CN115361108A - 一种超宽带高精度接收时间戳获取方法及装置 - Google Patents

一种超宽带高精度接收时间戳获取方法及装置 Download PDF

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CN115361108A CN202211290748.0A CN202211290748A CN115361108A CN 115361108 A CN115361108 A CN 115361108A CN 202211290748 A CN202211290748 A CN 202211290748A CN 115361108 A CN115361108 A CN 115361108A
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Abstract

本发明提供一种超宽带高精度接收时间戳获取方法及装置，包括：使用第一采样率的ADC对模拟脉冲信号采样，获得数字脉冲采样信号，求模后得到数字脉冲信号的第一脉冲能量序列；使用插值方法将能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，得到第二脉冲能量序列；使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列；执行测距时，获取当前接收时间戳的第三能量脉冲序列，扩展后获得第四能量脉冲序列；将第四能量脉冲序列和脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，确定第四能量脉冲序列和脉冲能量模板序列最相似的相对位置。本发明提供的超宽带高精度接收时间戳获取方法及装置，在有限的ADC采样速率下，获得高精度接收时间戳。

Description

一种超宽带高精度接收时间戳获取方法及装置
技术领域
本发明涉及超宽带技术领域，特别是涉及一种超宽带高精度接收时间戳获取方法及装置。
背景技术
超宽带（Ultra Wideband，简称UWB）技术可以提供厘米级的高精度主动测距以及定位服务，目前正快速被应用到智能家居，安防监控，老人监护等一系列场景中。基于测量出电磁信号从发射端到接收端的时间差，超宽带主动测距技术可以计算出接收端和发射端设备之间的距离，由于在发射端可以根据时钟边沿获得理想的发射时间戳，因此测距的精度很大程度上依赖于接收端获取的时间戳的精确度。
常用的接收端获取时间戳的方法为，首先数字基带接收机根据ADC（Analog toDigital Converter，模数转换器）采样获得数字脉冲，然后确定模拟脉冲的能量最大点，最终将其对应的时刻确定为接收时间戳。然而现有技术中接收端获取时间戳的方法不能兼顾高精度和低功耗。
因此，有必要提供一种超宽带高精度接收时间戳获取方法及装置，能够广泛应用到低功耗的物联网设备之中。
发明内容
本发明提供一种超宽带高精度接收时间戳获取方法及装置，可以在有限的ADC采样速率下，获得高精度的接收时间戳。
本发明实施例提供一种超宽带高精度时间戳获取方法，包括以下步骤：
使用第一采样率的ADC对模拟脉冲信号进行采样，获得数字脉冲采样信号；
对所述数字脉冲信号求模，得到所述数字脉冲信号的第一脉冲能量序列；
使用插值方法将所述能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，以得到所述数字脉冲信号的第二脉冲能量序列；
对所述第二脉冲能量序列使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列；
在执行测距时，获取当前接收时间戳的第三能量脉冲序列，将所述第三能量脉冲序列扩展后获得第四能量脉冲序列；
将所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，通过所述能量差集合中能量最小值的索引确定所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列最相似的相对位置。
优选地，所述第一采样率大于等于信号奈奎斯特采样率。
优选地，所述获得数字脉冲采样信号之后还包括使用本地前导脉冲序列对所述数字脉冲采样信号进行匹配滤波，以消除所述数字脉冲采样信号的噪声。
优选地，所述使用插值方法将所述能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，具体通过以下公式进行计算：
Figure 369393DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 419389DEST_PATH_IMAGE002
表示在
Figure 551293DEST_PATH_IMAGE003
时刻对应的插值结果，
Figure 964037DEST_PATH_IMAGE004
表示所述第一脉冲能量序列，
Figure 714956DEST_PATH_IMAGE005
表示sinc插值系数。
优选地，所述得到所述数字脉冲信号的第二脉冲能量序列，具体通过以下公式进行计算：
Figure 885037DEST_PATH_IMAGE006
其中，
Figure 453421DEST_PATH_IMAGE007
表示所述第二脉冲能量序列，所述第二脉冲能量序列通过N组插值脉冲能量序列获得。
优选地，所述对所述第二脉冲能量序列使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列，具体通过以下公式进行计算：
