CN115284268A - 数据校验方法、装置、机器人系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

数据校验方法、装置、机器人系统、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明的实施例提供了数据校验方法、装置、机器人系统、电子设备及存储介质，方法包括：通过机器人系统中各个从节点接收主节点发送的数据，数据为命令过程数据和/或状态过程数据，确定数据中的校验参数，校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一，基于校验参数对数据进行校验，基于数据的校验参数，对主节点与各从节点之间传输的命令过程数据和/或状态过程数据进行有效过滤，从而提高驱动机器人系统的准确性。

Description

数据校验方法、装置、机器人系统、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及数据校验方法、装置、机器人系统、电子设备及存储介质。
背景技术
现有技术中，机器人系统各节点之间进行信息交互时，CANFD控制器对交互的信息进行过滤，各个节点执行过滤后的报文，以使得驱动机器人系统。
然而，现有的CANFD控制器的报文过滤器会出现偶发的失效，本地节点收到不是预定义的数据包，导致误解析，造成轴驱动器发生位置突变，从而导致机器人系统突然抖动，造成机器人轴与轴直接相撞，导致宕机。
发明内容
本发明的目的在于提供一种数据校验方法、装置、机器人系统、电子设备及存储介质，能够提高对数据验证的准确性，从而提高驱动机器人系统的准确性。
为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种数据校验方法，应用于包括主节点和多个从节点的机器人系统中的各从节点，所述方法包括：
接收主节点发送的数据，其中，所述数据为命令过程数据和/或状态过程数据；
确定所述数据中的校验参数，其中，所述校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一；
基于所述校验参数对所述数据进行校验。
在可选的实施方式中，所述校验参数包括功能码，所述基于所述校验参数对所述数据进行校验的步骤，包括：
确定所述从节点的预定义功能码；
将所述功能码与所述预定义功能码进行匹配；
在所述功能码与所述预定义功能码一致的情况下，确定所述数据校验成功。
在可选的实施方式中，所述校验参数包括数据域内容，所述基于所述校验参数对所述数据进行校验的步骤，包括：
确定所述数据域内容中的校验码和内容数据；
通过数据校验算法计算所述内容数据的校验值；
将所述校验码与所述校验值进行比较；
在所述校验值与所述校验码一致的情况下，确定所述数据校验成功。
在可选的实施方式中，所述校验参数包括数据长度，所述基于所述校验参数对所述数据进行校验的步骤，包括：
将所述数据长度与预设的数据长度范围进行比较；
在所述数据长度属于预设的数据长度范围的情况下，确定所述数据校验成功。
第二方面，本申请实施例提供了一种数据校验装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于接收主节点发送的数据，其中，所述数据为命令过程数据和/或状态过程数据；
第二确定模块，用于确定所述数据中的校验参数，其中，所述校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一；
校验模块，用于基于所述校验参数对所述数据进行校验。
第三方面，本申请实施例提供了一种机器人系统，所述机器人系统包括主节点和多个从节点；
各所述从节点用于接收所述主节点发送的数据，确定所述数据中的校验参数，并基于所述校验参数对数据进行校验，其中，所述数据为命令过程数据和/或状态过程数据，所述校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一。
第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述数据校验方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述数据校验方法的步骤。
本申请具有以下有益效果：
本申请通过机器人系统中各个从节点接收主节点发送的数据，数据为命令过程数据和/或状态过程数据，确定数据中的校验参数，校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一，基于校验参数对数据进行校验，基于数据的校验参数，对主节点与各从节点之间传输的命令过程数据和/或状态过程数据进行有效过滤，从而提高驱动机器人系统的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的电子设备的方框示意图；
图2为本发明实施例提供的一种数据校验方法的流程图之一；
图3为本发明实施例提供的一种数据校验方法的流程图之二；
图4为本发明实施例提供的一种数据校验方法的流程图之三；
图5为本发明实施例提供的一种数据校验方法的流程图之四；
