CN115343066A - 一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统，涉及自动驾驶技术领域，包括评估控制台、测试台和乘客监测模块；所述测试台包括：模拟模块，用于在测试车辆的外侧模拟设定的环境信息；监测模块，用于监测测试车辆在不同环境信息中的行驶信息；且监测模块基于不同的环境信息，生成多种虚拟行驶数据，并对其进行分级获取行驶数据集，生成行驶数据集后，检测模块将行驶数据集传输至评估控制台。本申请中在对测试车辆的行驶状态进行评价时，可以通过乘客模型对各个座位的舒适度进行通过检测，并且通过将乘客舒适度与行驶状态进行匹配，可以在自动驾驶在对应不同的路况时，选择乘客较为舒适的路线。

Description

一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体地说，它涉及一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统。

背景技术

测试台是一种基于实际行驶状态的测试装置，主要用于对车辆在不同状态下的行驶状态进行检测；其具有成本低、准确度高、操作方便和占地面积小等优点，可以模拟多种路况下的行驶场景，是汽车性能检测中检测方式之一；

在汽车的自动驾驶中，其需要在多种环境下进行校验，以提高系统的各种指标，采通过测试台对自动驾驶进行校验，可以节约成本，并且具有较高的校验准确度。

经检索中国专利公开了一种自动驾驶汽车测试评价系统及方法(公开号：CN113504056A)，该专利包括：数据模块：对驾驶数据进行采集，根据驾驶数据，提取多个测试场景；测试模块：在提取的测试场景内，从模拟测试和实际测试两方面对自动驾驶车辆进行测试，同时加入故障模拟，测试车辆的应急能力；测试分析模块：通过车载单元、路测设备和云端服务器，对测试数据进行协同采集和分析；测试评价模块：对测试数据进行分析之后，从安全性、舒适性和高效性三个角度对自动驾驶车辆测试进行综合评价。

在现有技术中，车辆的模拟行驶较为忽略乘客的使用感觉，在进行模拟实验时，通常以最优的车辆行驶状况作为检测目标，导致在实际使用时，乘客的体验较差。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统，包括评估控制台、测试台和乘客监测模块；

在进行测试时，测试车辆位于控制台的上侧，测试车辆内部设置有至少一组乘客模型；

所述测试台包括：

模拟模块，所述模拟模块用于在测试车辆的外侧模拟设定的环境信息，环形信息包括路况、天气、温度、风力和能见度信息；

监测模块，所述监测模块用于监测测试车辆在不同环境信息中的行驶信息；

且监测模块基于不同的环境信息，生成多种虚拟行驶数据，并且检测模块将多种虚拟行驶数据进行分级，获取行驶数据集，生成行驶数据集后，检测模块将行驶数据集传输至评估控制台；

所述乘客监测模块设置在测试车辆内部，并基于环境信息对车辆内部的乘客模型进行对应的受力模拟，同时乘客监测模块收集各个乘客模型的受力信息，获取乘客舒适度数据，并且在获取后，将其传输至评估控制台；

评估控制台，所述评估控制台用于将行驶信息与行驶数据集进行匹配，得到测试车辆在对应环境信息中的行驶等级；

同时评估控制台将行驶等级与舒适度等级进行匹配，获取综合驾驶数据集。

进一步的，所述模拟模块包括：

可视化单元，所述可视化单元用于将路况信息进行可视化显示，检测人员基于可视化的路况信息，进行人工模拟操作，获取人工操作数据；

听觉单元，所述听觉单元用于模拟道路声音信息，实现路况信息的多元化；

在进行测试时，通过听觉单元，可以临时增加测试指令，通过人工与自动驾驶基于同一测试指令的操作，对综合驾驶数据集进行修正。

进一步的，所述监测模块包括：

情景单元，所述情景模块独立运行，用于识别模拟模块中的路况信息，并且在设定的天气、温度、风力或能见度中的一种或多种环境中生成外部信息；

路径单元，所述路径单元基于外部信息生成多个虚拟路径；

信息收集单元，所述信息收集单元将多个虚拟路径进行收集并分级。

进一步的，所述路径单元生成虚拟路径的方法，包括以下步骤：

步骤一：沿道路规划虚拟路径，并识别虚拟路径中的障碍物信息，包括固定障碍物和移动障碍物，基于障碍物信息，动态改变虚拟路径的移动位置，获取移动路径信息；

步骤二：以移动路径信息为中心，生成测试车辆的中心虚拟信息；

步骤三：以中心虚拟信息为基础划分虚拟行驶数据等级，中心位置为Ⅰ级，以20-65cm的偏移为单位，沿中心位置外侧依次划分为Ⅱ级、Ⅲ级、Ⅳ级和Ⅴ级，获得多个虚拟路径，并排分布的多个虚拟路径之间形成行驶数据集。

