CN115335284A - 船舶操纵支持系统 - Google Patents

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CN115335284A CN202080099053.7A CN202080099053A CN115335284A CN 115335284 A CN115335284 A CN 115335284A CN 202080099053 A CN202080099053 A CN 202080099053A CN 115335284 A CN115335284 A CN 115335284A
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桧野武宪
原田芳辉
绢川悠介
古贺毅
坂田健太郎
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Kawasaki Jukogyo KK
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Abstract

一个实施方式的船舶操纵支持系统(4)是在港湾内主船(1)由至少1艘拖船(2)辅助时使用的支持系统，其包含控制装置(31)。控制装置(31)以港湾内的主船(1)的出发点到终点的临时航路为基准，基于与主船(1)的规格相关的主船信息和与拖船(2)的规格相关的拖船信息，每隔规定的时间对与拖船(2)对主船(1)的推压、拖拽、并行相关的多个船舶操纵模式中的每一个模式计算局部路径，并且计算与主船(1)的推进距离、拖船(2)的燃料效率、从所述局部路径的终端到所述临时航路的距离以及主船(1)和拖船(2)的安全性中的至少1个相关的评价值，并将所述多个船舶操纵模式中的所述评价值最小的船舶操纵模式决定为最佳的船舶操纵模式。

Description

船舶操纵支持系统
技术领域
本发明涉及在港湾内主船由至少1艘拖船辅助时使用的船舶操纵支持系统。
背景技术
在港湾内，主船大多由至少1艘拖船进行辅助。主船有时是包含至少1个推进器的可自己行驶船，有时是不包含推进器或推进器发生故障的不可自己行驶船。
一般而言，在港湾内，船舶引导员或主船的船长等指挥者指挥主船和/或拖船应该如何进行船舶操纵。例如，作为拖船的辅助方法，有推压、拖拽、并行等，指挥者向拖船适时地指示辅助方法。
例如，在专利文献1中公开了一种自动拖航指令装置，其对在港湾内对主船进行辅助的多个拖船自动地送出船舶操纵指令。在该自动拖航指令装置中，在航路上设定多个目标位置，求出使主船移动至下一个目标位置所需的移动总力。接着，将其移动总力分配给主船的推进器和拖船。
现有技术文献
专利文献
日本特开昭63-222994号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1所公开的自动拖航指令装置中，以预先设定航路为前提。针对该情况，期望考虑到拖船的辅助方法等而自动地决定港湾内的最佳航路。
因此，本发明的目的在于，提供能够自动地决定港湾内的最佳航路的船舶操纵支持系统。
用于解决课题的手段
为了解决所述课题，本发明的一个方面的船舶操纵支持系统是在港湾内主船由至少1艘拖船辅助时使用的系统，其特征在于，该船舶操纵支持系统具有控制装置，该控制装置以所述港湾内的所述主船的出发点到终点的临时航路为基准，基于与所述主船的规格相关的主船信息和与所述至少1艘拖船的规格相关的拖船信息，每隔规定的时间针对与所述至少1艘拖船对所述主船的推压、拖拽、并行相关的多个船舶操纵模式的每一个模式计算局部路径，并且计算与所述主船的推进距离、所述至少1艘拖船的燃料效率、从所述局部路径的终端到所述临时航路的距离以及所述主船和所述至少1艘拖船的安全性中的至少1个相关的1个评价值，并将所述多个船舶操纵模式中的所述评价值最小的船舶操纵模式决定为最佳的船舶操纵模式。
根据上述结构，由于每隔规定的时间决定最佳的船舶操纵模式，所以通过将针对这些最佳的船舶操纵模式计算出的局部路径连接起来而构成最佳航路。而且，船舶操纵模式涉及拖船的辅助方法。因此，能够考虑到拖船的辅助方法而自动地决定港湾内的最佳航路。
