CN115326297B - 一种注水手套气密性检测方法 - Google Patents

一种注水手套气密性检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种注水手套气密性检测方法，涉及图形识别领域，能够快速识别漏水手套，包括：得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，对每个注水手套对应的差异化图像集合处理得到每个注水手套对应的差异图像；提取每个注水手套对应的手套区域，得到每个注水手套对应的差异图像连通域集合；得到每个注水手套中的嫌疑水柱连通域集合；获取嫌疑水柱连通域集合中每一个连通域的长轴曲线；计算每一个连通域是水柱的可能性值；最终判断是否是漏水手套。

Description

一种注水手套气密性检测方法
技术领域
本发明涉及图形识别领域，具体涉及一种注水手套气密性检测方法。
背景技术
橡胶手套因其良好的绝缘性、价格低廉等特点被广泛应用于工业、医药等行业，在橡胶手套的使用过程中，气密性对使用者的安全具有重大影响，因此手套的气密性检测尤其重要。
目前一般通过充气和注水对手套进行气密性检测，充气检测手套气密性是通过观察充气一段时间后手套的体积变化来反应手套的气密性，而当手套的漏气较小时，它的体积变化不太明显，不能很好的反应气密性情况。通过注水的方式进行气密性检测，需人工游走在生产线上，观测注水后手套周围是否有水柱喷出，这种方法严重浪费人力资源。
发明内容
本发明提供一种注水手套气密性检测方法，包括：采集每个注水手套正面的RGB图像，得到每个注水手套对应的差异图像；提取每个注水手套对应的手套区域；得到每个注水手套对应的差异图像连通域集合；通过对每个注水手套对应的手套区域和其对应的连通域集合进行分析得到每个注水手套中的嫌疑水柱连通域集合；获取嫌疑水柱连通域集合中每一个连通域的长轴曲线；计算每一个连通域是水柱的可能性值；判断漏水手套。相比于现有技术，有益效果在于，本发明通过每两张手套图像像素点的灰度值做差处理得到像素差异区域，通过判断像素差异区域和手套区域得到的连通域是否具有水柱特征,来快速识别漏水手套。本发明通过速度分量夹角计算得到漏水位置坐标，统计漏水坐标频率，生成频率热图，由此对生产手套的相关仪器进行调整。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明提供了一种注水手套气密性检测方法，包括：
采集每个注水手套正面的RGB图像，对每个注水手套正面的RGB图像进行灰度化处理得到每个注水手套灰度图，将每个注水手套灰度图与其他注水手套灰度图进行做差处理得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，对每个注水手套对应的差异化图像集合处理得到每个注水手套对应的差异图像。
提取每个注水手套对应的手套区域，对每个注水手套对应的差异图像进行膨胀处理得到每个注水手套对应的差异图像连通域集合。
通过对每个注水手套对应的手套区域和其对应的连通域集合进行连通域分析得到每个注水手套中的嫌疑水柱连通域集合。
获取嫌疑水柱连通域集合中每一个连通域的长轴曲线。
根据每一个连通域的宽度一致性指标、长短轴弧长比和长轴曲线的抛物曲线属性，计算每一个连通域是水柱的可能性值。
对计算出的每个注水手套中嫌疑水柱连通域集合中的每一个连通域是水柱的可能性值进行归一化处理，得到每个连通域的水柱概率值，若其中一个连通域的水柱概率值大于设定的阈值时，则判定该连通域对应的注水手套漏水。
进一步的，所述的一种注水手套气密性检测方法，获取嫌疑水柱连通域集合中每一个连通域的长轴曲线，包括：
对于嫌疑水柱连通域集合中的每一个连通域，从连通域轮廓与手套边界邻接区域中选取像素纵坐标最小的点，该点为连通域的第一个端点，沿着非手套边界方向，从该点开始在连通域轮廓每间隔一个像素取特征点，直至到达手套边界点处停止，该手套边界点为连通域的第二个端点。
将第一个端点与特征点连线形成角射线，计算角射线的长度值。
将距第一个端点的弧长距离和角射线的长度值分别作为横坐标和纵坐标拟合出曲线，计算该拟合曲线的极大值点，该极大值点为连通域的第三个端点。
计算角射线与竖直方向的夹角，将距第一个端点的弧长距离和角射线与竖直方向的夹角分别作为横坐标和纵坐标拟合出另一条曲线，计算此曲线的极小值点，该极小值点为连通域的第四个端点。
第一个端点和第四个端点形成一个弧线，第二个端点和第三个端点形成另一个弧线，这两个弧线即为连通域的长轴曲线。
进一步的，所述的一种注水手套气密性检测方法，所述连通域是水柱的可能性值的表达式为：
式中： 表示连通域是水柱的可能性值， 表示连通域的宽度一致性指标，表示连通域的长短轴弧长比， 表示连通域长轴曲线的抛物曲线属性。
进一步的，所述的一种注水手套气密性检测方法，所述连通域的宽度一致性指标表达式为：
式中：表示连通域分割线的宽度偏差；
所述连通域的长短轴弧长比的表达式为：
式中：表示连通域第一个长轴曲线的像素个数，表示连通域第二个长轴曲线的像素个数，表示连通域宽度均值，此处用连通域宽度均值来表示短轴的弧长；
所述连通域长轴曲线的抛物曲线属性的表达式为：
式中：表示一条长轴曲线上满足切线夹角单调性的特征点的个数，表示一条长轴曲线上特征点总数。
进一步的，所述的一种注水手套气密性检测方法，将每个注水手套灰度图与其他注水手套灰度图进行做差处理得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，对每个注水手套对应的差异化图像集合处理得到每个注水手套对应的差异图像，包括：将每个注水手套灰度图与其他注水手套灰度图每个像素的灰度值做差得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，统计每个注水手套对应的差异化图像中差异像素出现的频率；当出现频率大于设定的阈值时，将该位置像素置1，其他位置像素置0，得到每个注水手套对应的差异图像。
进一步的，所述的一种注水手套气密性检测方法，提取每个注水手套对应的手套区域，包括：对每个注水手套正面的RGB图像处理得到每个注水手套图像的边缘特征图，提取每个注水手套对应边缘特征图中的边缘特征点，边缘特征点包围的闭合区域形成闭合区域集合，闭合区域集合中最大的闭合区域为每个注水手套对应的手套区域。
本发明的有益效果是：本发明通过每两张手套图像像素点的灰度值做差处理得到像素差异区域，通过判断像素差异区域和手套区域得到的连通域是否具有水柱特征,来快速识别漏水手套。本发明通过速度分量夹角计算得到漏水位置坐标，统计漏水坐标频率，生成频率热图，由此对生产手套的相关仪器进行调整。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中一种注水手套气密性检测方法流程示意图；
图2为本发明实施例中一种注水手套气密性检测方法流程示意图；
图3为相机滑轨铺设方向示意图；
图4为差异图像示意图；
图5为角射线和端点示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本发明实施例提供一种注水手套气密性检测方法，如图1所示，包括：
101、采集每个注水手套正面的RGB图像，对每个注水手套正面的RGB图像进行灰度化处理得到每个注水手套灰度图，将每个注水手套灰度图与其他注水手套灰度图进行做差处理得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，对每个注水手套对应的差异化图像集合处理得到每个注水手套对应的差异图像。
其中，RGB图像由格式为的三维数组组成，其中的“3”可以理解为三幅的二维图像（灰度值图像）。这三幅图像分别代表R、G、B分量，每个分量的像素点取值范围是。
102、提取每个注水手套对应的手套区域，对每个注水手套对应的差异图像进行膨胀处理得到每个注水手套对应的差异图像连通域集合。
103、通过对每个注水手套对应的手套区域和其对应的连通域集合进行连通域分析得到每个注水手套中的嫌疑水柱连通域集合。
104、获取嫌疑水柱连通域集合中每一个连通域的长轴曲线。
105、根据每一个连通域的宽度一致性指标、长短轴弧长比和长轴曲线的抛物曲线属性，计算每一个连通域是水柱的可能性值。
106、对计算出的每个注水手套中嫌疑水柱连通域集合中的每一个连通域是水柱的可能性值进行归一化处理，得到每个连通域的水柱概率值，若其中一个连通域的水柱概率值大于设定的阈值时，则判定该连通域对应的注水手套漏水。
本发明实施例通过每两张手套图像像素点的灰度值做差处理得到像素差异区域，通过判断像素差异区域和手套区域得到的连通域是否具有水柱特征,来快速识别漏水手套。本发明通过速度分量夹角计算得到漏水位置坐标，统计漏水坐标频率，生成频率热图，由此对生产手套的相关仪器进行调整。
实施例2
本发明所针对的具体场景为：在黑色背景墙前端设置一排手套气密性检测仪器对手套进行注水处理，通过观察是否有水柱从手套内部流出来判定手套是否存在漏气现象。本发明通过在手套气密性检测仪器前端设置轨道相机，通过轨道相机游走来拍摄每个注水手套的正面图像，通过处理图像来分析图像特征，实现水柱检测。
本发明实施例提供一种注水手套气密性检测方法，如图2所示，包括：
201、采集每个注水手套正面的RGB图像，对每个注水手套正面的RGB图像进行灰度化处理得到每个注水手套灰度图，将每个注水手套灰度图与其他注水手套灰度图进行做差处理得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，对每个注水手套对应的差异化图像集合处理得到每个注水手套对应的差异图像。
设置能够游走的轨道相机，拍摄每个注水手套正面的RGB图像，该轨道相机需置于气密性检测仪器手套区域正前端，确保拍摄到的注水手套图片完整，形变较小，且光轴与气密性检测仪器垂直。相机滑轨铺设方向应与气密性仪器的排布方向一致，如图3所示。
假设手套气密性检测仪器之间的间隔为，相机在气密性检测仪器之间的游走速度为，游走至气密性检测仪器正前段时停滞秒拍摄注水手套图像（该时间可根据相机曝光时间设定，防止存在运动模糊）。通过该方式获得所有的注水手套图像集合。
漏水手套相较与没漏水手套会多出水柱像素，因而为了判断该手套是否漏水，需与其他手套做差处理得到与其他手套存在的差异像素，通过判断差异像素连通域是否具有水柱特征来判定手套是否漏水。因而此处需做差处理来得到差异像素区域。
传统方法通过阈值分割或DNN来判定是否存在漏水水柱，通过阈值分割来分割水柱区域会因为存在水柱与注水手套的像素值差异较小的情况，分割效果不太理想。通过DNN检测漏水水柱需要进行手工标定，并且还需要大量漏水手套数据集，该方法不仅浪费人力，还需要搜集漏水手套数据集资源。
202、将每个注水手套灰度图与其他注水手套灰度图进行做差处理得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，对每个注水手套对应的差异化图像集合处理得到每个注水手套对应的差异图像，包括：将每个注水手套灰度图与其他注水手套灰度图每个像素的灰度值做差得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，统计每个注水手套对应的差异化图像中差异像素出现的频率；当出现频率大于设定的阈值时，将该位置像素置1，其他位置像素置0，得到每个注水手套对应的差异图像。
将每个注水手套灰度图与其他注水手套灰度图每个像素的灰度值做差，得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，此处表示第张注水手套灰度图与第张注水手套灰度图每个像素的灰度值做差所得图像，其中与为相同的差异化图像。
以第张注水手套灰度图与其他注水手套灰度图每个像素的灰度值做差得到的差异化图像集合为例，统计差异像素在差异化图像集合中出现的频率，当出现频率大于时，将该位置像素置1，其他位置像素置0，得到的图像如图4所示，通过该方法即可得到每个注水手套对应的差异图像。
