CN115290068B - 基于地磁方向的地图摆正方法和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了基于地磁方向的地图摆正方法和清洁机器人，涉及智能家电的技术领域。该方法应用于清洁机器人，该方法包括：在获取初始地图后，基于初始地图的外轮廓直线，确定两条相互垂直的基准参考线；基于基准参考线与预设地磁方向的第一夹角，确定初始地图的目标参考方向；基于目标参考方向与预设参考方向之间的夹角旋转初始地图，获得摆正后的目标地图。故本申请具有方便用户查看、提高用户体验、提高清洁机器人清扫效率与质量的优点。

Description

基于地磁方向的地图摆正方法和清洁机器人

技术领域

本申请涉及智能家电的技术领域，具体而言，涉及一种基于地磁方向的地图摆正方法和清洁机器人。

背景技术

现有技术中，清洁机器人可以通过激光雷达测距技术创建周围环境的地图，以便于后续清洁过程的定位与导航。然而，清洁机器人初始构建地图的正方向通常以自身的第一视角为准，清洁机器人的初始位姿不同，同一片区域所对应的地图，在初始成型或根据初始位姿进行摆正后所对应的朝向并不一致，用户在查看地图时仍有可能获得不同朝向的地图，难以将房间与地图对应起来。此外，对于多层相同格局的房屋，清洁机器人所构建的若干张地图无法统一朝向，也会给用户的理解与操作带来诸多不便。

发明内容

本申请的目的在于提供一种基于地磁方向的地图摆正方法和清洁机器人，通过该方法摆正后的地图统一朝向显示，方便用户查看与理解、提高用户体验、同时提高了清洁机器人的清扫效率与质量。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请第一方面提供了一种基于地磁方向的地图摆正方法，该方法应用于清洁机器人，该方法包括：在获取初始地图后，基于初始地图的外轮廓直线，确定两条相互垂直的基准参考线；基于基准参考线与预设地磁方向的第一夹角，确定初始地图的目标参考方向；基于目标参考方向与预设参考方向之间的夹角旋转初始地图，获得摆正后的目标地图。

于一实施例中，基于初始地图的外轮廓直线，确定两条相互垂直的基准参考线，包括：计算多条外轮廓直线相对于预设参考方向的初始偏角；基于多个第一阈值范围对初始偏角分组，并计算每个分组内初始偏角的总数、与分组内初始偏角的初始角度平均值；基于每个分组内初始偏角的总数与初始角度平均值，确定两条相互垂直的基准参考线。

于一实施例中，基于每个分组内初始偏角的总数与初始角度平均值，确定两条相互垂直的基准参考线，包括：对每个分组内初始偏角的总数进行排序；确认总数最高、且初始角度平均值的差值在第二阈值范围内的两个初始角度平均值为目标角度平均值；基于两个目标角度平均值确定两条相互垂直的基准参考线。

于一实施例中，基于基准参考线与预设地磁方向的第一夹角，确定初始地图的目标参考方向，包括：计算基准参考线相对于预设地磁方向的第一夹角；在确认基准参考线的正方向后，对两条基准参考线分别对应的第一夹角的大小进行比较；确认最小的第一夹角所对应的基准参考线的正方向，为初始地图的目标参考方向。

于一实施例中，在对两条基准参考线分别对应的第一夹角的大小进行比较之前，方法还包括：判断第一夹角是否超过90度；若不超过90度，确认基准参考线的正方向为构成第一夹角的基准参考线的延伸方向。

于一实施例中，在判断第一夹角是否超过90度之后，方法还包括：若超过90度，确认基准参考线的负方向为构成第一夹角的基准参考线的延伸方向；确认基准参考线的正方向，并重新计算基准参考线的正方向相对于预设地磁方向的第一夹角。

于一实施例中，在基于初始地图的外轮廓直线，确定两条相互垂直的基准参考线之前，方法还包括：在获取初始地图后，提取初始地图的外轮廓数据；基于直线提取算法与外轮廓数据，获取初始地图的外轮廓直线。

