CN115321322A - 一种电梯轿厢门的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种电梯轿厢门的控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集电梯轿厢的图像数据，根据图像数据，判断电梯轿厢的轿厢门是否处于打开状态，若轿厢门处于打开状态，则根据图像数据检测出进入电梯轿厢或走出电梯轿厢的运动对象，确定运动对象的定位点信息，基于定位点信息对运动对象进行跟踪，以确定运动对象的运动速度，若运动速度低于设定速度阈值，则延长轿厢门处于打开状态的时间，在仅对图像数据进行处理的情况下，实现检测进入电梯轿厢或走出电梯轿厢的运动对象从而控制电梯门的打开时间，以使移动缓慢的运动对象在电梯门关闭前可以顺利进出电梯，确保了运动对象的乘梯安全以及提高了移动缓慢的运动对象的乘梯体验感。

Description

一种电梯轿厢门的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明属于电梯控制的技术领域，尤其涉及一种电梯轿厢门的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着我国社会逐步步入老龄化，很多年纪较长的人士存在移动不便的情况，在无人辅助的情况下移动较为缓慢。对于行动缓慢的电梯乘客而言，经常出现的情况是：乘客还没进入电梯轿厢或者还没完全走出电梯轿厢时，电梯门已经关闭。

由于目前电梯安全检测大多数采用通过检测门框范围是否有障碍物来决定是否关闭轿厢门，并不能很好地兼顾未能在关门之前到达电梯门的电梯乘客，行动缓慢的电梯乘客难以便利、并顺利地进出电梯。

发明内容

本发明提供了一种电梯轿厢门的控制方法、装置、设备及存储介质，以解决行动缓慢的电梯乘客难以顺利进出电梯轿厢的问题，通过检测乘梯对象是否有走出电梯或者进入电梯的趋势从而控制电梯轿厢门，以解决移动缓慢的乘梯对象在进出电梯时，存在电梯轿厢门会关闭的风险。

根据本发明的一方面，提供了一种电梯轿厢门的控制方法，所述方法包括：

采集电梯轿厢的图像数据；

根据所述图像数据，判断所述电梯轿厢的轿厢门是否处于打开状态；

若所述轿厢门处于打开状态，则根据所述图像数据检测出进入所述电梯轿厢或走出所述电梯轿厢的运动对象；

确定所述运动对象的定位点信息；

基于所述定位点信息对所述运动对象进行跟踪，以确定所述运动对象的运动速度；

若所述运动速度低于设定速度阈值，则延长所述轿厢门处于所述打开状态的时间。

根据本发明的一方面，提供了一种电梯轿厢门的控制装置，所述装置包括：

采集模块，用于采集电梯轿厢的图像数据；

判断模块，用于根据所述图像数据，判断所述电梯轿厢的轿厢门是否处于打开状态；

检测模块，用于当所述轿厢门处于打开状态，则根据所述图像数据检测出进入所述电梯轿厢或走出所述电梯轿厢的运动对象；

定位点信息确定模块，用于确定所述运动对象的定位点信息；

运动速度确定模块，用于基于所述定位点信息对所述运动对象进行跟踪，以确定所述运动对象的运动速度；

执行模块，用于当所述运动速度低于设定速度阈值，则延长所述轿厢门处于所述打开状态的时间。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种电梯轿厢门的控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种电梯轿厢门的控制方法。

本发明实施例的技术方案提供了一种电梯轿厢门的控制方法，该方法包括：采集电梯轿厢的图像数据，根据图像数据，判断电梯轿厢的轿厢门是否处于打开状态，若轿厢门处于打开状态，则根据图像数据检测出进入电梯轿厢或走出电梯轿厢的运动对象，确定运动对象的定位点信息，基于定位点信息对运动对象进行跟踪，以确定运动对象的运动速度，若运动速度低于设定速度阈值，则延长轿厢门处于打开状态的时间，在仅对图像数据进行处理的情况下，实现检测进入电梯轿厢或走出电梯轿厢的运动对象从而控制电梯门的打开时间，以使移动缓慢的运动对象在电梯门关闭前可以顺利进出电梯，确保了运动对象的乘梯安全以及提高了移动缓慢的运动对象的乘梯体验感。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种电梯轿厢门的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种摄像设备采集的图像数据示意图；

