CN115284277A - 一种动力外骨骼控制方法及其相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种动力外骨骼控制方法，包括：基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；依据所述用户的步频信息确定滞后时长；依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；依据所述滞后速度确定阻力力矩；输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。基于本方法对动力外骨骼进行控制通过对用户的运动滞后时间进行识别，并将滞后时间作为影响阻力力矩的计算因子，从而使得动力外骨骼用于阻力训练过程中能根据人的实时运动状态，做出相应的控制，能实现不同速度、不同运动状态下的阻力训练，提高了动力外骨骼的使用效果。

Description

一种动力外骨骼控制方法及其相关设备

技术领域

本申请属于设备控制，尤其涉及一种动力外骨骼控制方法及其相关设备。

背景技术

动力外骨骼是一类模仿人体生理构造，能被人穿戴、协同穿戴者运动的同时辅助穿戴者的智能机械装置。动力外骨骼够为人体提供外力支持，进而达到降低人体负荷、提高人体运动能力等目的，步行辅助装置在医疗助残方面有着广泛的应用前景。

对于动力外骨骼，其用途往往是帮助用户运动，然而在实际应用过程中动力外骨骼还可用于运动员训练，病人复健等过程，即通过提供阻力的方式增大用户的运动负荷，从而达到一定的训练效果。

现有的用于训练的动力外骨骼控制方法往往为以不变的力矩输出进行训练过程或通过重力或者弹力等达到阻力训练的目的，这一过程阻力不可控制，无法对训练过程做精细化的控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种动力外骨骼控制方法，旨在解决现有的用于训练的动力外骨骼控制方法阻力不可控制，无法对训练过程做精细化的控制的问题，本申请提供的动力外骨骼控制方法包括：

本申请实施例第一方面提供了一种动力外骨骼控制方法，包括：

基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；

依据所述用户的步频信息确定滞后时长；

依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；

依据所述滞后速度确定阻力力矩；

输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。

基于本申请实施例第一方面提供的动力外骨骼控制方法，可选的，所述速度信息为单侧腿部对应的角速度信息或线速度信息。

基于本申请实施例第一方面提供的动力外骨骼控制方法，可选的，所述依据所述滞后速度确定阻力力矩，包括：依据下述公式计算阻力力矩：

Torque(t)＝A*Speed(t-ΔT)

其中，Torque(t)为所述阻力力矩，A为调节系数,t为当前时刻，ΔT为所述滞后时长，Speed(t-ΔT)为所述滞后速度。

基于本申请实施例第一方面提供的动力外骨骼控制方法，可选的，所述调节系数的数值大小为预先设置，所述滞后速度为依据所述历史使用信息确定获得。

基于本申请实施例第一方面提供的动力外骨骼控制方法，可选的，所述速度信息为两侧腿部对应的角速度差信息或线速度差信息。

基于本申请实施例第一方面提供的动力外骨骼控制方法，可选的，所述依据所述滞后速度确定阻力力矩，包括：依据下述公式计算阻力力矩：

Torque(t)＝A*(SpeedL(t-ΔT)-SpeedR(t-ΔT))

其中，Torque(t)为所述阻力力矩，A为调节系数,t为当前时刻，ΔT为滞后时长，SpeedL(t-ΔT)为左侧腿部对应的滞后速度，SpeedR(t-ΔT)为右侧腿部对应的滞后速度。

基于本申请实施例第一方面提供的动力外骨骼控制方法，可选的，所述调节系数的数值大小为预先设置，所述左侧腿部对应的滞后速度和所述右侧腿部对应的滞后速度为依据所述历史使用信息确定获得。

本申请实施例第二方面提供了一种动力外骨骼控制设备，包括：

步频信息确定单元，用于基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；

滞后时长确定单元，用于依据所述用户的步频信息确定滞后时长；

滞后速度计算单元，用于依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；

阻力力矩确定单元，用于依据所述滞后速度确定阻力力矩；

输出单元，用于输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。

本申请实施例第三方面提供了一种动力外骨骼，包括：

控制器，配置为用于基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；依据所述用户的步频信息确定滞后时长；依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；依据所述滞后速度确定阻力力矩；

电机，用于输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请实施例第一方面中任意一项所述的方法。

本申请实施例第五方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请实施例第一方面中任意一项所述的方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：本申请提供了一种动力外骨骼控制方法，包括：基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；依据所述用户的步频信息确定滞后时长；依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；依据所述滞后速度确定阻力力矩；输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。基于本方法对动力外骨骼进行控制通过对用户的运动滞后时间进行识别，并将滞后时间作为影响阻力力矩的计算因子，从而使得动力外骨骼用于阻力训练过程中能根据人的实时运动状态，做出相应的控制，能实现不同速度、不同运动状态下的阻力训练，提高了动力外骨骼的使用效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。可以理解的是，本部分所提供的附图仅用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。

图1为本申请所提供的动力外骨骼控制方法实施例的一个流程示意图。

图2为本申请所提供的动力外骨骼控制方法实施例的另一个流程示意图。

图3为本申请所提供的动力外骨骼控制设备实施例的一个结构示意图。

图4为本申请所提供的动力外骨骼实施例的一个结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。同时，为了描述清楚和简明，以下的描述中省略了对公知的功能和结构的描述。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

动力外骨骼是一类模仿人体生理构造，能被人穿戴、协同穿戴者运动的同时辅助穿戴者的智能机械装置。动力外骨骼够为人体提供外力支持，进而达到降低人体负荷、提高人体运动能力等目的，步行辅助装置在医疗助残方面有着广泛的应用前景。

对于动力外骨骼，其用途往往是帮助用户运动，然而在实际应用过程中动力外骨骼还可用于运动员训练，病人复健等过程，即通过提供阻力的方式增大用户的运动负荷，从而达到一定的训练效果。

现有的用于训练的动力外骨骼控制方法往往为以不变的力矩输出进行训练过程或通过重力或者弹力等达到阻力训练的目的，这一过程阻力不可控制，无法对训练过程做精细化的控制。为解决上述问题，本申请提供了一种动力外骨骼控制方法，具体的，请参阅图1，本申请所提供的外骨骼控制方法的一个实施例包括：步骤101-步骤105。

101、基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息。

具体的，基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息。其中步频信息用于表示脚步的频率，在行走时两腿在单位时间内交替的次数。是决定走、跑速度的重要因素之一。通常用步/秒表示。在用户使用动力外骨骼过程中，设备可采集用户的步态信息，并通过步态信息确定用户的步频信息。具体的，步频信息的计算方式可有多种，包括：

(1)根据一个完整步态的时间计算步频，即：Freq1＝1/T1；其中：Freq1 为步频，T1为一个完整步态的时间(可理解为此次左腿迈出到下一次左腿迈出的持续时间)，即设备采集用户一个完整的步态时间，此时间可以通过左右腿交叉点去计算，也可以通过角度的极值点去计算，并通过该步态时间计算获得用户的步频信息。

(2)根据半个步态的时间计算步频，即Freq2＝1/T2，其中：Freq2为步频，T2位半个步态的时间(可理解为此次左腿迈出的到右腿迈出的持续时间)，，即设备采集用户半个完整步态时间，此时间可以通过左右腿交叉点去计算，也可以通过角度的极值点去计算，并通过该步态时间计算获得用户的步频信息。

(3)根据髋关节角度随时间的变化情况来计算，其公式表达为：Freq3＝ A*(Angle(t)-Angle(t-1))，其中Freq3为步频，Angle(t)为此刻的髋关节角度， Angle(t-1)为上一时刻的髋关节角度，A为调节系数。即通过传感器获取不同时刻对应的髋关节角度，并通过不同时刻的髋关节角度信息计算得出用户的步频信息。