于一实施例中，在基于初始地图的外轮廓直线，确定两条相互垂直的基准参考线之前，方法还包括：确定清洁机器人在开始工作时的初始朝向，并基于初始朝向确定预设参考方向。

于一实施例中，基于初始朝向确定预设参考方向，包括：基于初始朝向建立坐标系，以坐标系的X轴或Y轴作为预设参考方向。

本申请实施例第二方面提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括：地磁设备、处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，地磁设备用于检测地磁方向；处理器被配置为根据地磁设备检测到的地磁方向执行本申请实施例第一方面及其任一实施例的基于地磁方向的地图摆正方法。

本申请与现有技术相比的有益效果是：

本申请能够解决现有技术中因清洁机器人在开启清扫作业时初始朝向不一致、或房屋内多层外轮廓相同、基础格局不同而造成的生成地图方向多样、不利于用户观察或机器人清扫作业的问题。清洁机器人基于地磁方向与预设参考方向摆正地图，将初始的各个朝向的地图摆正为符合大部分用户观察习惯、便于清洁机器人执行清洁操作的目标地图。本申请提供的基于地磁方向的地图摆正方法，便于用户基于人眼观察的习惯对摆正后的地图进行查看与理解，提高了用户的观看与使用体验、同时基于摆正后的地图还可以提高清洁机器人的清扫效率与质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的地图摆正方法的应用场景示意图；

图3为本申请一实施例提供的基于地磁方向的地图摆正方法的流程示意图；

图4为本申请一实施例提供的基于初始朝向初步调整地图的应用场景示意图；其中，(a)为本申请一实施例提供的基于第一朝向初步调整地图的应用场景示意图；(b)为本申请一实施例提供的基于第二朝向初步调整地图的应用场景示意图；(c)为本申请一实施例提供的基于第三朝向初步调整地图的应用场景示意图；

图5为本申请一实施例提供的获取初始地图后确认预设地磁方向的应用场景示意图；其中，(a)为本申请一实施例提供的获取第一朝向对应的初始地图后确认预设地磁方向的应用场景示意图；(b)为本申请一实施例提供的获取第二朝向对应的初始地图后确认预设地磁方向的应用场景示意图；(c)为本申请一实施例提供的获取第三朝向对应的初始地图后确认预设地磁方向的应用场景示意图；

图6为本申请一实施例提供的确认外轮廓直线的应用场景示意图；

图7为本申请一实施例提供的步骤S410的子流程示意图；

图8为本申请一实施例提供的基于地磁方向摆正地图的应用场景示意图；其中，(a)为本申请一实施例提供的基于地磁方向摆正第一朝向对应的初始地图的应用场景示意图；(b)为本申请一实施例提供的基于地磁方向摆正第二朝向对应的初始地图的应用场景示意图；(c)为本申请一实施例提供的基于地磁方向摆正第三朝向对应的初始地图的应用场景示意图；

图9为本申请一实施例提供的基于地磁方向摆正多层房屋地图的应用场景示意图；其中，(a)为上层房屋对应的地图摆正过程示意图；(b)为下层房屋对应的地图摆正过程示意图。

附图标记：100-清洁机器人；101-处理器；102-总线；103-存储器；104-地磁设备；200-初始地图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参见图1，图1为本申请一实施例提供的清洁机器人100的结构示意图。如图1所示，清洁机器人100包括至少一个处理器101、存储器103以及地磁设备104，图1中以一个处理器101为例。处理器101和存储器103通过总线102连接，存储器103存储有可被至少一个处理器101执行的指令，指令被至少一处理器101执行，以使至少一个处理器101执行如下述实施例中的基于地磁方向的地图摆正方法，地磁设备104用于采集地磁信息以确定地磁方向。

请参见图2，图2为本申请一实施例提供的地图摆正方法的应用场景示意图。如图2所示，清洁机器人100基于开始启动清洁工作时所处的初始位置与初始朝向建立初始地图200(将初始朝向作为俯视地图坐标系的Y轴正方向)，由于清洁机器人100的初始位置和初始朝向可能在不同的环境或时间各有不同，因此清洁机器人100建立的初始地图200具有各个朝向，不利于用户理解。

请参见图3，图3为本申请一实施例提供的基于地磁方向的地图摆正方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括：