图3是根据本发明实施例一提供的一种透视变换后的图像数据示意图；

图4是根据本发明实施例二提供的一种电梯轿厢门的控制装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的一种电梯轿厢门的控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种电梯轿厢门的控制方法的流程图。

目前，为了确保乘梯安全，绝大部分的电梯轿厢内部会配备用于监控的摄像头，本实施例提出的一种电梯轿厢门控制的方法，在解决行动缓慢的电梯乘客难以在规定的关门时间到来之前进入电梯的问题时，可以实现只利用电梯轿厢内部的监控摄像头进行图像数据的采集，从而根据采集到的信息完成对电梯轿厢门的控制，无需另外添加其他传感器或者在电梯轿厢外添加摄像头。

该方法可以由一种电梯轿厢门的控制装置来执行，该用于电梯轿厢门的控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。

如图1所示，该方法包括如下步骤：

S110，采集电梯轿厢的图像数据。

电梯轿厢的图像数据可以是电梯轿厢的实时监控的图像数据，例如监控视频。当电梯轿厢门处于关闭时，采集到的图像数据反映电梯轿厢内的情况，而当电梯轿厢门打开时，采集到的图像数据可以同时反映电梯轿厢内的情况以及部分电梯轿厢外的情况。

在一种实施例中，图像数据来自电梯轿厢内部的摄像设备，在采集电梯轿厢的图像数据之后，还包括：

通过透视变换对图像数据进行倾斜矫正。

为了可以对尽可能大的范围进行图像采集，一般而言，电梯轿厢内部中，主要用于监控的摄像设备会安装于电梯轿厢的最顶部，摄像设备可以是能够采集360度画面的摄像头，也可以安装角度合适的、能够在电梯轿厢门打开时，采集到电梯轿厢门外一定范围内的画面的摄像头。

在通过透视变换对图像数据进行矫正之前，可以通过内外方位标定的方法对摄像设备进行标定，摄像设备内方位标定是指对摄像设备的主点、主距及畸变值的精确标定，可以有效提高图像的几何质量，提升图像配准精度和三维重建精度，即借助于像平面上一些点在世界坐标系中的坐标，确定摄像设备的内、外方位元素，得到有效的成像模型，以达到在像平面上像素点与三维空间中的点之间建立映射的目的。标定后可以得到摄像设备的空间位置以及旋转角度等信息，以便后续确定图像数据中的物体的位置信息等。

在一种具体实现中，内方位标定的方法可以采用棋盘格标定法，具体过程为：打印一张棋盘方格图并贴在一个平面上，从不同角度拍摄若干张模板图像。通过模板图像提取棋盘格中角点估算的三个内参和六个外参。然后可以利用最小二乘法估算实际存在的畸变系数，接着可以利用极大似然法，优化估算，提高估计精度，最后输出相机矩阵和误差矩阵。

接着，进行外方位元素的标定：首先输入内方位标定参数，包括相机矩阵和误差矩阵，以及获取并输入四个在同一平面上的特征点坐标，其中，特征点坐标包括特征点在世界坐标系下的坐标和图像上的像素坐标。然后算出旋转向量。最后根据旋转向量算出旋转角和摄像设备在世界坐标系中的位置。

由于电梯轿厢内摄像设备针对电梯轿厢内部以及电梯轿厢外部的电梯乘客可能存在的位置范围而言，是处于俯拍的状态，存在拍摄视角不正、图像数据发生变形和倾斜的问题。

原始的图像数据不易运用目标检测定位电梯乘客的最高点和最低点点，例如人体的头顶点和脚底点。因此，可以采用透视变换，对图像数据进行变形。变形后的图像数据中，运动对象处于非倾斜的状态，可以较准确的通过目标检测定位最高点和最低点。

示例性的，参考图2的一种摄像设备采集的图像数据示意图，图2为摄像设备在电梯轿厢门打开时，采集到的电梯轿厢门外的人体的图像，此时，该图像数据中的人体是倾斜的，如图2中的a框中的倾斜的人体。参考图3的一种透视变换后的图像数据示意图，在采集到图2的图像数据后，可以针对图2进行透视变换，得到图3的A框中一个非倾斜的人体，端正的、非倾斜的人体可以便于后续操作。

S120，根据图像数据，判断电梯轿厢的轿厢门是否处于打开状态。

在采集到图像数据后，可以是针对图像数据中像素点的坐标，进行坐标转换，从而确定像素点在世界坐标系上的坐标，可以运用共线方程的原理计算各像素点与摄像设备之间的距离来确定是否存在电梯轿厢范围以外的像素点，若有，则可以判定为电梯轿厢的轿厢门处于打开状态。像素坐标系下的坐标与世界坐标系下的坐标之间的转换属于常用的手段，在此不做详细的阐述。另外，还可以通过对图像数据进行图像识别，例如，识别是否存在轿厢门，若识别到图像数据中并没有轿厢门，则可以确定轿厢门处于打开状态。

S130，若轿厢门处于打开状态，则根据图像数据检测出进入电梯轿厢或走出电梯轿厢的运动对象。

运动对象可以是人体以外，还可以是动物、移动机器人等可以存在运动速度的对象，例如送餐机器人、扫地机器人等。

当轿厢门处于打开状态，可以通过图像数据确定出当前是否存在正在走进电梯或者正在走出电梯的运动对象，在确定时，可以是结合连续多帧的图像数据确定图像数据中的物体是否存在位移的情况从而确定出存在运动趋势的对象，然后可以对存在运动趋势的对象进行类别的识别，例如类别可以是人体和非人体，最后通过识别搞存在运动趋势的对象的姿态，从而确定出进入电梯轿厢或走出电梯轿厢的运动对象。

具体的，当识别出运动对象的类别是人体时，可以通过预先对面对着摄像设备走进电梯轿厢的人体行为以及背对电梯门人体行为进行学习，建立识别人体走进电梯以及走出电梯的人体模态的神经网络，然后通过对图像数据中每个人体进行行为模态的识别，确定该人体时走出电梯轿厢或者是走进电梯轿厢，在建立识别人体模态的神经网络时，可以是通过人体的特征点来完成，例如头部、左右手、左右肩、左右脚等等。当前技术中，检测人体行为的具体神经网络种类较多，本实施例对人体模态的识别方式不进行限制。

当识别出运动对象的类别是非人体时，同样的，可以通过收集大量移动机器人、猫、狗等属于非人体但是乘梯频率较高的物体的运动姿态，进行走入电梯以及走出电梯的姿态的训练，从而实现检测出进入电梯轿厢或走出电梯轿厢的运动对象。

在一种实施例中，在确定进入电梯轿厢或走出电梯轿厢的运动对象时，采用如下方式：

对进行透视变换后的图像数据进行目标检测，以确定一个或多个运动对象的检测框；

对检测框进行跟踪，确定检测框的运动方向；

根据运动方向，确定进入电梯轿厢的运动对象和走出电梯轿厢的运动对象。

在确定进入电梯轿厢或走出电梯轿厢的运动对象时，除了运用运动姿态的识别以外，还可以通过目标检测的方式先确定可能存在乘梯需求的乘客，用检测框将其进行框起，目标检测的目标可以是提前设定，例如是人体、移动机器人、动物等有乘梯可能性的物体。

在图像数据中检测到目标后，可以通过检测框将目标框起，也就是将运动对象框起，实际上，框起的运动对象可能是在运动中，也可能是静止中的。

在通过对检测框进行跟踪，确定检测框的运动方向时，可以通过计算检测框在单位之间内横向的位置变换距离以及纵向的位置变换距离，然后通过横向的位置变换距离以及纵向的位置变换距离可以确定出单位之间内的向量，该向量所表示的方向则为该检测框的运动方向。

世界坐标系的坐标原点可以是轿厢门所在平面的左下角，检测框的运动方向可以是靠近轿厢门或远离轿厢门的，可以直接通过确定向量是正向量或者是负向量来对应其运动方向时靠近轿厢门还是远离轿厢门，从而确定进入电梯轿厢的运动对象和走出电梯轿厢的运动对象。

S140，确定运动对象的定位点信息。

运动对象的定位点信息可以是运动对象中某些特征点在像素坐标系下的坐标，以及通过像素坐标系下的坐标转换后的在世界坐标系下的坐标。

例如，人体的定位点可以是其头顶点的坐标又或者是脚底点坐标等可以较与检测框的上下底边重合度较高的点。

在一种实施例中，定位点信息包括定位点的第一初始坐标，步骤S140包括如下子步骤：

S140-1，若运动对象为进入电梯轿厢的运动对象，则将检测框的下底边中点作为运动对象的定位点；

S140-2，若运动对象为走出电梯轿厢的运动对象，将将检测框的上底边中点作为运动对象的定位点；

S140-3，获取定位点在图像数据中的像素点坐标，并根据像素点坐标确定定位点在世界坐标系下的第一初始坐标。

一般情况下，检测框是运动对象的最小外接矩形框。

对于运动对象而言，由于摄像设备的拍摄视角的原因，当运动对象在电梯轿厢内部时，运动对象的部分会被遮挡，示例性的，人体的下半身会被遮挡，难以显示。

因此，对于从电梯轿厢往外移动的运动对象而言，其最高点是清晰可见的，例如人体的头顶点，此时，检测框的上底边中点可以视为运动对象的最高点，作为运动对象的定位点。

而对于从电梯轿厢外往电梯轿厢内部移动的运动对象而言，其整体不易发生被遮挡的情况，也就是最高点和最低点都会显示出来，此时，检测框的下底边中点可以视为运动对象的最低点，例如人体的脚底点，作为运动对象的定位点。

获取定位点在图像数据中的像素点坐标后，通过坐标的转换可以确定出定位点在世界坐标系下的第一初始坐标。

S150，基于定位点信息对运动对象进行跟踪，以确定运动对象的运动速度。

运动对象由多个像素点构成，部分像素点可能在运动过程中会出现起伏和位移等情况，即同一像素点的位移路径可能并不在同一平面上，这部分像素点的速度并不能很好地代表运动对象的运动速度。

在一种实现中，在跟踪检测框的基础上，可以对定位点的具体坐标进行跟踪，确定定位点在单位时间内移动的距离，结合在先确定的方向，确定定位点的移动速度，可以将定位点的移动速度代表运动对象的运动对象。

在一种实施例中，当运动对象为进入电梯轿厢的运动对象，步骤S150包括如下子步骤：

根据第一初始坐标对运动对象进行跟踪，确定定位点在世界坐标系下的第一实时坐标；

根据第一实时坐标确定定位点的第一运动速度，并将第一运动速度作为运动对象的运动速度。

在具体实现时，由于运动对象的最低点会与地面存在接触，也就是说最低点的移动路径会是在同一平面上的，因此，运动对象的最低点可以更准确的代表运动对象的运动速度。

因此，当运动对象为进入电梯轿厢的运动对象，可以将定位点的运动速度作为运动对象的运动速度。

在具体计算定位点的运动速度时，可以根据第一初始坐标对运动对象进行跟踪，基于连续多帧的图像数据可以实时确定定位点在世界坐标系下的第一实时坐标，基于第一实时坐标以及第一初始坐标之间的距离，以及从第一初始坐标到达第一实时坐标所耗费的时间，可以确定定位点的第一运动速度，并将第一运动速度作为运动对象的运动速度。

在一种实施例中，当运动对象为走出电梯轿厢的运动对象，步骤S150还包括如下子步骤：

获取与运动对象预先绑定的高度信息；

根据第一初始坐标以及高度信息，确定运动对象在竖直方向上的最低点在世界坐标系下的坐标；

根据最低点在世界坐标系下的坐标对运动对象进行跟踪，确定最低点在世界坐标系下的第二实时坐标；

根据第二实时坐标确定最低点的第二运动速度，并将第二运动速度作为运动对象的运动速度。

由于运动对象的最低点可以更准确的代表运动对象的运动速度，因此，当运动对象为走出电梯轿厢的运动对象，此时的定位点是运动对象的最高点，可以结合运动对象的高度信息确定出运动对象的最低点，再来确定运动对象的运动速度。

在一种实施例中，可以通过如下方式确定运动对象的高度信息：

获取电梯门坎的位置；

当跟踪到进入电梯轿厢的运动对象与电梯门坎的位置重合时，确定运动对象的检测框的上底边中点在世界坐标系下的第三实时坐标；

根据第三实时坐标以及第一实时坐标，确定运动对象的高度信息。

当运动对象与电梯门坎的位置重合时，此刻采集到的图像数据中的运动对象的整体是所有时刻中最完整，通过该时刻的图像数据中运动对象的最高点和最低点计算出来的运动对象高度是最接近真实的高度。此时，检测框的上底边中点可以作为运动对象的最高点。

通过获取图像数据中检测框的上底边中点以及下底边中点在像素坐标系下的坐标，进行坐标转换，得到在世界坐标系下的实时坐标。

可以计算第三实时坐标以及第一实时坐标的两点之间的距离，得出的距离即为运动对象的高度信息。示例性的，计算人体的头顶点的坐标以及脚底点的坐标之间的距离，可以得出该人体的身高。两坐标之间计算距离时常规的数学手段，在此不做具体描述。

可以将确定的高度信息与运动对象进行绑定，即当运动对象进入电梯轿厢并且在电梯轿厢停留一段时间，然后走出电梯轿厢时，可以利用与运动对象绑定的高度信息以及最高点的坐标，也就是第一初始坐标确定运动对象在竖直方向上的最低点在世界坐标系下的第二实时坐标。在已经确定最高点以及确定高度，也就是两点之间的距离的情况下，计算最低点的第二实时坐标也是常规的数学手段，在此不做具体描述。

同样的，可以基于第二实时坐标以及第一初始坐标之间的距离，以及从第一初始坐标到达第二实时坐标所耗费的时间，可以确定最低点的第二运动速度，并将第二运动速度作为运动对象的运动速度。

S160，若运动速度低于设定速度阈值，则延长轿厢门处于打开状态的时间。

若运动速度低于设定速度阈值，证明此时存在运动对象在以较为缓慢的速度走进电梯轿厢或走出电梯轿厢，此时可以延长轿厢门打开状态的时间，以使移动缓慢的运动对象可以顺利进入电梯轿厢或者顺利走出电梯轿厢。

另外，若当轿厢门处于正在关闭的过程中，也就是从打开状态转变为关闭状态的过程中时，此时检测到运动速度低于设定速度阈值，可以控制轿厢门停止关闭并重新打开，以使移动缓慢的运动对象可以顺利进入电梯轿厢或者顺利走出电梯轿厢。与目前只能通过按下电梯按钮来控制正在关闭过程中的轿厢门重新打开的方式相比较，本实施例的方式可以在只有移动缓慢的运动对象时，确保运动对象可以顺利走出或进入电梯轿厢，还能确保运动对象的乘梯安全。

本发明实施例提出一种电梯轿厢门的控制方法，该方法包括：采集电梯轿厢的图像数据，根据图像数据，判断电梯轿厢的轿厢门是否处于打开状态，若轿厢门处于打开状态，则根据图像数据检测出进入电梯轿厢或走出电梯轿厢的运动对象，确定运动对象的定位点信息，基于定位点信息对运动对象进行跟踪，以确定运动对象的运动速度，若运动速度低于设定速度阈值，则延长轿厢门处于打开状态的时间，在仅对图像数据进行处理的情况下，实现检测进入电梯轿厢或走出电梯轿厢的运动对象从而控制电梯门的打开时间，以使移动缓慢的运动对象在电梯门关闭前可以顺利进出电梯，确保了运动对象的乘梯安全以及提高了移动缓慢的运动对象的乘梯体验感。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种电梯门控制的装置，所述装置包括：

