CN115356997A - 集成式工业控制系统及其控制方法、工业控制设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种集成式工业控制系统及其控制方法、工业控制设备及介质，属于工业控制技术领域。所述集成式工业控制系统包括：主控模块、PLC控制模块、机器人控制模块、专用设备控制模块和通讯模块，所述通讯模块用于实现所述主控模块与所述PLC控制模块、所述机器人控制模块以及所述专用设备控制模块之间的数据交互。本发明实现了在一个工业控制器上集成PLC控制、机器人控制、机器视觉和模型仿真等功能，降低了多个独立的控制系统之间进行信息交互的复杂度，降低了不同控制设备之间的集成难度。
Description
技术领域
本发明涉及工业控制技术领域，尤其涉及集成式工业控制系统及其控制方法、工业控制设备及介质。
背景技术
控制器作为自动化系统的核心部件，在工业制造领域广为应用，现有的控制器类型比较多样化，控制形式比较离散，往往只专注于一种设备的控制，可拓展性能较差。以机器人控制器为例，机器人控制器是工业机器人的核心部件之一，它直接影响机器人性能。控制器、软件与本体一样，一般由机器人厂家自主设计研发。
目前，国外品牌工业机器人所采用的控制器基本都是开发者基于自己的独立结构进行开发的，结构封闭，开放性、扩展性差，难以根据不同的生产需要进行定制化开发。并且这些控制器相关零配件更换周期长价格高，不同品牌机器人之间无法进行信息共享。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种集成式工业控制系统及其控制方法、工业控制设备及介质，旨在解决如何增强控制器的可拓展性能，使得一台控制器能够控制多种设备的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种集成式工业控制系统，所述集成式工业控制系统包括：
主控模块，所述主控模块用于识别接入设备的类型，并根据所述接入设备的类型下发对应的控制指令；
PLC控制模块，所述PLC控制模块用于在所述接入设备的类型为生产线装置时，根据所述控制指令对所述生产线装置进行电气控制；
机器人控制模块，所述机器人控制模块用于在所述接入设备的类型为机器人伺服装置时，根据所述控制指令对所述机器人伺服装置进行运动控制；
专用设备控制模块，所述专用设备控制模块用于在所述接入设备的类型为专用设备时，根据所述控制指令调用与所述专用设备对应的控制算法；
通讯模块，所述通讯模块用于实现所述主控模块与所述PLC控制模块、所述机器人控制模块以及所述专用设备控制模块之间的数据交互。
可选地，所述主控模块、所述PLC控制模块、所述机器人控制模块以及所述专用设备控制模块与所述通讯模块共享内存。
可选地，所述主控模块包括：处理器，所述处理器运行Linux系统。
可选地，所述PLC控制模块包括软PLC控制单元、PLC安全单元和PLC动作执行单元。
可选地，所述机器人控制模块包括运动控制单元和运动仿真单元。
可选地，所述专用设备控制模块包括视觉控制单元、焊接控制单元和涂胶控制单元。
可选地，所述通讯模块与所述接入设备通过系统总线或IPC共享内存进行通讯。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种集成式工业控制系统的控制方法，所述集成式工业控制系统的控制方法应用于如上所述的集成式工业控制系统，所述集成式工业控制系统的控制方法包括以下步骤：
识别接入设备的类型，并根据所述接入设备的类型下发对应的控制指令；
在所述接入设备的类型为生产线装置时，根据所述控制指令对所述生产线装置进行电气控制；
在所述接入设备的类型为机器人伺服装置时，根据所述控制指令对所述机器人伺服装置进行运动控制；
在所述接入设备的类型为专用设备时，根据所述控制指令调用与所述专用设备对应的控制算法。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种工业控制设备，所述工业控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的集成式工业控制系统的控制程序，所述集成式工业控制系统的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的集成式工业控制系统的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有集成式工业控制系统的控制程序，所述集成式工业控制系统的控制程序被处理器执行时实现如上所述的集成式工业控制系统的控制方法的步骤。