并且，本发明的另一方面的船舶操纵支持系统是在港湾内包含至少1个推进器的主船由至少1艘拖船辅助时使用的系统，其特征在于，该船舶操纵支持系统具有控制装置，该控制装置以所述港湾内的所述主船的出发点到终点的临时航路为基准，基于与所述主船的规格相关的主船信息和与所述至少1艘拖船的规格相关的拖船信息，每隔规定的时间针对与有无使用所述至少1个推进器以及所述至少1艘拖船对所述主船的推压、拖拽、并行相关的多个船舶操纵模式中的每一个模式计算局部路径，并且计算与所述主船的推进距离、所述主船和所述至少1艘拖船的燃料效率、从所述局部路径的终端到所述临时航路的距离以及所述主船和所述至少1艘拖船的安全性中的至少1个相关的1个评价值，并将所述多个船舶操纵模式中的所述评价值最小的船舶操纵模式决定为最佳的船舶操纵模式。
根据上述结构，由于每隔规定的时间决定最佳的船舶操纵模式，所以通过将针对这些最佳的船舶操纵模式计算出的局部路径连接起来而构成最佳航路。而且，船舶操纵模式涉及主船的推进器的使用方法和拖船的辅助方法。因此，能够考虑到主船的推进器的使用方法和拖船的辅助方法而自动地决定港湾内的最佳航路。
发明效果
根据本发明，能够自动地决定港湾内的最佳航路。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的船舶操纵支持系统的概略结构图。
图2是示出港湾内的临时航路的图。
图3是主船的俯视图。
图4是示出临时航路的一部分以及局部路径的图。
图5的(a)～(c)是示出船舶操纵模式的图。
具体实施方式
图1示出本发明的一个实施方式的船舶操纵支持系统4。该船舶操纵支持系统4是在港湾内主船1由至少1艘拖船2辅助时使用的系统。
在主船1的辅助中使用的拖船2的艘数根据主船1的种类、港湾规则、海况条件等而预先确定。在图1中，作为例示，描绘了拖船2为2艘的情况。
在本实施方式中，船舶操纵支持系统4包含由船舶引导员携带或者设置于陆地设备的与主船1和至少1艘拖船2独立的终端装置3。另外，在本实施方式中，以主船1和至少1艘拖船2是有人船为前提。
在主船1搭载有控制装置11、显示装置12(相当于本发明的主船显示装置)以及通信装置13。同样，在至少1艘拖船2搭载有控制装置21、显示装置22(相当于本发明的拖船显示装置)以及通信装置23。这些设备与终端装置3一起构成船舶操纵支持系统4。例如，主船1的控制装置11和显示装置12被组装到主船1的桥控制台中，拖船2的控制装置21和显示装置22被组装到拖船2的桥控制台中。
终端装置3包含控制装置31、显示装置(相当于本发明的终端显示装置)32、通信装置33以及输入装置34。例如，终端装置3可以是便携式平板计算机，也可以是笔记本型计算机。
控制装置31例如具有ROM、RAM等存储器、HDD、SSD等存储器以及CPU，由CPU执行存储在ROM或存储器中的程序。搭载于主船1的控制装置11和搭载于至少1艘拖船2的控制装置21也具有同样的结构。
虽然省略了图示，但显示装置32具有画面。同样，搭载于主船1的显示装置32和搭载于至少1艘拖船2的显示装置22也具有画面。
终端装置3的通信装置33能够与主船1的通信装置13和至少1艘拖船2的通信装置23进行无线通信。该无线通信既可以是经由AIS(Automatic Identification System：自动船舶识别装置)的通信，也可以是船间彼此的直接通信，还可以是经由地上基站的船陆间通信。
虽然在后面进行了详述，但在本实施方式中，终端装置3的控制装置31决定主船1的最佳航路。因此，控制装置31包含存储各种信息的数据库(未图示)。
但是，主船1的最佳航路的决定也可以通过搭载于主船1的控制装置11或者搭载于拖船2的控制装置21来进行。在该情况下，数据库也可以包含在决定最佳航路的控制装置(11或21)中。或者，在主船1的最佳航路的决定由搭载于主船1的控制装置11或搭载于拖船2的控制装置21进行的情况下，也可以将数据库包含在终端装置3的控制装置31中，并将存储在数据库中的信息通过上述无线通信发送到决定最佳航路的控制装置(11或21)。