图6为本发明实施例提供的一种机器人系统结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种数据校验装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
经过发明人大量研究发现，现有技术中，机器人系统各节点之间进行信息交互时，CANFD控制器对交互的信息进行过滤，各个节点执行过滤后的报文，以使得驱动机器人系统。然而，现有的CANFD控制器的报文过滤器会出现偶发的失效，本地节点收到不是预定义的数据包，导致误解析，造成轴驱动器发生位置突变，从而导致机器人系统突然抖动，造成机器人轴与轴直接相撞，导致宕机。
有鉴于对上述问题的发现，本实施例提供了一种数据校验方法、装置、机器人系统、电子设备及存储介质，能够通过机器人系统中各个从节点接收主节点发送的数据，数据为命令过程数据和/或状态过程数据，确定数据中的校验参数，校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一，基于校验参数对数据进行校验，基于数据的校验参数，对主节点与从节点之间的命令过程数据和/或状态过程数据进行有效过滤，从而提高驱动机器人系统的准确性，下面对本实施例提供的方案进行详细阐述。
本实施例提供一种可以对数据进行校验的电子设备。在一种可能的实现方式中，所述电子设备可以为用户终端，例如，电子设备可以是，但不限于，服务器、智能手机、个人电脑(PersonalComputer，PC)、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、移动上网设备(Mobile Internet Device，MID)等。
请参照图1，图1是本申请实施例提供的电子设备100的结构示意图。所述电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
所述电子设备100包括数据校验装置110、存储器120及处理器130。
所述存储器120及处理器130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述数据校验装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器120中或固化在所述电子设备100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器130用于执行所述存储器120中存储的可执行模块，例如所述数据校验装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等。
其中，所述存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable ProgrammableRead-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器120用于存储程序，所述处理器130在接收到执行指令后，执行所述程序。
请参照图2，图2为应用于图1的电子设备100的一种数据校验方法的流程图，以下将方法包括各个步骤进行详细阐述。
数据校验方法应用于包括主节点和多个从节点的机器人系统中的各从节点。
在基于本申请的数据校验方法对主节点与各从节点之间的数据进行校验之前，机器人系统的CANFD控制器的报文过滤器会先对主节点与各从节点之间的数据进行过滤，将过滤后的数据通过本申请的数据校验方法进行校验。
步骤201：接收主节点发送的数据。
其中，数据为主节点与从节点之间的命令过程数据和/或状态过程数据。
示例性的，机器人系统包括主节点和多个从节点，主节点向多个从节点发送命令过程数据和/状态过程数据。
步骤202：确定数据中的校验参数。
其中，校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一。
校验参数可以包括功能码和数据长度，或者功能码、数据长度以及数据域内容，本申请对于校验参数的顺序和数量不做具体限制。
步骤203：基于校验参数对数据进行校验。
在主节点与各从节点之间进行数据交互时，每个从节点需要对接收的数据进行校验，在数据的校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一时，基于数据中的校验参数对数据进行校验，在从节点对数据校验成功时，则更新指令数据进行运行处理，当从节点对数据校验失败时，即功能码、数据域内容或者数据长度中任意之一校验不通过时，表明数据校验失败，该从节点将接收到的数据丢弃。
本申请通过机器人系统中各个从节点接收主节点发送的数据，数据为命令过程数据和/或状态过程数据，确定数据中的校验参数，校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一，基于校验参数对数据进行校验，基于数据的校验参数，对主节点与各从节点之间传输的命令过程数据和/或状态过程数据进行有效过滤，从而提高驱动机器人系统的准确性。
当校验参数包括功能码时，针对步骤203基于校验参数对数据进行校验，在本申请的另一实施例中，如图3所示，具体包括如下步骤：
步骤203-1：确定从节点的预定义功能码。
步骤203-2：将功能码与预定义功能码进行匹配。