本发明提出一种集成式工业控制系统及其控制方法、工业控制设备及介质，本发明提供的集成式工业控制系统包括主控模块、PLC控制模块、机器人控制模块、专用设备控制模块和通讯模块，本发明通过不同设备控制模块的协同，使得控制系统举报了更多样的控制功能，基于所述集成式工业控制系统进行连接的不同设备之间可以相互通讯，实现信息共享，且由于不同设备是基于所述集成式工业控制系统的内部接口进行通讯，提高了系统运行效率，使得系统更加稳定，便于维护，本发明通过对PLC控制模块和机器人控制模块的统一调度，可以统一连接机器人伺服装置和生产线装置，并通过主控模块进行统一调度，无限扩展伺服装置；本发明通过将多种设备的控制模块集成至一个控制系统中，实现了在一个工业控制器上集成PLC控制、机器人控制、机器视觉和模型仿真等功能，降低了多个独立的控制系统之间进行信息交互的复杂度，降低了不同控制设备之间的集成难度，克服了现有技术中控制器功能单一，各设备之间难以进行信息共享的技术缺陷。
附图说明
图1为本发明集成式工业控制系统一实施例的结构示意图；
图2为本发明集成式工业控制系统一实施例涉及的硬件选型实例的系统参数示意图；
图3为本发明集成式工业控制系统一实施例涉及的通讯模块与接入设备进行通讯的应用场景示意图；
图4为本发明集成式工业控制系统的控制方法一实施例的流程示意图；
图5为本发明实施例方案涉及的工业控制设备的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供了一种集成式工业控制系统，参照图1，图1为本发明一种集成式工业控制系统的结构示意图。
本实施例中，所述集成式工业控制系统包括：
主控模块10，所述主控模块10用于识别接入设备的类型，并根据所述接入设备的类型下发对应的控制指令；
PLC控制模块20，所述PLC控制模块20用于在所述接入设备的类型为生产线装置时，根据所述控制指令对所述生产线装置进行电气控制；
机器人控制模块30，所述机器人控制模块30用于在所述接入设备的类型为机器人伺服装置时，根据所述控制指令对所述机器人伺服装置进行运动控制；
专用设备控制模块40，所述专用设备控制模块40用于在所述接入设备的类型为专用设备时，根据所述控制指令调用与所述专用设备对应的控制算法；
通讯模块50，所述通讯模块50用于实现所述主控模块10与所述PLC控制模块20、所述机器人控制模块30以及所述专用设备控制模块40之间的数据交互。
可选地，所述主控模块10、所述PLC控制模块20、所述机器人控制模块30以及所述专用设备控制模块40与所述通讯模块50共享内存。
需要说明的是，本实施例中的主控模块10可以包括示教器，该示教器可以结合PLC控制模块20构建一HMI人机界面，用于完成机器人示教、示教检查、再现运动控制、示教编程、程序解释、预处理及参数设置等操作。机器人控制模块30可以用于完成机器人运动数据正逆解算法、插补算法、速度控制及轨迹规划的算法。主控模块10、PLC控制模块20、机器人控制模块30、和专用设备控制模块40均与通讯模块50共享内存，并通过系统总线与接入设备进行通信。PLC控制模块20可以用于控制扩展的生产线的电气系统。为了具备自主感知和认知能力，所述专用设备控制模块40可以包括：视觉、焊接、涂胶等传感控制器。
可选地，所述主控模块10包括：处理器，所述处理器运行Linux系统。
作为一个示例，本实施例中的集成式工业控制系统是依托于工业控制设备进行搭建的，该工业控制设备的硬件选型实例可参照图2，由图2可知，本实施例中，处理器型号可以是Intel酷睿i7-6700T，其主频为2.8GHz，是一种4核处理器，内存可以选用标配的DDR3(一种计算机内存规格，属于SDRAM家族的内存产品，提供了相较于DDR2 SDRAM更高的运行效能与更低的电压)的4GB内存，磁盘可以选用128G固态硬盘，显示模块可以选用集成显示芯片，支持DVI(Digital Visual Interface，数字视频接口)、VGA(Video Graphics Array，视频图形阵列)输出，网口(即有线网络接口)可以选用4个千兆网口，无线网络接口可以设置1个Mini-PCIe(peripheral component interconnect express，一种高速串行计算机扩展总线标准)插槽和Wi-Fi无线网卡，USB接口可以设置2个USB2.0接口和2个USB3.0接口，串口接口可以设置2个RS232接口，2个PCI-E接口，指示和控制接口可以预留电源开关/电源指示灯/硬盘指示灯等，电源输入可以选用标配DC12V输入，其需具有过流、过压、反接保护措施，操作系统可以是基于Ubuntu 14.04或16.04版本配置的LINUX操作系统。