进一步的，所述行驶等级的获取方法为：将行驶数据集的多个虚拟路径以Ⅰ级为中心，Ⅱ级、Ⅲ级、Ⅳ级和Ⅴ级在Ⅰ级两侧依次扩散，得到行驶栅格网络；

提取测试车辆行驶信息中的实际移动路径，并将实际移动路径与行驶栅格网络进行匹配。

进一步的，所述乘客监测模块包括：

运动单元，多个所述运动单元与对应的乘客模型绑定，且运动单元基于车辆的行驶信息，从乘客模型各个部位的内、外侧进行加压；在正常行驶时，乘客模型内、外两侧的压力平衡；

识别单元，所述识别单元用于收集各个运动单元的压力数据，并将对应部位外侧的识别单元压力数据标记为A，对应部位内侧的识别单元压力数据标记为B；

同一部位的内部两侧分别设置有A、B两组压力数据。

进一步的，所述舒适度数据通过公式：

获得；

其中α为乘客模型对应部位的系数，β为测试车辆对应座位的固定系数。

进一步的，所述测试台包括配件模块，所述配件模块独立于模拟模块运行，并且配件模块在工作时，其工作数据不与模拟模块互通。

进一步的，所述配件模块包括多个障碍物组件，多个障碍物组件间歇性的朝向测试车辆移动，并且每次移动的速度随机；

行驶信息、人工操作数据和行驶数据集均在每次配件模块工作时，记录时间节点。

与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：

本申请中在对测试车辆的行驶状态进行评价时，可以通过乘客模型对各个座位的舒适度进行通过检测，并且通过将乘客舒适度与行驶状态进行匹配，可以在自动驾驶在对应不同的路况时，选择乘客较为舒适的路线，从而可以提高乘客在自动驾驶时的舒适度；

并且本申请在测试汽车进行自动驾驶时，会间歇性制造外部的阻碍物和道路声音信息，用于测试自动驾驶在遇到突发状态时的应变能力，并且障碍物和道路声音信息均为独立运行的设备生成，并且在生成时，数据不同步。

附图说明

图1为一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统的系统框图。

具体实施方式

参照图1所示，一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统，包括评估控制台、测试台和乘客监测模块；

在进行测试时，测试车辆位于控制台的上侧，测试车辆内部设置有四组乘客模型，分别设置在主驾驶座、副驾驶座和后排的两组乘客座位上；

所述测试台包括：

模拟模块，用于在测试车辆的外侧模拟设定的环境信息，环形信息包括路况、天气和能见度信息，在此实施例中，路况采用国道，并且车流量中等，天气设定为轻微雾天，能见度为250m；

并且模拟模块还包括：

可视化单元，用于将路况信息进行可视化显示，检测人员基于可视化的路况信息，进行人工模拟操作，获取人工操作数据；

听觉单元，用于模拟道路声音信息，实现路况信息的多元化，在此实施例中，包括变道汽车鸣笛和各个公务用车鸣笛；

配件模块，所述配件模块独立于模拟模块运行，并且配件模块在工作时，其工作数据不与模拟模块互通。

所述配件模块包括多个障碍物组件，多个障碍物组件间歇性的朝向测试车辆移动，并且每次移动的速度随机；

在进行测试时，通过听觉单元，可以临时增加测试指令，通过人工与自动驾驶基于同一测试指令的操作，对综合驾驶数据集进行修正。

监测模块，用于监测测试车辆在模拟模块中生成环境信息中的行驶信息；

且监测模块基于不同的环境信息，生成多种虚拟行驶数据，并且检测模块将多种虚拟行驶数据进行分级，获取行驶数据集，生成行驶数据集后，检测模块将行驶数据集传输至评估控制台；

监测模块还包括：

独立运行的情景单元，用于识别模拟模块中的路况信息，并且在设定的中生成外部信息；

路径单元，基于外部信息生成多个虚拟路径；

信息收集单元，将多个虚拟路径进行收集并分级。

路径单元生成虚拟路径的方法，包括以下步骤：

步骤一：沿道路规划虚拟路径，并识别虚拟路径中的障碍物信息，包括固定障碍物和移动障碍物，基于障碍物信息，动态改变虚拟路径的移动位置，获取移动路径信息；

步骤二：以移动路径信息为中心，生成测试车辆的中心虚拟信息；

步骤三：以中心虚拟信息为基础划分虚拟行驶数据等级，中心位置为Ⅰ级，以20-65cm的偏移为单位，优选的，以30cm为一单位，沿中心位置外侧依次划分为Ⅱ级、Ⅲ级、Ⅳ级和Ⅴ级，获得多个虚拟路径，并排分布的多个虚拟路径之间形成行驶数据集。

行驶信息、人工操作数据和行驶数据集均在每次配件模块工作时，记录时间节点。

所述乘客监测模块设置在测试车辆内部，并基于环境信息对车辆内部的乘客模型进行对应的受力模拟，同时乘客监测模块收集各个乘客模型的受力信息，获取乘客舒适度数据，并且在获取后，将其传输至评估控制台；