采集模块410，用于采集电梯轿厢的图像数据；

判断模块420，用于根据所述图像数据，判断所述电梯轿厢的轿厢门是否处于打开状态；

检测模块430，用于当所述轿厢门处于打开状态，则根据所述图像数据检测出进入所述电梯轿厢或走出所述电梯轿厢的运动对象；

定位点信息确定模块440，用于确定所述运动对象的定位点信息；

运动速度确定模块450，用于基于所述定位点信息对所述运动对象进行跟踪，以确定所述运动对象的运动速度；

执行模块460，用于当所述运动速度低于设定速度阈值，则延长所述轿厢门处于所述打开状态的时间。

在一种实施例中，所述图像数据来自所述电梯轿厢内部的摄像设备，所述装置还包括如下模块：

透视变换模块，用于通过透视变换对所述图像数据进行倾斜矫正。

在一种实施例中，在确定进入所述电梯轿厢或走出所述电梯轿厢的运动对象时，所述装置还包括如下模块：

检测框确定模块，用于对进行透视变换后的所述图像数据进行目标检测，以确定一个或多个运动对象的检测框；

运动方向确定模块，用于对所述检测框进行跟踪，确定所述检测框的运动方向；

运动对象确定模块，用于根据所述运动方向，确定进入所述电梯轿厢的运动对象和走出所述电梯轿厢的运动对象。

在一种实施例中，所述定位点信息包括定位点的第一初始坐标，所述定位点信息确定模块440，包括如下子模块：

第一定位点确定子模块，用于当所述运动对象为进入所述电梯轿厢的运动对象，则将所述检测框的下底边中点作为所述运动对象的定位点；

第二定位点确定子模块，用于当所述运动对象为走出所述电梯轿厢的运动对象，将将所述检测框的上底边中点作为所述运动对象的定位点；

第一初始坐标确定子模块，用于获取所述定位点在所述图像数据中的像素点坐标，并根据所述像素点坐标确定所述定位点在世界坐标系下的第一初始坐标。

在一种实施例中，当所述运动对象为进入所述电梯轿厢的运动对象，所述运动速度确定模块450包括如下子模块：

第一实时坐标确定子模块，用于根据所述第一初始坐标对所述运动对象进行跟踪，确定所述定位点在世界坐标系下的第一实时坐标；

第一运动速度确定子模块，用于根据所述第一实时坐标确定所述定位点的第一运动速度，并将所述第一运动速度作为所述运动对象的运动速度。

在一种实施例中，当所述运动对象为走出所述电梯轿厢的运动对象，所述运动速度确定模块450还包括如下子模块：

高度信息获取子模块，用于获取与所述运动对象预先绑定的高度信息；

最低点坐标确定子模块，用于根据所述第一初始坐标以及所述高度信息，确定所述运动对象在竖直方向上的最低点在世界坐标系下的坐标；

第二实时坐标确定子模块，用于根据所述最低点在世界坐标系下的坐标对所述运动对象进行跟踪，确定所述最低点在世界坐标系下的第二实时坐标；

第二运动速度子模块，用于根据所述第二实时坐标确定所述最低点的第二运动速度，并将所述第二运动速度作为所述运动对象的运动速度。

在一种实施例中，所述装置还包括如下模块：

位置获取模块，用于获取电梯门坎的位置；

第三实时坐标确定模块，用于当跟踪到进入所述电梯轿厢的运动对象与所述电梯门坎的位置重合时，确定所述运动对象的检测框的上底边中点在世界坐标系下的第三实时坐标；

高度信息确定模块，用于根据所述第三实时坐标以及所述第一实时坐标，确定所述运动对象的高度信息。

本发明实施例所提供的一种电梯门控制的装置可实现本发明实施例一所提供的一种电梯门控制的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种电梯门控制的方法。