Figure 76164DEST_PATH_IMAGE008
优选地，所述将所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，具体通过以下公式进行计算：
Figure 365194DEST_PATH_IMAGE009
其中，
Figure 514415DEST_PATH_IMAGE010
表示能量差集合，所述第四能量脉冲序列
Figure 129068DEST_PATH_IMAGE011
，其中，
Figure 973527DEST_PATH_IMAGE012
表示对所述第三能量脉冲序列进行
Figure 190881DEST_PATH_IMAGE012
倍内插。
优选地，通过所述能量差集合中能量最小值的索引确定所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列最相似的相对位置，具体通过以下公式进行计算：
Figure 335555DEST_PATH_IMAGE013
其中，
Figure 855529DEST_PATH_IMAGE014
表示所述能量差集合中能量最小值的索引。
优选地，所述脉冲能量模板序列为多个，根据多个主流芯片的脉冲特性获取所述多个脉冲能量模板序列。
本发明实施例还提供一种超宽带高精度时间戳获取装置，包括：
数字脉冲采样信号获取模块，其用于使用第一采样率的ADC对模拟脉冲信号进行采样，获得数字脉冲采样信号；
第一脉冲能量序列获取模块，其用于对所述数字脉冲信号求模，得到所述数字脉冲信号的第一脉冲能量序列；
第二脉冲能量序列获取模块，其用于使用插值方法将所述能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，以得到所述数字脉冲信号的第二脉冲能量序列；
脉冲能量模板序列获取模块，其用于对所述第二脉冲能量序列使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列；
测距模块，其用于在执行测距时，获取当前接收时间戳的第三能量脉冲序列，将所述第三能量脉冲序列扩展后获得第四能量脉冲序列；
相对位置获取模块，其用于将所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，通过所述能量差集合中能量最小值的索引确定所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列最相似的相对位置。
与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
本发明实施例提供的一种超宽带高精度时间戳获取方法及装置，使用第一采样率的ADC对模拟脉冲信号进行采样，获得数字脉冲采样信号；对所述数字脉冲信号求模，得到所述数字脉冲信号的第一脉冲能量序列；使用插值方法将所述能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，以得到所述数字脉冲信号的第二脉冲能量序列，对所述第二脉冲能量序列使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列，通过将第一采样率使用插值方法将能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，从而可以在有限的ADC采样速率下，获得高精度的接收时间戳；
进一步地，在执行测距时，获取当前接收时间戳的第三能量脉冲序列，将所述第三能量脉冲序列扩展后获得第四能量脉冲序列；将所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，通过所述能量差集合中能量最小值的索引确定所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列最相似的相对位置，因为使用了预先通过统计方法计算的脉冲能量模板序列，在实际测距过程中执行的计算量没有明显增加，因此不会显著提高系统的复杂度，整体功耗及计算复杂度都远低于使用高采样率ADC的手段来获取高精度时间戳的测距系统；
进一步地，所述脉冲能量模板序列为多个，根据多个主流芯片的脉冲特性获取所述多个脉冲能量模板序列，可以在多个主流芯片上适用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一个实施例提供的一种超宽带高精度时间戳获取方法的流程示意图；
图2为本发明的一个实施例提供的一种超宽带高精度时间戳获取方法中获取第二能量脉冲序列的示意图；
图3为本发明的一个实施例提供的一种超宽带高精度时间戳获取方法中获取能量差集合中能量最小值的索引示意图；
图4为本发明的一个实施例提供的一种超宽带高精度时间戳获取装置的模块示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
基于现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种超宽带高精度时间戳获取方法及装置，可以在有限的ADC采样速率下，获得高精度的接收时间戳。
图1为本发明的一个实施例提供的一种超宽带高精度时间戳获取方法的流程示意图，现在参看图1，本发明提供一种超宽带高精度时间戳获取方法，包括以下步骤：
步骤S101：使用第一采样率的ADC对模拟脉冲信号进行采样，获得数字脉冲采样信号。
在具体实施中，所述第一采样率大于等于信号奈奎斯特采样率，为防止混叠现象的产生，信号采样的频率必须满足采样定理规定的最低采样频率，即奈奎斯特采样率。
