN113525643A (zh) * | 2021-06-18 | 2021-10-22 | 南京航空航天大学 | 一种全深海微小型波形水下推进器及其驱动方法 |
CN114735179A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-07-12 | 南京航空航天大学 | 一种基于压电纤维复合材料驱动的仿墨鱼波动鳍 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
王扬威;王振龙;杭观荣;李健;: "一种形状记忆合金丝驱动的仿乌贼水平鳍推进器", 微特电机, no. 05, 28 May 2008 (2008-05-28), pages 63 - 65 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN115384741B (zh) | 2024-07-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Jin et al. | Review on piezoelectric actuators based on high-performance piezoelectric materials | |
Wang et al. | A survey of piezoelectric actuators with long working stroke in recent years: Classifications, principles, connections and distinctions | |
CN112061348B (zh) | 一种贴片式压电驱动仿生蝠鲼及其驱动方法 | |
CN109292062B (zh) | 一种压电驱动的浮游式水下机器人及其工作方法 | |
CN109245604B (zh) | 一种夹心式压电机械臂及其驱动方法 | |
CN112886857B (zh) | 一种摆动鳍压电驱动装置及方法 | |
CN113525643B (zh) | 一种全深海微小型波形水下推进器及其驱动方法 | |
CN111661286B (zh) | 机器鱼 | |
CN113300632B (zh) | 用于光学镜头调焦的悬臂梁式超声波电机及其驱动方法 | |
CN115384741B (zh) | 一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法 | |
CN110277485B (zh) | 复合材料叠层弯曲振动元件及其制备方法 | |
Ci et al. | A square-plate piezoelectric linear motor operating in two orthogonal and isomorphic face-diagonal-bending modes | |
CN102005965B (zh) | 一种单相电源驱动的超声波电机 | |
CN101860257A (zh) | 一种微型压电单晶直线电机 | |
CN211720488U (zh) | 一种夹心式多模态复合型旋转压电作动器 | |
CN115352604B (zh) | 一种微小型仿生鳐鱼水下推进器及其驱动方法 | |
CN211720490U (zh) | 一种贴片式旋转型双驱动压电作动器 | |
CN110238873A (zh) | 一种正交式压电关节机构及其控制方法 | |
CN112383242B (zh) | 一种带尾翼的薄板框架结构直线超声电机定子及其激励方法 | |
CN209274864U (zh) | 一种压电驱动的浮游式水下机器人 | |
CN113364340B (zh) | 一种微小型螺旋运动两栖仿生推进器及其驱动方法 | |
CN118419239A (zh) | 一种压电双晶片驱动的深海探测装置及其工作方法 | |
CN211720489U (zh) | 一种贴片式多模态复合型旋转压电作动器 | |
CN114852295B (zh) | 一种全方位微小型全海深推进器及其工作方法 | |
CN114834616A (zh) | 一种仿海豚无人潜航器及其驱动方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |