CN115280729A

CN115280729A - 建立工业终端设备与以太网络之间的时间敏感通信

Info

Publication number: CN115280729A
Application number: CN202180020643.0A
Authority: CN
Inventors: 亚历山大·戈戈列夫; 约翰·阿克贝格; 马里卡琼·坎德
Original assignee: ABB Schweiz AG
Current assignee: ABB Schweiz AG
Priority date: 2020-03-11
Filing date: 2021-03-08
Publication date: 2022-11-01
Also published as: EP3879763A1; US20230006939A1; WO2021180656A1

Abstract

一种用于建立从工业工厂(2)中的至少一个终端设备(1)到具有用于时间敏感通信的扩展功能(3*)的以太网络(3)的时间敏感通信的方法(100)，包括以下步骤：获得(110)至少一个终端设备(1)和/或包括至少一个终端设备(1)的工厂(2)的至少一部分的第一信息模型(8a)；获得(120)以太网络(3)的第二信息模型(8b)；至少部分地基于第一信息模型(8a)确定(130)用于至少一个终端设备(1)的第一配置信息(7a)；至少部分地基于第二信息模型(8b)确定(140)用于以太网络(3)中的至少一个网络设备(31)的第二配置信息(7b)；将第一配置信息(7a)发送(150)到至少一个终端设备(1)；和将第二配置信息(7b)发送(160)到至少一个网络设备(31)。

Description

建立工业终端设备与以太网络之间的时间敏感通信

技术领域

本发明涉及通过以太网络的来自工业工厂中的终端设备的时间敏感消息的传送，到该终端设备的时间敏感消息的传送，和该设备之间的时间敏感消息的传送。

背景技术

工业工厂越来越多地配备以太网络，通过用于时间敏感通信的扩展功能来增强该网络。许多“工业4.0”概念假设通过具有时间敏感网络(TSN)功能的以太网进行的通信结合开放通信平台统一架构(OPC UA)将完全取代各种控制应用程序和现场总线。EP 2 805 441B1公开用于配置通过时间同步通信模块之间的分组交换数据网络的数据发送的方法。

将紧急消息从终端设备传达到以太网络上的目的地需要团队合作。终端设备需要向以太网络的网络设备传达时间敏感性消息，并且网络设备需要在给定以太网络中执行转发。

发明内容

发明目的

本发明的目的是有利于建立从给定工业终端设备到工业工厂中给定以太网络中的目的地的时间敏感通信。

通过用于建立从工业工厂中的至少一个终端设备到具有用于时间敏感通信的扩展功能的以太网络的时间敏感通信的方法来实现该目的。

本发明提供用于建立从工业工厂中的至少一个终端设备到以太网络的时间敏感通信的方法，该以太网络具有用于时间敏感通信的扩展功能。特别地，用于时间敏感通信的此功能可以是时间敏感网络(TSN)功能。TSN功能处于由IEEE时间敏感网络任务组标准化的过程中。然而，在本发明的上下文中也可以使用用于时间敏感通信的任何其他功能。

在方法的过程中，获得至少一个设备和/或包括至少一个终端设备的至少一部分设备的第一信息模型。信息模型也可与整个工厂有关。信息模型指示要由至少一个终端设备发送到以太网络的消息的类型和/或内容，并且还指示所述消息的目的地。最重要的是，信息模型可以包括表征终端设备并有利于的任何其他信息

例如，第一信息模型可以指示以下一项或多项

·终端设备(例如，传感器、致动器、控制器)的类型；

·终端设备的输入，其可以呈信号形式(例如，用于测量值的请求或用于执行动作的命令)，也可以呈馈送到终端设备进行处置和/或处理的离析物或其他介质的形式；

·来自终端设备的输出，其可以呈信号的形式(例如，测量值或已执行操作的确认)，也可以是产品或其他介质的形式，作为任何处置和/或处理的工作结果而离开终端设备；

·用于终端设备与其他终端设备接口连接的要求和限制；和

·终端设备的定量性能数据(例如，传感器的测量范围，或处理设备的吞吐量)。

特别是，构成工业工厂的终端设备的粒度是任意的。需要进行通信的一些终端设备可以是单独的动作机构、传感器或控制器，而一些终端设备可以是在内部包括多个动作机构、传感器或控制器的较大单元。例如，模块化工业工厂由处理模块组成，该处理模块可以临时连接以形成用于特定工作的工厂，并在此工作完成后再次相互分离。然后可以将每个此类模块视为终端设备。特别地，第一信息模型可以至少部分地与模块类型包(MTP)或模块的任何其他描述重叠。