数据库存储与主船1的规格相关的主船信息和与至少1艘拖船2的规格相关的拖船信息。主船1的规格例如是主船1的形状、重量及吃水、推进器的数量、位置及能力等。另外，在主船1中，如图3中的黑圈所示，预先决定构造上的拖船可连接位置10，该拖船可连接位置10也包含在主船1的规格中。拖船2的规格例如是拖船2的形状、推进器的数量及能力等。
存储在数据库中的信息可以在每次主船1进入到港湾内时被更新为与该主船1相关的信息(主船信息和拖船信息)。或者，也可以在数据库中预先存储与设想入港的所有主船1相关的信息。
如图2所示，控制装置31以港湾内的出发点1A到终点1B的临时航路51为基准，每隔规定的时间(例如几秒～几小时、优选为几分钟)便基于存储在数据库中的主船信息和拖船信息对多个船舶操纵模式中的每一个模式计算局部路径5(参照图4)。
此外，在本实施方式中，控制装置31不仅基于主船信息和拖船信息，还基于包括港湾内的风信息等气象信息和/或港湾内的波浪信息、潮流信息等海况信息在内的环境信息，对多个船舶操纵模式中的每一个模式计算局部路径5。例如，控制装置31经由通信装置33和互联网从气象局、NOAA(National Oceanand Atmospheric Administory)等外部机构取得环境信息。但是，控制装置31也可以仅基于主船信息和拖船信息来计算局部路径5。
临时航路51也可以与出发点1A和终点1B一起由船舶引导员等指挥者通过输入装置34输入到控制装置31。或者，也可以仅向控制装置31输入出发点1A和终点1B，控制装置31以主船1避开防波堤62、固定网63等障碍物并且接近岸壁61的方式决定临时航路51。终点1B一般是主船1系泊于岸壁61的位置。
在控制装置31决定临时航路51的情况下，控制装置31优选以主船1不与其他船64碰撞的方式决定临时航路51。在该情况下，控制装置31经由通信装置33取得与其他船64的位置、方位以及速度相关的其他船当前信息。
出发点1A也可以是主船1的当前位置。在该情况下，控制装置31经由通信装置33取得与主船1的位置、方位以及速度相关的主船当前信息。
更详细而言，在主船1的控制装置11中实时地存储与主船1的位置、方位及速度相关的主船当前信息。主船1的位置由GNSS(Global Navigation Satation System：全球导航卫星系统)测定，主船1的方位由设置于主船1的方位计测定。主船1的速度根据主船1的位置的变化量及其时间来计算。主船当前信息被从主船1的通信装置13向终端装置3的通信装置33发送。
另外，在至少1艘拖船2的控制装置21中实时地存储与该拖船2的位置、方位以及速度相关的拖船当前信息。拖船2的位置由GNSS测定，拖船2的方位由设置于拖船2的方位计测定。拖船2的速度根据拖船2的位置的变化量及其时间来计算。拖船当前信息被从拖船2的通信装置23向终端装置3的通信装置33发送。
船舶操纵模式涉及至少1艘拖船2对主船1的推压、拖拽、并行(辅助方法)。在本实施方式中，如图3所示，主船1包含2个推进器(主推进器1a和侧推进器1c)。因此，船舶操纵模式也涉及有无使用主船1的2个推进器(使用方法)。另外，在使用主推进器1a的情况下，也决定如何操作舵(rudder)1b。但是，主船1的推进器的数量可以是1个，也可以是3个以上。另外，主推进器1a也可以是不需要舵1b的方位推进器。
关于拖船2的辅助方法，无论是拖船2推压主船1的情况还拖船2拖拽主船1的情况，根据拖船2在拖船可连接位置10中的哪个位置推压或者拖拽主船1，辅助方法(即船舶操纵模式)是不同的。另外，在拖船2推压或拖拽主船1的力不同的情况下，辅助方法也是不同的。另外，在拖船2拖拽主船1的情况下，拖船2经由拖船线15(参照图5的(b))与主船1的拖船可连接位置10连接。
另外，关于推进器(在本实施方式中为主推进器1a和侧推进器1c)的使用方法，如果由推进器产生的推力的方向(例如主推进器1a中的舵1b的方向)和/或推力的大小不同，则使用方法(即船舶操纵模式)不同。