203、提取每个注水手套对应的手套区域，对每个注水手套对应的差异图像进行膨胀处理得到每个注水手套对应的差异图像连通域集合。
204、提取每个注水手套对应的手套区域，包括：对每个注水手套正面的RGB图像处理得到每个注水手套图像的边缘特征图，提取每个注水手套对应边缘特征图中的边缘特征点，边缘特征点包围的闭合区域形成闭合区域集合，闭合区域集合中最大的闭合区域为每个注水手套对应的手套区域。
从注水手套图像集合选取一个注水手套图像为例说明，通过sober算子处理得到该注水手套正面的RGB图像的边缘特征图，提取边缘特征图中边缘特征点，边缘特征点包围的闭合区域形成闭合区域集合，闭合区域集合中最大的闭合区域为选取的注水手套的手套区域，式中：。
为了防止水柱的透明特性造成水柱差异像素不邻接，所以将选取的注水手套对应的差异图像进行膨胀处理，得到处理后的差异图像，处理后的差异图像上像素点更加连通，便于后续进行水柱形态学分析，对处理后的差异图像进行连通域分析得到连通域集合。
205、通过对每个注水手套对应的手套区域和其对应的连通域集合进行连通域分析得到每个注水手套中的嫌疑水柱连通域集合。
判断选取的注水手套对应的差异图像处理得到的连通域集合中像素点与手套区域像素点是否存在交集，当说明连通域与手套区域是连通的，将区域减除两区域交集：
判断该像素集合是否为空，当时，说明该连通域为手套区域内部连通域，将该连通域剔除。当时，保留该连通域。
当时判定连通域边缘像素与手套区域轮廓像素是否邻接，当连通域边缘像素与手套区域轮廓像素邻接时，说明连通域与手套轮廓连通，当连通域边缘像素与手套区域轮廓像素不邻接时，不考虑。
通过该过程即可筛选出与所述手套区域连通的连通域集合,该集合即为嫌疑水柱连通域集合。类比此过程可以得到每个注水手套中的嫌疑水柱连通域集合。
由于手套在高压下喷射出的水柱呈弧状线条，因而在此处通过分析嫌疑水柱连通域呈弧状线条的概率，进而来判断嫌疑水柱连通域为水柱的可能性。
206、获取嫌疑水柱连通域集合中每一个连通域的长轴曲线。
207、获取嫌疑水柱连通域集合中每一个连通域的长轴曲线，包括：
对于嫌疑水柱连通域集合中的每一个连通域，从连通域轮廓与手套边界邻接区域中选取像素纵坐标最小的点，该点为连通域的第一个端点，沿着非手套边界方向，从该点开始在连通域轮廓每间隔一个像素取特征点，直至到达手套边界点处停止，该手套边界点为连通域的第二个端点；
将第一个端点与特征点连线形成角射线，计算角射线的长度值；
将距第一个端点的弧长距离和角射线的长度值分别作为横坐标和纵坐标拟合出曲线，计算该拟合曲线的极大值点，该极大值点为连通域的第三个端点；
计算角射线与竖直方向的夹角，将距第一个端点的弧长距离和角射线与竖直方向的夹角分别作为横坐标和纵坐标拟合出另一条曲线，计算此曲线的极小值点，该极小值点为连通域的第四个端点；
第一个端点和第四个端点形成一个弧线，第二个端点和第三个端点形成另一个弧线，这两个弧线即为连通域的长轴曲线。
所述角射线如图5所示，图中表示第一个端点，表示第二个端点，表示第三个端点，表示第四个端点。
所述角射线与竖直方向的夹角的表达式为：
式中：表示第个特征点所在角射线与竖直方向的夹角，表示第个特征点所在角射线，表示竖直方向向量。
如图5所示，图中四个端点即可将连通域轮廓分割成四个部分，弧线,弧线为连通域的长轴曲线。通过此过程可以得到每一个连通域的长轴曲线。
从长轴曲线端点处出发，每间隔s个像素取一点得到散点集合，直至到达端点处停止，从每个散点向长轴曲线做垂线与连通域的其他边界相交得到连通域的分割线，分割线宽度偏差的表达式为：
式中：表示连通域分割线的宽度偏差，表示散点对应的连通域分割线的宽度，表示分割线的宽度均值，表示分割线的个数。
208、所述连通域的宽度一致性指标表达式为：
式中：表示连通域分割线的宽度偏差，表示连通域的宽度一致性指标。
所述连通域的长短轴弧长比的表达式为：