获得以太网络的第二信息模型。此第二信息模型指示以太网络内的网络设备和物理链路。它还表示在任意间隔尺寸水平下以太网络中可用的时间敏感通信的扩展功能。

例如，此第二信息模型可以为每个网络设备指示此网络设备提供的用于时间敏感通信的功能和特征。除此之外，第二信息模型可以指示以下一项或多项：

·至少一个网络设备(例如，交换机、路由器或网桥)的类型；

·至少一个网络设备的能力，特别是网络设备有助于在以太网络上的时间敏感通信的功能；

·网络设备和附接到以太网络的消息的目的地之间的互连拓扑；

·将至少一个网络设备与网络连接的要求和限制；和

·网络设备或互连件的定量容量。

至少部分地基于第一信息模型，确定用于至少一个终端设备的第一配置信息。此第一配置信息使得至少一个终端设备能够将消息和要在传送此消息时使用的用于时间敏感通信的功能的指示发送到以太网络中。此第一配置信息被发送到至少一个终端设备。

第一配置信息也可以部分地基于第二信息模型。例如，第二信息模型可以首先指示在第一地方中在以太网络中存在用于时间敏感通信的哪些具体功能，并且可以通过第一配置信息指示终端设备请求此功能的特定子集。此外，第二信息模型可以指示要从至少一个终端设备发送的消息的目的地位于以太网络中的何处。

至少部分地基于第二信息模型，确定以太网络中用于至少一个网络设备的第二配置信息。使用用于已经由至少一个终端设备指示的时间敏感通信的所述功能，此第二配置信息使得以太网络中的至少一个网络设备能够将消息转发到其在以太网络上的目的地。此第二配置信息被发送到至少一个网络设备。

第二配置信息也可以部分地基于第一信息模型。例如，第一信息模型可以指示将由至少一个终端设备发送的消息的类型和大小。此外，第一信息模型可以指示消息要被发送到的目的地，使得结合从第二信息模型获得的此目的地的位置，可以制定针对所期望的通信的路径。

因此，通过组合来自第一信息模型和第二信息模型的信息，编排实体可以代理从终端设备到以太网络的时间敏感通信的建立。为此，终端设备不需要知道以太网络的任何细节，而网络设备也不需要知道终端设备的任何细节。

这在工业工厂和/或以太网络的配置被预期会频繁变化的环境中特别有利。例如，在模块化工业工厂中，每当完成特定生产工作并且需要调整工厂以适应下一个预期工作时，模块的配置变化。每当一个地方发生变化时，终端设备之间的相互依赖关系，以及终端设备与以太网络之间的相互依赖关系可需要另外变化，以在从特定终端设备到特定目的地的所有需要的关系中保持时间敏感通信的运行。这是(如果不是不可能的话)很难手动跟踪的。

此外，以太网络中可能存在终端设备的管理员不知道的特性，反之亦然。例如，在工厂中以太网络的第一部分可已经拥有具有最新版本TSN标准必须提供的所有特征的现代网络设备，而以太网络的第二部分仍在使用特征较少的上一代网络设备。因此，可以使用对时间敏感通信的哪个功能可以取决于例如消息的目的地在以太网络中的位置。

特别地，第一信息模型和/或第二信息模型可以是开放通信平台统一架构(OPCUA)信息模型。具体地，此抽象层通过使用来自第一和第二信息模型的信息促使时间敏感通信的中介。特别地，即使一组终端设备和/或一组网络设备包括来自不同供应商或来自不同设备代的设备的混合，相同的事件和属性也可能在模型中具有相同表示。例如，一些终端设备可以在工业工厂中使用很长时间，长达几十年，并且它们可与最新的终端设备并排工作。

特别是在UA的上下文中，一方面的信息模型和另一方面的配置信息不必是完全不同的数据结构。相反，例如，可以将配置信息附加到先前接收的信息模型，作为该信息模型的另一部分(例如，新“地址空间”)，且然后可以将此增强的信息模型反馈到终端设备，分别反馈到网络设备。

第一信息模型可以来自任何来源。例如，可首先根据还包括第一信息模型的工程计划或模型来创建工业工厂。第一信息模型也可以与第一终端设备捆绑在一起，并且多个此类第一信息模型可以合并为一个。