例如，在图5的(a)～(c)中示出1个规定的时间内的3个船舶操纵模式。另外，在图5的(a)～(c)中，用实线表示主船1的推进器和拖船2中的要使用的拖船，用虚线表示不使用的拖船。在主船1的辅助中使用的拖船2的艘数在图5的(a)和(c)所示的例子中为2艘，在图5的(b)所示的例子中为1艘。
具体而言，在图5的(a)所示的例子中，在规定的时间的初期，在利用舵1b调整行驶方向的同时，主船1使用主推进器1a行驶。因此，2艘拖船2与主船1并行。在规定的时间的中期，在使用主推进器1a的同时，2艘拖船2对主船1的拖船可连接位置10中的左舷的中央附近的拖船可连接位置10a(参照图3)和右舷的中央附近的拖船可连接位置10b(参照图3)进行推压。在规定的时间的末期，在不使用主船1的推进器而使主船1惯性行驶的同时，2艘拖船2推压主船1。
在图5的(b)所示的例子中，在规定的时间内，舵1b的位置始终是恒定的。在规定的时间的初期，与图5的(a)同样，主船1使用主推进器1a行驶。在规定的时间的中期，在使用主推进器1a的同时，1艘拖船2对主船1的拖船可连接位置10中的右舷的前端附近的拖船可连接位置10c(参照图3)进行推压。在规定的时间的末期，拖船2经由拖船线15与主船1的拖船可连接位置10c连接。然后，在不使用主船1的推进器而使主船1惯性行驶的同时，拖船2拖拽主船1。
在图5的(c)所示的例子中，在规定的时间内，舵1b的位置也始终是恒定的。在规定的时间的初期，与图5的(a)同样，主船1使用主推进器1a行驶。在规定的时间的中期，2艘拖船2经由拖船线15与拖船可连接位置10中的右舷的前端附近及中央附近的拖船可连接位置10c、10d(参照图3)连接。然后，在使用主推进器1a的同时，2艘拖船2拖拽主船1。在规定的时间的末期，在2艘拖船2与拖船可连接位置10c、10d(参照图3)连接的状态下，在不使用主船1的推进器而使主船1惯性行驶的同时，拖船2拖拽主船1。
除了图5的(a)～(c)所示的船舶操纵模式以外，还存在着各种船舶操纵模式。例如，也可以在规定的时间内始终是至少1艘拖船2对主船1进行推压或拖拽。或者，也可以在规定的时间的期间，拖船2的位置从主船1的左舷侧向右舷侧相反地变化。
例如，在进行图5的(a)～(c)所示的船舶操纵模式的规定的时间为最初的规定的时间(即主船1刚从出发点1A出发之后)的情况下，如图4所示，对图5的(a)的船舶操纵模式计算局部路径5a，对图5的(b)的船舶操纵模式计算局部路径5b，对图5的(c)的船舶操纵模式计算局部路径5c。
控制装置31在对特定的船舶操纵模式计算了局部路径5之后，基于主船信息和拖船信息，对特定的船舶操纵模式计算1个评价值J。如上所述，在本实施方式中，控制装置31不仅基于主船信息和拖船信息，还基于环境信息来计算局部路径5，因此控制装置31不仅基于主船信息和拖船信息，还基于环境信息对特定的船舶操纵模式计算评价值J。
评价值J涉及主船1的推进距离、主船1和至少1艘拖船2的燃料效率、从局部路径5的终端到临时航路51的距离以及主船1和至少1艘拖船2的安全性中的至少1个。但是，在主船1不包含推进器的情况下，“主船1和至少1艘拖船2的燃料效率”被变更为“至少1艘拖船2的燃料效率”。
在本实施方式中，评价值J是与主船1的推进距离相关的评价值J1、与主船1和至少1艘拖船2的燃料效率相关的评价值J2、与从局部路径5的终端到临时航路51为止的距离相关的评价值J3、与主船1和至少1艘拖船2的安全性相关的评价值J4的总和(J＝J1+J2+J3+J4)。但是，评价值J1～J4也可以分别乘以权重系数。
主船1的推进距离越长，与主船1的推进距离相关的评价值J1越小。例如，在图4中的局部路径5a～5c(即图5的(a)～(c)的船舶操纵模式)中，局部路径5a的评价值J1最大，局部路径5b的评价值J1最小。
燃料效率越好(即燃料消耗量越少)，与主船1和至少1艘拖船2的燃料效率相关的评价值J2越小。