在上述三种步频计算方式中，Freq1最准确，但是响应速度最慢；Freq3 最不准确，但是对用户行走速度变化响应最快，Freq2的准确性和响应速度处于中间值。为了能得到准确又响应的快的频率数据，采用上述Freq1至Freq3 的数据做加权计算，进而得到更为符合使用需求的步频信息，其公式表达为： Freq＝A1*Freq1+A2*Freq2+A3*Freq3

其中Freq为所获得的加权步频数据，A1,A2,A3为加权系数，其数值大小可依据实际情况进行调整，具体此处不做限定。

102、依据所述用户的步频信息确定滞后时长。

具体的，依据所述用户的步频信息确定滞后时长。其中滞后时长为为更贴近用户的使用体验而添加的影响因子，即设备落后于用户实际行动的时长，具体的滞后时长的计算公式可为：

ΔT＝A*Freq+B；

其中，ΔT为滞后时长，A和B为回归参数，在实际使用过程中可预先进行试验，获得用户在不同的步频速度下所对应的最佳滞后时间，即在不同速度下用户使用体感最好的滞后时间，所获得的数据即为滞后时间历史数据，基于该数据进行回归分析，则可确定目标用户的使用速度和滞后时间之间的数值关系，如进行一元回归方程分析，即可获得A和B的具体参数值，在实际实施过程中，确定滞后时长所使用的模型需要根据实际的使用效果去确定，具体此处不做限定。

103、依据所述滞后时长计算滞后速度。

具体的，依据所述滞后时长计算滞后速度，即基于所确定的滞后时长确定在该滞后时长影响下所对应的滞后速度，其表达式可表达为：

Speed(t-ΔT)

其中t为当前时刻，ΔT为滞后时长，Speed(t-ΔT)即为当前时刻减取滞后时长后的时刻所对应的速度，该速度即为滞后速度，可以理解的是，该速度的数值可通过设备所记录的信息进行确定，同时该速度基于设备的控制参数设置不同可为多个类别的速度参数，如角速度参数、角速度差参数、线速度参数或线速度差参数，具体可依据实际情况而定，此处不做限定。

104、依据所述滞后速度确定阻力力矩。

具体的，依据所述滞后速度确定阻力力矩，其中阻力力矩的确定方式可为：

Torque(t)＝A*Speed(t-ΔT)

其中Torque(t)为阻力力矩，A为调节系数,t为当前时刻，ΔT为所述滞后时长，Speed(t-ΔT)为所述滞后速度。在实际实施过程中A的数值大小可依据预先试验所获得的经验值而设置，具体此处不做限定。

105、输出所述阻力力矩。

具体的，输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。进而使得用户达到训练效果。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：本申请提供了一种动力外骨骼控制方法，包括：基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；依据所述用户的步频信息确定滞后时长；依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；依据所述滞后速度确定阻力力矩；输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。基于本方法对动力外骨骼进行控制通过对用户的运动滞后时间进行识别，并将滞后时间作为影响阻力力矩的计算因子，从而使得动力外骨骼用于阻力训练过程中能根据人的实时运动状态，做出相应的控制，能实现不同速度、不同运动状态下的阻力训练，提高了动力外骨骼的使用效果。

基于上述图1对应实施例，可选的，本申请还提供了一种可选择实施的更为详细的实施例，请参阅图2，本申请的一个实施例包括：步骤201-步骤105。

201.通过传感器获取髋关节角度。

具体的，通过传感器获取髋关节角度，在实际实施过程中可分别获取用户两侧腿部在不同时刻的髋关节角度，并分别加以记录。

202.通过髋关节角度计算髋关节角速度。

具体的，通过髋关节角度计算髋关节角速度。计算过程的公式表达可为：

Speed(t)＝(Angle(t)-Angle(t-Δt))/Δt

其中，Speed(t)为当前时刻的角速度，Angle(t)为当前时刻角度,Angle(t- Δt)为上一个时刻角度，Δt为上一时刻和当前时刻的时间间隔。基于该公式对不同时刻左右两侧腿部的髋关节角速度进行计算，以便后续使用。