可选地，所述PLC控制模块20包括软PLC控制单元、PLC安全单元和PLC动作执行单元，所述软PLC控制单元可以基于ICE61131-1芯片搭建CODESYS平台，所述PLC安全单元用于监控生产线的安全状态，所述PLC动作执行单元可以基于动作库PLC OPEN执行点焊、涂胶、码垛和包边等动作。
可选地，所述机器人控制模块30包括运动控制单元和运动仿真单元，所述运动控制单元用于对机器人进行运动控制或轨迹控制，所述运动仿真单元用于仿真模拟机器人的运行环境。
可选地，所述专用设备控制模块40包括视觉控制单元、焊接控制单元、和涂胶控制单元，所述专用设备控制模块40还可以支持C/C++程序设计和MATLAB仿真设计。
本实施例中，所述主控模块10还可以包括：中央处理芯片、显示接口、键盘接口及通信接口，所述中央处理芯片运行嵌入式linux系统，构成控制系统的上位机；所述显示接口由LVDS(Low-VoltageDifferentialSignaling，低电压差分信号)连接到显示屏；所述键盘接口由总线板的共享内存传到中央处理芯片，主控模块10与PLC控制模块20可以通过HPI(HOST PORT INTERFACE，一个与主机通信的并行接口，主要用于DSP与其他总线或CPU进行通信)接口进行通信。所述上位机可以包括调度模块、示教控制模块、示教检查控制模块、再现控制模块、解释模块、预处理模块、通信模块、监控故障处理模块、参数设置模块以及显示模块，所述调度模块用于在启动机器人系统后，建立一个正常的工作环境，启动调度线程、通信线程、解释线程及界面线程，然后等待按键操作并监控当前机器人的状态，协调上位机的各个模块完成机器人控制。所述传感控制模块通过视觉、焊接、涂胶等传感末端获取工作环境和工作对象尺寸、轨迹等参数，通过总线控制模块与主控模块10进行交互，由主控模块10根据传感控制模块所获取的参数启动调度模块，建立机器人正常工作环境，协调上位机的各个模块完成机器人控制。所述PLC控制模块对外提供PLC控制点，其统一调度和控制通过总线协议模块与主控模块10进行通讯，由主控模块10上位机完成调度并建立工作环境，协调上位机统一控制机器人运动和PLC运动。示教控制模块通过操作轴操作键选择坐标系及速度等级来完成机器人示教运动，达到用户指定的位置；示教检查控制模块用来检查示教好的程序是否按预想的路径或逻辑运行，通过按下“前进”或“后退”键进行逐行检查，直到达到预想的编程要求。本实施例中的通讯模块50可以包括EtherCAT(以太网控制自动化技术)总线协议控制器，EtherCAT总线协议控制器通过EtherCAT总线与接入设备进行通信。本实施例采用的EtherCAT总线是一种环形网络拓扑结构，EtherCAT通信协议规范是一种数字化、串行网络的数据总线，通信速率最高达到100Mbits/s，挂接设备最多达65535个，电气传输采用平衡方式。EtherCAT总线具有精准同步机制，通过总线连接机器人六个关节伺服装置，同时通过主控模块10和PLC控制模块20连接生产线伺服装置、感应装置等，实现机器人和生产线同步控制。本实施例所述集成式工业控制系统由多模块组成，具有较高的稳定性、很好的移植性、体积小、成本低、实时控制性强的特点。各个模块根据各自性能完成相应功能提高资源利用率，减少了处理的复杂度，增强了可靠性。其中显示模块可以使用minigui模块，minigui由开源Linux图形用户界面支持系统，是一款面向嵌入式系统的高级窗口系统和图形用户界面支持系统的模块，具有较好的人机界面，采用LVDS连接控制器和显示屏具有较好的显示抗干扰性。本发明实施例所述集成式工业控制系统，优化了智能工业机器人结构体系，并开发了相关产品，部分产品已处于实验和小规模应用阶段。经实验测试和现场实际应用，发现具备感知和认知能力的工业机器人控制系统在工艺编程方面较传统工业机器人有很大改善，系统故障率较低，系统维护和维修简便。