在一个特别有利的实施例中，第一信息模型的获得具体包括至少部分地基于由终端设备发送的消息和/或基于终端设备对至少一个查询的响应，建立工业工厂内终端设备的清单。例如，编排实体可以发送广播查询，以便从网络段上的所有终端设备索取响应。备选地或组合地，编排实体也可以逐个查询终端设备以收集信息。以此方式自动生成第一信息模型节省大量时间和工程工作，特别是在预期对工业工厂的频繁变化的情况下，诸如在模块化工业工厂中。

同样，在特别有利的实施例中，第二信息模型的获得具体包括至少部分地基于网络设备对至少一个查询的响应，建立以太网络中的网络设备和物理链路的清单。特别是，以太网络设备有随时间增长的趋势，并且在无网络范围协调情况下经常在各种地方添加扩展。此外，因为添加新网络设备很容易并且新设备加入网络并不总需要现有网络设备的变化，所以网络拓扑的集中文档经常滞后于实际拓扑。

在另一个特别有利的实施例中，第一配置信息包括用于终端设备的至少一个规则，该规则用于响应于消息满足至少一个预定条件而将特定优先级或服务质量(QoS)等级分配到消息，和/或请求使用用于时间敏感通信的特定功能。将终端设备与以太网络进行时间敏感通信的全部目的是保证及时传递重要消息。但是消息本身并不重要，就像字母A本身并不比字母B重要一样。在工厂的具体环境中消息变得更重要或更不重要。因此，集中协调用于为消息分配优先级的标准是有利的。

每次终端设备创建消息时，可以对照从第一配置信息获得的规则检查此消息，且然后可以为此特定消息分配适当的优先级。

例如，至少一个规则中的至少一个条件可以具体包括终端设备通过该消息指示该设备检测的异常。具体地，终端设备可以通过此方式指示其处于异常状态。例如，如果加热元件在连接到电源后仍未通过电源完成电路，这可表明加热元件已损坏并且不存在通过它的导电路径。

终端设备还可以指示终端设备对由工业工厂执行的工业过程执行的物理动作已经失效。例如，在阀门已被指示打开或关闭并已致动其驱动机构以相应地移动阀门构件之后，可以用接近传感器检查阀门构件是否实际到达预期位置或是否被卡住。

可替换地或组合地，至少一个规则中的至少一个条件可以包括：消息中包含的物理量的测量值高于或低于在至少一个规则中设置的预定阈值。

这背后的基本原理是，许多传感器存在于工业工厂中以检测异常情况。只要没有异常，就没有急需跟踪，比如说，在30℃和32℃之间上下波动的温度值。在典型的工业工厂中，会出现大量此类非紧急的正常测量值。但是，当测量值突然偏离正常状态表明存在问题时，可需要立即的行动。例如，如果所述温度突然突破30℃到32℃的范围并飙升至40℃，这可表明冷却风扇已停止工作，且必须立即关闭设备以避免过热。

在另一个示例中，阀门马达在致动阀门时消耗的具体电流值大多数时候并不重要。但如果电流低于某个阈值，则可表明电机与阀件构件的机械连接断开，使得电机不再作用于阀门构件。如果电流高于某个阈值，则这可表明阀门构件的移动受到异常高阻力的阻碍，使得阀门构件可接近完全卡住。

在另一个特别有利的实施例中，第一配置信息包括指令，该指令用于终端设备如何在发送到以太网络的至少一个以太网帧中编码对时间敏感通信的特定功能的请求。这是可以通过已经访问第一和第二信息模型的编排实体很好地代理的方面：网络设备从看到来自终端设备的消息中可以得到并映射到使用用于时间敏感通信的特定功能的内容取决于此特定网络设备。为了触发此类功能的使用，终端设备需要使用与网络设备相同的语言。

在另一特别有利的实施例中，第一配置信息具体包括使终端设备能够将内部系统时间与以太网络同步的信息，和/或用于将消息从终端设备发送到以太网络的调度。以此方式，即使是先前不知道用于时间敏感通信的扩展功能诸如TSN功能的终端设备，也可以使该设备完全支持此功能。