获得数字脉冲采样信号为两路正交的脉冲数字采样信号，记为
Figure 577498DEST_PATH_IMAGE015
以及
Figure 208330DEST_PATH_IMAGE016
。
在具体实施中，所述获得数字脉冲采样信号之后还包括使用本地前导脉冲序列对所述数字脉冲采样信号进行匹配滤波，以消除所述数字脉冲采样信号的噪声。
步骤S102：对所述数字脉冲信号求模，得到所述数字脉冲信号的第一脉冲能量序列。
在具体实施中，所述第一脉冲能量序列记为
Figure 941931DEST_PATH_IMAGE017
，其中
Figure 23019DEST_PATH_IMAGE018
为一个脉冲的数字域采样长度。
步骤S103：使用插值方法将所述能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，以得到所述数字脉冲信号的第二脉冲能量序列。
在具体实施中，所述使用插值方法将所述能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，具体通过以下公式进行计算：
Figure 842071DEST_PATH_IMAGE019
其中，
Figure 542174DEST_PATH_IMAGE002
表示在
Figure 520494DEST_PATH_IMAGE003
时刻对应的插值结果，
Figure 116691DEST_PATH_IMAGE004
表示所述第一脉冲能量序列，
Figure 688618DEST_PATH_IMAGE005
表示sinc插值系数。
图2为本发明的一个实施例提供的一种超宽带高精度时间戳获取方法中获取第二能量脉冲序列的示意图，现在参看图2，其中
Figure 51466DEST_PATH_IMAGE020
当L个乘法器的左输入依次为
Figure 759659DEST_PATH_IMAGE021
时，加法器输出为
Figure 792338DEST_PATH_IMAGE022
。将第二采样率提高至第一采样率的
Figure 710615DEST_PATH_IMAGE023
倍，最终获得长度为
Figure 752520DEST_PATH_IMAGE024
的脉冲能量序列。
重复前述两个步骤N次，获得N组插值脉冲能量序列，即为第二脉冲能量序列，记做
Figure 315220DEST_PATH_IMAGE025
,其中
Figure 643433DEST_PATH_IMAGE026
，其中，
Figure 924373DEST_PATH_IMAGE027
表示所述第二脉冲能量序列，所述第二脉冲能量序列通过N组插值脉冲能量序列获得。
步骤S104：对所述第二脉冲能量序列使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列。
在具体实施中，所述对所述第二脉冲能量序列使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列，具体通过以下公式进行计算：
Figure 769969DEST_PATH_IMAGE028
在执行测距接收时间戳获取之前，将脉冲能量模板序列存储于数字基带接收机中。
步骤S105：在执行测距时，获取当前接收时间戳的第三能量脉冲序列，将所述第三能量脉冲序列扩展后获得第四能量脉冲序列。
在具体实施中，在执行测距过程中，接收机利用前两个步骤获取用于计算接收时间戳的脉冲能量序列：
Figure 311809DEST_PATH_IMAGE029
其中，
Figure 951869DEST_PATH_IMAGE030
表示所述第三能量脉冲序列，对其使用0值进行M倍内插，将序列扩展为：
Figure 720105DEST_PATH_IMAGE031
其中，
Figure 962867DEST_PATH_IMAGE032
表示所述第四能量脉冲序列，并且有
Figure 500159DEST_PATH_IMAGE033
。
步骤S106：将所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，通过所述能量差集合中能量最小值的索引确定所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列最相似的相对位置。
在具体实施中，所述将所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，具体通过以下公式进行计算：
Figure 170174DEST_PATH_IMAGE034
其中，
Figure 425706DEST_PATH_IMAGE010
表示能量差集合，所述第四能量脉冲序列
Figure 347526DEST_PATH_IMAGE011
，其中，
Figure 863958DEST_PATH_IMAGE012
表示对所述第三能量脉冲序列进行
Figure 845821DEST_PATH_IMAGE012
倍内插。
在具体实施中，通过所述能量差集合中能量最小值的索引确定所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列最相似的相对位置，具体通过以下公式进行计算：
Figure 588649DEST_PATH_IMAGE035
其中，
Figure 314159DEST_PATH_IMAGE036
表示所述能量差集合中能量最小值的索引。
从而可以确定当前ADC采样率下的耐冲能量序列与脉冲能量模板序列最相似的相对位置。