203.根据髋关节角度计算步频。

具体的，根据髋关节角度计算步频，步频信息的计算方式可有多种，包括：

(1)根据一个完整步态的时间计算步频，即：Freq1＝1/T1；其中：Freq1 为步频，T1为一个完整步态的时间(可理解为此次左腿迈出到下一次左腿迈出的持续时间)，即设备采集用户一个完整的步态时间，此时间可以通过左右腿交叉点去计算，也可以通过角度的极值点去计算，并通过该步态时间计算获得用户的步频信息。

(2)根据半个步态的时间计算步频，即Freq2＝1/T2，其中：Freq2为步频，T2位半个步态的时间(可理解为此次左腿迈出的到右腿迈出的持续时间)，，即设备采集用户半个完整步态时间，此时间可以通过左右腿交叉点去计算，也可以通过角度的极值点去计算，并通过该步态时间计算获得用户的步频信息。

(3)根据髋关节角度随时间的变化情况来计算，其公式表达为：Freq3＝ A*(Angle(t)-Angle(t-1))，其中Freq3为步频，Angle(t)为此刻的髋关节角度， Angle(t-1)为上一时刻的髋关节角度，A为调节系数。即通过传感器获取不同时刻对应的髋关节角度，并通过不同时刻的髋关节角度信息计算得出用户的步频信息。

在上述三种步频计算方式中，Freq1最准确，但是响应速度最慢；Freq3 最不准确，但是对用户行走速度变化响应最快，Freq2的准确性和响应速度处于中间值。为了能得到准确又响应的快的频率数据，采用上述Freq1至Freq3 的数据做加权计算，进而得到更为符合使用需求的步频信息，其公式表达为：

Freq＝A1*Freq1+A2*Freq2+A3*Freq3

其中Freq为所获得的加权步频数据，A1,A2,A3为加权系数，其数值大小可依据实际情况进行调整，具体此处不做限定。

204.根据得到的步频选择合适的模型，计算出滞后时间。

具体的，根据得到的步频选择合适的模型，计算出滞后时间。其中可参照步频速度选择不同的模型，举例而言，可划分为高速模型、中速模型和低速模型不同速度下的A,B值不同，依据步频所属的速度范围选择使用相应模型，具体的模型选择可参照实际情况而定，此处不做限定。

205.根据角速度差以及滞后时间计算出控制力矩。

具体的，根据角速度差以及滞后时间计算出控制力矩，其中计算所采用的公式为：Torque(t)＝A*(SpeedL(t-ΔT)-SpeedR(t-ΔT))

其中，Torque(t)为所述阻力力矩，A为调节系数,t为当前时刻，ΔT为滞后时长，SpeedL(t-ΔT)为左侧腿部对应的滞后速度，SpeedR(t-ΔT)为右侧腿部对应的滞后速度。所述调节系数的数值大小为预先设置，所述左侧腿部对应的滞后速度和所述右侧腿部对应的滞后速度为依据所述历史使用信息确定获得。基于上述公式所获得的阻力力矩为一侧腿部的阻力力矩，另一侧腿部阻力力矩为该侧腿部的阻力力矩的相反值。

206.输出阻力力矩。

具体的，输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。进而使得用户达到训练效果。从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：本申请提供了一种动力外骨骼控制方法，包括：基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；依据所述用户的步频信息确定滞后时长；依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；依据所述滞后速度确定阻力力矩；输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。基于本方法对动力外骨骼进行控制通过对用户的运动滞后时间进行识别，并将滞后时间作为影响阻力力矩的计算因子，从而使得动力外骨骼用于阻力训练过程中能根据人的实时运动状态，做出相应的控制，能实现不同速度、不同运动状态下的阻力训练，提高了动力外骨骼的使用效果。

上述内容对本申请所提供的动力外骨骼控制方法进行了描述，为支持上述实施例的实施，本申请还提供了一种动力外骨骼控制设备，请参阅图3，本申请所提供的动力外骨骼控制设备的一个实施例包括：