步骤203-3：在功能码与预定义功能码一致的情况下，确定数据校验成功。
示例性的，机器人系统中包括主节点、第一从节点第二从节点，设置第一从节点的预定义功能码为0x81，设置第二从节点的预定义功能码为0x82。当主节点向第一从节点发送数据时，确定数据的功能码为0x82，将数据对应的功能码0x82与接收该数据的第一从节点的预定义功能码0x81进行比较，在第一从节点的预定义功能码与数据的功能码不一致的情况下，表明数据校验失败，当数据的校验参数仅为功能码时，此时第一从节点将接收的数据丢弃。
当确定主节点向第一从节点发送的数据的功能码为0x81，将数据对应的功能码0x81与接收该数据的第一从节点的预定义功能码0x81进行比较，在第一从节点的预定义功能码与数据的功能码一致的情况下，表明数据校验成功，当数据的校验参数仅为功能码时，此时第一从节点根据接收到的数据更新指令数据并运行处理。
当校验参数包括数据域内容时，针对步骤203基于校验参数对数据进行校验，在本申请的另一实施例中，如图4所示，具体包括如下步骤：
步骤203-4：确定数据域内容中的校验码和内容数据。
步骤203-5：通过数据校验算法计算内容数据的校验值。
步骤203-6：将校验码与校验值进行比较。
步骤203-7：在校验值与校验码一致的情况下，确定数据校验成功。
在数据域内容中的内容数据进行数据校验算法得到校验值，在校验值与数据域内容的校验码一致时，当数据的校验参数仅为数据域内容时，表明数据校验成功，接收数据的从节点根据接收到的数据更新指令数据并运行处理。
在数据域内容中的内容数据进行数据校验算法得到的校验值与数据域内容的校验码不一致时，且当数据的校验参数仅为数据域内容时，表明数据验证失败，接收数据的从节点将数据丢弃。
当校验参数包括数据域内容时，针对步骤203基于校验参数对数据进行校验，在本申请的另一实施例中，如图5所示，具体包括如下步骤：
步骤203-8：将数据长度与预设的数据长度范围进行比较。
步骤203-9：在数据长度属于预设的数据长度范围的情况下，确定数据校验成功。
需要说明的是，预设的数据长度范围可以为8字节至64字节，判断接收数据的数据长度是否属于预设的数据长度范围，在数据的数据长度属于预设的数据长度范围时，确定数据校验成功，当数据的校验参数仅包括数据长度时，接收数据的从节点根据接收到的数据更新指令数据并运行处理。当数据的数据长度不属于预设的数据长度范围时，表明数据校验失败，当数据的校验参数仅包括数据长度时，接收数据的从节点将数据丢弃。
当数据的校验参数同时包括功能码、数据域内容以及数据长度时，对于数据的校验方式可以为：
先确定数据的功能码，确定接收数据的从节点的预定义功能码，基于功能码与预定义功能码，确定数据的功能码是否验证成功，在数据的功能码与该从节点的预定义功能码一致，确定数据的数据域内容和数据长度，基于数据域内容和数据长度对数据进行校验。在上述三个校验参数均验证成功时，接收数据的从节点更新指令数据并运行处理。
校验参数可以包括功能码和数据长度，或者功能码、数据长度以及数据域内容，本申请对于校验参数的顺序和数量不做具体限制。
在本申请的另一实施例中，如图6所示，本申请提供了一种机器人系统，所述机器人系统包括主节点和多个从节点；
各所述从节点用于接收所述主节点发送的数据，确定所述数据中的校验参数，并基于所述校验参数对数据进行校验，其中，所述数据为主节点与所述从节点之间的命令过程数据和/或状态过程数据，所述校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一。
目前CANFD没有检测主节点和/或从节点在线状态，或者CAAFD仅是基于各自的心跳来确定各节点在线，该种检测方式并不准确，由于节点离线，导致无法处理紧急任务。
为了解决上述问题，基于以下方式检测主节点和从节点是否在线，从而保证数据可以及时处理。
所述主节点用于按照预设周期，接收各所述从节点发送的第一检测数据，确定所述第一检测数据相较于上一周期接收到的第一检测数据是否更新，若是，确定所述从节点在线，在各所述从节点在线的情况下，接收各所述从节点发送的数据，对所述数据进行校验。
所述从节点用于按照预设周期，接收所述主节点发送的第二检测数据，确定所述第二检测数据相较于上一周期接收到的第二检测数据是否更新，若是，确定所述主节点在线，在所述主节点在线的情况下，接收所述主节点发送的数据。
主从节点通讯之前按照预设周期发送检测数据，主节点按照预设周期向各从节点发送第一检测数据，且当主节点处于在线状态时，每次发送的第一检测数据不同，当从节点接收到主节点发送的第一检测数据时，确定当前接收的第一检测数据与上一周期接收到的第一检测数据是否一致，若不一致，则表明主节点发送的第一检测数据更新，确定主节点在线，若一致，表明主节点发送的第一检测数据未更新，确定主节点离线。
从节点向主节点按照预设周期发送第二检测数据，且当从节点处于在线状态时，每次发送的第二检测数据不同，当主节点接收到从节点发送的第二检测数据时，确定当前接收到的第二检测数据与上一周期接收到的第二检测数据是否一致，若不一致，表明从节点发送的第二检测数据更新，确定从节点在线，若一致，表明从节点发送的第二检测数据未更新，确定从节点离线。
请参照图7，本申请实施例还提供了一种应用于图1所述电子设备100的数据校验装置110，所述数据校验装置110包括：