在另一个特别有利的实施例中，第二配置信息具体包括指令，该指令用于多个网络设备以为消息配置冗余转发路径。例如，基于第一信息模型，编排实体可以确定某些警报消息的及时传递是关键的，因为如果发送失效，则可导致对工厂的损坏。即使以太网络被设计为名义上保证消息在特定时间范围内的传递，此保证也不能防止网络设备的硬件在错误的时刻发生故障。冗余路径确保即使一个此类突然故障应该发生，此故障也不会由于消息发送迟到或失效而升级为设备损坏。

在另一个特别有利的实施例中，至少部分地基于若干网络设备的定量利用来选择要被配置成将消息转发到目的地的网络设备。以此方式，可以在不同网络设备间更均匀地分布利用率，并且可以避免瓶颈。

存在三种主要类型的工业终端设备，对于该设备，让它们知道时间敏感通信的扩展功能是特别有利的。

如上所述，终端设备可以具体包括被配置为测量至少一种物理特性的传感器。此物理特性与由工业工厂执行的工业过程相关，因为它是过程本身的状态变量，或者因为它表示执行工业过程的设备的工作状态。

如上所述，终端设备可以包括被配置成对工业过程执行物理动作的致动器。

终端设备还可以包括控制器，该控制器被配置为驱动一个或多个致动器并从至少一个传感器接收测量值，以便使由测量值指示的至少一个量移动到和/或保持在预定的设定值。例如，控制器可以致动反应容器的流入阀和流出阀，以便将容器内的压力或温度保持在设定值。即使在正常操作情况下，由控制器向一个或多个致动器发送的消息也可为是紧急的。例如，控制器可以借助其来改变容器中的温度或压力的最大转换速率可取决于控制器打开或关闭特定阀门的速度。

可以以任何合适方式来组织第一配置信息到终端设备的传递以及第二配置信息到网络设备的传递。

例如，终端设备或网络设备可以将配置拉取请求发送到编排实体，并在拉取回复中接收第一或第二配置信息。这在需要在相应设备一侧上获得新配置时(诸如在首次调试设备时)尤其有用。

备选地或组合地，编排实体可以在推送请求中向终端设备或网络设备发送第一或第二配置信息，并且相应设备可以通过配置推送回复来确认接收到配置信息。这在编排实体的一侧上需要更新配置时(例如当操作员认为有必要时)特别有用。

方法可以全部或部分由计算机实现。在这方面中，终端设备的硬件平台以及网络设备也应被广义地视为“计算机”，因为这些设备至少能够执行其固件中的计算机程序代码。因此，本发明还提供具有指令的一种或多种计算机程序，当由一台或多台计算机执行时，该指令使一台或多台计算机执行上述方法。

此计算机程序可以在非临时性计算机存储介质上出售或者作为可以在购买后通过网络发送的下载产品。因此，本发明还涉及非暂时性计算机存储介质或具有该计算机程序的下载产品。本发明还涉及具有一个或多个计算机程序和/或具有非暂时性存储介质或下载产品的一个或多个计算机。

附图说明

在下文中，使用附图来说明本发明，但无意限制本发明的范围。

附图示出：

图1：方法100的示例性实施例；

图2：工业工厂2与终端设备1和以太网络3的示例性场景，由编排实体9集中编排；

图3：由用于时间敏感通信的配置信息7a扩展的第一信息模型8a数据结构的示例性实施例。

具体实施方式

图1是方法100的示例性实施例的示意流程图。

在步骤110中，获得终端设备1和/或工业工厂2的第一信息模型8a。根据方框111，可以自动获得终端设备1的清单。

在步骤120中，获得以太网络3的第二信息模型8b。根据方框121，可以自动获得网络设备31的清单和这些网络设备31之间的互连件32。

在步骤130中，至少部分地基于第一信息模型8a，确定用于至少一个终端设备1的第一配置信息7a。同样地，在步骤140中，至少部分地基于第二信息模型8b，获得用于至少一个网络设备31的第二配置信息7b。如前所述并且在图1中由虚线示出，在步骤130和140中，可以另外使用来自相应的其他信息模型8b、8a的信息。