步频信息确定单元301，用于基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；

滞后时长确定单元302，用于依据所述用户的步频信息确定滞后时长；

滞后速度计算单元303，用于依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；

阻力力矩确定单元304，用于依据所述滞后速度确定阻力力矩；

输出单元305，用于输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。

本实施例中，动力外骨骼控制设备中各单元所执行的流程与前述图1或图 2所对应的实施例中描述的方法流程类似，此处不再赘述。

图4是本申请实施例提供的一种动力外骨骼设备的结构示意图，动力外骨骼设备400包括：

控制器401可以以处理电路(诸如，包括逻辑电路的硬件)、硬件/软件组合 (诸如，执行软件的处理器)或它们的组合和存储器实现。例如，处理电路更具体地可包括但不限于：中央处理器(CPU)、算术逻辑单元(ALU)、数字信号处理器、微型计算机、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑单元、微处理器、专用集成电路(ASIC)等。控制器用于执行上述图1或图2所对应得到方法流程，即配置为用于基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；依据所述用户的步频信息确定滞后时长；依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；依据所述滞后速度确定阻力力矩。

电机402，用于输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。

可选的，动力外骨骼设备400还包括电源403、存储器404，该存储器404 中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。其中，存储器404可以是易失性存储或持久存储。存储在存储器404的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括一系列指令操作。更进一步地，中央处理器401可以设置为与存储器404通信并执行存储器405中的一系列指令操作。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，电路的等效变换，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种动力外骨骼控制方法，其特征在于，包括：

基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；

依据所述用户的步频信息确定滞后时长；

依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；

依据所述滞后速度确定阻力力矩；

输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。

2.根据权利要求1所述的动力外骨骼控制方法，其特征在于，所述速度信息为单侧腿部对应的角速度信息或线速度信息。

3.根据权利要求2所述的动力外骨骼控制方法，其特征在于，所述依据所述滞后速度确定阻力力矩，包括：依据下述公式计算阻力力矩：

Torque(t)＝A*Speed(t-ΔT)

其中，Torque(t)为所述阻力力矩，A为调节系数,t为当前时刻，ΔT为所述滞后时长，Speed(t-ΔT)为所述滞后速度。

4.根据权利要求3所述的动力外骨骼控制方法，其特征在于，所述调节系数的数值大小为预先设置，所述滞后速度为依据所述历史使用信息确定获得。

5.根据权利要求1所述的动力外骨骼控制方法，其特征在于，所述速度信息为两侧腿部对应的角速度差信息或线速度差信息。

6.根据权利要求5所述的动力外骨骼控制方法，其特征在于，所述依据所述滞后速度确定阻力力矩，包括：依据下述公式计算阻力力矩：

Torque(t)＝A*(SpeedL(t-ΔT)-SpeedR(t-ΔT))

其中，Torque(t)为所述阻力力矩，A为调节系数,t为当前时刻，ΔT为滞后时长，SpeedL(t-ΔT)为左侧腿部对应的滞后速度，SpeedR(t-ΔT)为右侧腿部对应的滞后速度。

7.根据权利要求6所述的动力外骨骼控制方法，其特征在于，所述调节系数的数值大小为预先设置，所述左侧腿部对应的滞后速度和所述右侧腿部对应的滞后速度为依据所述历史使用信息确定获得。

8.一种动力外骨骼控制设备，其特征在于，包括：

步频信息确定单元，用于基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；

滞后时长确定单元，用于依据所述用户的步频信息确定滞后时长；

滞后速度计算单元，用于依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；

阻力力矩确定单元，用于依据所述滞后速度确定阻力力矩；

输出单元，用于输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。

9.一种动力外骨骼，其特征在于，包括：

控制器，配置为用于基于用户的历史使用信息确定用户的步频信息；依据所述用户的步频信息确定滞后时长；依据所述滞后时长计算滞后速度，所述滞后速度为当前时刻减取所述滞后时长后的时刻所对应的所述动力外骨骼的速度信息；依据所述滞后速度确定阻力力矩；

电机，用于输出所述阻力力矩，所述阻力力度的方向与所述用户的运动方向相反。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。

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