作为一个示例，主控模块10可以基于中央处理器芯片进行信息处理和指令生成，当有设备接入该集成式工业控制系统时，所述通讯模块50会将产生数据交互的对应接口信息发送至主控模块10，主控模块10可以根据该接口信息确定接入设备的类型，并下发与该接入设备的类型对应的控制指令，以调用对应的控制模块实现对该接入设备的控制；在接入设备的类型为生产线装置时，则向通讯模块50发送PLC控制指令，通讯模块50将PLC控制指令转发至PLC控制模块20，以使PLC控制模块20根据PLC控制指令对生产线装置进行电气控制；在接入设备的类型为机器人伺服装置时，则向通讯模块50发送机器人控制指令，通讯模块50将机器人控制指令转发至机器人控制模块30，以使机器人控制模块30根据机器人控制指令对机器人伺服装置进行运动控制；在接入设备的类型为专用设备时，则向通讯模块50发送专用设备控制指令，通讯模块50将专用设备控制指令转发至专用设备控制模块40，以使专用设备控制模块40根据专用设备控制指令调用与专用设备对应的专用设备控制算法，例如机器视觉算法、焊接算法和涂胶算法等。
可选地，所述通讯模块50与所述接入设备通过系统总线或IPC(Inter-ProcessCommunication，进程间通信)共享内存进行通讯。
作为一个示例，可参照图3进行理解，由图3可知，接入设备与本实施例中的集成式工业控制系统进行信息交互是通过通讯模块50实现的，通讯模块50包括多种输入输出接口，当接入设备通过线缆插接到通讯模块50中的对应接口时，通讯模块50会将接口的状态变化信息发送至主控模块10，以使主控模块10根据接口的状态变化信息识别出当前接入设备的类型，进而向通讯模块50下发对应的控制指令以调用能够成功控制接入设备的控制模块。
本实施例提供的集成式工业控制系统包括主控模块、PLC控制模块、机器人控制模块、专用设备控制模块和通讯模块，本实施例通过不同设备控制模块的协同，使得控制系统举报了更多样的控制功能，基于所述集成式工业控制系统进行连接的不同设备之间可以相互通讯，实现信息共享，且由于不同设备是基于所述集成式工业控制系统的内部接口进行通讯，提高了系统运行效率，使得系统更加稳定，便于维护，本实施例通过对PLC控制模块和机器人控制模块的统一调度，可以统一连接机器人伺服装置和生产线装置，并通过主控模块进行统一调度，无限扩展伺服装置；本实施例通过将多种设备的控制模块集成至一个控制系统中，实现了在一个工业控制器上集成PLC控制、机器人控制、机器视觉和模型仿真等功能，降低了多个独立的控制系统之间进行信息交互的复杂度，降低了不同控制设备之间的集成难度，克服了现有技术中控制器功能单一，各设备之间难以进行信息共享的技术缺陷。
相对于现有技术，用于搭载本实施例集成式工业控制系统的控制器的核心技术具有自主知识产权，相关零配件国产化；且该控制器具有开放性，可根据生产需要定制化开发功能；通过该控制器，不同设备之间可以相互通讯，实现信息共享；用户可自定义设计软件操作界面，避免界面复杂化及功能冗余；该控制器同时具备PLC功能和机器人运动控制算法，可同时控制不同模型的机器人和现场设备；该控制器同时具备视觉算法，可同时兼备处理中识别、引导、检测等机器视觉应用。
基于本实施例提供的系统架构，用户可以根据实际搭载的设备，选择合适型号的控制器CPU，内存等，根据安装空间选择，设计出合适的控制器外形，根据国标要求，测试所选的控制器的各项指标是否满足要求，如实时性、温度、抗干扰、稳定性等；本实施例采用开源的LINUX系统平台，便于后期的拓展，本实施例加入稳定的Preempt-RT实时内核，加载基于硬件的驱动，并进行裁剪，能够轻松完成底层硬件系统的搭建；本实施例基于控制器架构搭载Codesys平台的runtime组件，打造专属PLC的控制器平台，预留机器人或专有设备算法函数调用接口，通过对不同设备算法的调用，实现对不同设备的控制；本实施例设计的软件平台可以支持多种通讯协议方式，包括EtherCAT(以太网控制自动化技术)、TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol，传输控制协议/网际协议)、MODBUS(一种串行通信协议)、EIP(Enterprise Information Portal，企业信息门户)等，完成对下层各种设备间的数据交互。
本实施例提供了统一的硬件架构和软件平台，便于控制器设备的批量化生产和软件移植；控制器既可以做PLC控制器，又可以做机器人控制器，同时，可以集成专用设备的算法，通过统一的函数接口进行调用，实现不同设备进行控制；将控制器集约化，减少不同类型控制器的成本投入，符合低成本高价值的策略；控制器作为数据传输的中间媒介，可通过该控制器进行数据的采集，后期用于大数据的处理；有利于新技术和设备工艺包的二次开发。