根据方框131，第一配置7a可以具体包括用于对消息4进行优先排序的规则6。这在图2中进一步详述。

根据方框132，第一配置信息7a可以具体包括用于终端设备1如何编码针对用于时间敏感通信的特定功能3*的请求3**的指令。

根据方框133，第一配置信息7a具体可以包括使终端设备1能够将内部系统时间与以太网络3同步的信息，和/或用于将消息4从终端设备1发送到以太网络的调度。

根据方框141，可以基于定量利用(quantitative utilization)从若干可能的网络设备31中选择要配置的网络设备31。

在步骤150中，将第一配置信息7a发送到终端设备1。在步骤160中，将第二配置信息7b发送到网络设备31。

图2示出包含具有若干终端设备1的工业工厂2以及具有用于时间敏感通信的功能3*的以太网络3的场景。为简单起见，在图2中已将工业工厂2和网络3绘制为单独的实体。实际上，以太网络3可驻留在工厂2内，而在工厂2中，它甚至可以与以虚线绘制的终端设备1之间的连接件混杂在一起。例如，在以太网络3内绘制的用于消息4的目的地4a可以是工厂2中必须对消息4做出反应的控制器或致动器(即，另一个终端设备1)。

编排实体9获得工厂2的第一信息模型8a，以及以太网络3的第二信息模型8b，其中详细描述网络设备31、这些网络设备31之间的互连件32以及其他组件或设备的布置(例如消息4的目的地4a)。编排实体9为终端设备1创建第一配置信息7a且为网络设备31创建第二配置信息7b。

在图2所示的示例中，第一配置信息7a包括用于处置终端设备1打算发送的消息4的规则6。如果消息4与规则6的条件6a匹配，则可以为消息4分配优先级4b，和/或终端设备1可以请求使用用于时间敏感通信的功能3*。

终端设备1可以将消息4、其优先级3b和使用功能3*的任何请求3**包封在至少一个以太网帧5中并将这些帧发送到以太网络3中。网络设备31可以对使用功能3*的请求3**进行解码并将以太网络3内的消息4转发到其目的地4a。

图3示出第一信息模型8a数据结构的示例性实施例。它是以树状组织的OPC数据结构。在图3的示例中，信息节点被组织成三个地址空间80、81和82。第一地址空间80包含信息节点80a、80b，该信息节点与关于由编排实体9进行的中央编排的一般信息有关。第二地址空间81包含与终端设备1的特征和参数相关的信息节点81a、81b。第三地址空间82包含与以太网络3中用于时间敏感通信的功能3*相关的信息节点82a、82b。通过将此信息作为第一配置信息7a提供到终端设备1，先前不知道此功能在以太网络3中的存在的终端设备1可以被完全启用以使用该功能。

参考标记列表

1 终端设备

2 工业工厂

3 工业工厂2中的以太网络

3* 网络3中用于时间敏感通信的功能

3** 用于使用功能3*的请求

31 以太网络3的网络设备

32 以太网络3中的互连件

4 消息

4a 消息的目的地

4b 消息的优先级

5 以太网帧

6 在第一配置信息7a中的规则

6a 在规则6中的条件

7a 用于终端设备1的第一配置信息

7b 用于网络设备31的第二配置信息

8a 用于终端设备1和/或工厂2的第一信息模型

80-82 第一信息模型8中的地址空间

80a-80b 地址空间80中的信息节点

81a-81b 地址空间81中的信息节点

82a-82b 地址空间82中的信息节点

8b 用于以太网络3的第二信息模型

9 中央编排实体

100 用于建立时间敏感通信的方法

110 获得第一信息模型8a

111 获取终端设备1的清单

120 获得第二信息模型8b

121 获得网络设备31、互连件32的清单

130 确定第一配置信息7a

131 在配置信息7a中包括规则6

132 在信息7a中包括如何编码请求3**的信息

133 在信息7a中包括时间同步信息

140 确定第二配置信息7b

141 选择若干可能网络设备31中的一个

150 将第一配置信息7a发送到终端设备1

160 将第二配置信息7b发送到网络设备31。

Claims

1.一种用于建立从工业工厂(2)中的至少一个终端设备(1)到以太网络(3)的时间敏感通信的方法(100)，所述以太网络具有用于时间敏感通信的扩展功能(3*)，所述方法包括以下步骤：

·获得(110)所述至少一个终端设备(1)和/或所述工厂(2)的包括所述至少一个终端设备(1)的至少一部分的第一信息模型(8a)，其中此信息模型(8a)指示要由所述至少一个终端设备(1)发送到所述以太网络(3)的消息(4)的类型和/或内容，并且还指示所述消息(4)的目的地(4a)；