S410：在获取初始地图后，基于初始地图的外轮廓直线，确定两条相互垂直的基准参考线。

在该步骤中，基准参考线是指在清洁机器人获取到初始地图的外轮廓直线数据后，基于外轮廓直线数据确定的参考线。该步骤主要用于后续清洁机器人基于同一地磁方向对初始地图摆正后，获取同一朝向的目标地图。

S420：基于基准参考线与预设地磁方向的第一夹角，确定初始地图的目标参考方向。

在该步骤中，基准参考线是指清洁机器人基于初始地图数据中具有代表性的外轮廓墙面所在的直线确定的参考线，例如初始地图中的大部分墙面相对于一个参考方向的夹角均在某个角度阈值范围内，则将此外轮廓墙面认定为具有代表性的、可以确定基准参考线的基准墙面。一般基准墙面基于直角的墙面角度差选择两个，对应的，基于基准墙面确定的基准参考线也有两个。由此，清洁机器人在两个基准参考线的基础上，计算与同一地磁方向的夹角，以确定与预设地磁方向的夹角为锐角(或钝角)的其中一个基准参考线的方向为目标参考方向。

S430：基于目标参考方向与预设参考方向之间的夹角旋转初始地图，获得摆正后的目标地图。

在该步骤中，目标参考方向是指旋转后与显示界面上预设参考方向重合的方向，预设参考方向为显示界面上的水平方向或竖直方向，以使初始地图旋转后获得的目标地图外轮廓直线基本保证“横平竖直”这一显示效果。在该步骤中，清洁机器人基于同一个预设地磁方向确定唯一的目标参考方向，以保证清洁机器人即使从不同位置以不同朝向出发，在基本格局不同、外轮廓相同的环境内，仍然可以旋转初始地图获得同一朝向的目标地图。

于一实施例中，在基于初始地图的外轮廓直线，确定两条相互垂直的基准参考线之前，清洁机器人可以预先设定预设参考方向。请参见图4，为本申请一实施例提供的基于初始朝向初步调整地图的应用场景示意图。图4(a)、图4(b)、图4(c)分别为本申请实施例提供的基于不同的初始朝向初步调整地图的应用场景示意图；其中，图4(a)为本申请一实施例提供的基于第一朝向(图中左侧所示水平方向)初步调整地图的应用场景示意图；图4(b)为本申请一实施例提供的基于第二朝向(图中左侧所示竖直方向)初步调整地图的应用场景示意图；图4(c)为本申请一实施例提供的基于第三朝向(图中左侧所示倾斜方向)初步调整地图的应用场景示意图。

如图4(a)、图4(b)、图4(c)所示，清洁机器人在初始移出基站并运动至房间内开始工作时，其位姿状态并不固定，即清洁机器人在房间内的位置与初始朝向并不相同。同一环境下的清洁机器人若直接基于不同的初始朝向构建最终的环境地图，会得到不同的地图结果，不便于用户在显示界面上查看比对。

由此，清洁机器人需要基于初始朝向建立显示界面上相应的参考坐标系，以便于通过坐标系进一步定义预设参考方向、并在后续步骤中通过自身获取的地磁方向数据、将不同朝向的初始地图摆正至同一个预设参考方向，便于用户在显示界面查看。

于本申请一实施例中，清洁机器人首先确定开始工作时的初始朝向，并基于初始朝向建立房屋俯视图平面坐标系，坐标系上包括水平方向坐标轴(X轴)与垂直方向坐标轴(Y轴)，清洁机器人将初始朝向作为坐标系的水平正方向(或X轴正方向)，并将Y轴正方向定义为预设参考方向。