本实施例着重研究控制器及软件系统开发，机器人运动控制算法，工艺软件包开发，注重于设备的制造集成控制，突破智能工业控制领域卡脖子技术，技术创新和降本增效并行，将建设全新智能控制产业链。该工业控制器具备多样化的控制器功能，既可以作为专业的PLC控制器，又可以作为不同机器人模型的控制器，一机多用，降低设备成本。本实施例采用LINUX开放式系统，免费开源，维护方便。通过对底层内核的定制和优化，保证控制器的实时性和可靠性达到工业控制器的技术标准。应用层通过对CODESYS的RUNTIME的移植，达到对设备的集成控制的目的。在测试验证阶段，基于本实施例提供的集成式工业系统设计的工业控制器，能同时控制4台7轴工业机器人，12台伺服设备，以及现场的不同类型的离散IO点。
本发明实施例提供了一种集成式工业控制系统的控制方法，应用于上述集成式工业控制系统，参照图4，图4为本发明一种集成式工业控制系统的控制方法一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述集成式工业控制系统的控制方法包括：
步骤S10，识别接入设备的类型，并根据所述接入设备的类型下发对应的控制指令；
步骤S20，在所述接入设备的类型为生产线装置时，根据所述控制指令对所述生产线装置进行电气控制；
步骤S30，在所述接入设备的类型为机器人伺服装置时，根据所述控制指令对所述机器人伺服装置进行运动控制；
步骤S40，在所述接入设备的类型为专用设备时，根据所述控制指令调用与所述专用设备对应的控制算法。
需要说明的是，本实施例中，执行主体为上述集成式工业控制系统中的主控模块，具体可以是主控模块中的中央处理器芯片，当有设备接入该集成式工业控制系统时，所述通讯模块会将产生数据交互的对应接口信息发送至主控模块，主控模块可以根据该接口信息确定接入设备的类型，并下发与该接入设备的类型对应的控制指令，以调用对应的控制模块实现对该接入设备的控制；在接入设备的类型为生产线装置时，则向通讯模块发送PLC控制指令，通讯模块将PLC控制指令转发至PLC控制模块，以使PLC控制模块根据PLC控制指令对生产线装置进行电气控制；在接入设备的类型为机器人伺服装置时，则向通讯模块发送机器人控制指令，通讯模块将机器人控制指令转发至机器人控制模块，以使机器人控制模块根据机器人控制指令对机器人伺服装置进行运动控制；在接入设备的类型为专用设备时，则向通讯模块发送专用设备控制指令，通讯模块将专用设备控制指令转发至专用设备控制模块，以使专用设备控制模块根据专用设备控制指令调用与专用设备对应的专用设备控制算法，例如机器视觉算法、焊接算法和涂胶算法等。
本实施例提供了一种集成式工业控制系统的控制方法，首先识别接入设备的类型，并根据接入设备的类型下发对应的控制指令，以调用对应的控制模块实现对接入设备的控制，本实施例通过不同设备控制模块的协同，使得控制系统举报了更多样的控制功能，基于所述集成式工业控制系统进行连接的不同设备之间可以相互通讯，实现信息共享，且由于不同设备是基于所述集成式工业控制系统的内部接口进行通讯，提高了系统运行效率，使得系统更加稳定，便于维护，本实施例通过对PLC控制模块和机器人控制模块的统一调度，可以统一连接机器人伺服装置和生产线装置，并通过主控模块进行统一调度，无限扩展伺服装置；本实施例通过将多种设备的控制模块集成至一个控制系统中，实现了在一个工业控制器上集成PLC控制、机器人控制、机器视觉和模型仿真等功能，降低了多个独立的控制系统之间进行信息交互的复杂度，降低了不同控制设备之间的集成难度，克服了现有技术中控制器功能单一，各设备之间难以进行信息共享的技术缺陷。
此外，本发明实施例还提出一种工业控制设备，参照图3，图3为本发明实施例方案涉及的工业控制设备的结构示意图。
如图5所示，所述工业控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对工业控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图5所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及集成式工业控制系统的控制程序。