第一确定模块111，用于接收主节点发送的数据，其中，所述数据为主节点与从节点之间的命令过程数据和/或状态过程数据；
第二确定模块112，用于确定所述数据中的校验参数，其中，所述校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一；
校验模块113，用于基于所述校验参数对所述数据进行校验。
综上，本申请通过机器人系统中各个从节点接收主节点发送的数据，数据为命令过程数据和/或状态过程数据，确定数据中的校验参数，校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一，基于校验参数对数据进行校验，基于数据的校验参数，对主节点与各从节点之间传输的命令过程数据和/或状态过程数据进行有效过滤，从而提高驱动机器人系统的准确性。
本申请还提供一种电子设备100，电子设备100包括处理器130以及存储器120。存储器120存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器130执行时，实现该数据校验方法。
本申请实施例还提供一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器130执行时，实现该数据校验方法。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述，仅为本申请的各种实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种数据校验方法，应用于包括主节点和多个从节点的机器人系统中的各从节点，其特征在于，所述方法包括：
接收主节点发送的数据，其中，所述数据为命令过程数据和/或状态过程数据；
确定所述数据中的校验参数，其中，所述校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一；
基于所述校验参数对所述数据进行校验。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校验参数包括功能码，所述基于所述校验参数对所述数据进行校验的步骤，包括：
确定所述从节点的预定义功能码；
将所述功能码与所述预定义功能码进行匹配；
在所述功能码与所述预定义功能码一致的情况下，确定所述数据校验成功。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校验参数包括数据域内容，所述基于所述校验参数对所述数据进行校验的步骤，包括：
确定所述数据域内容中的校验码和内容数据；
通过数据校验算法计算所述内容数据的校验值；
将所述校验码与所述校验值进行比较；
在所述校验值与所述校验码一致的情况下，确定所述数据校验成功。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校验参数包括数据长度，所述基于所述校验参数对所述数据进行校验的步骤，包括：
将所述数据长度与预设的数据长度范围进行比较；
在所述数据长度属于预设的数据长度范围的情况下，确定所述数据校验成功。
5.一种数据校验装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于接收主节点发送的数据，其中，所述数据为命令过程数据和/或状态过程数据；
第二确定模块，用于确定所述数据中的校验参数，其中，所述校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一；
校验模块，用于基于所述校验参数对所述数据进行校验。
6.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括主节点和多个从节点；
各所述从节点用于接收所述主节点发送的数据，确定所述数据中的校验参数，并基于所述校验参数对数据进行校验，其中，所述数据为命令过程数据和/或状态过程数据，所述校验参数包括功能码、数据域内容以及数据长度中的至少之一。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述主节点用于按照预设周期，接收各所述从节点发送的第一检测数据，确定所述第一检测数据相较于上一周期接收到的第一检测数据是否更新，若是，确定所述从节点在线，在各所述从节点在线的情况下，接收各所述从节点发送的数据，对所述数据进行校验。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：
所述从节点用于按照预设周期，接收所述主节点发送的第二检测数据，确定所述第二检测数据相较于上一周期接收到的第二检测数据是否更新，若是，确定所述主节点在线，在所述主节点在线的情况下，接收所述主节点发送的数据，对所述数据进行校验。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-4任一项所述方法的步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。
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