于本申请其他实施例中，清洁机器人也可以将初始朝向作为坐标系的其他方向(如图8(c)所示的Y轴正方向，或X轴负方向等)，并定义预设参考方向。

请参见图5，图5为本申请一实施例提供的获取初始地图后确认预设地磁方向的应用场景示意图；其中，图5(a)、图5(b)、图5(c)分别为本申请实施例提供的获取不同的初始地图后确认预设地磁方向的应用场景示意图。图5(a)为本申请一实施例提供的获取第一朝向(图中左侧所示水平方向)对应的初始地图后确认预设地磁方向的应用场景示意图；图5(b)为本申请一实施例提供的获取第二朝向(图中左侧所示竖直方向)对应的初始地图后确认预设地磁方向的应用场景示意图；图5(c)为本申请一实施例提供的获取第三朝向(图中左侧所示倾斜方向)对应的初始地图后确认预设地磁方向的应用场景示意图；如图5(a)、图5(b)、图5(c)所示，由于清洁机器人初始朝向不同，所构建的初始地图的方向也有所差异，为了对初步调整后不同方向的地图进行摆正，并解决清洁机器人从任意方向建图得到的地图朝向不一致的问题，可在机器人上设置地磁设备，所构建的地图就拥有了地磁方向信息。

请参见图6，图6为本申请一实施例提供的确认外轮廓直线的应用场景示意图。如图6所示，清洁机器人在获取完整的初始地图之后，在基于初始地图的外轮廓直线、确定两条相互垂直的基准参考线之前，可以提取初始地图中的外轮廓数据，进而基于直线提取算法与外轮廓数据，获取初始地图的外轮廓直线。清洁机器人可以利用开源算法进行提取，例如hough直线提取算法等，图6所示为提取的外轮廓的两类直线。

于本申请实施例中，清洁机器人的处理器101对外轮廓直线的提取，与对预设地磁方向的设置的执行顺序并不严格区分先后，操作人员可以对清洁机器人设定相关程序，使其预先提取外轮廓直线，或者使其预先设置预设地磁方向。

请参见图7，图7为本申请一实施例提供的步骤S410的子流程示意图。如图7所示，对于复杂地图而言，可能提取到的外轮廓直线非常多，可以先对直线按照角度大小分成若干类，设置某个阈值范围之内的角度为同一组角，并按照数量多少进行排序，求取平均值。设数量最多的两组角度、其对应的相互垂直或近似垂直的直线，为基准墙面的所在直线。步骤S410包括：

S411：计算多条外轮廓直线相对于预设参考方向的初始偏角；

在该步骤中，处理器101在提取外轮廓直线后，计算其与预设参考方向的夹角，并设为初始偏角。

S412：基于多个第一阈值范围对初始偏角分组，并计算每个分组内初始偏角的总数、与分组内初始偏角的初始角度平均值；

在该步骤中，处理器101根据初始偏角的数值对多个外轮廓直线进行分组，并计算每个分组内初始偏角的总数、与分组内初始偏角的初始角度平均值，以在步骤S413中进一步确定两条具有代表性的外轮廓基准墙面所在直线。第一阈值范围指对多个初始偏角合理分组的角度范围，例如，第一阈值范围设为[29.5,30.5)，则将初始偏角的角度值在第一阈值范围内的归属于一组，为接近或等于30度的一组。第一阈值范围可以基于多个初始偏角分类的需要设为不同上下限阈值的多个阈值范围。

S413：基于每个分组内初始偏角的总数与初始角度平均值，确定两条相互垂直的基准参考线。

在该步骤中，处理器101对每个分组内初始偏角的总数进行排序，确认总数最高、且差值在第二阈值范围内的两个初始角度平均值为目标角度平均值，并基于两个目标角度平均值确定两条相互垂直或近似垂直的基准参考线。第二阈值范围基于直角角度确定合理的上限或下限。

于一实施例中，处理器101可以根据初始角度平均值的差值接近直角，以及分组内初始偏角的总数最多的条件，确定其中一个为优先条件，以进一步确定两个符合条件的基准墙面的所在直线，并进一步确定两条相互垂直或近似垂直的基准参考线。

于另一实施例中，处理器101可以基于分组内初始偏角的总数最多的条件确定一个基准墙面所在的第一直线，通过差值计算确定另一个与第一直线成直角或接近直角的基准墙面所在的第二直线，并进一步确定两条相互垂直或近似垂直的基准参考线。