在一些实施例中，一种电梯门控制的方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种电梯门的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行一种电梯门控制的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电梯轿厢门的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集电梯轿厢的图像数据；

根据所述图像数据，判断所述电梯轿厢的轿厢门是否处于打开状态；

若所述轿厢门处于打开状态，则根据所述图像数据检测出进入所述电梯轿厢或走出所述电梯轿厢的运动对象；

确定所述运动对象的定位点信息；

基于所述定位点信息对所述运动对象进行跟踪，以确定所述运动对象的运动速度；

若所述运动速度低于设定速度阈值，则延长所述轿厢门处于所述打开状态的时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据来自所述电梯轿厢内部的摄像设备，在所述采集电梯轿厢的图像数据之后，还包括：

通过透视变换对所述图像数据进行倾斜矫正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定进入所述电梯轿厢或走出所述电梯轿厢的运动对象时，采用如下方式：

对进行透视变换后的所述图像数据进行目标检测，以确定一个或多个运动对象的检测框；

对所述检测框进行跟踪，确定所述检测框的运动方向；

根据所述运动方向，确定进入所述电梯轿厢的运动对象和走出所述电梯轿厢的运动对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位点信息包括定位点的第一初始坐标，所述确定所述运动对象的定位点信息，包括：

若所述运动对象为进入所述电梯轿厢的运动对象，则将所述检测框的下底边中点作为所述运动对象的定位点；

若所述运动对象为走出所述电梯轿厢的运动对象，将将所述检测框的上底边中点作为所述运动对象的定位点；

获取所述定位点在所述图像数据中的像素点坐标，并根据所述像素点坐标确定所述定位点在世界坐标系下的第一初始坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述运动对象为进入所述电梯轿厢的运动对象，所述基于所述定位点信息对所述运动对象进行跟踪，以确定所述运动对象的运动速度，包括：

根据所述第一初始坐标对所述运动对象进行跟踪，确定所述定位点在世界坐标系下的第一实时坐标；

根据所述第一实时坐标确定所述定位点的第一运动速度，并将所述第一运动速度作为所述运动对象的运动速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述运动对象为走出所述电梯轿厢的运动对象，所述基于所述定位点信息对所述运动对象进行跟踪，以确定所述运动对象的运动速度，还包括：

获取与所述运动对象预先绑定的高度信息；

根据所述第一初始坐标以及所述高度信息，确定所述运动对象在竖直方向上的最低点在世界坐标系下的坐标；

根据所述最低点在世界坐标系下的坐标对所述运动对象进行跟踪，确定所述最低点在世界坐标系下的第二实时坐标；

根据所述第二实时坐标确定所述最低点的第二运动速度，并将所述第二运动速度作为所述运动对象的运动速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定所述运动对象的高度信息：

获取电梯门坎的位置；

当跟踪到进入所述电梯轿厢的运动对象与所述电梯门坎的位置重合时，确定所述运动对象的检测框的上底边中点在世界坐标系下的第三实时坐标；

根据所述第三实时坐标以及所述第一实时坐标，确定所述运动对象的高度信息。

8.一种电梯轿厢门的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于采集电梯轿厢的图像数据；

判断模块，用于根据所述图像数据，判断所述电梯轿厢的轿厢门是否处于打开状态；

检测模块，用于当所述轿厢门处于打开状态，则根据所述图像数据检测出进入所述电梯轿厢或走出所述电梯轿厢的运动对象；

定位点信息确定模块，用于确定所述运动对象的定位点信息；

运动速度确定模块，用于基于所述定位点信息对所述运动对象进行跟踪，以确定所述运动对象的运动速度；

执行模块，用于当所述运动速度低于设定速度阈值，则延长所述轿厢门处于所述打开状态的时间。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的一种电梯轿厢门的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的一种电梯轿厢门的控制方法。

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