局部路径5的终端越远离临时航路51，与从局部路径5的终端(局部路径5上的规定的时间后的位置)到临时航路51的距离(即从终端向临时航路51垂下的垂线的长度)相关的评价值J3越大。例如，在图4中的局部路径5a～5c中，局部路径5a的评价值J3最小，局部路径5b的评价值J3最大。
另外，也可以代替与从局部路径5的终端到临时航路51为止的距离相关的评价值J3而使用与局部路径5和临时航路51之间的面积相关的评价值J3’。即，评价值J也可以是与主船1的推进距离相关的评价值J1、与主船1和至少1艘拖船2的燃料效率相关的评价值J2、与局部路径5和临时航路51之间的面积相关的评价值J3’、与主船1和至少1艘拖船2的安全性相关的评价值J4的总和(J＝J1+J2+J3’+J4)。局部路径5和临时航路51之间的面积越大，评价值J3’越大。另外，局部路径5和临时航路51之间的面积通过对它们的差分的绝对值进行积分而求出。
关于与主船1和至少1艘拖船2的安全性相关的评价值J4，安全性越高越小。该评价值J4能够通过各种方法来计算。作为第1例，可以将从局部路径5到障碍物的距离用作评价值J4。作为第2例，可以将用岸壁61到主船1的距离除以主船1靠近岸壁61的速度而得的值(假设距离为零的情况而设定上限值)用作评价值J4。作为第3例，可以计算在风、波浪的影响下主船1、拖船2所摇摆的大小，并且求出发生倾覆、装卸货物坍塌这样的故障的概率，将它们乘以权重系数并相加，并将所得的值用作评价值J4。
在对特定的船舶操纵模式的局部路径5和评价值J进行了计算之后，控制装置31与上述同样地计算其他船舶操纵模式的局部路径5和评价值J。重复该运算，控制装置31对多个船舶操纵模式中的每一个模式计算局部路径5和评价值J。
例如，控制装置31也可以将之前作为运算对象的船舶操纵模式设为上述特定的船舶操纵模式，并基于该特定的船舶操纵模式的评价值J生成新的船舶操纵模式作为上述其他船舶操纵模式，由此得到多个船舶操纵模式。根据该结构，能够以改善评价值的方式搜索船舶操纵模式。
然后，控制装置31将多个船舶操纵模式中的评价值J最小的船舶操纵模式决定为最佳的船舶操纵模式。
控制装置31在最初的规定的时间内决定了最佳的船舶操纵模式之后，以该最佳的船舶操纵模式的局部路径5的终端为起点，与上述同样地决定下一个规定的时间内的最佳的船舶操纵模式。例如，如图4所示，在局部路径5a为最佳的船舶操纵模式的局部路径的情况下，控制装置31计算以局部路径5a的终端为起始端的多个局部路径5d～5f。通过重复这样的每个规定的时间的处理，控制装置31决定从出发点1A到终点1B的最佳的船舶操纵模式。
这样，在本实施方式的船舶操纵支持系统4中，由于每隔规定的时间决定最佳的船舶操纵模式，所以通过将对这些最佳的船舶操纵模式计算出的局部路径5连接起来而构成最佳航路。而且，船舶操纵模式涉及主船1的推进器的使用方法及拖船2的辅助方法。因此，能够考虑主船1的推进器的使用方法及拖船2的辅助方法来自动地决定港湾内的最佳航路。
另外，在主船1不包含推进器的情况下，船舶操纵模式仅涉及拖船2对主船1的推压、拖拽、并行。在该情况下，能够考虑拖船2的辅助方法来自动地决定港湾内的最佳航路。
而且，在本实施方式中，控制装置31不仅基于主船信息和拖船信息，还基于环境信息对多个船舶操纵模式中的每一个模式计算局部路径5和评价值J，因此能够考虑环境信息来决定最佳的操作模式。
控制装置31也可以将所决定的最佳的船舶操纵模式和/或最佳的船舶操纵模式下的局部路径5显示在显示装置32的画面上。这样，船舶引导员等指挥者能够一边目视确认最佳的船舶操纵模式以及由此产生的局部路径5(最佳航路)一边进行船舶操纵指挥。
或者，控制装置31也可以将与所决定的最佳的船舶操纵模式和/或最佳的船舶操纵模式下的局部路径5相关的信息经由通信装置33和主船1的通信装置13向控制装置11发送，并经由主船1的控制装置11在显示装置12的画面上显示所决定的最佳的船舶操纵模式和/或最佳的船舶操纵模式下的局部路径5。这样，在主船1的船长为指挥者的情况下，该船长能够一边目视确认最佳的船舶操纵模式以及由此产生的局部路径5(最佳航路)一边进行船舶操纵指挥。