所述乘客监测模块包括：

运动单元，多个所述运动单元与对应的乘客模型绑定，且运动单元基于车辆的行驶信息，从乘客模型的内、外侧进行加压；在正常行驶时，乘客模型内、外两侧的压力平衡；

识别单元，所述识别单元用于收集各个运动单元的压力数据，并将对应部位外侧的识别单元压力数据标记为A，对应部位内侧的识别单元压力数据标记为B；

同一部位的内部两侧分别设置有A、B两组压力数据。

进一步的，所述舒适度数据通过公式：

获得；

其中α为乘客模型对应部位的系数，β为测试车辆对应座位的固定系数；

在此实施例中，主驾驶座的固定系数为0.89、副驾驶座的固定系数0.56，后排乘客坐的固定系数从左至右依次为0.32和0.27；

其中，β的系数基于乘客的数量以及乘客在对应坐位上的分布生成。

评估控制台，用于将行驶信息与行驶数据集进行匹配，得到测试车辆在对应环境信息中的行驶等级；

行驶等级的获取方法为：将行驶数据集的多个虚拟路径以Ⅰ级为中心，Ⅱ级、Ⅲ级、Ⅳ级和Ⅴ级在Ⅰ级两侧依次扩散，得到行驶栅格网络；

提取测试车辆行驶信息中的实际移动路径，并将实际移动路径与行驶栅格网络进行匹配。

同时评估控制台将行驶等级与舒适度等级进行匹配，获取综合驾驶数据集。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本模板的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统，其特征在于，包括评估控制台、测试台和乘客监测模块；

所述测试台包括：

模拟模块，所述模拟模块用于在测试车辆的外侧模拟设定的环境信息；

监测模块，所述监测模块用于监测测试车辆在不同环境信息中的行驶信息；

且监测模块基于不同的环境信息，生成多种虚拟行驶数据，并对其进行分级获取行驶数据集，生成行驶数据集后，检测模块将行驶数据集传输至评估控制台；

所述乘客监测模块设置在测试车辆内部，并基于环境信息对车辆内部的乘客模型进行对应的受力模拟，同时乘客监测模块收集各个乘客模型的受力信息，获取乘客舒适度数据，并将舒适度数据其传输至评估控制台；

评估控制台，所述评估控制台用于将行驶信息与行驶数据集进行匹配，得到测试车辆在对应环境信息中的行驶等级；

同时评估控制台将行驶等级与舒适度等级进行匹配，获取综合驾驶数据集。

2.根据权利要求1所述的一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统，其特征在于，所述模拟模块包括：

可视化单元，所述可视化单元用于将路况信息进行可视化显示，检测人员基于可视化的路况信息，进行人工模拟操作，获取人工操作数据；

听觉单元，所述听觉单元用于模拟道路声音信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统，其特征在于，所述监测模块包括：

情景单元，所述情景模块独立运行，用于识别模拟模块中的路况信息，并且在设定的天气、温度、风力或能见度中的一种或多种环境中生成外部信息；

路径单元，所述路径单元基于外部信息生成多个虚拟路径；

信息收集单元，所述信息收集单元将多个虚拟路径进行收集并分级。

4.根据权利要求3所述的一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统，其特征在于，所述路径单元生成虚拟路径的方法，包括以下步骤：

步骤一：沿道路规划虚拟路径，并识别虚拟路径中的障碍物信息，基于障碍物信息，动态改变虚拟路径的移动位置，获取移动路径信息；

步骤二：以移动路径信息为中心，生成测试车辆的中心虚拟信息；

步骤三：以中心虚拟信息为基础划分虚拟行驶数据等级，中心位置为Ⅰ级，以20-65cm的偏移为单位，沿中心位置外侧依次划分为Ⅱ级、Ⅲ级、Ⅳ级和Ⅴ级，获得多个虚拟路径，并排分布的多个虚拟路径之间形成行驶数据集。

5.根据权利要求1所述的一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统，其特征在于，所述行驶等级的获取方法为：

将行驶数据集的多个虚拟路径以Ⅰ级为中心，Ⅱ级、Ⅲ级、Ⅳ级和Ⅴ级在Ⅰ级两侧依次扩散，得到行驶栅格网络；

提取测试车辆行驶信息中的实际移动路径，并将实际移动路径与行驶栅格网络进行匹配。

6.根据权利要求1所述的一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统，其特征在于，所述乘客监测模块包括：

运动单元，多个所述运动单元与对应的乘客模型绑定，且运动单元基于车辆的行驶信息，从乘客模型各个部位的内、外侧进行加压；

识别单元，所述识别单元用于收集各个运动单元的压力数据，各个部位的压力数据从外至内依次标记为A和B。

7.根据权利要求1所述的一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统，其特征在于，所述测试台包括配件模块，所述配件模块独立于模拟模块运行，并且配件模块在工作时，其工作数据不与模拟模块互通。

8.根据权利要求7所述的一种基于台试测试的汽车自动驾驶评价系统，其特征在于，所述配件模块包括多个障碍物组件，多个障碍物组件间歇性的朝向测试车辆移动，并且每次移动的速度随机；

行驶信息、人工操作数据和行驶数据集均在每次配件模块工作时，记录时间节点。

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