图3为本发明的一个实施例提供的一种超宽带高精度时间戳获取方法中获取能量差集合中能量最小值的索引示意图，现在参看图3，上图为芯片内使用低采样率ADC得到的脉冲采样序列，下图为使用脉冲能量模板序列得到的脉冲采样序列，可见通过本发明的方法可以通过将低采样率下的脉冲采样序列映射至高采样率脉冲能量模板序列下，从而获得远高于低采样率ADC采样精度的时间戳。
在具体实施中，所述脉冲能量模板序列为多个，根据多个主流芯片的脉冲特性获取所述多个脉冲能量模板序列。
用于估计接收时间戳的芯片通常不知道当前发射出当前接收帧的发射机的脉冲特性，因此基于前面提出的方法可以对K个主流芯片的脉冲特性进行统一脉冲能量模板序列获取，脉冲能量模板序列集合为
Figure 685098DEST_PATH_IMAGE037
。
当使用前述方法获取到扩展序列
Figure 837861DEST_PATH_IMAGE032
后，依次计算出
Figure 802406DEST_PATH_IMAGE038
,并估计出
Figure 190662DEST_PATH_IMAGE039
,进而得到了和K个主流芯片相适应的多个序列
Figure 557053DEST_PATH_IMAGE040
。最后通过寻找
Figure 868999DEST_PATH_IMAGE041
中最小值
Figure 711053DEST_PATH_IMAGE042
可以确定第K组脉冲能量模板序列为当前接收脉冲的最小二乘估计。同时可以根据
Figure 512787DEST_PATH_IMAGE043
获取在模板
Figure 733684DEST_PATH_IMAGE044
下的高精度接收时间戳。
图4为本发明的一个实施例提供的一种超宽带高精度时间戳获取装置的模块示意图，现在参看图4，本发明还提供一种超宽带高精度时间戳获取装置，包括：
数字脉冲采样信号获取模块41，其用于使用第一采样率的ADC对模拟脉冲信号进行采样，获得数字脉冲采样信号；
第一脉冲能量序列获取模块42，其用于对所述数字脉冲信号求模，得到所述数字脉冲信号的第一脉冲能量序列；
第二脉冲能量序列获取模块43，其用于使用插值方法将所述能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，以得到所述数字脉冲信号的第二脉冲能量序列；
脉冲能量模板序列获取模块44，其用于对所述第二脉冲能量序列使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列；
测距模块45，其用于在执行测距时，获取当前接收时间戳的第三能量脉冲序列，将所述第三能量脉冲序列扩展后获得第四能量脉冲序列；
相对位置获取模块46，其用于将所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，通过所述能量差集合中能量最小值的索引确定所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列最相似的相对位置。
与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
本发明实施例提供的一种超宽带高精度时间戳获取方法及装置，使用第一采样率的ADC对模拟脉冲信号进行采样，获得数字脉冲采样信号；对所述数字脉冲信号求模，得到所述数字脉冲信号的第一脉冲能量序列；使用插值方法将所述能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，以得到所述数字脉冲信号的第二脉冲能量序列，对所述第二脉冲能量序列使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列，通过将第一采样率使用插值方法将能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，从而可以在有限的ADC采样速率下，获得高精度的接收时间戳；
进一步地，在执行测距时，获取当前接收时间戳的第三能量脉冲序列，将所述第三能量脉冲序列扩展后获得第四能量脉冲序列；将所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，通过所述能量差集合中能量最小值的索引确定所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列最相似的相对位置，因为使用了预先通过统计方法计算的脉冲能量模板序列，在实际测距过程中执行的计算量没有明显增加，因此不会显著提高系统的复杂度，整体功耗及计算复杂度都远低于使用高采样率ADC的手段来获取高精度时间戳的测距系统；
进一步地，所述脉冲能量模板序列为多个，根据多个主流芯片的脉冲特性获取所述多个脉冲能量模板序列，可以在多个主流芯片上适用。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种超宽带高精度接收时间戳获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
使用第一采样率的ADC对模拟脉冲信号进行采样，获得数字脉冲采样信号；
对所述数字脉冲信号求模，得到所述数字脉冲信号的第一脉冲能量序列；
使用插值方法将所述能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，以得到所述数字脉冲信号的第二脉冲能量序列；
对所述第二脉冲能量序列使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列；
在执行测距时，获取当前接收时间戳的第三能量脉冲序列，将所述第三能量脉冲序列扩展后获得第四能量脉冲序列；