此外，控制装置31不仅可以将所决定的最佳的船舶操纵模式和/或最佳的船舶操纵模式下的局部路径5显示在主船1的显示装置12的画面上，还可以显示在至少1艘拖船2的显示装置22的画面上。这样，主船1的船舶操纵者和拖船2的船舶操纵者能够共用与最佳的船舶操纵模式和/或最佳的船舶操纵模式下的局部路径5(最佳航路)相关的信息。
(其他实施方式)
本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变形。
例如，在主船1的最佳航路的决定由搭载于主船1的控制装置11或搭载于1艘拖船2的控制装置21进行的情况下，船舶操纵支持系统4也可以不包含终端装置3。但是，如上述实施方式那样，如果船舶操纵支持系统4包含终端装置3，并且在终端装置3的显示装置32的画面上显示最佳的船舶操纵模式和/或最佳的船舶操纵模式下的局部路径5，则指挥者能够一边观察终端装置3的显示装置32的画面一边进行船舶操纵指挥，不用乘坐主船1或拖船2。
另外，主船1也可以是无人船。在该情况下，不需要搭载于主船1的显示装置12。另外，拖船2也可以是无人船。在该情况下，不需要搭载于拖船2的显示装置22。此外，在全自动地进行港湾内的船舶操纵指挥的情况下，船舶操纵支持系统4也可以不包含显示装置。
(总结)
本发明的一个方面的船舶操纵支持系统是在在港湾内主船由至少1艘拖船辅助时使用的系统，其特征在于，该船舶操纵支持系统具有控制装置，该控制装置以所述港湾内的所述主船的出发点到终点的临时航路为基准，基于与所述主船的规格相关的主船信息和与所述至少1艘拖船的规格相关的拖船信息，每隔规定的时间针对与所述至少1艘拖船对所述主船的推压、拖拽、并行相关的多个船舶操纵模式中的每一个模式计算局部路径，并且计算与所述主船的推进距离、所述至少1艘拖船的燃料效率、从所述局部路径的终端到所述临时航路的距离以及所述主船和所述至少1艘拖船的安全性中的至少1个相关的1个评价值，并将所述多个船舶操纵模式中的所述评价值最小的船舶操纵模式决定为最佳的船舶操纵模式。
根据上述结构，由于每隔规定的时间决定最佳的船舶操纵模式，所以通过将针对这些最佳的船舶操纵模式计算出的局部路径连接起来而构成最佳航路。而且，船舶操纵模式涉及拖船的辅助方法。因此，能够考虑到拖船的辅助方法而自动地决定港湾内的最佳航路。
并且，本发明的另一方面的船舶操纵支持系统是在港湾内包含至少1个推进器的主船由至少1艘拖船辅助时使用的系统，其特征在于，该船舶操纵支持系统具有控制装置，该控制装置以所述港湾内的所述主船的出发点到终点的临时航路为基准，基于与所述主船的规格相关的主船信息和与所述至少1艘拖船的规格相关的拖船信息，每隔规定的时间针对与有无使用所述至少1个推进器以及所述至少1艘拖船对所述主船的推压、拖拽、并行相关的多个船舶操纵模式中的每一个船舶操纵模式计算局部路径，并且针对所述多个船舶操纵模式中的每一个模式计算与所述主船的推进距离、所述主船和所述至少1艘拖船的燃料效率、从所述局部路径的终端到所述临时航路的距离以及所述主船和所述至少1艘拖船的安全性中的至少1个相关的1个评价值，并将所述多个船舶操纵模式中的所述评价值最小的船舶操纵模式决定为最佳的船舶操纵模式。
根据上述结构，由于每隔规定的时间决定最佳的船舶操纵模式，所以通过将针对这些最佳的船舶操纵模式计算出的局部路径连接起来而构成最佳航路。而且，船舶操纵模式涉及主船的推进器的使用方法和拖船的辅助方法。因此，能够考虑到主船的推进器的使用方法和拖船的辅助方法而自动地决定港湾内的最佳航路。
也可以是，所述控制装置在针对特定的船舶操纵模式计算出所述评价值之后，基于计算出的所述评价值来生成新的船舶操纵模式，从而得到所述多个船舶操纵模式。根据该结构，能够以改善评价值的方式搜索船舶操纵模式。
也可以是，所述控制装置不仅基于所述主船信息和所述拖船信息，还基于包括气象信息和/或海象信息的环境信息对所述多个船舶操纵模式中的每一个模式计算所述局部路径和所述评价值。根据该结构，能够考虑到环境信息来决定最佳的操作模式。