式中：表示连通域第一个长轴曲线的像素个数，表示连通域第二个长轴曲线的像素个数，表示连通域宽度均值，此处用连通域宽度均值来表示短轴的弧长，表示连通域的长短轴弧长比。
所述连通域长轴曲线的抛物曲线属性的表达式为：
式中：表示一条长轴曲线上满足切线夹角单调性的特征点的个数，表示一条长轴曲线上特征点总数，表示连通域长轴曲线的抛物曲线属性。
要计算所述连通域长轴曲线的抛物曲线属性，要先在连通域两条长轴曲线中任选一条长轴曲线，获得长轴曲线切线夹角，具体步骤为：在长轴曲线每个特征点处做长轴曲线的切线，该切线与水平线呈一定夹角,类比该方式得到各特征点处的切线夹角集合，其中。其中：表示当前特征点，表示第1个特征点到第个特征点处的切线夹角集合。
抛物线切线夹角一般单调递增，因而可根据符合夹角增加这一特征的特征点个数来描述抛物线的属性，因而将长轴曲线两相邻的特征点处切线夹角相减：
式中：表示长轴曲线两相邻的特征点处切线夹角的差值，表示特征点处切线夹角，表示特征点处切线夹角。
统计的长轴曲线特征点的个数，该个数即为长轴曲线上满足切线夹角单调性的特征点个数，统计长轴曲线特征点总数，由此计算长轴曲线上满足切线夹角单调性的特征点个数占比，该个数占比即可表述抛物线曲线属性值。
209、根据每一个连通域的宽度一致性指标、长短轴弧长比和长轴曲线的抛物曲线属性，计算每一个连通域是水柱的可能性值。
210、所述连通域是水柱的可能性值的表达式为：
式中：表示连通域是水柱的可能性值，表示连通域的宽度一致性指标，表示连通域的长短轴弧长比，表示连通域长轴曲线的抛物曲线属性。
211、对计算出的每个注水手套中嫌疑水柱连通域集合中的每一个连通域是水柱的可能性值进行归一化处理，得到每个连通域的水柱概率值，若其中一个连通域的水柱概率值大于设定的阈值时，则判定该连通域对应的注水手套漏水。
对连通域是水柱的可能性值进行归一化处理，表达式为：
式中：表示连通域是水柱的的概率值，h表示归一化系数。
当注水手套对应的嫌疑水柱连通域集合中第个连通域是水柱的概率值时，是设定的阈值，说明注水手套对应的第个连通域为水柱。通过该过程可以得到注水手套的水柱连通域集合，只要注水手套对应的嫌疑水柱连通域存在一个是水柱，判断注水手套为漏水手套，如果注水手套对应的嫌疑水柱连通域没有一个是水柱，判断注水手套不是漏水手套。类比此方法，可以得到漏水手套图像集合。
通过水柱连通域长轴曲线上散点的速度分量夹角得到漏水位置坐标：
选取一个水柱连通域，获取所述水柱连通域的长轴曲线；
在长轴曲线上提取散点，获取每个散点处的速度分量夹角；
通过每个散点处的速度分量夹角得到每个散点处的位移分量夹角；
利用每个散点处的位移分量夹角做位移分量夹角射线，通过每个散点的位移分量夹角射线得到交点高亮点，该高亮点的中心坐标为所述漏水位置坐标。
对于所述水柱连通域,获取该连通域的长轴曲线，在长轴曲线上提取一些散点得到散点集合，以点为例，在处获得速度分量夹角，通过速度分量夹角和位移分量夹角的表达式计算位移分量夹角，表达式为：
式中：表示第个散点处的位移分量夹角，表示第c个散点处的速度分量夹角。
通过该点做位移分量夹角射线，类比此方式即可得到散点集合中每点的位移分量夹角射线，通过夹角射线可得到交点高亮点，该高亮点中心坐标即为漏水位置坐标。通过上述过程可以得到漏水手套的所有水柱连通域上的漏水位置坐标。
统计各漏水手套所述漏水位置坐标的频率，得到手套漏水的频率热图。
按照上述过程可得到所有漏水手套和每个漏水手套的漏水位置坐标，每间隔一段时间将历史手套漏水图片收集，统计各手套漏水坐标的发生频率，得到手套漏水坐标频率，并生成手套漏水的频率热图。
手套生产过程中可通过分析手套频率热图得到手套漏水的原因，进而可以实现针对性的处理。