于本申请实施例中，基准参考线可以设置为与基准墙面所在直线垂直的参考线，于本申请其他实施例中，基准参考线也可以设置为基准墙面的所在直线。

请参见图8，图8为本申请一实施例提供的基于地磁方向摆正地图的应用场景示意图。其中，图8(a)为本申请一实施例提供的基于地磁方向摆正第一朝向对应的初始地图(对应该初始地图的第一朝向与X轴正方向一致)的应用场景示意图；图8(b)为本申请一实施例提供的基于地磁方向摆正第二朝向对应的初始地图(对应该初始地图的第二朝向与X轴正方向一致)的应用场景示意图；图8(c)为本申请一实施例提供的基于地磁方向摆正第三朝向对应的初始地图(对应该初始地图的第三朝向与Y轴正方向一致)的应用场景示意图。如图8(a)、图8(b)、图8(c)所示，清洁机器人基于基准参考线与预设地磁方向的第一夹角，确定初始地图的目标参考方向。

首先，清洁机器人计算基准参考线相对于预设地磁方向的第一夹角(β₁、β₂)。然后判断第一夹角是否超过90度：若不超过90度，清洁机器人确认基准参考线的正方向为构成第一夹角的基准参考线的延伸方向；若超过90度，清洁机器人确认基准参考线的负方向为构成第一夹角的基准参考线的延伸方向，并重新计算基准参考线的正方向相对于预设地磁方向的第一夹角(β₁、β₂)。

清洁机器人在确认基准参考线的正方向后，对两条基准参考线分别对应的第一夹角β₁与β₂的大小进行比较，并将较小的第一夹角β₁所对应的基准参考线的正方向设为初始地图的目标参考方向。

请结合图8(a)、图8(b)、图8(c)所示，清洁机器人基于三种不同的初始朝向初步调整地图，使清洁机器人的初始朝向与坐标轴的X轴正方向或Y轴正方向保持一致，然后作两个基准墙面的垂线为基准参考线，并计算基准参考线与地磁北方向的夹角，每幅地图中计算均可以得到两个第一夹角β₁、β₂，且β₁<β₂，清洁机器人选择第一夹角均为锐角且较小的第一夹角β₁所对应的基准参考线的正方向作为目标参考方向，在确认目标参考方向后，清洁机器人基于目标参考方向与预设参考方向的夹角旋转地图，以获取摆正后朝向一致的目标地图，即以β1所在的基准参考线的正方向(目标参考方向)作为地图旋转后目标地图显示在显示界面时的垂直方向(即旋转地图后目标参考方向与作为预设参考方向的Y轴正方向重合)。

请参见图9，图9为本申请一实施例提供的基于地磁方向摆正多层房屋地图的应用场景示意图；其中，图9(a)为上层房屋对应的地图摆正过程示意图；图9(b)为下层房屋对应的地图摆正过程示意图。当建图环境为上下层关系时，由于各个楼层地图的外轮廓基本一致，无论内部环境如何变化，均可以将两张地图按照地磁方向摆正并对应起来，以便于用户查看多层相同朝向的地图，各个楼层的地图摆正方法与上述实施例相同。如图9(a)、图9(b)所示，在两个外轮廓相同、内部结构不同的楼层环境中，清洁机器人从不同位置不同初始朝向出发，基于相同的外轮廓直线选取的两个基准墙面相同，作基准墙面所在直线的垂线为基准参考线，得到两个基准参考线与预设地磁方向-北方向的夹角分别β₁、β₂，选择夹角小的β₁所在的基准参考线正方作为目标地图在显示界面显示的垂直方向并旋转地图，最终旋转后得到的两幅地图基于相同的地磁方向保证了两个目标地图朝向的一致性。

本申请能够解决现有技术中因清洁机器人在开启清扫作业时初始朝向不一致、或房屋内多层外轮廓相同、基础格局不同而造成的生成地图方向多样、不利于用户观察或机器人清扫作业的问题。清洁机器人基于地磁方向与预设参考方向摆正地图，将初始的各个朝向的地图摆正为符合大部分用户观察习惯、便于清洁机器人执行清洁操作的目标地图，在相同房屋内的各个场景下，无论清洁机器人从任何地方、任何方向进行初始建图，在建图完成后都可以根据地磁传感器的方向信息对构建的地图进行摆正，且保证了地图方向的一致性。