在图5所示的工业控制设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本实施例中的处理器1001、存储器1005可以设置在工业控制设备中，所述工业控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的集成式工业控制系统的控制程序，并执行以下操作：
识别接入设备的类型，并根据所述接入设备的类型下发对应的控制指令；
在所述接入设备的类型为生产线装置时，根据所述控制指令对所述生产线装置进行电气控制；
在所述接入设备的类型为机器人伺服装置时，根据所述控制指令对所述机器人伺服装置进行运动控制；
在所述接入设备的类型为专用设备时，根据所述控制指令调用与所述专用设备对应的控制算法。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，应用于计算机，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有集成式工业控制系统的控制程序，该集成式工业控制系统的控制程序被处理器执行时实现如上所述的本发明集成式工业控制系统的控制方法的步骤。
本发明工业控制设备和计算机可读存储介质的各实施例，均可参照本发明集成式工业控制系统的控制方法各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种集成式工业控制系统，其特征在于，所述集成式工业控制系统包括：
主控模块，所述主控模块用于识别接入设备的类型，并根据所述接入设备的类型下发对应的控制指令；
PLC控制模块，所述PLC控制模块用于在所述接入设备的类型为生产线装置时，根据所述控制指令对所述生产线装置进行电气控制；
机器人控制模块，所述机器人控制模块用于在所述接入设备的类型为机器人伺服装置时，根据所述控制指令对所述机器人伺服装置进行运动控制；
专用设备控制模块，所述专用设备控制模块用于在所述接入设备的类型为专用设备时，根据所述控制指令调用与所述专用设备对应的控制算法；
通讯模块，所述通讯模块用于实现所述主控模块与所述PLC控制模块、所述机器人控制模块以及所述专用设备控制模块之间的数据交互。
2.如权利要求1所述的集成式工业控制系统，其特征在于，所述主控模块、所述PLC控制模块、所述机器人控制模块以及所述专用设备控制模块与所述通讯模块共享内存。
3.如权利要求2所述的集成式工业控制系统，其特征在于，所述主控模块包括处理器，所述处理器运行Linux系统。
4.如权利要求3所述的集成式工业控制系统，其特征在于，所述PLC控制模块包括软PLC控制单元、PLC安全单元和PLC动作执行单元。
5.如权利要求4所述的集成式工业控制系统，其特征在于，所述机器人控制模块包括运动控制单元和运动仿真单元。
6.如权利要求5所述的集成式工业控制系统，其特征在于，所述专用设备控制模块包括视觉控制单元、焊接控制单元和涂胶控制单元。
7.如权利要求6所述的集成式工业控制系统，其特征在于，所述通讯模块与所述接入设备通过系统总线或IPC共享内存进行通讯。
8.一种集成式工业控制系统的控制方法，其特征在于，所述集成式工业控制系统的控制方法应用于如权利要求1至7中任一项所述的集成式工业控制系统，所述集成式工业控制系统的控制方法包括以下步骤：
识别接入设备的类型，并根据所述接入设备的类型下发对应的控制指令；
在所述接入设备的类型为生产线装置时，根据所述控制指令对所述生产线装置进行电气控制；
在所述接入设备的类型为机器人伺服装置时，根据所述控制指令对所述机器人伺服装置进行运动控制；
在所述接入设备的类型为专用设备时，根据所述控制指令调用与所述专用设备对应的控制算法。
9.一种工业控制设备，其特征在于，所述工业控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的集成式工业控制系统的控制程序，所述集成式工业控制系统的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求8所述的集成式工业控制系统的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有集成式工业控制系统的控制程序，所述集成式工业控制系统的控制程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的集成式工业控制系统的控制方法的步骤。
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