也可以是，上述船舶操纵支持系统还具有至少1个显示装置，该显示装置具有画面，所述控制装置将所述最佳的船舶操纵模式和/或对所述最佳的船舶操纵模式计算出的局部路径显示在所述画面上。船舶引导员或主船的船长等指挥者能够一边目视确认最佳的船舶操纵模式以及由此产生的局部路径(最佳航路)一边进行船舶操纵指挥。
也可以是，所述至少1个显示装置包含：主船显示装置，其搭载于所述主船；以及至少1个拖船显示装置，其搭载于所述至少1艘拖船。根据该结构，主船的船舶操纵者和拖船的船舶操纵者能够共有与最佳的船舶操纵模式和/或最佳的船舶操纵模式下的局部路径(最佳航路)相关的信息。
也可以是，所述至少1个显示装置包含终端显示装置，该终端显示装置包含在与所述主船和所述至少1艘拖船独立的终端装置中。根据该结构，指挥者能够一边观察终端显示装置的画面一边进行船舶操纵指挥，不用乘坐在主船或拖船上。
标号说明
1：主船；1A：出发点；1B：终点；11：控制装置；12：显示装置(主船显示装置)；2：拖船；21：控制装置；22：显示装置(拖船显示装置)；3：终端装置；31：控制装置；32：显示装置(终端显示装置)；4：船舶操纵支持系统；5：局部路径；51：临时航路。

Claims (7)

1.一种船舶操纵支持系统，该船舶操纵支持系统是在港湾内主船由至少1艘拖船辅助时使用的系统，其中，
该船舶操纵支持系统具有控制装置，该控制装置以所述港湾内的所述主船的出发点到终点的临时航路为基准，基于与所述主船的规格相关的主船信息和与所述至少1艘拖船的规格相关的拖船信息，每隔规定的时间针对与所述至少1艘拖船对所述主船的推压、拖拽、并行相关的多个船舶操纵模式中的每一个模式计算局部路径，并且计算与所述主船的推进距离、所述至少1艘拖船的燃料效率、从所述局部路径的终端到所述临时航路的距离以及所述主船和所述至少1艘拖船的安全性中的至少1个相关的1个评价值，并将所述多个船舶操纵模式中的所述评价值最小的船舶操纵模式决定为最佳的船舶操纵模式。
2.一种船舶操纵支持系统，该船舶操纵支持系统是在港湾内包含至少1个推进器的主船由至少1艘拖船辅助时使用的系统，其中，
该船舶操纵支持系统具有控制装置，该控制装置以所述港湾内的所述主船的出发点到终点的临时航路为基准，基于与所述主船的规格相关的主船信息和与所述至少1艘拖船的规格相关的拖船信息，每隔规定的时间针对与有无使用所述至少1个推进器以及所述至少1艘拖船对所述主船的推压、拖拽、并行相关的多个船舶操纵模式中的每一个模式计算局部路径，并且计算与所述主船的推进距离、所述主船和所述至少1艘拖船的燃料效率、从所述局部路径的终端到所述临时航路的距离以及所述主船和所述至少1艘拖船的安全性中的至少1个相关的1个评价值，并将所述多个船舶操纵模式中的所述评价值最小的船舶操纵模式决定为最佳的船舶操纵模式。
3.根据权利要求1或2所述的船舶操纵支持系统，其中，
所述控制装置在针对特定的船舶操纵模式计算出所述评价值之后，基于计算出的所述评价值来生成新的船舶操纵模式，从而得到所述多个船舶操纵模式。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的船舶操纵支持系统，其中，
所述控制装置不仅基于所述主船信息和所述拖船信息，还基于包括气象信息和/或海象信息的环境信息针对所述多个船舶操纵模式中的每一个模式计算所述局部路径和所述评价值。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的船舶操纵支持系统，其中，
该船舶操纵支持系统还具有至少1个显示装置，该显示装置具有画面，
所述控制装置将所述最佳的船舶操纵模式和/或对所述最佳的船舶操纵模式计算出的局部路径显示在所述画面上。
6.根据权利要求5所述的船舶操纵支持系统，其中，
所述至少1个显示装置包含：
主船显示装置，其搭载于所述主船；以及
至少1个拖船显示装置，其搭载于所述至少1艘拖船。
7.根据权利要求5或6所述的船舶操纵支持系统，其中，
所述至少1个显示装置包含终端显示装置，该终端显示装置包含在与所述主船和所述至少1艘拖船独立的终端装置中。
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