本申请提供的基于地磁方向的地图摆正方法，便于用户基于人眼观察的习惯对摆正后的地图进行查看与理解，通过摆正后、在用户家电界面显示的接近于“横平竖直”且有地磁方向参考的地图，即地图在显示设备中所呈现的方向，与地理方位接近一致(如上北下南)。用户可以很好地将地图与房屋内的各个房间对应起来。本申请提高了用户的观看与使用体验、同时基于摆正后的地图还可以提高清洁机器人的清扫效率与质量。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序。计算机程序可由处理器101执行，以完成基于地磁方向的地图摆正方法。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于地磁方向的地图摆正方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人，所述方法包括：

在获取初始地图后，计算多条外轮廓直线相对于预设参考方向的初始偏角；

基于多个第一阈值范围对所述初始偏角分组，并计算每个分组内所述初始偏角的总数、与所述分组内所述初始偏角的初始角度平均值；

基于每个分组内所述初始偏角的总数与所述初始角度平均值，确定两条相互垂直的基准参考线；

基于所述基准参考线与预设地磁方向的第一夹角，确定所述初始地图的目标参考方向；

基于所述目标参考方向与预设参考方向之间的夹角旋转所述初始地图，获得摆正后的目标地图。

2.根据权利要求1所述的基于地磁方向的地图摆正方法，其特征在于，所述基于每个分组内所述初始偏角的总数与所述初始角度平均值，确定两条相互垂直的基准参考线，包括：

对每个分组内所述初始偏角的总数进行排序；

确认所述总数最高、且所述初始角度平均值的差值在第二阈值范围内的两个初始角度平均值为目标角度平均值；

基于两个所述目标角度平均值确定两条相互垂直的基准参考线。

3.根据权利要求1所述的基于地磁方向的地图摆正方法，其特征在于，所述基于所述基准参考线与预设地磁方向的第一夹角，确定所述初始地图的目标参考方向，包括：

计算所述基准参考线相对于所述预设地磁方向的第一夹角；

在确认所述基准参考线的正方向后，对两条所述基准参考线分别对应的第一夹角的大小进行比较；

确认最小的第一夹角所对应的基准参考线的正方向，为所述初始地图的目标参考方向。

4.根据权利要求3所述的基于地磁方向的地图摆正方法，其特征在于，在所述对两条所述基准参考线分别对应的第一夹角的大小进行比较之前，所述方法还包括：

判断所述第一夹角是否超过90度；

若不超过90度，确认所述基准参考线的正方向为构成所述第一夹角的所述基准参考线的延伸方向。

5.根据权利要求4所述的基于地磁方向的地图摆正方法，其特征在于，在所述判断所述第一夹角是否超过90度之后，所述方法还包括：

若超过90度，确认所述基准参考线的负方向为构成所述第一夹角的所述基准参考线的延伸方向；

确认所述基准参考线的正方向，并重新计算所述基准参考线的正方向相对于所述预设地磁方向的第一夹角。

6.根据权利要求1所述的基于地磁方向的地图摆正方法，其特征在于，在所述基于所述初始地图的外轮廓直线，确定两条相互垂直的基准参考线之前，所述方法还包括：

在获取所述初始地图后，提取所述初始地图的外轮廓数据；

基于直线提取算法与所述外轮廓数据，获取所述初始地图的外轮廓直线。

7.根据权利要求1所述的基于地磁方向的地图摆正方法，其特征在于，在所述基于所述初始地图的外轮廓直线，确定两条相互垂直的基准参考线之前，所述方法还包括：

确定所述清洁机器人在开始工作时的初始朝向，并基于所述初始朝向确定所述预设参考方向。

8.根据权利要求7所述的基于地磁方向的地图摆正方法，其特征在于，基于所述初始朝向确定所述预设参考方向，包括：

基于所述初始朝向建立坐标系，以所述坐标系的X轴或Y轴作为所述预设参考方向。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

地磁设备，用于检测地磁方向；

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为根据所述地磁设备检测到的地磁方向执行权利要求1-8任意一项所述的基于地磁方向的地图摆正方法。

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