将所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，通过所述能量差集合中能量最小值的索引确定所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列最相似的相对位置。
2.根据权利要求1所述的超宽带高精度接收时间戳获取方法，其特征在于，所述第一采样率大于等于信号奈奎斯特采样率。
3.根据权利要求1所述的超宽带高精度接收时间戳获取方法，其特征在于，所述获得数字脉冲采样信号之后还包括使用本地前导脉冲序列对所述数字脉冲采样信号进行匹配滤波，以消除所述数字脉冲采样信号的噪声。
4.根据权利要求1所述的超宽带高精度接收时间戳获取方法，其特征在于，所述使用插值方法将所述能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，具体通过以下公式进行计算：
Figure 887737DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 601616DEST_PATH_IMAGE002
表示在
Figure 928823DEST_PATH_IMAGE003
时刻对应的插值结果，
Figure 120770DEST_PATH_IMAGE004
表示所述第一脉冲能量序列，
Figure 482612DEST_PATH_IMAGE005
表示sinc插值系数。
5.根据权利要求4所述的超宽带高精度接收时间戳获取方法，其特征在于，所述得到所述数字脉冲信号的第二脉冲能量序列，具体通过以下公式进行计算：
Figure 101812DEST_PATH_IMAGE006
其中，
Figure 165583DEST_PATH_IMAGE007
表示所述第二脉冲能量序列，所述第二脉冲能量序列通过N组插值脉冲能量序列获得。
6.根据权利要求5所述的超宽带高精度接收时间戳获取方法，其特征在于，所述对所述第二脉冲能量序列使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列，具体通过以下公式进行计算：
Figure 911953DEST_PATH_IMAGE008
。
7.根据权利要求1所述的超宽带高精度接收时间戳获取方法，其特征在于，所述将所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，具体通过以下公式进行计算：
Figure 377570DEST_PATH_IMAGE009
其中，
Figure 167671DEST_PATH_IMAGE010
表示能量差集合，所述第四能量脉冲序列
Figure 469471DEST_PATH_IMAGE011
，其中，
Figure 3220DEST_PATH_IMAGE012
表示对所述第三能量脉冲序列进行
Figure 74076DEST_PATH_IMAGE012
倍内插。
8.根据权利要求1所述的超宽带高精度接收时间戳获取方法，其特征在于，通过所述能量差集合中能量最小值的索引确定所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列最相似的相对位置，具体通过以下公式进行计算：
Figure 35078DEST_PATH_IMAGE013
其中，
Figure 73442DEST_PATH_IMAGE014
表示所述能量差集合中能量最小值的索引。
9.根据权利要求1所述的超宽带高精度接收时间戳获取方法，其特征在于，所述脉冲能量模板序列为多个，根据多个主流芯片的脉冲特性获取所述多个脉冲能量模板序列。
10.一种超宽带高精度接收时间戳获取装置，其特征在于，包括：
数字脉冲采样信号获取模块，其用于使用第一采样率的ADC对模拟脉冲信号进行采样，获得数字脉冲采样信号；
第一脉冲能量序列获取模块，其用于对所述数字脉冲信号求模，得到所述数字脉冲信号的第一脉冲能量序列；
第二脉冲能量序列获取模块，其用于使用插值方法将所述能量序列的ADC采样率提高为第二采样率，以得到所述数字脉冲信号的第二脉冲能量序列；
脉冲能量模板序列获取模块，其用于对所述第二脉冲能量序列使用最小二乘估计得到脉冲能量模板序列；
测距模块，其用于在执行测距时，获取当前接收时间戳的第三能量脉冲序列，将所述第三能量脉冲序列扩展后获得第四能量脉冲序列；
相对位置获取模块，其用于将所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列执行滑动相减、求模、累加处理，得到能量差集合，通过所述能量差集合中能量最小值的索引确定所述第四能量脉冲序列和所述脉冲能量模板序列最相似的相对位置。
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Denomination of invention: A method and device for obtaining ultra wideband high-precision receiving timestamps

Granted publication date: 20230203

Pledgee: Changsha Bank Co.,Ltd. Science and Technology Innovation Branch

Pledgor: Changsha Chixin Semiconductor Technology Co.,Ltd.

Registration number: Y2024980009297