·获得(120)所述以太网络(3)的第二信息模型(8b)，所述第二信息模型(8b)指示网络设备(31)、所述以太网络(3)内的物理链路(32)和用于在所述以太网络(3)中可用的时间敏感通信的所述扩展功能(3*)；

·至少部分地基于所述第一信息模型(8a)确定(130)用于所述至少一个终端设备(1)的第一配置信息(7a)，其中所述第一配置信息(7a)使得所述至少一个终端设备(1)能够向所述以太网络(3)发送消息(4)以及在发送此消息(4)时要被使用的用于时间敏感通信的所述功能(3*)的指示(3**)；

·至少部分地基于所述第二信息模型(8b)确定(140)用于所述以太网络(3)中的至少一个网络设备(31)的第二配置信息(7b)，其中所述第二配置信息(8b)使得所述以太网络(3)中的所述至少一个网络设备(31)能够使用用于时间敏感通信的所指示的所述功能(3*)将所述消息转发到所述消息在所述以太网络(3)上的目的地(4a)；

·将所述第一配置信息(7a)发送(150)到所述至少一个终端设备(1)；以及

·将所述第二配置信息(7b)发送(160)到所述至少一个网络设备(31)。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中所述第一信息模型(8a)和/或所述第二信息模型(8b)具体为开放通信平台统一架构(OPC UA)信息模型。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法(100)，其中用于时间敏感通信的所述功能(3*)具体地是时间敏感网络(TSN)功能。

4.根据权利要求1或3中任一项所述的方法(100)，其中获得(110)所述第一信息模型(8a)具体包括：至少部分地基于由终端设备(1)发送的消息(4)和/或终端设备(1)对至少一个查询的响应来建立(111)所述工业工厂(2)内的终端设备(1)的清单。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其中获得(120)所述第二信息模型(8b)具体包括：至少部分地基于网络设备(31)对至少一个查询的响应来建立(121)所述以太网络(3)中的网络设备(31)和物理链路(32)的清单。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其中所述第一配置信息(7a)包括(131)至少一个规则(6)，所述规则用于所述终端设备(1)响应于所述消息(4)满足至少一个预定条件(6a)而将特定优先级或服务质量(QoS)等级(4b)分配给消息(4)，和/或请求使用用于时间敏感通信的特定功能(3*)。

7.根据权利要求6所述的方法(100)，其中至少一个规则(6)中的至少一个条件(6a)具体包括：

·所述终端设备(1)借助所述消息(4)指示其处于异常状态或由所述终端设备(1)对所述工业工厂(2)实施的工业过程执行的物理动作失败；和/或

·包含在所述消息(4)中的物理量的测量值高于或低于在所述至少一个规则(6)中设置的预定阈值。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法(100)，其中所述第一配置信息(7a)包括(132)针对所述终端设备(1)如何在被发送到所述以太网络(3)的至少一个以太网帧(5)中编码针对用于时间敏感通信的特定功能(3*)的请求(3**)的指令。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法(100)，其中所述第一配置信息(7a)具体包括(133)使得所述终端设备(1)能够将内部系统时间与所述以太网络(3)同步的信息，和/或用于将消息(4)从所述终端设备(1)发送到所述以太网络(3)的调度。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法(100)，其中所述第二配置信息(7b)具体包括针对多个网络设备(31)为所述消息(4)配置冗余转发路径的指令。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法(100)，所述方法还包括：至少部分地基于多个网络设备(31)的定量利用，从所述多个网络设备中选择(141)在所述以太网络中可用的至少一个网络设备。

12.根据权利要求1至9中任一项所述的方法(100)，其中至少一个终端设备(1)具体包括：

·传感器，被配置为测量与由所述工业工厂(2)执行的工业过程相关的至少一个物理特性；

·致动器，被配置为对所述工业过程执行物理动作；和/或

·控制器，被配置为驱动一个或多个致动器并从至少一个传感器接收测量值，以便使由所述测量值指示的至少一个量转变为和/或保持在预定设定点值。

13.一个或多个计算机程序，包括机器可读指令，所述机器可读指令当在一个或多个计算机上执行时，使所述一个或多个计算机执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法(100)。

14.一种非暂时性计算机存储介质和/或下载产品，具有根据权利要求13所述的一个或多个计算机程序。

15.一个或多个计算机，具有根据权利要求13所述的一个或多个计算机程序和/或具有根据权利要求14所述的非暂时性计算机存储介质和/或下载产品。