本发明实施例通过每两张手套图像像素点的灰度值做差处理得到像素差异区域，通过判断像素差异区域和手套区域得到的连通域是否具有水柱特征,来快速识别漏水手套。本发明通过速度分量夹角计算得到漏水位置坐标，统计漏水坐标频率，生成频率热图，由此对生产手套的相关仪器进行调整。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种注水手套气密性检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集每个注水手套正面的RGB图像，对每个注水手套正面的RGB图像进行灰度化处理得到每个注水手套灰度图，将每个注水手套灰度图与其他注水手套灰度图进行做差处理得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，对每个注水手套对应的差异化图像集合处理得到每个注水手套对应的差异图像；
提取每个注水手套对应的手套区域，对每个注水手套对应的差异图像进行膨胀处理得到每个注水手套对应的差异图像连通域集合；
通过对每个注水手套对应的手套区域和其对应的连通域集合进行连通域分析得到每个注水手套中的嫌疑水柱连通域集合；
获取嫌疑水柱连通域集合中每一个连通域的长轴曲线；
根据每一个连通域的宽度一致性指标、长短轴弧长比和长轴曲线的抛物曲线属性，计算每一个连通域是水柱的可能性值；
对计算出的每个注水手套中嫌疑水柱连通域集合中的每一个连通域是水柱的可能性值进行归一化处理，得到每个连通域的水柱概率值，若其中一个连通域的水柱概率值大于设定的阈值时，则判定该连通域对应的注水手套漏水；
获取嫌疑水柱连通域集合中每一个连通域的长轴曲线，包括：
对于嫌疑水柱连通域集合中的每一个连通域，从连通域轮廓与手套边界邻接区域中选取像素纵坐标最小的点，该点为连通域的第一个端点，沿着非手套边界方向，从该点开始在连通域轮廓每间隔一个像素取特征点，直至到达手套边界点处停止，该手套边界点为连通域的第二个端点；
将第一个端点与特征点连线形成角射线，计算角射线的长度值；
将距第一个端点的弧长距离和角射线的长度值分别作为横坐标和纵坐标拟合出曲线，计算该拟合曲线的极大值点，该极大值点为连通域的第三个端点；
计算角射线与竖直方向的夹角，将距第一个端点的弧长距离和角射线与竖直方向的夹角分别作为横坐标和纵坐标拟合出另一条曲线，计算此曲线的极小值点，该极小值点为连通域的第四个端点；
第一个端点和第四个端点形成一个弧线，第二个端点和第三个端点形成另一个弧线，这两个弧线即为连通域的长轴曲线；
所述连通域是水柱的可能性值的表达式为：
式中：表示连通域是水柱的可能性值，表示连通域的宽度一致性指标，表示连通域的长短轴弧长比，表示连通域长轴曲线的抛物曲线属性；
所述连通域的宽度一致性指标表达式为：
式中：表示连通域分割线的宽度偏差；
所述连通域的长短轴弧长比的表达式为：
式中：表示连通域第一个长轴曲线的像素个数，表示连通域第二个长轴曲线的像素个数，表示连通域宽度均值，此处用连通域宽度均值来表示短轴的弧长；
所述连通域长轴曲线的抛物曲线属性的表达式为：
式中：表示一条长轴曲线上满足切线夹角单调性的特征点的个数，表示一条长轴曲线上特征点总数。
2.根据权利要求1所述的一种注水手套气密性检测方法，其特征在于，将每个注水手套灰度图与其他注水手套灰度图进行做差处理得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，对每个注水手套对应的差异化图像集合处理得到每个注水手套对应的差异图像，包括：将每个注水手套灰度图与其他注水手套灰度图每个像素的灰度值做差得到每个注水手套灰度图的差异化图像集合，统计每个注水手套对应的差异化图像中差异像素出现的频率；当出现频率大于设定的阈值时，将该位置像素置1，其他位置像素置0，得到每个注水手套对应的差异图像。
3.根据权利要求1所述的一种注水手套气密性检测方法，其特征在于，提取每个注水手套对应的手套区域，包括：对每个注水手套正面的RGB图像处理得到每个注水手套图像的边缘特征图，提取每个注水手套对应边缘特征图中的边缘特征点，边缘特征点包围的闭合区域形成闭合区域集合，闭合区域集合中最大的闭合区域为每个注水手套对应的手套区域。
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